src/AIModel/AIBallistic.cxx

   1 // FGAIBallistic - FGAIBase-derived class creates a ballistic object
   2 //
   3 // Written by David Culp, started November 2003.
   4 // - davidculp2@comcast.net
   5 //
   6 // With major additions by Mathias Froehlich & Vivian Meazza 2004-2008
   7 //
   8 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   9 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
  10 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  11 // License, or (at your option) any later version.
  12 //
  13 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  14 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  15 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  16 // General Public License for more details.
  17 //
  18 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  19 // along with this program; if not, write to the Free Software
  20 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  21
  22 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  23 #  include <config.h>
  24 #endif
  25
  26 #include <simgear/math/sg_random.h>
  27 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  28 #include <simgear/scene/model/modellib.hxx>
  29
  30 #include <Scenery/scenery.hxx>
  31
  32 #include "AIBallistic.hxx"
  33
  34 #include <Main/util.hxx>
  35
  36 using namespace simgear;
  37
  38 const double FGAIBallistic::slugs_to_kgs = 14.5939029372;
  39 const double FGAIBallistic::slugs_to_lbs = 32.1740485564;
  40
  41 FGAIBallistic::FGAIBallistic(object_type ot) :
  42 FGAIBase(ot),
  43 _height(0.0),
  44 _speed(0),
  45 _ht_agl_ft(0.0),
  46 _azimuth(0.0),
  47 _elevation(0.0),
  48 _rotation(0.0),
  49 hs(0),
  50 _elapsed_time(0),
  51 _aero_stabilised(false),
  52 _drag_area(0.007),
  53 _life_timer(0.0),
  54 _gravity(32.1740485564),
  55 _buoyancy(0),
  56 _wind(true),
  57 _mass(0),
  58 _random(false),
  59 _load_resistance(0),
  60 _solid(false),
  61 _force_stabilised(false),
  62 _slave_to_ac(false),
  63 _slave_load_to_ac(false),
  64 _contents_lb(0),
  65 _report_collision(false),
  66 _report_impact(false),
  67 _external_force(false),
  68 _report_expiry(false),
  69 _impact_report_node(fgGetNode("/ai/models/model-impact", true)),
  70 _old_height(0)
  71
  72 {
  73     no_roll = false;
  74 }
  75
  76 FGAIBallistic::~FGAIBallistic() {
  77 }
  78
  79 void FGAIBallistic::readFromScenario(SGPropertyNode* scFileNode) {
  80     if (!scFileNode){
  81         return;
  82     }
  83
  84     FGAIBase::readFromScenario(scFileNode);
  85
  86     //setPath(scFileNode->getStringValue("model", "Models/Geometry/rocket.ac"));
  87     setRandom(scFileNode->getBoolValue("random", false));
  88     setAzimuth(scFileNode->getDoubleValue("azimuth", 0.0));
  89     setElevation(scFileNode->getDoubleValue("elevation", 0));
  90     setDragArea(scFileNode->getDoubleValue("eda", 0.007));
  91     setLife(scFileNode->getDoubleValue("life", 900.0));
  92     setBuoyancy(scFileNode->getDoubleValue("buoyancy", 0));
  93     //setWind_from_east(scFileNode->getDoubleValue("wind_from_east", 0));
  94     //setWind_from_north(scFileNode->getDoubleValue("wind_from_north", 0));
  95     setWind(scFileNode->getBoolValue("wind", false));
  96     setRoll(scFileNode->getDoubleValue("roll", 0.0));
  97     setCd(scFileNode->getDoubleValue("cd", 0.029));
  98     //setMass(scFileNode->getDoubleValue("mass", 0.007));
  99     setWeight(scFileNode->getDoubleValue("weight", 0.25));
 100     setStabilisation(scFileNode->getBoolValue("aero-stabilised", false));
 101     setNoRoll(scFileNode->getBoolValue("no-roll", false));
 102     setImpact(scFileNode->getBoolValue("impact", false));
 103     setExpiry(scFileNode->getBoolValue("expiry", false));
 104     setCollision(scFileNode->getBoolValue("collision", false));
 105     setImpactReportNode(scFileNode->getStringValue("impact-reports"));
 106     setName(scFileNode->getStringValue("name", "Rocket"));
 107     setFuseRange(scFileNode->getDoubleValue("fuse-range", 0.0));
 108     setSMPath(scFileNode->getStringValue("submodel-path", ""));
 109     setSubID(scFileNode->getIntValue("SubID", 0));
 110     setExternalForce(scFileNode->getBoolValue("external-force", false));
 111     setForcePath(scFileNode->getStringValue("force-path", ""));
 112     setForceStabilisation(scFileNode->getBoolValue("force-stabilised", false));
 113     setXoffset(scFileNode->getDoubleValue("x-offset", 0.0));
 114     setYoffset(scFileNode->getDoubleValue("y-offset", 0.0));
 115     setZoffset(scFileNode->getDoubleValue("z-offset", 0.0));
 116     setPitchoffset(scFileNode->getDoubleValue("pitch-offset", 0.0));
 117     setRolloffset(scFileNode->getDoubleValue("roll-offset", 0.0));
 118     setYawoffset(scFileNode->getDoubleValue("yaw-offset", 0.0));
 119     setGroundOffset(scFileNode->getDoubleValue("ground-offset", 0.0));
 120     setLoadOffset(scFileNode->getDoubleValue("load-offset", 0.0));
 121     setSlaved(scFileNode->getBoolValue("slaved", false));
 122     setSlavedLoad(scFileNode->getBoolValue("slaved-load", false));
 123     setContentsPath(scFileNode->getStringValue("contents"));
 124     setParentName(scFileNode->getStringValue("parent"));
 125 }
 126
 127 bool FGAIBallistic::init(bool search_in_AI_path) {
 128     FGAIBase::init(search_in_AI_path);
 129
 130     _impact_reported = false;
 131     _collision_reported = false;
 132     _expiry_reported = false;
 133
 134     _impact_lat = 0;
 135     _impact_lon = 0;
 136     _impact_elev = 0;
 137     _impact_hdg = 0;
 138     _impact_pitch = 0;
 139     _impact_roll = 0;
 140     _impact_speed = 0;
 141
 142     invisible = false;
 143
 144     _elapsed_time += (sg_random() * 100);
 145
 146     props->setStringValue("material/name", "");
 147     props->setStringValue("name", _name.c_str());
 148     props->setStringValue("submodels/path", _path.c_str());
 149
 150     if (_slave_to_ac){
 151         props->setStringValue("force/path", _force_path.c_str());
 152         props->setStringValue("contents/path", _contents_path.c_str());
 153     }
 154
 155     if(_parent != ""){
 156         setParentNode();
 157     }
 158
 159     setParentNodes(_selected_ac);
 160
 161     //props->setStringValue("vector/path", _vector_path.c_str());
 162
 163     // start with high value so that animations don't trigger yet
 164     _ht_agl_ft = 1e10;
 165     hdg = _azimuth;
 166     pitch = _elevation;
 167     roll = _rotation;
 168
 169     Transform();
 170
 171     //cout << _name << " speed init: " << speed << endl;
 172
 173     return true;
 174 }
 175
 176 void FGAIBallistic::bind() {
 177     //    FGAIBase::bind();
 178
 179     props->tie("sim/time/elapsed-sec",
 180         SGRawValueMethods<FGAIBallistic,double>(*this,
 181         &FGAIBallistic::_getTime));
 182     //props->tie("mass-slug",
 183     //    SGRawValueMethods<FGAIBallistic,double>(*this,
 184     //    &FGAIBallistic::getMass));
 185
 186     props->tie("material/solid",
 187         SGRawValuePointer<bool>(&_solid));
 188     props->tie("altitude-agl-ft",
 189         SGRawValuePointer<double>(&_ht_agl_ft));
 190     props->tie("controls/slave-to-ac",
 191         SGRawValueMethods<FGAIBallistic,bool>
 192         (*this, &FGAIBallistic::getSlaved, &FGAIBallistic::setSlaved));
 193     props->tie("controls/invisible",
 194         SGRawValuePointer<bool>(&invisible));
 195
 196     if(_external_force || _slave_to_ac){
 197         props->tie("controls/force_stabilized",
 198             SGRawValuePointer<bool>(&_force_stabilised));
 199         props->tie("position/global-x",
 200             SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this, &FGAIBase::_getCartPosX, 0));
 201         props->tie("position/global-y",
 202             SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this, &FGAIBase::_getCartPosY, 0));
 203         props->tie("position/global-z",
 204             SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this, &FGAIBase::_getCartPosZ, 0));
 205         props->tie("velocities/vertical-speed-fps",
 206             SGRawValuePointer<double>(&vs));
 207         props->tie("velocities/true-airspeed-kt",
 208             SGRawValuePointer<double>(&speed));
 209         props->tie("velocities/horizontal-speed-fps",
 210             SGRawValuePointer<double>(&hs));
 211         props->tie("position/altitude-ft",
 212             SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this, &FGAIBase::_getElevationFt, &FGAIBase::_setAltitude));
 213         props->tie("position/latitude-deg",
 214             SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this, &FGAIBase::_getLatitude, &FGAIBase::_setLatitude));
 215         props->tie("position/longitude-deg",
 216             SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this, &FGAIBase::_getLongitude, &FGAIBase::_setLongitude));
 217         props->tie("orientation/hdg-deg",
 218             SGRawValuePointer<double>(&hdg));
 219         props->tie("orientation/pitch-deg",
 220             SGRawValuePointer<double>(&pitch));
 221         props->tie("orientation/roll-deg",
 222             SGRawValuePointer<double>(&roll));
 223         props->tie("controls/slave-load-to-ac",
 224             SGRawValueMethods<FGAIBallistic,bool>
 225             (*this, &FGAIBallistic::getSlavedLoad, &FGAIBallistic::setSlavedLoad));
 226         props->tie("position/load-offset",
 227             SGRawValueMethods<FGAIBallistic,double>
 228             (*this, &FGAIBallistic::getLoadOffset, &FGAIBallistic::setLoadOffset));
 229         props->tie("load/distance-to-hitch-ft",
 230             SGRawValueMethods<FGAIBallistic,double>
 231             (*this, &FGAIBallistic::getDistanceToHitch));
 232         props->tie("load/elevation-to-hitch-deg",
 233             SGRawValueMethods<FGAIBallistic,double>
 234             (*this, &FGAIBallistic::getElevToHitch));
 235         props->tie("load/bearing-to-hitch-deg",
 236             SGRawValueMethods<FGAIBallistic,double>
 237             (*this, &FGAIBallistic::getBearingToHitch));
 238         props->tie("material/load-resistance",
 239         SGRawValuePointer<double>(&_load_resistance));
 240     }
 241
 242 }
 243
 244 void FGAIBallistic::unbind() {
 245 //    FGAIBase::unbind();
 246
 247     props->untie("sim/time/elapsed-sec");
 248     props->untie("mass-slug");
 249     props->untie("material/solid");
 250     props->untie("altitude-agl-ft");
 251     props->untie("controls/slave-to-ac");
 252     props->untie("controls/invisible");
 253
 254     if(_external_force || _slave_to_ac){
 255         props->untie("position/global-y");
 256         props->untie("position/global-x");
 257         props->untie("position/global-z");
 258         props->untie("velocities/vertical-speed-fps");
 259         props->untie("velocities/true-airspeed-kt");
 260         props->untie("velocities/horizontal-speed-fps");
 261         props->untie("position/altitude-ft");
 262         props->untie("position/latitude-deg");
 263         props->untie("position/longitude-deg");
 264         props->untie("position/ht-agl-ft");
 265         props->untie("orientation/hdg-deg");
 266         props->untie("orientation/pitch-deg");
 267         props->untie("orientation/roll-deg");
 268         props->untie("controls/force_stabilized");
 269         props->untie("position/load-offset");
 270         props->untie("load/distance-to-hitch-ft");
 271         props->untie("load/elevation-to-hitch-deg");
 272         props->untie("load/bearing-to-hitch-deg");
 273         props->untie("material/load-resistance");
 274     }
 275 }
 276
 277 void FGAIBallistic::update(double dt) {
 278     FGAIBase::update(dt);
 279     _setUserPos();
 280
 281     if (_slave_to_ac){
 282         slaveToAC(dt);
 283         Transform();
 284     } else if (!invisible){
 285         Run(dt);
 286         Transform();
 287     }
 288
 289 }
 290
 291 void FGAIBallistic::setAzimuth(double az) {
 292
 293     if (_random)
 294         hdg = _azimuth = (az - 5 ) + (10 * sg_random());
 295     else
 296         hdg = _azimuth = az;
 297
 298     //cout << _name << " init hdg " << hdg << " random " << _random << endl;
 299 }
 300
 301 void FGAIBallistic::setElevation(double el) {
 302     pitch = _elevation = el;
 303 }
 304
 305 void FGAIBallistic::setRoll(double rl) {
 306     roll = _rotation = rl;
 307 }
 308
 309 void FGAIBallistic::setStabilisation(bool val) {
 310     _aero_stabilised = val;
 311 }
 312
 313 void FGAIBallistic::setForceStabilisation(bool val) {
 314     _force_stabilised = val;
 315 }
 316
 317 void FGAIBallistic::setNoRoll(bool nr) {
 318     no_roll = nr;
 319 }
 320
 321 void FGAIBallistic::setDragArea(double a) {
 322     _drag_area = a;
 323 }
 324
 325 void FGAIBallistic::setLife(double seconds) {
 326
 327     if (_random){
 328         life = seconds * _randomness + (seconds * (1 -_randomness) * sg_random());
 329         //cout << "life " << life << endl;
 330     } else
 331         life = seconds;
 332 }
 333
 334 void FGAIBallistic::setBuoyancy(double fpss) {
 335     _buoyancy = fpss;
 336 }
 337
 338 void FGAIBallistic::setWind_from_east(double fps) {
 339     _wind_from_east = fps;
 340 }
 341
 342 void FGAIBallistic::setWind_from_north(double fps) {
 343     _wind_from_north = fps;
 344 }
 345
 346 void FGAIBallistic::setWind(bool val) {
 347     _wind = val;
 348 }
 349
 350 void FGAIBallistic::setCd(double c) {
 351     _Cd = c;
 352 }
 353
 354 void FGAIBallistic::setMass(double m) {
 355     _mass = m;
 356 }
 357
 358 void FGAIBallistic::setWeight(double w) {
 359     _weight_lb = w;
 360 }
 361
 362 void FGAIBallistic::setRandomness(double r) {
 363     _randomness = r;
 364 }
 365
 366 void FGAIBallistic::setRandom(bool r) {
 367     _random = r;
 368 }
 369
 370 void FGAIBallistic::setImpact(bool i) {
 371     _report_impact = i;
 372 }
 373
 374 void FGAIBallistic::setCollision(bool c) {
 375     _report_collision = c;
 376 }
 377
 378 void FGAIBallistic::setExpiry(bool e) {
 379     _report_expiry = e;
 380 }
 381
 382 void FGAIBallistic::setExternalForce(bool f) {
 383     _external_force = f;
 384 }
 385
 386 void FGAIBallistic::setImpactReportNode(const string& path) {
 387
 388     if (!path.empty())
 389         _impact_report_node = fgGetNode(path.c_str(), true);
 390 }
 391
 392 void FGAIBallistic::setSMPath(const string& s) {
 393     _path = s;
 394     //cout << "submodel path " << _path << endl;
 395 }
 396
 397 void FGAIBallistic::setFuseRange(double f) {
 398     _fuse_range = f;
 399 }
 400
 401 void FGAIBallistic::setSubID(int i) {
 402     _subID = i;
 403 }
 404
 405 void FGAIBallistic::setSubmodel(const string& s) {
 406     _submodel = s;
 407 }
 408
 409 void FGAIBallistic::setGroundOffset(double g) {
 410     _ground_offset = g;
 411 }
 412
 413 void FGAIBallistic::setLoadOffset(double l) {
 414     _load_offset = l;
 415 }
 416
 417 double FGAIBallistic::getLoadOffset() const {
 418     return _load_offset;
 419 }
 420
 421 void FGAIBallistic::setSlaved(bool s) {
 422     _slave_to_ac = s;
 423 }
 424
 425 void FGAIBallistic::setContentsPath(const string& path) {
 426
 427     _contents_path = path;
 428
 429     if (!path.empty()) {
 430         _contents_node = fgGetNode(path.c_str(), true);
 431     }
 432 }
 433
 434 void FGAIBallistic::setContentsNode(SGPropertyNode_ptr node) {
 435
 436     if (node != 0) {
 437         _contents_node = node;
 438         _contents_path = _contents_node->getDisplayName();
 439     }
 440 }
 441
 442 void FGAIBallistic::setParentNodes(SGPropertyNode_ptr node) {
 443
 444     if (node != 0) {
 445         _pnode = node;
 446         _p_pos_node = _pnode->getChild("position", 0, true);
 447         _p_lat_node = _p_pos_node->getChild("latitude-deg", 0, true);
 448         _p_lon_node = _p_pos_node->getChild("longitude-deg", 0, true);
 449         _p_alt_node = _p_pos_node->getChild("altitude-ft", 0, true);
 450         _p_agl_node = _p_pos_node->getChild("altitude-agl-ft", 0, true);
 451
 452
 453         _p_ori_node = _pnode->getChild("orientation", 0, true);
 454         _p_pch_node = _p_ori_node->getChild("pitch-deg", 0, true);
 455         _p_rll_node = _p_ori_node->getChild("roll-deg", 0, true);
 456         _p_hdg_node = _p_ori_node->getChild("true-heading-deg",0, true);
 457
 458         _p_vel_node = _pnode->getChild("velocities", 0, true);
 459         _p_spd_node = _p_vel_node->getChild("true-airspeed-kt", 0, true);
 460     }
 461
 462 }
 463
 464 void FGAIBallistic::setParentPos() {
 465
 466     if (_pnode != 0) {
 467         //cout << "set parent pos" << endl;
 468
 469         double lat = _p_lat_node->getDoubleValue();
 470         double lon = _p_lon_node->getDoubleValue();
 471         double alt = _p_alt_node->getDoubleValue();
 472
 473         _parentpos.setLongitudeDeg(lon);
 474         _parentpos.setLatitudeDeg(lat);
 475         _parentpos.setElevationFt(alt);
 476
 477     }
 478
 479 }
 480
 481 bool FGAIBallistic::getSlaved() const {
 482     return _slave_to_ac;
 483 }
 484
 485 double FGAIBallistic::getMass() const {
 486     return _mass;
 487 }
 488
 489 double FGAIBallistic::getContents() {
 490     if(_contents_node){
 491         _contents_lb = _contents_node->getChild("level-lbs",0,1)->getDoubleValue();
 492     }
 493     return _contents_lb;
 494 }
 495
 496 void FGAIBallistic::setContents(double c) {
 497     if(_contents_node)
 498         _contents_lb = _contents_node->getChild("level-gal_us",0,1)->setDoubleValue(c);
 499 }
 500
 501 void FGAIBallistic::setSlavedLoad(bool l) {
 502     _slave_load_to_ac = l;
 503 }
 504
 505 bool FGAIBallistic::getSlavedLoad() const {
 506     return _slave_load_to_ac;
 507 }
 508
 509 void FGAIBallistic::setForcePath(const string& p) {
 510     _force_path = p;
 511     if (!_force_path.empty()) {
 512         SGPropertyNode *fnode = fgGetNode(_force_path.c_str(), 0, true );
 513         _force_node = fnode->getChild("force-lb", 0, true);
 514         _force_azimuth_node = fnode->getChild("force-azimuth-deg", 0, true);
 515         _force_elevation_node = fnode->getChild("force-elevation-deg", 0, true);
 516     }
 517 }
 518
 519 bool FGAIBallistic::getHtAGL(double start){
 520
 521     if (getGroundElevationM(SGGeod::fromGeodM(pos, start),
 522         _elevation_m, &_material)) {
 523             _ht_agl_ft = pos.getElevationFt() - _elevation_m * SG_METER_TO_FEET;
 524
 525             if (_material) {
 526                 const vector<string>& names = _material->get_names();
 527                 _solid = _material->get_solid();
 528                 _load_resistance = _material->get_load_resistance();
 529                 _frictionFactor =_material->get_friction_factor();
 530
 531                 if (!names.empty())
 532                     props->setStringValue("material/name", names[0].c_str());
 533                 else
 534                     props->setStringValue("material/name", "");
 535
 536                 _mat_name = names[0];
 537
 538                 //cout << "material " << _mat_name
 539                 //<< " solid " << _solid
 540                 //<< " load " << _load_resistance
 541                 //<< " frictionFactor " << _frictionFactor
 542                 //<< endl;
 543
 544             }
 545
 546             return true;
 547     } else {
 548         return false;
 549     }
 550
 551 }
 552
 553 double FGAIBallistic::getRecip(double az){
 554     // calculate the reciprocal of the input azimuth
 555     if(az - 180 < 0){
 556         return az + 180;
 557     } else {
 558         return az - 180;
 559     }
 560 }
 561
 562 void FGAIBallistic::setPch(double e, double dt, double coeff){
 563     double c = dt / (coeff + dt);
 564     pitch = (e * c) + (pitch * (1 - c));
 565 }
 566
 567 void FGAIBallistic::setBnk(double r, double dt, double coeff){
 568     double c = dt / (coeff + dt);
 569     roll = (r * c) + (roll * (1 - c));
 570 }
 571
 572 void FGAIBallistic::setSpd(double s, double dt, double coeff){
 573     double c = dt / (coeff + dt);
 574     _speed = (s * c) + (_speed * (1 - c));
 575 }
 576
 577 void FGAIBallistic::setHt(double h, double dt, double coeff){
 578     double c = dt / (coeff + dt);
 579     _height = (h * c) + (_height * (1 - c));
 580 }
 581
 582 int FGAIBallistic::setHdg(double tgt_hdg, double dt, double coeff){
 583     double recip = getRecip(hdg);
 584     double c = dt / (coeff + dt);
 585     //we need to ensure that we turn the short way to the new hdg
 586     if (tgt_hdg < recip && tgt_hdg < hdg && hdg > 180) {
 587         hdg = ((tgt_hdg + 360) * c) + (hdg * (1 - c));
 588 //        cout << "case 1: right turn" << endl;
 589     } else if (tgt_hdg > recip && tgt_hdg > hdg && hdg <= 180){
 590         hdg = ((tgt_hdg - 360) * c) + (hdg * (1 - c));
 591 //        cout << "case 2: left turn" << endl;
 592     } else {
 593         hdg = (tgt_hdg * c) + (hdg * (1 - c));
 594 //        cout << "case 4: left turn" << endl;
 595     }
 596     return -1;
 597 }
 598
 599 double  FGAIBallistic::getTgtXOffset() const {
 600     return _tgt_x_offset;
 601 }
 602
 603 double  FGAIBallistic::getTgtYOffset() const {
 604     return _tgt_y_offset;
 605 }
 606
 607 double  FGAIBallistic::getTgtZOffset() const {
 608     return _tgt_z_offset;
 609 }
 610
 611 void FGAIBallistic::setTgtXOffset(double x){
 612     _tgt_x_offset = x;
 613 }
 614
 615 void FGAIBallistic::setTgtYOffset(double y){
 616     _tgt_y_offset = y;
 617 }
 618
 619 void FGAIBallistic::setTgtZOffset(double z){
 620     _tgt_z_offset = z;
 621 }
 622
 623 void FGAIBallistic::slaveToAC(double dt){
 624
 625     double hdg, pch, rll, agl = 0;
 626
 627     if (_pnode != 0) {
 628         setParentPos();
 629         hdg = _p_hdg_node->getDoubleValue();
 630         pch = _p_pch_node->getDoubleValue();
 631         rll = _p_rll_node->getDoubleValue();
 632         agl = _p_agl_node->getDoubleValue();
 633         setOffsetPos(_parentpos, hdg, pch, rll);
 634         setSpeed(_p_spd_node->getDoubleValue());
 635     }else {
 636         hdg = manager->get_user_heading();
 637         pch = manager->get_user_pitch();
 638         rll = manager->get_user_roll();
 639         agl = manager->get_user_agl();
 640         setOffsetPos(userpos, hdg, pch, rll);
 641         setSpeed(manager->get_user_speed());
 642     }
 643
 644     pos.setLatitudeDeg(_offsetpos.getLatitudeDeg());
 645     pos.setLongitudeDeg(_offsetpos.getLongitudeDeg());
 646     pos.setElevationFt(_offsetpos.getElevationFt());
 647     setHeading(hdg);
 648     setPitch(pch + _pitch_offset);
 649     setBank(rll + _roll_offset);
 650     setOffsetVelocity(dt, pos);
 651
 652     //update the mass (slugs)
 653     _mass = (_weight_lb + getContents()) / slugs_to_lbs;
 654
 655     _impact_reported = false;
 656
 657     //cout << _name << " _mass "<<_mass <<" " << getContents()
 658     //<< " " << getContents() / slugs_to_lbs << " weight " << _weight_lb << endl;
 659     //    cout << _name << " update hs " << hs << " vs " << vs << endl;
 660 }
 661
 662 void FGAIBallistic::Run(double dt) {
 663     _life_timer += dt;
 664
 665     // if life = -1 the object does not die
 666     if (_life_timer > life && life != -1){
 667
 668         if (_report_expiry && !_expiry_reported && !_impact_reported && !_collision_reported){
 669             //cout<<"AIBallistic: expiry"<< endl;
 670             handle_expiry();
 671         } else
 672             setDie(true);
 673
 674     }
 675
 676     //set the contents in the appropriate tank or other property in the parent to zero
 677     setContents(0);
 678
 679     //randomise Cd by +- 10%
 680     if (_random)
 681         _Cd = _Cd * 0.90 + (0.10 * sg_random());
 682
 683     // Adjust Cd by Mach number. The equations are based on curves
 684     // for a conventional shell/bullet (no boat-tail).
 685     double Cdm;
 686
 687     if (Mach < 0.7)
 688         Cdm = 0.0125 * Mach + _Cd;
 689     else if (Mach < 1.2 )
 690         Cdm = 0.3742 * pow(Mach, 2) - 0.252 * Mach + 0.0021 + _Cd;
 691     else
 692         Cdm = 0.2965 * pow(Mach, -1.1506) + _Cd;
 693
 694     //cout <<_name << " Mach " << Mach << " Cdm " << Cdm
 695     //    << " ballistic speed kts "<< speed <<  endl;
 696
 697     // drag = Cd * 0.5 * rho * speed * speed * drag_area;
 698     // rho is adjusted for altitude in void FGAIBase::update,
 699     // using Standard Atmosphere (sealevel temperature 15C)
 700     // acceleration = drag/mass;
 701     // adjust speed by drag
 702     speed -= (Cdm * 0.5 * rho * speed * speed * _drag_area/_mass) * dt;
 703
 704     // don't let speed become negative
 705     if ( speed < 0.0 )
 706         speed = 0.0;
 707
 708     double speed_fps = speed * SG_KT_TO_FPS;
 709     //double hs;
 710
 711     // calculate vertical and horizontal speed components
 712     if (speed == 0.0) {
 713         hs = vs = 0.0;
 714     } else {
 715         vs = sin( _elevation * SG_DEGREES_TO_RADIANS ) * speed_fps;
 716         hs = cos( _elevation * SG_DEGREES_TO_RADIANS ) * speed_fps;
 717     }
 718
 719     //resolve horizontal speed into north and east components:
 720     double speed_north_fps = cos(_azimuth / SG_RADIANS_TO_DEGREES) * hs;
 721     double speed_east_fps = sin(_azimuth / SG_RADIANS_TO_DEGREES) * hs;
 722
 723     // convert horizontal speed (fps) to degrees per second
 724     double speed_north_deg_sec = speed_north_fps / ft_per_deg_lat;
 725     double speed_east_deg_sec  = speed_east_fps / ft_per_deg_lon;
 726
 727     // if wind not required, set to zero
 728     if (!_wind) {
 729         _wind_from_north = 0;
 730         _wind_from_east = 0;
 731     } else {
 732         _wind_from_north = manager->get_wind_from_north();
 733         _wind_from_east = manager->get_wind_from_east();
 734     }
 735
 736     //calculate velocity due to external force
 737     double force_speed_north_deg_sec = 0;
 738     double force_speed_east_deg_sec = 0;
 739 //    double vs_force_fps = 0;
 740     double hs_force_fps = 0;
 741     double v_force_acc_fpss = 0;
 742     double force_speed_north_fps = 0;
 743     double force_speed_east_fps = 0;
 744     double h_force_lbs = 0;
 745     double normal_force_lbs = 0;
 746     double normal_force_fpss = 0;
 747     double static_friction_force_lbs = 0;
 748     double dynamic_friction_force_lbs = 0;
 749     double friction_force_speed_north_fps = 0;
 750     double friction_force_speed_east_fps = 0;
 751     double friction_force_speed_north_deg_sec = 0;
 752     double friction_force_speed_east_deg_sec = 0;
 753     double force_elevation_deg = 0;
 754
 755     if (_external_force) {
 756         //cout << _name << " external force" << endl;
 757
 758         SGPropertyNode *n = fgGetNode(_force_path.c_str(), true);
 759         double force_lbs            = n->getChild("force-lb", 0, true)->getDoubleValue();
 760         force_elevation_deg         = n->getChild("force-elevation-deg", 0, true)->getDoubleValue();
 761         double force_azimuth_deg    = n->getChild("force-azimuth-deg", 0, true)->getDoubleValue();
 762
 763         //resolve force into vertical and horizontal components:
 764         double v_force_lbs = force_lbs * sin( force_elevation_deg * SG_DEGREES_TO_RADIANS );
 765         h_force_lbs = force_lbs * cos( force_elevation_deg * SG_DEGREES_TO_RADIANS );
 766
 767         //ground interaction
 768
 769         if (getHtAGL(10000)){
 770             double deadzone = 0.1;
 771
 772             if (_ht_agl_ft <= (0 + _ground_offset + deadzone) && _solid){
 773                 normal_force_lbs = (_mass * slugs_to_lbs) - v_force_lbs;
 774
 775                 if ( normal_force_lbs < 0 )
 776                     normal_force_lbs = 0;
 777
 778                 pos.setElevationFt(0 + _ground_offset);
 779                 if (vs < 0)
 780                     vs = -vs * 0.5;
 781
 782                 // calculate friction
 783                 // we assume a static Coefficient of Friction (mu) of 0.62 (wood on concrete)
 784                 double mu = 0.62;
 785
 786                 static_friction_force_lbs = mu * normal_force_lbs * _frictionFactor;
 787
 788                 //adjust horizontal force. We assume that a speed of <= 5 fps is static
 789                 if (h_force_lbs <= static_friction_force_lbs && hs <= 5){
 790                     h_force_lbs = hs = 0;
 791                     speed_north_fps = speed_east_fps = 0;
 792                 } else
 793                     dynamic_friction_force_lbs = (static_friction_force_lbs * 0.95);
 794
 795                 //ignore wind when on the ground for now
 796                 //TODO fix this
 797                 _wind_from_north = 0;
 798                 _wind_from_east = 0;
 799
 800             }
 801
 802         }
 803
 804         //acceleration = (force(lbsf)/mass(slugs))
 805         v_force_acc_fpss = v_force_lbs/_mass;
 806         normal_force_fpss = normal_force_lbs/_mass;
 807         double h_force_acc_fpss = h_force_lbs/_mass;
 808         double dynamic_friction_acc_fpss = dynamic_friction_force_lbs/_mass;
 809
 810         // velocity = acceleration * dt
 811         hs_force_fps = h_force_acc_fpss * dt;
 812         double friction_force_fps = dynamic_friction_acc_fpss * dt;
 813
 814         //resolve horizontal speeds into north and east components:
 815         force_speed_north_fps   = cos(force_azimuth_deg * SG_DEGREES_TO_RADIANS) * hs_force_fps;
 816         force_speed_east_fps    = sin(force_azimuth_deg * SG_DEGREES_TO_RADIANS) * hs_force_fps;
 817
 818         friction_force_speed_north_fps = cos(getRecip(hdg) * SG_DEGREES_TO_RADIANS) * friction_force_fps;
 819         friction_force_speed_east_fps  = sin(getRecip(hdg) * SG_DEGREES_TO_RADIANS) * friction_force_fps;
 820
 821         // convert horizontal speed (fps) to degrees per second
 822         force_speed_north_deg_sec = force_speed_north_fps / ft_per_deg_lat;
 823         force_speed_east_deg_sec  = force_speed_east_fps / ft_per_deg_lon;
 824
 825         friction_force_speed_north_deg_sec = friction_force_speed_north_fps / ft_per_deg_lat;
 826         friction_force_speed_east_deg_sec  = friction_force_speed_east_fps / ft_per_deg_lon;
 827     }
 828
 829     // convert wind speed (fps) to degrees lat/lon per second
 830     double wind_speed_from_north_deg_sec = _wind_from_north / ft_per_deg_lat;
 831     double wind_speed_from_east_deg_sec  = _wind_from_east / ft_per_deg_lon;
 832
 833     //recombine the horizontal velocity components
 834     hs = sqrt(((speed_north_fps + force_speed_north_fps + friction_force_speed_north_fps)
 835         * (speed_north_fps + force_speed_north_fps + friction_force_speed_north_fps))
 836         + ((speed_east_fps + force_speed_east_fps + friction_force_speed_east_fps)
 837         * (speed_east_fps + force_speed_east_fps + friction_force_speed_east_fps)));
 838
 839     if (hs <= 0.00001)
 840         hs = 0;
 841
 842     // adjust vertical speed for acceleration of gravity, buoyancy, and vertical force
 843     vs -= (_gravity - _buoyancy - v_force_acc_fpss - normal_force_fpss) * dt;
 844
 845     if (vs <= 0.00001 && vs >= -0.00001)
 846         vs = 0;
 847
 848     // set new position
 849     if(_slave_load_to_ac) {
 850         setOffsetPos(pos,
 851             manager->get_user_heading(),
 852             manager->get_user_pitch(),
 853             manager->get_user_roll()
 854             );
 855         pos.setLatitudeDeg(_offsetpos.getLatitudeDeg());
 856         pos.setLongitudeDeg(_offsetpos.getLongitudeDeg());
 857         pos.setElevationFt(_offsetpos.getElevationFt());
 858
 859         if (getHtAGL(10000)){
 860             double deadzone = 0.1;
 861
 862             if (_ht_agl_ft <= (0 + _ground_offset + deadzone) && _solid){
 863                 pos.setElevationFt(0 + _ground_offset);
 864             } else {
 865                 pos.setElevationFt(_offsetpos.getElevationFt() + _load_offset);
 866             }
 867
 868         }
 869     } else {
 870         pos.setLatitudeDeg( pos.getLatitudeDeg()
 871             + (speed_north_deg_sec - wind_speed_from_north_deg_sec
 872             + force_speed_north_deg_sec + friction_force_speed_north_deg_sec) * dt );
 873         pos.setLongitudeDeg( pos.getLongitudeDeg()
 874             + (speed_east_deg_sec - wind_speed_from_east_deg_sec
 875             + force_speed_east_deg_sec + friction_force_speed_east_deg_sec) * dt );
 876         pos.setElevationFt(pos.getElevationFt() + vs * dt);
 877     }
 878
 879 //    cout << _name << " run hs " << hs << " vs " << vs << endl;
 880
 881     // recalculate total speed
 882     if ( vs == 0 && hs == 0)
 883         speed = 0;
 884     else
 885         speed = sqrt( vs * vs + hs * hs) / SG_KT_TO_FPS;
 886
 887     // recalculate elevation and azimuth (velocity vectors)
 888     _elevation = atan2( vs, hs ) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 889     _azimuth =  atan2((speed_east_fps + force_speed_east_fps + friction_force_speed_east_fps),
 890         (speed_north_fps + force_speed_north_fps + friction_force_speed_north_fps))
 891         * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 892
 893     // rationalise azimuth
 894     if (_azimuth < 0)
 895         _azimuth += 360;
 896
 897     if (_aero_stabilised) { // we simulate rotational moment of inertia by using a filter
 898         //cout<< "_aero_stabilised "<< endl;
 899         const double coeff = 0.9;
 900
 901         // we assume a symetrical MI about the pitch and yaw axis
 902         setPch(_elevation, dt, coeff);
 903         setHdg(_azimuth, dt, coeff);
 904     } else if (_force_stabilised) { // we simulate rotational moment of inertia by using a filter
 905         //cout<< "_force_stabilised "<< endl;
 906
 907         const double coeff = 0.9;
 908         double ratio = h_force_lbs/(_mass * slugs_to_lbs);
 909
 910         if (ratio >  1) ratio =  1;
 911         if (ratio < -1) ratio = -1;
 912
 913         double force_pitch = acos(ratio) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 914
 915         if (force_pitch <= force_elevation_deg)
 916             force_pitch = force_elevation_deg;
 917
 918         // we assume a symetrical MI about the pitch and yaw axis
 919         setPch(force_pitch,dt, coeff);
 920         setHdg(_azimuth, dt, coeff);
 921     }
 922
 923     //do impacts and collisions
 924     if (_report_impact && !_impact_reported)
 925         handle_impact();
 926
 927     if (_report_collision && !_collision_reported)
 928         handle_collision();
 929
 930     // set destruction flag if altitude less than sea level -1000
 931     if (altitude_ft < -1000.0 && life != -1)
 932         setDie(true);
 933
 934 }  // end Run
 935
 936 double FGAIBallistic::_getTime() const {
 937     return _life_timer;
 938 }
 939
 940 void FGAIBallistic::handle_impact() {
 941
 942     // try terrain intersection
 943     double start = pos.getElevationM() + 10;
 944
 945     if(!getHtAGL(start))
 946         return;
 947
 948     if (_ht_agl_ft <= 0) {
 949         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "AIBallistic: terrain impact");
 950         report_impact(_elevation_m);
 951         _impact_reported = true;
 952
 953         if (life == -1){
 954             invisible = true;
 955         } else if (_subID == 0)  // kill the AIObject if there is no subsubmodel
 956             setDie(true);
 957     }
 958 }
 959
 960 void FGAIBallistic::handle_expiry() {
 961
 962     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "AIBallistic: handle_expiry " << pos.getElevationM());
 963
 964     report_impact(pos.getElevationM());
 965     _expiry_reported = true;
 966
 967     if (life == -1){
 968         invisible = true;
 969     } else if (_subID == 0){  // kill the AIObject if there is no subsubmodel
 970         setDie(true);
 971     }
 972
 973 }
 974
 975 void FGAIBallistic::handle_collision()
 976 {
 977     const FGAIBase *object = manager->calcCollision(pos.getElevationFt(),
 978         pos.getLatitudeDeg(),pos.getLongitudeDeg(), _fuse_range);
 979
 980     if (object) {
 981         report_impact(pos.getElevationM(), object);
 982         _collision_reported = true;
 983     }
 984 }
 985
 986 void FGAIBallistic::report_impact(double elevation, const FGAIBase *object)
 987 {
 988     _impact_lat    = pos.getLatitudeDeg();
 989     _impact_lon    = pos.getLongitudeDeg();
 990     _impact_elev   = elevation;
 991     _impact_speed  = speed * SG_KT_TO_MPS;
 992     _impact_hdg    = hdg;
 993     _impact_pitch  = pitch;
 994     _impact_roll   = roll;
 995
 996     SGPropertyNode *n = props->getNode("impact", true);
 997
 998     if (object)
 999         n->setStringValue("type", object->getTypeString());
1000     else
1001         n->setStringValue("type", "terrain");
1002
1003     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "AIBallistic: object impact" << _name << " lon " <<_impact_lon);
1004
1005     n->setDoubleValue("longitude-deg", _impact_lon);
1006     n->setDoubleValue("latitude-deg", _impact_lat);
1007     n->setDoubleValue("elevation-m", _impact_elev);
1008     n->setDoubleValue("heading-deg", _impact_hdg);
1009     n->setDoubleValue("pitch-deg", _impact_pitch);
1010     n->setDoubleValue("roll-deg", _impact_roll);
1011     n->setDoubleValue("speed-mps", _impact_speed);
1012
1013     _impact_report_node->setStringValue(props->getPath());
1014 }
1015
1016 SGVec3d FGAIBallistic::getCartUserPos() const {
1017     SGVec3d cartUserPos = SGVec3d::fromGeod(userpos);
1018     return cartUserPos;
1019 }
1020
1021 SGVec3d FGAIBallistic::getCartHitchPos() const{
1022
1023     // convert geodetic positions to geocentered
1024     SGVec3d cartuserPos = SGVec3d::fromGeod(userpos);
1025     //SGVec3d cartPos = getCartPos();
1026
1027     // Transform to the right coordinate frame, configuration is done in
1028     // the x-forward, y-right, z-up coordinates (feet), computation
1029     // in the simulation usual body x-forward, y-right, z-down coordinates
1030     // (meters) )
1031     SGVec3d _off(_x_offset * SG_FEET_TO_METER,
1032             _y_offset * SG_FEET_TO_METER,
1033             -_z_offset * SG_FEET_TO_METER);
1034
1035     // Transform the user position to the horizontal local coordinate system.
1036     SGQuatd hlTrans = SGQuatd::fromLonLat(userpos);
1037
1038     // and postrotate the orientation of the user model wrt the horizontal
1039     // local frame
1040     hlTrans *= SGQuatd::fromYawPitchRollDeg(
1041         manager->get_user_heading(),
1042         manager->get_user_pitch(),
1043         manager->get_user_roll());
1044
1045     // The offset converted to the usual body fixed coordinate system
1046     // rotated to the earth-fixed coordinates axis
1047     SGVec3d off = hlTrans.backTransform(_off);
1048
1049     // Add the position offset of the user model to get the geocentered position
1050     SGVec3d offsetPos = cartuserPos + off;
1051
1052     return offsetPos;
1053 }
1054
1055 void FGAIBallistic::setOffsetPos(SGGeod inpos, double heading, double pitch, double roll){
1056     // convert the hitch geocentered position to geodetic
1057
1058     SGVec3d cartoffsetPos = getCartOffsetPos(inpos, heading, pitch, roll);
1059
1060     //SGVec3d cartoffsetPos = getCartHitchPos();
1061
1062     //SGGeodesy::SGCartToGeod(cartoffsetPos, hitchpos);
1063     SGGeodesy::SGCartToGeod(cartoffsetPos, _offsetpos);
1064
1065 }
1066
1067 double FGAIBallistic::getDistanceToHitch() const {
1068     //calculate the distance load to hitch
1069     SGVec3d carthitchPos = getCartHitchPos();
1070     SGVec3d cartPos = getCartPos();
1071
1072     SGVec3d diff = carthitchPos - cartPos;
1073     double distance = norm(diff);
1074     return distance * SG_METER_TO_FEET;
1075 }
1076
1077 double FGAIBallistic::getElevToHitch() const {
1078     // now the angle, positive angles are upwards
1079     double distance = getDistanceToHitch() * SG_FEET_TO_METER;
1080     double angle = 0;
1081     double daltM = _offsetpos.getElevationM() - pos.getElevationM();
1082
1083     if (fabs(distance) < SGLimits<float>::min()) {
1084         angle = 0;
1085     } else {
1086         double sAngle = daltM/distance;
1087         sAngle = SGMiscd::min(1, SGMiscd::max(-1, sAngle));
1088         angle = SGMiscd::rad2deg(asin(sAngle));
1089     }
1090
1091     return angle;
1092 }
1093
1094 double FGAIBallistic::getBearingToHitch() const {
1095     //calculate the bearing and range of the second pos from the first
1096     double distance = getDistanceToHitch() * SG_FEET_TO_METER;
1097     double az1, az2;
1098
1099     geo_inverse_wgs_84(pos, _offsetpos, &az1, &az2, &distance);
1100
1101     return az1;
1102 }
1103
1104 double FGAIBallistic::getRelBrgHitchToUser() const {
1105     //calculate the relative bearing
1106     double az1, az2, distance;
1107
1108     geo_inverse_wgs_84(_offsetpos, userpos, &az1, &az2, &distance);
1109
1110     double rel_brg = az1 - hdg;
1111
1112     SG_NORMALIZE_RANGE(rel_brg, -180.0, 180.0);
1113
1114     return rel_brg;
1115 }
1116
1117 double FGAIBallistic::getElevHitchToUser() const {
1118
1119     //calculate the distance from the user position
1120     SGVec3d carthitchPos = getCartHitchPos();
1121     SGVec3d cartuserPos = getCartUserPos();
1122
1123     SGVec3d diff = cartuserPos - carthitchPos;
1124
1125     double distance = norm(diff);
1126     double angle = 0;
1127
1128     double daltM = userpos.getElevationM() - _offsetpos.getElevationM();
1129
1130     // now the angle, positive angles are upwards
1131     if (fabs(distance) < SGLimits<float>::min()) {
1132         angle = 0;
1133     } else {
1134         double sAngle = daltM/distance;
1135         sAngle = SGMiscd::min(1, SGMiscd::max(-1, sAngle));
1136         angle = SGMiscd::rad2deg(asin(sAngle));
1137     }
1138
1139     return angle;
1140 }
1141
1142 void FGAIBallistic::setTgtOffsets(double dt, double coeff){
1143     double c = dt / (coeff + dt);
1144
1145     _x_offset = (_tgt_x_offset * c) + (_x_offset * (1 - c));
1146     _y_offset = (_tgt_y_offset * c) + (_y_offset * (1 - c));
1147     _z_offset = (_tgt_z_offset * c) + (_z_offset * (1 - c));
1148 }
1149
1150
1151 void FGAIBallistic::calcVSHS(){
1152     // calculate vertical and horizontal speed components
1153     double speed_fps = speed * SG_KT_TO_FPS;
1154
1155     if (speed == 0.0) {
1156         hs = vs = 0.0;
1157     } else {
1158         vs = sin( _elevation * SG_DEGREES_TO_RADIANS ) * speed_fps;
1159         hs = cos( _elevation * SG_DEGREES_TO_RADIANS ) * speed_fps;
1160     }
1161 }
1162
1163 void FGAIBallistic::calcNE(){
1164     //resolve horizontal speed into north and east components:
1165     _speed_north_fps = cos(_azimuth / SG_RADIANS_TO_DEGREES) * hs;
1166     _speed_east_fps = sin(_azimuth / SG_RADIANS_TO_DEGREES) * hs;
1167
1168     // convert horizontal speed (fps) to degrees per second
1169     speed_north_deg_sec = _speed_north_fps / ft_per_deg_lat;
1170     speed_east_deg_sec  = _speed_east_fps / ft_per_deg_lon;
1171
1172 }
1173
1174 SGVec3d FGAIBallistic::getCartOffsetPos(SGGeod inpos, double user_heading,
1175                                         double user_pitch, double user_roll
1176                                         ) const{
1177
1178     // convert geodetic positions to geocentered
1179      SGVec3d cartuserPos = SGVec3d::fromGeod(inpos);
1180     //SGVec3d cartuserPos = getCartUserPos();
1181     //SGVec3d cartPos = getCartPos();
1182
1183     // Transform to the right coordinate frame, configuration is done in
1184     // the x-forward, y-right, z-up coordinates (feet), computation
1185     // in the simulation usual body x-forward, y-right, z-down coordinates
1186     // (meters) )
1187     SGVec3d _off(_x_offset * SG_FEET_TO_METER,
1188             _y_offset * SG_FEET_TO_METER,
1189             -_z_offset * SG_FEET_TO_METER);
1190
1191     // Transform the user position to the horizontal local coordinate system.
1192     SGQuatd hlTrans = SGQuatd::fromLonLat(inpos);
1193
1194     // and postrotate the orientation of the user model wrt the horizontal
1195     // local frame
1196     hlTrans *= SGQuatd::fromYawPitchRollDeg(
1197         user_heading,
1198         user_pitch,
1199         user_roll);
1200
1201     // The offset converted to the usual body fixed coordinate system
1202     // rotated to the earth-fixed coordinates axis
1203     SGVec3d off = hlTrans.backTransform(_off);
1204
1205     // Add the position offset of the user model to get the geocentered position
1206     SGVec3d offsetPos = cartuserPos + off;
1207
1208     return offsetPos;
1209 }
1210
1211 void FGAIBallistic::setOffsetVelocity(double dt, SGGeod offsetpos) {
1212     //calculate the distance from the previous offset position
1213     SGVec3d cartoffsetPos = SGVec3d::fromGeod(offsetpos);
1214     SGVec3d diff = cartoffsetPos - _oldcartoffsetPos;
1215
1216     double distance = norm(diff);
1217     //calculate speed knots
1218     speed = (distance/dt) * SG_MPS_TO_KT;
1219
1220     //now calulate the angle between the old and current postion positions (degrees)
1221     double angle = 0;
1222     double daltM = offsetpos.getElevationM() - _oldoffsetpos.getElevationM();
1223
1224     if (fabs(distance) < SGLimits<float>::min()) {
1225         angle = 0;
1226     } else {
1227         double sAngle = daltM/distance;
1228         sAngle = SGMiscd::min(1, SGMiscd::max(-1, sAngle));
1229         angle = SGMiscd::rad2deg(asin(sAngle));
1230     }
1231
1232     _elevation = angle;
1233
1234     //calculate vertical and horizontal speed components
1235     calcVSHS();
1236
1237     //calculate the bearing of the new offset position from the old
1238     double az1, az2, dist;
1239     geo_inverse_wgs_84(_oldoffsetpos, offsetpos, &az1, &az2, &dist);
1240     _azimuth = az1;
1241
1242     //resolve horizontal speed into north and east components:
1243     calcNE();
1244
1245     // and finally store the new values
1246     _oldcartoffsetPos = cartoffsetPos;
1247     _oldoffsetpos = offsetpos;
1248 }
1249
1250 // end AIBallistic