src/AIModel/AIBallistic.cxx

   1 // FGAIBallistic - FGAIBase-derived class creates a ballistic object
   2 //
   3 // Written by David Culp, started November 2003.
   4 // - davidculp2@comcast.net
   5 //
   6 // With major additions by Mathias Froehlich & Vivian Meazza 2004-2008
   7 //
   8 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   9 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
  10 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  11 // License, or (at your option) any later version.
  12 //
  13 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  14 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  15 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  16 // General Public License for more details.
  17 //
  18 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  19 // along with this program; if not, write to the Free Software
  20 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  21
  22 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  23 #  include <config.h>
  24 #endif
  25
  26 #include <simgear/math/sg_random.h>
  27 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  28 #include <simgear/scene/model/modellib.hxx>
  29
  30 #include <Scenery/scenery.hxx>
  31
  32 #include "AIBallistic.hxx"
  33
  34 #include <Main/util.hxx>
  35
  36 using namespace simgear;
  37
  38 const double FGAIBallistic::slugs_to_kgs = 14.5939029372;
  39 const double FGAIBallistic::slugs_to_lbs = 32.1740485564;
  40
  41 FGAIBallistic::FGAIBallistic(object_type ot) :
  42 FGAIBase(ot),
  43 _height(0.0),
  44 _speed(0),
  45 _ht_agl_ft(0.0),
  46 _azimuth(0.0),
  47 _elevation(0.0),
  48 _rotation(0.0),
  49 hs(0),
  50 _elapsed_time(0),
  51 _aero_stabilised(false),
  52 _drag_area(0.007),
  53 _life_timer(0.0),
  54 _gravity(32.1740485564),
  55 _buoyancy(0),
  56 _wind(true),
  57 _mass(0),
  58 _random(false),
  59 _load_resistance(0),
  60 _solid(false),
  61 _force_stabilised(false),
  62 _slave_to_ac(false),
  63 _slave_load_to_ac(false),
  64 _contents_lb(0),
  65 _report_collision(false),
  66 _report_impact(false),
  67 _external_force(false),
  68 _report_expiry(false),
  69 _impact_report_node(fgGetNode("/ai/models/model-impact", true)),
  70 _old_height(0)
  71
  72 {
  73     no_roll = false;
  74 }
  75
  76 FGAIBallistic::~FGAIBallistic() {
  77 }
  78
  79 void FGAIBallistic::readFromScenario(SGPropertyNode* scFileNode) {
  80     if (!scFileNode){
  81         return;
  82     }
  83
  84     FGAIBase::readFromScenario(scFileNode);
  85
  86     //setPath(scFileNode->getStringValue("model", "Models/Geometry/rocket.ac"));
  87     setRandom(scFileNode->getBoolValue("random", false));
  88     setAzimuth(scFileNode->getDoubleValue("azimuth", 0.0));
  89     setElevation(scFileNode->getDoubleValue("elevation", 0));
  90     setDragArea(scFileNode->getDoubleValue("eda", 0.007));
  91     setLife(scFileNode->getDoubleValue("life", 900.0));
  92     setBuoyancy(scFileNode->getDoubleValue("buoyancy", 0));
  93     //setWind_from_east(scFileNode->getDoubleValue("wind_from_east", 0));
  94     //setWind_from_north(scFileNode->getDoubleValue("wind_from_north", 0));
  95     setWind(scFileNode->getBoolValue("wind", false));
  96     setRoll(scFileNode->getDoubleValue("roll", 0.0));
  97     setCd(scFileNode->getDoubleValue("cd", 0.029));
  98     //setMass(scFileNode->getDoubleValue("mass", 0.007));
  99     setWeight(scFileNode->getDoubleValue("weight", 0.25));
 100     setStabilisation(scFileNode->getBoolValue("aero-stabilised", false));
 101     setNoRoll(scFileNode->getBoolValue("no-roll", false));
 102     setImpact(scFileNode->getBoolValue("impact", false));
 103     setExpiry(scFileNode->getBoolValue("expiry", false));
 104     setCollision(scFileNode->getBoolValue("collision", false));
 105     setImpactReportNode(scFileNode->getStringValue("impact-reports"));
 106     setName(scFileNode->getStringValue("name", "Rocket"));
 107     setFuseRange(scFileNode->getDoubleValue("fuse-range", 0.0));
 108     setSMPath(scFileNode->getStringValue("submodel-path", ""));
 109     setSubID(scFileNode->getIntValue("SubID", 0));
 110     setExternalForce(scFileNode->getBoolValue("external-force", false));
 111     setForcePath(scFileNode->getStringValue("force-path", ""));
 112     setForceStabilisation(scFileNode->getBoolValue("force-stabilised", false));
 113     setXoffset(scFileNode->getDoubleValue("x-offset", 0.0));
 114     setYoffset(scFileNode->getDoubleValue("y-offset", 0.0));
 115     setZoffset(scFileNode->getDoubleValue("z-offset", 0.0));
 116     setPitchoffset(scFileNode->getDoubleValue("pitch-offset", 0.0));
 117     setRolloffset(scFileNode->getDoubleValue("roll-offset", 0.0));
 118     setYawoffset(scFileNode->getDoubleValue("yaw-offset", 0.0));
 119     setGroundOffset(scFileNode->getDoubleValue("ground-offset", 0.0));
 120     setLoadOffset(scFileNode->getDoubleValue("load-offset", 0.0));
 121     setSlaved(scFileNode->getBoolValue("slaved", false));
 122     setSlavedLoad(scFileNode->getBoolValue("slaved-load", false));
 123     setContentsPath(scFileNode->getStringValue("contents"));
 124     setParentName(scFileNode->getStringValue("parent"));
 125 }
 126
 127 bool FGAIBallistic::init(bool search_in_AI_path) {
 128     FGAIBase::init(search_in_AI_path);
 129
 130     _impact_reported = false;
 131     _collision_reported = false;
 132     _expiry_reported = false;
 133
 134     _impact_lat = 0;
 135     _impact_lon = 0;
 136     _impact_elev = 0;
 137     _impact_hdg = 0;
 138     _impact_pitch = 0;
 139     _impact_roll = 0;
 140     _impact_speed = 0;
 141
 142     invisible = false;
 143
 144     _elapsed_time += (sg_random() * 100);
 145
 146     props->setStringValue("material/name", "");
 147     props->setStringValue("name", _name.c_str());
 148     props->setStringValue("submodels/path", _path.c_str());
 149
 150     if (_slave_to_ac){
 151         props->setStringValue("force/path", _force_path.c_str());
 152         props->setStringValue("contents/path", _contents_path.c_str());
 153     }
 154
 155     //if(_parent != ""){
 156     //    setParentNode();
 157     //}
 158
 159     //setParentNodes(_selected_ac);
 160
 161     //props->setStringValue("vector/path", _vector_path.c_str());
 162
 163     // start with high value so that animations don't trigger yet
 164     _ht_agl_ft = 1e10;
 165     hdg = _azimuth;
 166     pitch = _elevation;
 167     roll = _rotation;
 168
 169     Transform();
 170
 171     if(_parent != ""){
 172         setParentNode();
 173     }
 174
 175     setParentNodes(_selected_ac);
 176
 177     return true;
 178 }
 179
 180 void FGAIBallistic::bind() {
 181     //    FGAIBase::bind();
 182
 183     props->tie("sim/time/elapsed-sec",
 184         SGRawValueMethods<FGAIBallistic,double>(*this,
 185         &FGAIBallistic::_getTime, &FGAIBallistic::setTime));
 186     //props->tie("mass-slug",
 187     //    SGRawValueMethods<FGAIBallistic,double>(*this,
 188     //    &FGAIBallistic::getMass));
 189
 190     props->tie("material/solid",
 191         SGRawValuePointer<bool>(&_solid));
 192     props->tie("altitude-agl-ft",
 193         SGRawValuePointer<double>(&_ht_agl_ft));
 194     props->tie("controls/slave-to-ac",
 195         SGRawValueMethods<FGAIBallistic,bool>
 196         (*this, &FGAIBallistic::getSlaved, &FGAIBallistic::setSlaved));
 197     props->tie("controls/invisible",
 198         SGRawValuePointer<bool>(&invisible));
 199
 200     if(_external_force || _slave_to_ac){
 201         props->tie("controls/force_stabilized",
 202             SGRawValuePointer<bool>(&_force_stabilised));
 203         props->tie("position/global-x",
 204             SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this, &FGAIBase::_getCartPosX, 0));
 205         props->tie("position/global-y",
 206             SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this, &FGAIBase::_getCartPosY, 0));
 207         props->tie("position/global-z",
 208             SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this, &FGAIBase::_getCartPosZ, 0));
 209         props->tie("velocities/vertical-speed-fps",
 210             SGRawValuePointer<double>(&vs));
 211         props->tie("velocities/true-airspeed-kt",
 212             SGRawValuePointer<double>(&speed));
 213         props->tie("velocities/horizontal-speed-fps",
 214             SGRawValuePointer<double>(&hs));
 215         props->tie("position/altitude-ft",
 216             SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this, &FGAIBase::_getElevationFt, &FGAIBase::_setAltitude));
 217         props->tie("position/latitude-deg",
 218             SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this, &FGAIBase::_getLatitude, &FGAIBase::_setLatitude));
 219         props->tie("position/longitude-deg",
 220             SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this, &FGAIBase::_getLongitude, &FGAIBase::_setLongitude));
 221         props->tie("orientation/hdg-deg",
 222             SGRawValuePointer<double>(&hdg));
 223         props->tie("orientation/pitch-deg",
 224             SGRawValuePointer<double>(&pitch));
 225         props->tie("orientation/roll-deg",
 226             SGRawValuePointer<double>(&roll));
 227         props->tie("controls/slave-load-to-ac",
 228             SGRawValueMethods<FGAIBallistic,bool>
 229             (*this, &FGAIBallistic::getSlavedLoad, &FGAIBallistic::setSlavedLoad));
 230         props->tie("position/load-offset",
 231             SGRawValueMethods<FGAIBallistic,double>
 232             (*this, &FGAIBallistic::getLoadOffset, &FGAIBallistic::setLoadOffset));
 233         props->tie("load/distance-to-hitch-ft",
 234             SGRawValueMethods<FGAIBallistic,double>
 235             (*this, &FGAIBallistic::getDistanceToHitch));
 236         props->tie("load/elevation-to-hitch-deg",
 237             SGRawValueMethods<FGAIBallistic,double>
 238             (*this, &FGAIBallistic::getElevToHitch));
 239         props->tie("load/bearing-to-hitch-deg",
 240             SGRawValueMethods<FGAIBallistic,double>
 241             (*this, &FGAIBallistic::getBearingToHitch));
 242         props->tie("material/load-resistance",
 243         SGRawValuePointer<double>(&_load_resistance));
 244     }
 245
 246 }
 247
 248 void FGAIBallistic::unbind() {
 249 //    FGAIBase::unbind();
 250
 251     props->untie("sim/time/elapsed-sec");
 252     props->untie("mass-slug");
 253     props->untie("material/solid");
 254     props->untie("altitude-agl-ft");
 255     props->untie("controls/slave-to-ac");
 256     props->untie("controls/invisible");
 257
 258     if(_external_force || _slave_to_ac){
 259         props->untie("position/global-y");
 260         props->untie("position/global-x");
 261         props->untie("position/global-z");
 262         props->untie("velocities/vertical-speed-fps");
 263         props->untie("velocities/true-airspeed-kt");
 264         props->untie("velocities/horizontal-speed-fps");
 265         props->untie("position/altitude-ft");
 266         props->untie("position/latitude-deg");
 267         props->untie("position/longitude-deg");
 268         props->untie("position/ht-agl-ft");
 269         props->untie("orientation/hdg-deg");
 270         props->untie("orientation/pitch-deg");
 271         props->untie("orientation/roll-deg");
 272         props->untie("controls/force_stabilized");
 273         props->untie("position/load-offset");
 274         props->untie("load/distance-to-hitch-ft");
 275         props->untie("load/elevation-to-hitch-deg");
 276         props->untie("load/bearing-to-hitch-deg");
 277         props->untie("material/load-resistance");
 278     }
 279 }
 280
 281 void FGAIBallistic::update(double dt) {
 282     FGAIBase::update(dt);
 283     _setUserPos();
 284
 285     if (_slave_to_ac){
 286         slaveToAC(dt);
 287         Transform();
 288     } else if (!invisible){
 289         Run(dt);
 290         Transform();
 291     }
 292
 293 }
 294
 295 void FGAIBallistic::setAzimuth(double az) {
 296
 297     if (_random)
 298         hdg = _azimuth = (az - 5 ) + (10 * sg_random());
 299     else
 300         hdg = _azimuth = az;
 301
 302     //cout << _name << " init hdg " << hdg << " random " << _random << endl;
 303 }
 304
 305 void FGAIBallistic::setElevation(double el) {
 306     pitch = _elevation = el;
 307 }
 308
 309 void FGAIBallistic::setRoll(double rl) {
 310     roll = _rotation = rl;
 311 }
 312
 313 void FGAIBallistic::setStabilisation(bool val) {
 314     _aero_stabilised = val;
 315 }
 316
 317 void FGAIBallistic::setForceStabilisation(bool val) {
 318     _force_stabilised = val;
 319 }
 320
 321 void FGAIBallistic::setNoRoll(bool nr) {
 322     no_roll = nr;
 323 }
 324
 325 void FGAIBallistic::setDragArea(double a) {
 326     _drag_area = a;
 327 }
 328
 329 void FGAIBallistic::setLife(double seconds) {
 330
 331     if (_random){
 332         life = seconds * _randomness + (seconds * (1 -_randomness) * sg_random());
 333         //cout << "life " << life << endl;
 334     } else
 335         life = seconds;
 336 }
 337
 338 void FGAIBallistic::setBuoyancy(double fpss) {
 339     _buoyancy = fpss;
 340 }
 341
 342 void FGAIBallistic::setWind_from_east(double fps) {
 343     _wind_from_east = fps;
 344 }
 345
 346 void FGAIBallistic::setWind_from_north(double fps) {
 347     _wind_from_north = fps;
 348 }
 349
 350 void FGAIBallistic::setWind(bool val) {
 351     _wind = val;
 352 }
 353
 354 void FGAIBallistic::setCd(double c) {
 355     _Cd = c;
 356 }
 357
 358 void FGAIBallistic::setMass(double m) {
 359     _mass = m;
 360 }
 361
 362 void FGAIBallistic::setWeight(double w) {
 363     _weight_lb = w;
 364 }
 365
 366 void FGAIBallistic::setRandomness(double r) {
 367     _randomness = r;
 368 }
 369
 370 void FGAIBallistic::setRandom(bool r) {
 371     _random = r;
 372 }
 373
 374 void FGAIBallistic::setImpact(bool i) {
 375     _report_impact = i;
 376 }
 377
 378 void FGAIBallistic::setCollision(bool c) {
 379     _report_collision = c;
 380 }
 381
 382 void FGAIBallistic::setExpiry(bool e) {
 383     _report_expiry = e;
 384 }
 385
 386 void FGAIBallistic::setExternalForce(bool f) {
 387     _external_force = f;
 388 }
 389
 390 void FGAIBallistic::setImpactReportNode(const string& path) {
 391
 392     if (!path.empty())
 393         _impact_report_node = fgGetNode(path.c_str(), true);
 394 }
 395
 396 void FGAIBallistic::setSMPath(const string& s) {
 397     _path = s;
 398     //cout << "submodel path " << _path << endl;
 399 }
 400
 401 void FGAIBallistic::setFuseRange(double f) {
 402     _fuse_range = f;
 403 }
 404
 405 void FGAIBallistic::setSubID(int i) {
 406     _subID = i;
 407 }
 408
 409 void FGAIBallistic::setSubmodel(const string& s) {
 410     _submodel = s;
 411 }
 412
 413 void FGAIBallistic::setGroundOffset(double g) {
 414     _ground_offset = g;
 415 }
 416
 417 void FGAIBallistic::setLoadOffset(double l) {
 418     _load_offset = l;
 419 }
 420
 421 double FGAIBallistic::getLoadOffset() const {
 422     return _load_offset;
 423 }
 424
 425 void FGAIBallistic::setSlaved(bool s) {
 426     _slave_to_ac = s;
 427 }
 428
 429 void FGAIBallistic::setContentsPath(const string& path) {
 430
 431     _contents_path = path;
 432
 433     if (!path.empty()) {
 434         _contents_node = fgGetNode(path.c_str(), true);
 435     }
 436 }
 437
 438 void FGAIBallistic::setContentsNode(SGPropertyNode_ptr node) {
 439
 440     if (node != 0) {
 441         _contents_node = node;
 442         _contents_path = _contents_node->getDisplayName();
 443     }
 444 }
 445
 446 void FGAIBallistic::setParentNodes(SGPropertyNode_ptr node) {
 447
 448     if (node != 0) {
 449         _pnode = node;
 450         _p_pos_node = _pnode->getChild("position", 0, true);
 451         _p_lat_node = _p_pos_node->getChild("latitude-deg", 0, true);
 452         _p_lon_node = _p_pos_node->getChild("longitude-deg", 0, true);
 453         _p_alt_node = _p_pos_node->getChild("altitude-ft", 0, true);
 454         _p_agl_node = _p_pos_node->getChild("altitude-agl-ft", 0, true);
 455
 456
 457         _p_ori_node = _pnode->getChild("orientation", 0, true);
 458         _p_pch_node = _p_ori_node->getChild("pitch-deg", 0, true);
 459         _p_rll_node = _p_ori_node->getChild("roll-deg", 0, true);
 460         _p_hdg_node = _p_ori_node->getChild("true-heading-deg",0, true);
 461
 462         _p_vel_node = _pnode->getChild("velocities", 0, true);
 463         _p_spd_node = _p_vel_node->getChild("true-airspeed-kt", 0, true);
 464     }
 465
 466 }
 467
 468 void FGAIBallistic::setParentPos() {
 469
 470     if (_pnode != 0) {
 471         //cout << "set parent pos" << endl;
 472
 473         double lat = _p_lat_node->getDoubleValue();
 474         double lon = _p_lon_node->getDoubleValue();
 475         double alt = _p_alt_node->getDoubleValue();
 476
 477         _parentpos.setLongitudeDeg(lon);
 478         _parentpos.setLatitudeDeg(lat);
 479         _parentpos.setElevationFt(alt);
 480
 481     }
 482
 483 }
 484
 485 bool FGAIBallistic::getSlaved() const {
 486     return _slave_to_ac;
 487 }
 488
 489 double FGAIBallistic::getMass() const {
 490     return _mass;
 491 }
 492
 493 double FGAIBallistic::getContents() {
 494     if(_contents_node){
 495         _contents_lb = _contents_node->getChild("level-lbs",0,1)->getDoubleValue();
 496     }
 497     return _contents_lb;
 498 }
 499
 500 void FGAIBallistic::setContents(double c) {
 501     if(_contents_node)
 502         _contents_lb = _contents_node->getChild("level-gal_us",0,1)->setDoubleValue(c);
 503 }
 504
 505 void FGAIBallistic::setSlavedLoad(bool l) {
 506     _slave_load_to_ac = l;
 507 }
 508
 509 bool FGAIBallistic::getSlavedLoad() const {
 510     return _slave_load_to_ac;
 511 }
 512
 513 void FGAIBallistic::setForcePath(const string& p) {
 514     _force_path = p;
 515     if (!_force_path.empty()) {
 516         SGPropertyNode *fnode = fgGetNode(_force_path.c_str(), 0, true );
 517         _force_node = fnode->getChild("force-lb", 0, true);
 518         _force_azimuth_node = fnode->getChild("force-azimuth-deg", 0, true);
 519         _force_elevation_node = fnode->getChild("force-elevation-deg", 0, true);
 520     }
 521 }
 522
 523 bool FGAIBallistic::getHtAGL(double start){
 524
 525     if (getGroundElevationM(SGGeod::fromGeodM(pos, start),
 526         _elevation_m, &_material)) {
 527             _ht_agl_ft = pos.getElevationFt() - _elevation_m * SG_METER_TO_FEET;
 528
 529             if (_material) {
 530                 const vector<string>& names = _material->get_names();
 531                 _solid = _material->get_solid();
 532                 _load_resistance = _material->get_load_resistance();
 533                 _frictionFactor =_material->get_friction_factor();
 534
 535                 if (!names.empty())
 536                     props->setStringValue("material/name", names[0].c_str());
 537                 else
 538                     props->setStringValue("material/name", "");
 539
 540                 _mat_name = names[0];
 541
 542                 //cout << "material " << _mat_name
 543                 //<< " solid " << _solid
 544                 //<< " load " << _load_resistance
 545                 //<< " frictionFactor " << _frictionFactor
 546                 //<< endl;
 547
 548             }
 549
 550             return true;
 551     } else {
 552         return false;
 553     }
 554
 555 }
 556
 557 double FGAIBallistic::getRecip(double az){
 558     // calculate the reciprocal of the input azimuth
 559     if(az - 180 < 0){
 560         return az + 180;
 561     } else {
 562         return az - 180;
 563     }
 564 }
 565
 566 void FGAIBallistic::setPch(double e, double dt, double coeff){
 567     double c = dt / (coeff + dt);
 568     pitch = (e * c) + (pitch * (1 - c));
 569 }
 570
 571 void FGAIBallistic::setBnk(double r, double dt, double coeff){
 572     double c = dt / (coeff + dt);
 573     roll = (r * c) + (roll * (1 - c));
 574 }
 575
 576 void FGAIBallistic::setSpd(double s, double dt, double coeff){
 577     double c = dt / (coeff + dt);
 578     _speed = (s * c) + (_speed * (1 - c));
 579 }
 580
 581 void FGAIBallistic::setHt(double h, double dt, double coeff){
 582     double c = dt / (coeff + dt);
 583     _height = (h * c) + (_height * (1 - c));
 584 }
 585
 586 int FGAIBallistic::setHdg(double tgt_hdg, double dt, double coeff){
 587     double recip = getRecip(hdg);
 588     double c = dt / (coeff + dt);
 589     //cout << "set heading " << tgt_hdg << endl;
 590     //we need to ensure that we turn the short way to the new hdg
 591     if (tgt_hdg < recip && tgt_hdg < hdg && hdg > 180) {
 592         hdg = ((tgt_hdg + 360) * c) + (hdg * (1 - c));
 593 //        cout << "case 1: right turn" << endl;
 594     } else if (tgt_hdg > recip && tgt_hdg > hdg && hdg <= 180){
 595         hdg = ((tgt_hdg - 360) * c) + (hdg * (1 - c));
 596 //        cout << "case 2: left turn" << endl;
 597     } else {
 598         hdg = (tgt_hdg * c) + (hdg * (1 - c));
 599 //        cout << "case 4: left turn" << endl;
 600     }
 601     return -1;
 602 }
 603
 604 double  FGAIBallistic::getTgtXOffset() const {
 605     return _tgt_x_offset;
 606 }
 607
 608 double  FGAIBallistic::getTgtYOffset() const {
 609     return _tgt_y_offset;
 610 }
 611
 612 double  FGAIBallistic::getTgtZOffset() const {
 613     return _tgt_z_offset;
 614 }
 615
 616 void FGAIBallistic::setTgtXOffset(double x){
 617     _tgt_x_offset = x;
 618 }
 619
 620 void FGAIBallistic::setTgtYOffset(double y){
 621     _tgt_y_offset = y;
 622 }
 623
 624 void FGAIBallistic::setTgtZOffset(double z){
 625     _tgt_z_offset = z;
 626 }
 627
 628 void FGAIBallistic::slaveToAC(double dt){
 629
 630     if (invisible)
 631         return;
 632
 633     double hdg, pch, rll, agl = 0;
 634
 635     if (_pnode != 0) {
 636         setParentPos();
 637         hdg = _p_hdg_node->getDoubleValue();
 638         pch = _p_pch_node->getDoubleValue();
 639         rll = _p_rll_node->getDoubleValue();
 640         agl = _p_agl_node->getDoubleValue();
 641         setOffsetPos(_parentpos, hdg, pch, rll);
 642         setSpeed(_p_spd_node->getDoubleValue());
 643     }else {
 644         hdg = manager->get_user_heading();
 645         pch = manager->get_user_pitch();
 646         rll = manager->get_user_roll();
 647         agl = manager->get_user_agl();
 648         setOffsetPos(userpos, hdg, pch, rll);
 649         setSpeed(manager->get_user_speed());
 650     }
 651
 652     pos.setLatitudeDeg(_offsetpos.getLatitudeDeg());
 653     pos.setLongitudeDeg(_offsetpos.getLongitudeDeg());
 654     pos.setElevationFt(_offsetpos.getElevationFt());
 655     setHeading(hdg);
 656     setPitch(pch + _pitch_offset);
 657     setBank(rll + _roll_offset);
 658     setOffsetVelocity(dt, pos);
 659     setTime(0);
 660
 661     //update the mass (slugs)
 662     _mass = (_weight_lb + getContents()) / slugs_to_lbs;
 663
 664     _impact_reported = false;
 665
 666     //cout << _name << " _mass "<<_mass <<" " << getContents()
 667     //<< " " << getContents() / slugs_to_lbs << " weight " << _weight_lb << endl;
 668     //    cout << _name << " update hs " << hs << " vs " << vs << endl;
 669 }
 670
 671 void FGAIBallistic::Run(double dt) {
 672     _life_timer += dt;
 673
 674     // if life = -1 the object does not die
 675     if (_life_timer > life && life != -1){
 676
 677         if (_report_expiry && !_expiry_reported && !_impact_reported && !_collision_reported){
 678             //cout<<"AIBallistic: expiry"<< endl;
 679             handle_expiry();
 680         } else
 681             setDie(true);
 682
 683     }
 684
 685     //set the contents in the appropriate tank or other property in the parent to zero
 686     setContents(0);
 687
 688     //randomise Cd by +- 10%
 689     if (_random)
 690         _Cd = _Cd * 0.90 + (0.10 * sg_random());
 691
 692     // Adjust Cd by Mach number. The equations are based on curves
 693     // for a conventional shell/bullet (no boat-tail).
 694     double Cdm;
 695
 696     if (Mach < 0.7)
 697         Cdm = 0.0125 * Mach + _Cd;
 698     else if (Mach < 1.2 )
 699         Cdm = 0.3742 * pow(Mach, 2) - 0.252 * Mach + 0.0021 + _Cd;
 700     else
 701         Cdm = 0.2965 * pow(Mach, -1.1506) + _Cd;
 702
 703     //cout <<_name << " Mach " << Mach << " Cdm " << Cdm
 704     //    << " ballistic speed kts "<< speed <<  endl;
 705
 706     // drag = Cd * 0.5 * rho * speed * speed * drag_area;
 707     // rho is adjusted for altitude in void FGAIBase::update,
 708     // using Standard Atmosphere (sealevel temperature 15C)
 709     // acceleration = drag/mass;
 710     // adjust speed by drag
 711     speed -= (Cdm * 0.5 * rho * speed * speed * _drag_area/_mass) * dt;
 712
 713     // don't let speed become negative
 714     if ( speed < 0.0 )
 715         speed = 0.0;
 716
 717     double speed_fps = speed * SG_KT_TO_FPS;
 718
 719     // calculate vertical and horizontal speed components
 720     calcVSHS();
 721
 722     //resolve horizontal speed into north and east components:
 723     //and convert horizontal speed (fps) to degrees per second
 724     calcNE();
 725
 726     // if wind not required, set to zero
 727     if (!_wind) {
 728         _wind_from_north = 0;
 729         _wind_from_east = 0;
 730     } else {
 731         _wind_from_north = manager->get_wind_from_north();
 732         _wind_from_east = manager->get_wind_from_east();
 733     }
 734
 735     //calculate velocity due to external force
 736     double force_speed_north_deg_sec = 0;
 737     double force_speed_east_deg_sec = 0;
 738 //    double vs_force_fps = 0;
 739     double hs_force_fps = 0;
 740     double v_force_acc_fpss = 0;
 741     double force_speed_north_fps = 0;
 742     double force_speed_east_fps = 0;
 743     double h_force_lbs = 0;
 744     double normal_force_lbs = 0;
 745     double normal_force_fpss = 0;
 746     double static_friction_force_lbs = 0;
 747     double dynamic_friction_force_lbs = 0;
 748     double friction_force_speed_north_fps = 0;
 749     double friction_force_speed_east_fps = 0;
 750     double friction_force_speed_north_deg_sec = 0;
 751     double friction_force_speed_east_deg_sec = 0;
 752     double force_elevation_deg = 0;
 753     double force_azimuth_deg  = 0;
 754     double force_lbs = 0;
 755
 756     if (_external_force) {
 757         //cout << _name << " external force " <<  hdg << " az " << _azimuth << endl;
 758
 759         SGPropertyNode *n = fgGetNode(_force_path.c_str(), true);
 760         force_lbs            = n->getChild("force-lb", 0, true)->getDoubleValue();
 761         force_elevation_deg  = n->getChild("force-elevation-deg", 0, true)->getDoubleValue();
 762         force_azimuth_deg    = n->getChild("force-azimuth-deg", 0, true)->getDoubleValue();
 763
 764         //resolve force into vertical and horizontal components:
 765         double v_force_lbs = force_lbs * sin( force_elevation_deg * SG_DEGREES_TO_RADIANS );
 766         h_force_lbs = force_lbs * cos( force_elevation_deg * SG_DEGREES_TO_RADIANS );
 767
 768         //ground interaction
 769         //we don't do this if impacts are calculated
 770         if(!_report_impact){
 771
 772             if (getHtAGL(10000)){
 773                 double deadzone = 0.1;
 774
 775                 if (_ht_agl_ft <= (0 + _ground_offset + deadzone) && _solid){
 776                     normal_force_lbs = (_mass * slugs_to_lbs) - v_force_lbs;
 777
 778                     if ( normal_force_lbs < 0 )
 779                         normal_force_lbs = 0;
 780
 781                     pos.setElevationFt(0 + _ground_offset);
 782                     if (vs < 0)
 783                         vs = -vs * 0.5;
 784
 785                     // calculate friction
 786                     // we assume a static Coefficient of Friction (mu) of 0.62 (wood on concrete)
 787                     double mu = 0.62;
 788
 789                     static_friction_force_lbs = mu * normal_force_lbs * _frictionFactor;
 790
 791                     //adjust horizontal force. We assume that a speed of <= 5 fps is static
 792                     if (h_force_lbs <= static_friction_force_lbs && hs <= 5){
 793                         h_force_lbs = hs = 0;
 794                         _speed_north_fps = _speed_east_fps = 0;
 795                     } else
 796                         dynamic_friction_force_lbs = (static_friction_force_lbs * 0.95);
 797
 798                     //ignore wind when on the ground for now
 799                     //TODO fix this
 800                     _wind_from_north = 0;
 801                     _wind_from_east = 0;
 802
 803                 }
 804
 805             }
 806
 807         } //endif
 808
 809         //acceleration = (force(lbsf)/mass(slugs))
 810         v_force_acc_fpss = v_force_lbs/_mass;
 811         normal_force_fpss = normal_force_lbs/_mass;
 812         double h_force_acc_fpss = h_force_lbs/_mass;
 813         double dynamic_friction_acc_fpss = dynamic_friction_force_lbs/_mass;
 814
 815         // velocity = acceleration * dt
 816         hs_force_fps = h_force_acc_fpss * dt;
 817         double friction_force_fps = dynamic_friction_acc_fpss * dt;
 818
 819         //resolve horizontal speeds into north and east components:
 820         force_speed_north_fps   = cos(force_azimuth_deg * SG_DEGREES_TO_RADIANS) * hs_force_fps;
 821         force_speed_east_fps    = sin(force_azimuth_deg * SG_DEGREES_TO_RADIANS) * hs_force_fps;
 822
 823         friction_force_speed_north_fps = cos(getRecip(hdg) * SG_DEGREES_TO_RADIANS) * friction_force_fps;
 824         friction_force_speed_east_fps  = sin(getRecip(hdg) * SG_DEGREES_TO_RADIANS) * friction_force_fps;
 825
 826         // convert horizontal speed (fps) to degrees per second
 827         force_speed_north_deg_sec = force_speed_north_fps / ft_per_deg_lat;
 828         force_speed_east_deg_sec  = force_speed_east_fps / ft_per_deg_lon;
 829
 830         friction_force_speed_north_deg_sec = friction_force_speed_north_fps / ft_per_deg_lat;
 831         friction_force_speed_east_deg_sec  = friction_force_speed_east_fps / ft_per_deg_lon;
 832     }
 833
 834     // convert wind speed (fps) to degrees lat/lon per second
 835     double wind_speed_from_north_deg_sec = _wind_from_north / ft_per_deg_lat;
 836     double wind_speed_from_east_deg_sec  = _wind_from_east / ft_per_deg_lon;
 837
 838     //recombine the horizontal velocity components
 839     hs = sqrt(((_speed_north_fps + force_speed_north_fps + friction_force_speed_north_fps)
 840         * (_speed_north_fps + force_speed_north_fps + friction_force_speed_north_fps))
 841         + ((_speed_east_fps + force_speed_east_fps + friction_force_speed_east_fps)
 842         * (_speed_east_fps + force_speed_east_fps + friction_force_speed_east_fps)));
 843
 844     if (hs <= 0.00001)
 845         hs = 0;
 846
 847     // adjust vertical speed for acceleration of gravity, buoyancy, and vertical force
 848     vs -= (_gravity - _buoyancy - v_force_acc_fpss - normal_force_fpss) * dt;
 849
 850     if (vs <= 0.00001 && vs >= -0.00001)
 851         vs = 0;
 852
 853     // set new position
 854     if(_slave_load_to_ac) {
 855         setOffsetPos(pos,
 856             manager->get_user_heading(),
 857             manager->get_user_pitch(),
 858             manager->get_user_roll()
 859             );
 860         pos.setLatitudeDeg(_offsetpos.getLatitudeDeg());
 861         pos.setLongitudeDeg(_offsetpos.getLongitudeDeg());
 862         pos.setElevationFt(_offsetpos.getElevationFt());
 863
 864         if (getHtAGL(10000)){
 865             double deadzone = 0.1;
 866
 867             if (_ht_agl_ft <= (0 + _ground_offset + deadzone) && _solid){
 868                 pos.setElevationFt(0 + _ground_offset);
 869             } else {
 870                 pos.setElevationFt(_offsetpos.getElevationFt() + _load_offset);
 871             }
 872
 873         }
 874     } else {
 875         pos.setLatitudeDeg( pos.getLatitudeDeg()
 876             + (speed_north_deg_sec - wind_speed_from_north_deg_sec
 877             + force_speed_north_deg_sec + friction_force_speed_north_deg_sec) * dt );
 878         pos.setLongitudeDeg( pos.getLongitudeDeg()
 879             + (speed_east_deg_sec - wind_speed_from_east_deg_sec
 880             + force_speed_east_deg_sec + friction_force_speed_east_deg_sec) * dt );
 881         pos.setElevationFt(pos.getElevationFt() + vs * dt);
 882     }
 883
 884 //    cout << _name << " run hs " << hs << " vs " << vs << endl;
 885
 886     // recalculate total speed
 887     if ( vs == 0 && hs == 0)
 888         speed = 0;
 889     else
 890         speed = sqrt( vs * vs + hs * hs) / SG_KT_TO_FPS;
 891
 892     // recalculate elevation and azimuth (velocity vectors)
 893     _elevation = atan2( vs, hs ) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 894     _azimuth =  atan2((_speed_east_fps + force_speed_east_fps + friction_force_speed_east_fps),
 895         (_speed_north_fps + force_speed_north_fps + friction_force_speed_north_fps))
 896         * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 897
 898     // rationalise azimuth
 899     if (_azimuth < 0)
 900         _azimuth += 360;
 901
 902     if (_aero_stabilised) { // we simulate rotational moment of inertia by using a filter
 903         //cout<< "_aero_stabilised " << hdg << " az " << _azimuth << endl;
 904         const double coeff = 0.9;
 905
 906         // we assume a symetrical MI about the pitch and yaw axis
 907         setPch(_elevation, dt, coeff);
 908         setHdg(_azimuth, dt, coeff);
 909     } else if (_force_stabilised) { // we simulate rotational moment of inertia by using a filter
 910         //cout<< "_force_stabilised "<< endl;
 911
 912         const double coeff = 0.9;
 913         double ratio = h_force_lbs/(_mass * slugs_to_lbs);
 914
 915         if (ratio >  1) ratio =  1;
 916         if (ratio < -1) ratio = -1;
 917
 918         double force_pitch = acos(ratio) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 919
 920         if (force_pitch <= force_elevation_deg)
 921             force_pitch = force_elevation_deg;
 922
 923         // we assume a symetrical MI about the pitch and yaw axis
 924         setPch(force_pitch,dt, coeff);
 925         setHdg(_azimuth, dt, coeff);
 926     }
 927
 928     //do impacts and collisions
 929     if (_report_impact && !_impact_reported)
 930         handle_impact();
 931
 932     if (_report_collision && !_collision_reported)
 933         handle_collision();
 934
 935     // set destruction flag if altitude less than sea level -1000
 936     if (altitude_ft < -1000.0 && life != -1)
 937         setDie(true);
 938
 939 }  // end Run
 940
 941 double FGAIBallistic::_getTime() const {
 942     return _life_timer;
 943 }
 944
 945 void FGAIBallistic::setTime(double s){
 946     _life_timer = s;
 947 }
 948
 949 void FGAIBallistic::handle_impact() {
 950
 951     // try terrain intersection
 952     double start = pos.getElevationM() + 100;
 953
 954     if(!getHtAGL(start))
 955         return;
 956
 957     if (_ht_agl_ft <= 0) {
 958         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "AIBallistic: terrain impact material" << _mat_name);
 959         report_impact(_elevation_m);
 960         _impact_reported = true;
 961
 962         if (life == -1){
 963             invisible = true;
 964         } else if (_subID == 0)  // kill the AIObject if there is no subsubmodel
 965             setDie(true);
 966     }
 967 }
 968
 969 void FGAIBallistic::handle_expiry() {
 970
 971     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "AIBallistic: handle_expiry " << pos.getElevationM());
 972
 973     report_impact(pos.getElevationM());
 974     _expiry_reported = true;
 975
 976     if (life == -1){
 977         invisible = true;
 978     } else if (_subID == 0){  // kill the AIObject if there is no subsubmodel
 979         setDie(true);
 980     }
 981
 982 }
 983
 984 void FGAIBallistic::handle_collision()
 985 {
 986     const FGAIBase *object = manager->calcCollision(pos.getElevationFt(),
 987         pos.getLatitudeDeg(),pos.getLongitudeDeg(), _fuse_range);
 988
 989     if (object) {
 990         report_impact(pos.getElevationM(), object);
 991         _collision_reported = true;
 992     }
 993 }
 994
 995 void FGAIBallistic::report_impact(double elevation, const FGAIBase *object)
 996 {
 997     _impact_lat    = pos.getLatitudeDeg();
 998     _impact_lon    = pos.getLongitudeDeg();
 999     _impact_elev   = elevation;
1000     _impact_speed  = speed * SG_KT_TO_MPS;
1001     _impact_hdg    = hdg;
1002     _impact_pitch  = pitch;
1003     _impact_roll   = roll;
1004
1005     SGPropertyNode *n = props->getNode("impact", true);
1006
1007     if (object)
1008         n->setStringValue("type", object->getTypeString());
1009     else
1010         n->setStringValue("type", "terrain");
1011
1012     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "AIBallistic: object impact " << _name
1013         << " lon " <<_impact_lon << " lat " <<_impact_lat);
1014
1015     n->setDoubleValue("longitude-deg", _impact_lon);
1016     n->setDoubleValue("latitude-deg", _impact_lat);
1017     n->setDoubleValue("elevation-m", _impact_elev);
1018     n->setDoubleValue("heading-deg", _impact_hdg);
1019     n->setDoubleValue("pitch-deg", _impact_pitch);
1020     n->setDoubleValue("roll-deg", _impact_roll);
1021     n->setDoubleValue("speed-mps", _impact_speed);
1022
1023     _impact_report_node->setStringValue(props->getPath());
1024 }
1025
1026 SGVec3d FGAIBallistic::getCartUserPos() const {
1027     SGVec3d cartUserPos = SGVec3d::fromGeod(userpos);
1028     return cartUserPos;
1029 }
1030
1031 SGVec3d FGAIBallistic::getCartHitchPos() const{
1032
1033     // convert geodetic positions to geocentered
1034     SGVec3d cartuserPos = SGVec3d::fromGeod(userpos);
1035     //SGVec3d cartPos = getCartPos();
1036
1037     // Transform to the right coordinate frame, configuration is done in
1038     // the x-forward, y-right, z-up coordinates (feet), computation
1039     // in the simulation usual body x-forward, y-right, z-down coordinates
1040     // (meters) )
1041     SGVec3d _off(_x_offset * SG_FEET_TO_METER,
1042             _y_offset * SG_FEET_TO_METER,
1043             -_z_offset * SG_FEET_TO_METER);
1044
1045     // Transform the user position to the horizontal local coordinate system.
1046     SGQuatd hlTrans = SGQuatd::fromLonLat(userpos);
1047
1048     // and postrotate the orientation of the user model wrt the horizontal
1049     // local frame
1050     hlTrans *= SGQuatd::fromYawPitchRollDeg(
1051         manager->get_user_heading(),
1052         manager->get_user_pitch(),
1053         manager->get_user_roll());
1054
1055     // The offset converted to the usual body fixed coordinate system
1056     // rotated to the earth-fixed coordinates axis
1057     SGVec3d off = hlTrans.backTransform(_off);
1058
1059     // Add the position offset of the user model to get the geocentered position
1060     SGVec3d offsetPos = cartuserPos + off;
1061
1062     return offsetPos;
1063 }
1064
1065 void FGAIBallistic::setOffsetPos(SGGeod inpos, double heading, double pitch, double roll){
1066     // convert the hitch geocentered position to geodetic
1067
1068     SGVec3d cartoffsetPos = getCartOffsetPos(inpos, heading, pitch, roll);
1069
1070     //SGVec3d cartoffsetPos = getCartHitchPos();
1071
1072     //SGGeodesy::SGCartToGeod(cartoffsetPos, hitchpos);
1073     SGGeodesy::SGCartToGeod(cartoffsetPos, _offsetpos);
1074
1075 }
1076
1077 double FGAIBallistic::getDistanceToHitch() const {
1078     //calculate the distance load to hitch
1079     SGVec3d carthitchPos = getCartHitchPos();
1080     SGVec3d cartPos = getCartPos();
1081
1082     SGVec3d diff = carthitchPos - cartPos;
1083     double distance = norm(diff);
1084     return distance * SG_METER_TO_FEET;
1085 }
1086
1087 double FGAIBallistic::getElevToHitch() const {
1088     // now the angle, positive angles are upwards
1089     double distance = getDistanceToHitch() * SG_FEET_TO_METER;
1090     double angle = 0;
1091     double daltM = _offsetpos.getElevationM() - pos.getElevationM();
1092
1093     if (fabs(distance) < SGLimits<float>::min()) {
1094         angle = 0;
1095     } else {
1096         double sAngle = daltM/distance;
1097         sAngle = SGMiscd::min(1, SGMiscd::max(-1, sAngle));
1098         angle = SGMiscd::rad2deg(asin(sAngle));
1099     }
1100
1101     return angle;
1102 }
1103
1104 double FGAIBallistic::getBearingToHitch() const {
1105     //calculate the bearing and range of the second pos from the first
1106     double distance = getDistanceToHitch() * SG_FEET_TO_METER;
1107     double az1, az2;
1108
1109     geo_inverse_wgs_84(pos, _offsetpos, &az1, &az2, &distance);
1110
1111     return az1;
1112 }
1113
1114 double FGAIBallistic::getRelBrgHitchToUser() const {
1115     //calculate the relative bearing
1116     double az1, az2, distance;
1117
1118     geo_inverse_wgs_84(_offsetpos, userpos, &az1, &az2, &distance);
1119
1120     double rel_brg = az1 - hdg;
1121
1122     SG_NORMALIZE_RANGE(rel_brg, -180.0, 180.0);
1123
1124     return rel_brg;
1125 }
1126
1127 double FGAIBallistic::getElevHitchToUser() const {
1128
1129     //calculate the distance from the user position
1130     SGVec3d carthitchPos = getCartHitchPos();
1131     SGVec3d cartuserPos = getCartUserPos();
1132
1133     SGVec3d diff = cartuserPos - carthitchPos;
1134
1135     double distance = norm(diff);
1136     double angle = 0;
1137
1138     double daltM = userpos.getElevationM() - _offsetpos.getElevationM();
1139
1140     // now the angle, positive angles are upwards
1141     if (fabs(distance) < SGLimits<float>::min()) {
1142         angle = 0;
1143     } else {
1144         double sAngle = daltM/distance;
1145         sAngle = SGMiscd::min(1, SGMiscd::max(-1, sAngle));
1146         angle = SGMiscd::rad2deg(asin(sAngle));
1147     }
1148
1149     return angle;
1150 }
1151
1152 void FGAIBallistic::setTgtOffsets(double dt, double coeff){
1153     double c = dt / (coeff + dt);
1154
1155     _x_offset = (_tgt_x_offset * c) + (_x_offset * (1 - c));
1156     _y_offset = (_tgt_y_offset * c) + (_y_offset * (1 - c));
1157     _z_offset = (_tgt_z_offset * c) + (_z_offset * (1 - c));
1158 }
1159
1160
1161 void FGAIBallistic::calcVSHS(){
1162     // calculate vertical and horizontal speed components
1163     double speed_fps = speed * SG_KT_TO_FPS;
1164
1165     if (speed == 0.0) {
1166         hs = vs = 0.0;
1167     } else {
1168         vs = sin( _elevation * SG_DEGREES_TO_RADIANS ) * speed_fps;
1169         hs = cos( _elevation * SG_DEGREES_TO_RADIANS ) * speed_fps;
1170     }
1171 }
1172
1173 void FGAIBallistic::calcNE(){
1174     //resolve horizontal speed into north and east components:
1175     _speed_north_fps = cos(_azimuth / SG_RADIANS_TO_DEGREES) * hs;
1176     _speed_east_fps = sin(_azimuth / SG_RADIANS_TO_DEGREES) * hs;
1177
1178     // convert horizontal speed (fps) to degrees per second
1179     speed_north_deg_sec = _speed_north_fps / ft_per_deg_lat;
1180     speed_east_deg_sec  = _speed_east_fps / ft_per_deg_lon;
1181
1182 }
1183
1184 SGVec3d FGAIBallistic::getCartOffsetPos(SGGeod inpos, double user_heading,
1185                                         double user_pitch, double user_roll
1186                                         ) const{
1187
1188     // convert geodetic positions to geocentered
1189      SGVec3d cartuserPos = SGVec3d::fromGeod(inpos);
1190     //SGVec3d cartuserPos = getCartUserPos();
1191     //SGVec3d cartPos = getCartPos();
1192
1193     // Transform to the right coordinate frame, configuration is done in
1194     // the x-forward, y-right, z-up coordinates (feet), computation
1195     // in the simulation usual body x-forward, y-right, z-down coordinates
1196     // (meters) )
1197     SGVec3d _off(_x_offset * SG_FEET_TO_METER,
1198             _y_offset * SG_FEET_TO_METER,
1199             -_z_offset * SG_FEET_TO_METER);
1200
1201     // Transform the user position to the horizontal local coordinate system.
1202     SGQuatd hlTrans = SGQuatd::fromLonLat(inpos);
1203
1204     // and postrotate the orientation of the user model wrt the horizontal
1205     // local frame
1206     hlTrans *= SGQuatd::fromYawPitchRollDeg(
1207         user_heading,
1208         user_pitch,
1209         user_roll);
1210
1211     // The offset converted to the usual body fixed coordinate system
1212     // rotated to the earth-fixed coordinates axis
1213     SGVec3d off = hlTrans.backTransform(_off);
1214
1215     // Add the position offset of the user model to get the geocentered position
1216     SGVec3d offsetPos = cartuserPos + off;
1217
1218     return offsetPos;
1219 }
1220
1221 void FGAIBallistic::setOffsetVelocity(double dt, SGGeod offsetpos) {
1222     //calculate the distance from the previous offset position
1223     SGVec3d cartoffsetPos = SGVec3d::fromGeod(offsetpos);
1224     SGVec3d diff = cartoffsetPos - _oldcartoffsetPos;
1225
1226     double distance = norm(diff);
1227     //calculate speed knots
1228     speed = (distance/dt) * SG_MPS_TO_KT;
1229
1230     //now calulate the angle between the old and current postion positions (degrees)
1231     double angle = 0;
1232     double daltM = offsetpos.getElevationM() - _oldoffsetpos.getElevationM();
1233
1234     if (fabs(distance) < SGLimits<float>::min()) {
1235         angle = 0;
1236     } else {
1237         double sAngle = daltM/distance;
1238         sAngle = SGMiscd::min(1, SGMiscd::max(-1, sAngle));
1239         angle = SGMiscd::rad2deg(asin(sAngle));
1240     }
1241
1242     _elevation = angle;
1243
1244     //calculate vertical and horizontal speed components
1245     calcVSHS();
1246
1247     //calculate the bearing of the new offset position from the old
1248     //don't do this if speed is low
1249     //cout << "speed " << speed << endl;
1250     if (speed > 0.1){
1251         double az1, az2, dist;
1252         geo_inverse_wgs_84(_oldoffsetpos, offsetpos, &az1, &az2, &dist);
1253         _azimuth = az1;
1254         //cout << "offset az " << _azimuth << endl;
1255     } else {
1256         _azimuth = hdg;
1257         //cout << " slow offset az " << _azimuth << endl;
1258     }
1259
1260     //resolve horizontal speed into north and east components:
1261     calcNE();
1262
1263     // and finally store the new values
1264     _oldcartoffsetPos = cartoffsetPos;
1265     _oldoffsetpos = offsetpos;
1266 }
1267
1268 // end AIBallistic