src/AIModel/AIBallistic.cxx

   1 // FGAIBallistic - FGAIBase-derived class creates a ballistic object
   2 //
   3 // Written by David Culp, started November 2003.
   4 // - davidculp2@comcast.net
   5 //
   6 // With major additions by Mathias Froehlich & Vivian Meazza 2004-2008
   7 //
   8 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   9 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
  10 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  11 // License, or (at your option) any later version.
  12 //
  13 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  14 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  15 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  16 // General Public License for more details.
  17 //
  18 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  19 // along with this program; if not, write to the Free Software
  20 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  21
  22 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  23 #  include <config.h>
  24 #endif
  25
  26 #include <simgear/math/sg_random.h>
  27 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  28 #include <simgear/scene/model/modellib.hxx>
  29
  30 #include <Scenery/scenery.hxx>
  31
  32 #include "AIBallistic.hxx"
  33
  34 #include <Main/util.hxx>
  35 #include <Environment/gravity.hxx>
  36
  37 using namespace simgear;
  38
  39 const double FGAIBallistic::slugs_to_kgs = 14.5939029372;
  40 const double FGAIBallistic::slugs_to_lbs = 32.1740485564;
  41
  42 FGAIBallistic::FGAIBallistic(object_type ot) :
  43 FGAIBase(ot, false),
  44 _height(0.0),
  45 _speed(0),
  46 _ht_agl_ft(0.0),
  47 _azimuth(0.0),
  48 _elevation(0.0),
  49 _rotation(0.0),
  50 hs(0),
  51 _elapsed_time(0),
  52 _aero_stabilised(false),
  53 _drag_area(0.007),
  54 _life_timer(0.0),
  55 _buoyancy(0),
  56 _wind(true),
  57 _mass(0),
  58 _random(false),
  59 _load_resistance(0),
  60 _solid(false),
  61 _force_stabilised(false),
  62 _slave_to_ac(false),
  63 _slave_load_to_ac(false),
  64 _contents_lb(0),
  65 _report_collision(false),
  66 _report_impact(false),
  67 _external_force(false),
  68 _report_expiry(false),
  69 _impact_report_node(fgGetNode("/ai/models/model-impact", true)),
  70 _old_height(0)
  71
  72 {
  73     no_roll = false;
  74 }
  75
  76 FGAIBallistic::~FGAIBallistic() {
  77 }
  78
  79 void FGAIBallistic::readFromScenario(SGPropertyNode* scFileNode) {
  80     if (!scFileNode){
  81         return;
  82     }
  83
  84     FGAIBase::readFromScenario(scFileNode);
  85
  86     //setPath(scFileNode->getStringValue("model", "Models/Geometry/rocket.ac"));
  87     setRandom(scFileNode->getBoolValue("random", false));
  88     setAzimuth(scFileNode->getDoubleValue("azimuth", 0.0));
  89     setElevation(scFileNode->getDoubleValue("elevation", 0));
  90     setDragArea(scFileNode->getDoubleValue("eda", 0.007));
  91     setLife(scFileNode->getDoubleValue("life", 900.0));
  92     setBuoyancy(scFileNode->getDoubleValue("buoyancy", 0));
  93     //setWind_from_east(scFileNode->getDoubleValue("wind_from_east", 0));
  94     //setWind_from_north(scFileNode->getDoubleValue("wind_from_north", 0));
  95     setWind(scFileNode->getBoolValue("wind", false));
  96     setRoll(scFileNode->getDoubleValue("roll", 0.0));
  97     setCd(scFileNode->getDoubleValue("cd", 0.029));
  98     //setMass(scFileNode->getDoubleValue("mass", 0.007));
  99     setWeight(scFileNode->getDoubleValue("weight", 0.25));
 100     setStabilisation(scFileNode->getBoolValue("aero-stabilised", false));
 101     setNoRoll(scFileNode->getBoolValue("no-roll", false));
 102     setImpact(scFileNode->getBoolValue("impact", false));
 103     setExpiry(scFileNode->getBoolValue("expiry", false));
 104     setCollision(scFileNode->getBoolValue("collision", false));
 105     setImpactReportNode(scFileNode->getStringValue("impact-reports"));
 106     setName(scFileNode->getStringValue("name", "Rocket"));
 107     setFuseRange(scFileNode->getDoubleValue("fuse-range", 0.0));
 108     setSMPath(scFileNode->getStringValue("submodel-path", ""));
 109     setSubID(scFileNode->getIntValue("SubID", 0));
 110     setExternalForce(scFileNode->getBoolValue("external-force", false));
 111     setForcePath(scFileNode->getStringValue("force-path", ""));
 112     setForceStabilisation(scFileNode->getBoolValue("force-stabilised", false));
 113     setXoffset(scFileNode->getDoubleValue("x-offset", 0.0));
 114     setYoffset(scFileNode->getDoubleValue("y-offset", 0.0));
 115     setZoffset(scFileNode->getDoubleValue("z-offset", 0.0));
 116     setPitchoffset(scFileNode->getDoubleValue("pitch-offset", 0.0));
 117     setRolloffset(scFileNode->getDoubleValue("roll-offset", 0.0));
 118     setYawoffset(scFileNode->getDoubleValue("yaw-offset", 0.0));
 119     setGroundOffset(scFileNode->getDoubleValue("ground-offset", 0.0));
 120     setLoadOffset(scFileNode->getDoubleValue("load-offset", 0.0));
 121     setSlaved(scFileNode->getBoolValue("slaved", false));
 122     setSlavedLoad(scFileNode->getBoolValue("slaved-load", false));
 123     setContentsPath(scFileNode->getStringValue("contents"));
 124     setParentName(scFileNode->getStringValue("parent"));
 125 }
 126
 127 bool FGAIBallistic::init(bool search_in_AI_path) {
 128     FGAIBase::init(search_in_AI_path);
 129     reinit();
 130     return true;
 131 }
 132
 133 void FGAIBallistic::reinit() {
 134     _impact_reported = false;
 135     _collision_reported = false;
 136     _expiry_reported = false;
 137
 138     _impact_lat = 0;
 139     _impact_lon = 0;
 140     _impact_elev = 0;
 141     _impact_hdg = 0;
 142     _impact_pitch = 0;
 143     _impact_roll = 0;
 144     _impact_speed = 0;
 145
 146     invisible = false;
 147
 148     _elapsed_time += (sg_random() * 100);
 149
 150     _life_timer = 0;
 151
 152     props->setStringValue("material/name", "");
 153     props->setStringValue("name", _name.c_str());
 154     props->setStringValue("submodels/path", _path.c_str());
 155
 156     if (_slave_to_ac){
 157         props->setStringValue("force/path", _force_path.c_str());
 158         props->setStringValue("contents/path", _contents_path.c_str());
 159     }
 160
 161     //cout << "init: name " << _name.c_str() << " _life_timer " << _life_timer
 162     //    << endl;
 163
 164     //if(_parent != ""){
 165     //    setParentNode();
 166     //}
 167
 168     //setParentNodes(_selected_ac);
 169
 170     //props->setStringValue("vector/path", _vector_path.c_str());
 171
 172     // start with high value so that animations don't trigger yet
 173     _ht_agl_ft = 1e10;
 174     hdg = _azimuth;
 175     pitch = _elevation;
 176     roll = _rotation;
 177
 178     Transform();
 179
 180     if(_parent != ""){
 181         setParentNode();
 182     }
 183
 184     setParentNodes(_selected_ac);
 185
 186     FGAIBase::reinit();
 187 }
 188
 189 void FGAIBallistic::bind() {
 190     //    FGAIBase::bind();
 191
 192     _tiedProperties.setRoot(props);
 193     tie("sim/time/elapsed-sec",
 194         SGRawValueMethods<FGAIBallistic,double>(*this,
 195         &FGAIBallistic::_getTime, &FGAIBallistic::setTime));
 196     //tie("mass-slug",
 197     //    SGRawValueMethods<FGAIBallistic,double>(*this,
 198     //    &FGAIBallistic::getMass));
 199
 200     tie("material/solid",
 201         SGRawValuePointer<bool>(&_solid));
 202     tie("altitude-agl-ft",
 203         SGRawValuePointer<double>(&_ht_agl_ft));
 204     tie("controls/slave-to-ac",
 205         SGRawValueMethods<FGAIBallistic,bool>
 206         (*this, &FGAIBallistic::getSlaved, &FGAIBallistic::setSlaved));
 207     tie("controls/invisible",
 208         SGRawValuePointer<bool>(&invisible));
 209
 210     if(_external_force || _slave_to_ac){
 211         tie("controls/force_stabilized",
 212             SGRawValuePointer<bool>(&_force_stabilised));
 213         tie("position/global-x",
 214             SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this, &FGAIBase::_getCartPosX, 0));
 215         tie("position/global-y",
 216             SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this, &FGAIBase::_getCartPosY, 0));
 217         tie("position/global-z",
 218             SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this, &FGAIBase::_getCartPosZ, 0));
 219         tie("velocities/vertical-speed-fps",
 220             SGRawValuePointer<double>(&vs));
 221         tie("velocities/true-airspeed-kt",
 222             SGRawValuePointer<double>(&speed));
 223         tie("velocities/horizontal-speed-fps",
 224             SGRawValuePointer<double>(&hs));
 225         tie("position/altitude-ft",
 226             SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this, &FGAIBase::_getElevationFt, &FGAIBase::_setAltitude));
 227         tie("position/latitude-deg",
 228             SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this, &FGAIBase::_getLatitude, &FGAIBase::_setLatitude));
 229         tie("position/longitude-deg",
 230             SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this, &FGAIBase::_getLongitude, &FGAIBase::_setLongitude));
 231         tie("orientation/hdg-deg",
 232             SGRawValuePointer<double>(&hdg));
 233         tie("orientation/pitch-deg",
 234             SGRawValuePointer<double>(&pitch));
 235         tie("orientation/roll-deg",
 236             SGRawValuePointer<double>(&roll));
 237         tie("controls/slave-load-to-ac",
 238             SGRawValueMethods<FGAIBallistic,bool>
 239             (*this, &FGAIBallistic::getSlavedLoad, &FGAIBallistic::setSlavedLoad));
 240         tie("position/load-offset",
 241             SGRawValueMethods<FGAIBallistic,double>
 242             (*this, &FGAIBallistic::getLoadOffset, &FGAIBallistic::setLoadOffset));
 243         tie("load/distance-to-hitch-ft",
 244             SGRawValueMethods<FGAIBallistic,double>
 245             (*this, &FGAIBallistic::getDistanceToHitch));
 246         tie("load/elevation-to-hitch-deg",
 247             SGRawValueMethods<FGAIBallistic,double>
 248             (*this, &FGAIBallistic::getElevToHitch));
 249         tie("load/bearing-to-hitch-deg",
 250             SGRawValueMethods<FGAIBallistic,double>
 251             (*this, &FGAIBallistic::getBearingToHitch));
 252         tie("material/load-resistance",
 253         SGRawValuePointer<double>(&_load_resistance));
 254     }
 255
 256 }
 257
 258 void FGAIBallistic::update(double dt) {
 259     FGAIBase::update(dt);
 260     _setUserPos();
 261
 262     if (_slave_to_ac){
 263         slaveToAC(dt);
 264         Transform();
 265     } else if (!invisible){
 266         Run(dt);
 267         Transform();
 268     }
 269
 270 }
 271
 272 void FGAIBallistic::setAzimuth(double az) {
 273
 274     if (_random)
 275         hdg = _azimuth = (az - 5 ) + (10 * sg_random());
 276     else
 277         hdg = _azimuth = az;
 278
 279     //cout << _name << " init hdg " << hdg << " random " << _random << endl;
 280 }
 281
 282 void FGAIBallistic::setElevation(double el) {
 283     pitch = _elevation = el;
 284 }
 285
 286 void FGAIBallistic::setRoll(double rl) {
 287     roll = _rotation = rl;
 288 }
 289
 290 void FGAIBallistic::setStabilisation(bool val) {
 291     _aero_stabilised = val;
 292 }
 293
 294 void FGAIBallistic::setForceStabilisation(bool val) {
 295     _force_stabilised = val;
 296 }
 297
 298 void FGAIBallistic::setNoRoll(bool nr) {
 299     no_roll = nr;
 300 }
 301
 302 void FGAIBallistic::setDragArea(double a) {
 303     _drag_area = a;
 304 }
 305
 306 void FGAIBallistic::setLife(double seconds) {
 307
 308     if (_random){
 309         life = seconds * _randomness + (seconds * (1 -_randomness) * sg_random());
 310         //cout << " set life " << life << endl;
 311     } else
 312         life = seconds;
 313 }
 314
 315 void FGAIBallistic::setBuoyancy(double fpss) {
 316     _buoyancy = fpss;
 317 }
 318
 319 void FGAIBallistic::setWind_from_east(double fps) {
 320     _wind_from_east = fps;
 321 }
 322
 323 void FGAIBallistic::setWind_from_north(double fps) {
 324     _wind_from_north = fps;
 325 }
 326
 327 void FGAIBallistic::setWind(bool val) {
 328     _wind = val;
 329 }
 330
 331 void FGAIBallistic::setCd(double c) {
 332     _Cd = c;
 333 }
 334
 335 void FGAIBallistic::setMass(double m) {
 336     _mass = m;
 337 }
 338
 339 void FGAIBallistic::setWeight(double w) {
 340     _weight_lb = w;
 341 }
 342
 343 void FGAIBallistic::setRandomness(double r) {
 344     _randomness = r;
 345 }
 346
 347 void FGAIBallistic::setRandom(bool r) {
 348     _random = r;
 349 }
 350
 351 void FGAIBallistic::setImpact(bool i) {
 352     _report_impact = i;
 353 }
 354
 355 void FGAIBallistic::setCollision(bool c) {
 356     _report_collision = c;
 357 }
 358
 359 void FGAIBallistic::setExpiry(bool e) {
 360     _report_expiry = e;
 361 }
 362
 363 void FGAIBallistic::setExternalForce(bool f) {
 364     _external_force = f;
 365 }
 366
 367 void FGAIBallistic::setImpactReportNode(const string& path) {
 368
 369     if (!path.empty())
 370         _impact_report_node = fgGetNode(path.c_str(), true);
 371 }
 372
 373 void FGAIBallistic::setSMPath(const string& s) {
 374     _path = s;
 375     //cout << "submodel path " << _path << endl;
 376 }
 377
 378 void FGAIBallistic::setFuseRange(double f) {
 379     _fuse_range = f;
 380 }
 381
 382 void FGAIBallistic::setSubID(int i) {
 383     _subID = i;
 384 }
 385
 386 void FGAIBallistic::setSubmodel(const string& s) {
 387     _submodel = s;
 388 }
 389
 390 void FGAIBallistic::setGroundOffset(double g) {
 391     _ground_offset = g;
 392 }
 393
 394 void FGAIBallistic::setLoadOffset(double l) {
 395     _load_offset = l;
 396 }
 397
 398 double FGAIBallistic::getLoadOffset() const {
 399     return _load_offset;
 400 }
 401
 402 void FGAIBallistic::setSlaved(bool s) {
 403     _slave_to_ac = s;
 404 }
 405
 406 void FGAIBallistic::setContentsPath(const string& path) {
 407
 408     _contents_path = path;
 409
 410     if (!path.empty()) {
 411         _contents_node = fgGetNode(path.c_str(), true);
 412     }
 413 }
 414
 415 void FGAIBallistic::setContentsNode(SGPropertyNode_ptr node) {
 416
 417     if (node != 0) {
 418         _contents_node = node;
 419         _contents_path = _contents_node->getDisplayName();
 420     }
 421 }
 422
 423 void FGAIBallistic::setParentNodes(SGPropertyNode_ptr node) {
 424
 425     if (node != 0) {
 426         _pnode = node;
 427         _p_pos_node = _pnode->getChild("position", 0, true);
 428         _p_lat_node = _p_pos_node->getChild("latitude-deg", 0, true);
 429         _p_lon_node = _p_pos_node->getChild("longitude-deg", 0, true);
 430         _p_alt_node = _p_pos_node->getChild("altitude-ft", 0, true);
 431         _p_agl_node = _p_pos_node->getChild("altitude-agl-ft", 0, true);
 432
 433
 434         _p_ori_node = _pnode->getChild("orientation", 0, true);
 435         _p_pch_node = _p_ori_node->getChild("pitch-deg", 0, true);
 436         _p_rll_node = _p_ori_node->getChild("roll-deg", 0, true);
 437         _p_hdg_node = _p_ori_node->getChild("true-heading-deg",0, true);
 438
 439         _p_vel_node = _pnode->getChild("velocities", 0, true);
 440         _p_spd_node = _p_vel_node->getChild("true-airspeed-kt", 0, true);
 441     }
 442
 443 }
 444
 445 void FGAIBallistic::setParentPos() {
 446
 447     if (_pnode != 0) {
 448         //cout << "set parent pos" << endl;
 449
 450         double lat = _p_lat_node->getDoubleValue();
 451         double lon = _p_lon_node->getDoubleValue();
 452         double alt = _p_alt_node->getDoubleValue();
 453
 454         _parentpos.setLongitudeDeg(lon);
 455         _parentpos.setLatitudeDeg(lat);
 456         _parentpos.setElevationFt(alt);
 457
 458     }
 459
 460 }
 461
 462 bool FGAIBallistic::getSlaved() const {
 463     return _slave_to_ac;
 464 }
 465
 466 double FGAIBallistic::getMass() const {
 467     return _mass;
 468 }
 469
 470 double FGAIBallistic::getContents() {
 471     if(_contents_node){
 472         _contents_lb = _contents_node->getChild("level-lbs",0,1)->getDoubleValue();
 473     }
 474     return _contents_lb;
 475 }
 476
 477 void FGAIBallistic::setContents(double c) {
 478     if(_contents_node)
 479         _contents_lb = _contents_node->getChild("level-gal_us",0,1)->setDoubleValue(c);
 480 }
 481
 482 void FGAIBallistic::setSlavedLoad(bool l) {
 483     _slave_load_to_ac = l;
 484 }
 485
 486 bool FGAIBallistic::getSlavedLoad() const {
 487     return _slave_load_to_ac;
 488 }
 489
 490 void FGAIBallistic::setForcePath(const string& p) {
 491     _force_path = p;
 492     if (!_force_path.empty()) {
 493         SGPropertyNode *fnode = fgGetNode(_force_path.c_str(), 0, true );
 494         _force_node = fnode->getChild("force-lb", 0, true);
 495         _force_azimuth_node = fnode->getChild("force-azimuth-deg", 0, true);
 496         _force_elevation_node = fnode->getChild("force-elevation-deg", 0, true);
 497     }
 498 }
 499
 500 bool FGAIBallistic::getHtAGL(double start){
 501
 502     if (getGroundElevationM(SGGeod::fromGeodM(pos, start),
 503         _elevation_m, &_material)) {
 504             _ht_agl_ft = pos.getElevationFt() - _elevation_m * SG_METER_TO_FEET;
 505
 506             if (_material) {
 507                 const vector<string>& names = _material->get_names();
 508                 _solid = _material->get_solid();
 509                 _load_resistance = _material->get_load_resistance();
 510                 _frictionFactor =_material->get_friction_factor();
 511
 512                 if (!names.empty())
 513                     props->setStringValue("material/name", names[0].c_str());
 514                 else
 515                     props->setStringValue("material/name", "");
 516
 517                 _mat_name = names[0];
 518
 519                 //cout << "material " << _mat_name
 520                 //<< " solid " << _solid
 521                 //<< " load " << _load_resistance
 522                 //<< " frictionFactor " << _frictionFactor
 523                 //<< endl;
 524
 525             }
 526
 527             return true;
 528     } else {
 529         return false;
 530     }
 531
 532 }
 533
 534 double FGAIBallistic::getRecip(double az){
 535     // calculate the reciprocal of the input azimuth
 536     if(az - 180 < 0){
 537         return az + 180;
 538     } else {
 539         return az - 180;
 540     }
 541 }
 542
 543 void FGAIBallistic::setPch(double e, double dt, double coeff){
 544     double c = dt / (coeff + dt);
 545     pitch = (e * c) + (pitch * (1 - c));
 546 }
 547
 548 void FGAIBallistic::setBnk(double r, double dt, double coeff){
 549     double c = dt / (coeff + dt);
 550     roll = (r * c) + (roll * (1 - c));
 551 }
 552
 553 void FGAIBallistic::setSpd(double s, double dt, double coeff){
 554     double c = dt / (coeff + dt);
 555     _speed = (s * c) + (_speed * (1 - c));
 556 }
 557
 558 void FGAIBallistic::setHt(double h, double dt, double coeff){
 559     double c = dt / (coeff + dt);
 560     _height = (h * c) + (_height * (1 - c));
 561 }
 562
 563 int FGAIBallistic::setHdg(double tgt_hdg, double dt, double coeff){
 564     double recip = getRecip(hdg);
 565     double c = dt / (coeff + dt);
 566     //cout << "set heading " << tgt_hdg << endl;
 567     //we need to ensure that we turn the short way to the new hdg
 568     if (tgt_hdg < recip && tgt_hdg < hdg && hdg > 180) {
 569         hdg = ((tgt_hdg + 360) * c) + (hdg * (1 - c));
 570 //        cout << "case 1: right turn" << endl;
 571     } else if (tgt_hdg > recip && tgt_hdg > hdg && hdg <= 180){
 572         hdg = ((tgt_hdg - 360) * c) + (hdg * (1 - c));
 573 //        cout << "case 2: left turn" << endl;
 574     } else {
 575         hdg = (tgt_hdg * c) + (hdg * (1 - c));
 576 //        cout << "case 4: left turn" << endl;
 577     }
 578     return -1;
 579 }
 580
 581 double  FGAIBallistic::getTgtXOffset() const {
 582     return _tgt_x_offset;
 583 }
 584
 585 double  FGAIBallistic::getTgtYOffset() const {
 586     return _tgt_y_offset;
 587 }
 588
 589 double  FGAIBallistic::getTgtZOffset() const {
 590     return _tgt_z_offset;
 591 }
 592
 593 void FGAIBallistic::setTgtXOffset(double x){
 594     _tgt_x_offset = x;
 595 }
 596
 597 void FGAIBallistic::setTgtYOffset(double y){
 598     _tgt_y_offset = y;
 599 }
 600
 601 void FGAIBallistic::setTgtZOffset(double z){
 602     _tgt_z_offset = z;
 603 }
 604
 605 void FGAIBallistic::slaveToAC(double dt){
 606
 607     if (invisible)
 608         return;
 609
 610     double hdg, pch, rll;//, agl = 0;
 611
 612     if (_pnode != 0) {
 613         setParentPos();
 614         hdg = _p_hdg_node->getDoubleValue();
 615         pch = _p_pch_node->getDoubleValue();
 616         rll = _p_rll_node->getDoubleValue();
 617 //        agl = _p_agl_node->getDoubleValue();
 618         setOffsetPos(_parentpos, hdg, pch, rll);
 619         setSpeed(_p_spd_node->getDoubleValue());
 620     }else {
 621         hdg = manager->get_user_heading();
 622         pch = manager->get_user_pitch();
 623         rll = manager->get_user_roll();
 624 //        agl = manager->get_user_agl();
 625         setOffsetPos(userpos, hdg, pch, rll);
 626         setSpeed(manager->get_user_speed());
 627     }
 628
 629     pos.setLatitudeDeg(_offsetpos.getLatitudeDeg());
 630     pos.setLongitudeDeg(_offsetpos.getLongitudeDeg());
 631     pos.setElevationFt(_offsetpos.getElevationFt());
 632     setHeading(hdg);
 633     setPitch(pch + _pitch_offset);
 634     setBank(rll + _roll_offset);
 635     setOffsetVelocity(dt, pos);
 636     setTime(0);
 637
 638     //update the mass (slugs)
 639     _mass = (_weight_lb + getContents()) / slugs_to_lbs;
 640
 641     _impact_reported = false;
 642
 643     //cout << _name << " _mass "<<_mass <<" " << getContents()
 644     //<< " " << getContents() / slugs_to_lbs << " weight " << _weight_lb << endl;
 645     //    cout << _name << " update hs " << hs << " vs " << vs << endl;
 646 }
 647
 648 void FGAIBallistic::Run(double dt) {
 649     _life_timer += dt;
 650
 651     //_pass += 1;
 652     //cout<<"AIBallistic run: name " << _name.c_str()
 653     //    << " dt " << dt <<  " _life_timer " << _life_timer << " pass " << _pass << endl;
 654
 655     // if life = -1 the object does not die
 656     if (_life_timer > life && life != -1){
 657
 658         if (_report_expiry && !_expiry_reported && !_impact_reported && !_collision_reported){
 659             //cout<<"AIBallistic run: name " << _name.c_str() << " expiry "
 660                 //<< " _life_timer " << _life_timer<< endl;
 661             handle_expiry();
 662         } else{
 663             //cout<<"AIBallistic run: name " << _name.c_str()
 664             //    << " die " <<  " _life_timer " << _life_timer << endl;
 665             setDie(true);
 666         }
 667
 668         setTime(0);
 669     }
 670
 671     //set the contents in the appropriate tank or other property in the parent to zero
 672     setContents(0);
 673
 674     //randomise Cd by +- 10%
 675     if (_random)
 676         _Cd = _Cd * 0.90 + (0.10 * sg_random());
 677
 678     // Adjust Cd by Mach number. The equations are based on curves
 679     // for a conventional shell/bullet (no boat-tail).
 680     double Cdm;
 681
 682     if (Mach < 0.7)
 683         Cdm = 0.0125 * Mach + _Cd;
 684     else if (Mach < 1.2 )
 685         Cdm = 0.3742 * pow(Mach, 2) - 0.252 * Mach + 0.0021 + _Cd;
 686     else
 687         Cdm = 0.2965 * pow(Mach, -1.1506) + _Cd;
 688
 689     //cout <<_name << " Mach " << Mach << " Cdm " << Cdm
 690     //    << " ballistic speed kts "<< speed <<  endl;
 691
 692     // drag = Cd * 0.5 * rho * speed * speed * drag_area;
 693     // rho is adjusted for altitude in void FGAIBase::update,
 694     // using Standard Atmosphere (sealevel temperature 15C)
 695     // acceleration = drag/mass;
 696     // adjust speed by drag
 697     speed -= (Cdm * 0.5 * rho * speed * speed * _drag_area/_mass) * dt;
 698
 699     // don't let speed become negative
 700     if ( speed < 0.0 )
 701         speed = 0.0;
 702
 703 //    double speed_fps = speed * SG_KT_TO_FPS;
 704
 705     // calculate vertical and horizontal speed components
 706     calcVSHS();
 707
 708     //resolve horizontal speed into north and east components:
 709     //and convert horizontal speed (fps) to degrees per second
 710     calcNE();
 711
 712     // if wind not required, set to zero
 713     if (!_wind) {
 714         _wind_from_north = 0;
 715         _wind_from_east = 0;
 716     } else {
 717         _wind_from_north = manager->get_wind_from_north();
 718         _wind_from_east = manager->get_wind_from_east();
 719     }
 720
 721     //calculate velocity due to external force
 722     double force_speed_north_deg_sec = 0;
 723     double force_speed_east_deg_sec = 0;
 724 //    double vs_force_fps = 0;
 725     double hs_force_fps = 0;
 726     double v_force_acc_fpss = 0;
 727     double force_speed_north_fps = 0;
 728     double force_speed_east_fps = 0;
 729     double h_force_lbs = 0;
 730     double normal_force_lbs = 0;
 731     double normal_force_fpss = 0;
 732     double static_friction_force_lbs = 0;
 733     double dynamic_friction_force_lbs = 0;
 734     double friction_force_speed_north_fps = 0;
 735     double friction_force_speed_east_fps = 0;
 736     double friction_force_speed_north_deg_sec = 0;
 737     double friction_force_speed_east_deg_sec = 0;
 738     double force_elevation_deg = 0;
 739     double force_azimuth_deg  = 0;
 740     double force_lbs = 0;
 741
 742     if (_external_force) {
 743         //cout << _name << " external force " <<  hdg << " az " << _azimuth << endl;
 744
 745         SGPropertyNode *n = fgGetNode(_force_path.c_str(), true);
 746         force_lbs            = n->getChild("force-lb", 0, true)->getDoubleValue();
 747         force_elevation_deg  = n->getChild("force-elevation-deg", 0, true)->getDoubleValue();
 748         force_azimuth_deg    = n->getChild("force-azimuth-deg", 0, true)->getDoubleValue();
 749
 750         //resolve force into vertical and horizontal components:
 751         double v_force_lbs = force_lbs * sin( force_elevation_deg * SG_DEGREES_TO_RADIANS );
 752         h_force_lbs = force_lbs * cos( force_elevation_deg * SG_DEGREES_TO_RADIANS );
 753
 754         //ground interaction
 755         //we don't do this if impacts are calculated
 756         if(!_report_impact){
 757
 758             if (getHtAGL(10000)){
 759                 double deadzone = 0.1;
 760
 761                 if (_ht_agl_ft <= (0 + _ground_offset + deadzone) && _solid){
 762                     normal_force_lbs = (_mass * slugs_to_lbs) - v_force_lbs;
 763
 764                     if ( normal_force_lbs < 0 )
 765                         normal_force_lbs = 0;
 766
 767                     pos.setElevationFt(0 + _ground_offset);
 768                     if (vs < 0)
 769                         vs = -vs * 0.5;
 770
 771                     // calculate friction
 772                     // we assume a static Coefficient of Friction (mu) of 0.62 (wood on concrete)
 773                     double mu = 0.62;
 774
 775                     static_friction_force_lbs = mu * normal_force_lbs * _frictionFactor;
 776
 777                     //adjust horizontal force. We assume that a speed of <= 5 fps is static
 778                     if (h_force_lbs <= static_friction_force_lbs && hs <= 5){
 779                         h_force_lbs = hs = 0;
 780                         _speed_north_fps = _speed_east_fps = 0;
 781                     } else
 782                         dynamic_friction_force_lbs = (static_friction_force_lbs * 0.95);
 783
 784                     //ignore wind when on the ground for now
 785                     //TODO fix this
 786                     _wind_from_north = 0;
 787                     _wind_from_east = 0;
 788
 789                 }
 790
 791             }
 792
 793         } //endif
 794
 795         //acceleration = (force(lbsf)/mass(slugs))
 796         v_force_acc_fpss = v_force_lbs/_mass;
 797         normal_force_fpss = normal_force_lbs/_mass;
 798         double h_force_acc_fpss = h_force_lbs/_mass;
 799         double dynamic_friction_acc_fpss = dynamic_friction_force_lbs/_mass;
 800
 801         // velocity = acceleration * dt
 802         hs_force_fps = h_force_acc_fpss * dt;
 803         double friction_force_fps = dynamic_friction_acc_fpss * dt;
 804
 805         //resolve horizontal speeds into north and east components:
 806         force_speed_north_fps   = cos(force_azimuth_deg * SG_DEGREES_TO_RADIANS) * hs_force_fps;
 807         force_speed_east_fps    = sin(force_azimuth_deg * SG_DEGREES_TO_RADIANS) * hs_force_fps;
 808
 809         friction_force_speed_north_fps = cos(getRecip(hdg) * SG_DEGREES_TO_RADIANS) * friction_force_fps;
 810         friction_force_speed_east_fps  = sin(getRecip(hdg) * SG_DEGREES_TO_RADIANS) * friction_force_fps;
 811
 812         // convert horizontal speed (fps) to degrees per second
 813         force_speed_north_deg_sec = force_speed_north_fps / ft_per_deg_lat;
 814         force_speed_east_deg_sec  = force_speed_east_fps / ft_per_deg_lon;
 815
 816         friction_force_speed_north_deg_sec = friction_force_speed_north_fps / ft_per_deg_lat;
 817         friction_force_speed_east_deg_sec  = friction_force_speed_east_fps / ft_per_deg_lon;
 818     }
 819
 820     // convert wind speed (fps) to degrees lat/lon per second
 821     double wind_speed_from_north_deg_sec = _wind_from_north / ft_per_deg_lat;
 822     double wind_speed_from_east_deg_sec  = _wind_from_east / ft_per_deg_lon;
 823
 824     //recombine the horizontal velocity components
 825     hs = sqrt(((_speed_north_fps + force_speed_north_fps + friction_force_speed_north_fps)
 826         * (_speed_north_fps + force_speed_north_fps + friction_force_speed_north_fps))
 827         + ((_speed_east_fps + force_speed_east_fps + friction_force_speed_east_fps)
 828         * (_speed_east_fps + force_speed_east_fps + friction_force_speed_east_fps)));
 829
 830     if (hs <= 0.00001)
 831         hs = 0;
 832
 833     // adjust vertical speed for acceleration of gravity, buoyancy, and vertical force
 834     double gravity = SG_METER_TO_FEET * (Environment::Gravity::instance()->getGravity(pos));
 835     vs -= (gravity - _buoyancy - v_force_acc_fpss - normal_force_fpss) * dt;
 836
 837     if (vs <= 0.00001 && vs >= -0.00001)
 838         vs = 0;
 839
 840     // set new position
 841     if(_slave_load_to_ac) {
 842         setOffsetPos(pos,
 843             manager->get_user_heading(),
 844             manager->get_user_pitch(),
 845             manager->get_user_roll()
 846             );
 847         pos.setLatitudeDeg(_offsetpos.getLatitudeDeg());
 848         pos.setLongitudeDeg(_offsetpos.getLongitudeDeg());
 849         pos.setElevationFt(_offsetpos.getElevationFt());
 850
 851         if (getHtAGL(10000)){
 852             double deadzone = 0.1;
 853
 854             if (_ht_agl_ft <= (0 + _ground_offset + deadzone) && _solid){
 855                 pos.setElevationFt(0 + _ground_offset);
 856             } else {
 857                 pos.setElevationFt(_offsetpos.getElevationFt() + _load_offset);
 858             }
 859
 860         }
 861     } else {
 862         pos.setLatitudeDeg( pos.getLatitudeDeg()
 863             + (speed_north_deg_sec - wind_speed_from_north_deg_sec
 864             + force_speed_north_deg_sec + friction_force_speed_north_deg_sec) * dt );
 865         pos.setLongitudeDeg( pos.getLongitudeDeg()
 866             + (speed_east_deg_sec - wind_speed_from_east_deg_sec
 867             + force_speed_east_deg_sec + friction_force_speed_east_deg_sec) * dt );
 868         pos.setElevationFt(pos.getElevationFt() + vs * dt);
 869     }
 870
 871 //    cout << _name << " run hs " << hs << " vs " << vs << endl;
 872
 873     // recalculate total speed
 874     if ( vs == 0 && hs == 0)
 875         speed = 0;
 876     else
 877         speed = sqrt( vs * vs + hs * hs) / SG_KT_TO_FPS;
 878
 879     // recalculate elevation and azimuth (velocity vectors)
 880     _elevation = atan2( vs, hs ) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 881     _azimuth =  atan2((_speed_east_fps + force_speed_east_fps + friction_force_speed_east_fps),
 882         (_speed_north_fps + force_speed_north_fps + friction_force_speed_north_fps))
 883         * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 884
 885     // rationalise azimuth
 886     if (_azimuth < 0)
 887         _azimuth += 360;
 888
 889     if (_aero_stabilised) { // we simulate rotational moment of inertia by using a filter
 890         //cout<< "_aero_stabilised " << hdg << " az " << _azimuth << endl;
 891         const double coeff = 0.9;
 892
 893         // we assume a symetrical MI about the pitch and yaw axis
 894         setPch(_elevation, dt, coeff);
 895         setHdg(_azimuth, dt, coeff);
 896     } else if (_force_stabilised) { // we simulate rotational moment of inertia by using a filter
 897         //cout<< "_force_stabilised "<< endl;
 898
 899         const double coeff = 0.9;
 900         double ratio = h_force_lbs/(_mass * slugs_to_lbs);
 901
 902         if (ratio >  1) ratio =  1;
 903         if (ratio < -1) ratio = -1;
 904
 905         double force_pitch = acos(ratio) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 906
 907         if (force_pitch <= force_elevation_deg)
 908             force_pitch = force_elevation_deg;
 909
 910         // we assume a symetrical MI about the pitch and yaw axis
 911         setPch(force_pitch,dt, coeff);
 912         setHdg(_azimuth, dt, coeff);
 913     }
 914
 915     //do impacts and collisions
 916     if (_report_impact && !_impact_reported)
 917         handle_impact();
 918
 919     if (_report_collision && !_collision_reported)
 920         handle_collision();
 921
 922     // set destruction flag if altitude less than sea level -1000
 923     if (altitude_ft < -1000.0 && life != -1)
 924         setDie(true);
 925
 926 }  // end Run
 927
 928 double FGAIBallistic::_getTime() const {
 929     return _life_timer;
 930 }
 931
 932 void FGAIBallistic::setTime(double s){
 933     _life_timer = s;
 934 }
 935
 936 void FGAIBallistic::handle_impact() {
 937
 938     // try terrain intersection
 939     double start = pos.getElevationM() + 100;
 940
 941     if(!getHtAGL(start))
 942         return;
 943
 944     if (_ht_agl_ft <= 0) {
 945         SG_LOG(SG_AI, SG_DEBUG, "AIBallistic: terrain impact material" << _mat_name);
 946         report_impact(_elevation_m);
 947         _impact_reported = true;
 948
 949         if (life == -1){
 950             invisible = true;
 951         } else if (_subID == 0)  // kill the AIObject if there is no subsubmodel
 952             setDie(true);
 953     }
 954 }
 955
 956 void FGAIBallistic::handle_expiry() {
 957
 958     //SG_LOG(SG_AI, SG_DEBUG, "AIBallistic: handle_expiry " << pos.getElevationM());
 959
 960     report_impact(pos.getElevationM());
 961     _expiry_reported = true;
 962
 963     if (life == -1){
 964         invisible = true;
 965     } else if (_subID == 0){  // kill the AIObject if there is no subsubmodel
 966         setDie(true);
 967     }
 968
 969 }
 970
 971 void FGAIBallistic::handle_collision()
 972 {
 973     const FGAIBase *object = manager->calcCollision(pos.getElevationFt(),
 974         pos.getLatitudeDeg(),pos.getLongitudeDeg(), _fuse_range);
 975
 976     if (object) {
 977         report_impact(pos.getElevationM(), object);
 978         _collision_reported = true;
 979     }
 980 }
 981
 982 void FGAIBallistic::report_impact(double elevation, const FGAIBase *object)
 983 {
 984     _impact_lat    = pos.getLatitudeDeg();
 985     _impact_lon    = pos.getLongitudeDeg();
 986     _impact_elev   = elevation;
 987     _impact_speed  = speed * SG_KT_TO_MPS;
 988     _impact_hdg    = hdg;
 989     _impact_pitch  = pitch;
 990     _impact_roll   = roll;
 991
 992     SGPropertyNode *n = props->getNode("impact", true);
 993
 994     if (object)
 995         n->setStringValue("type", object->getTypeString());
 996     else
 997         n->setStringValue("type", "terrain");
 998
 999     SG_LOG(SG_AI, SG_DEBUG, "AIBallistic: object impact " << _name
1000         << " lon " <<_impact_lon << " lat " <<_impact_lat << " sec " << _life_timer);
1001
1002     n->setDoubleValue("longitude-deg", _impact_lon);
1003     n->setDoubleValue("latitude-deg", _impact_lat);
1004     n->setDoubleValue("elevation-m", _impact_elev);
1005     n->setDoubleValue("heading-deg", _impact_hdg);
1006     n->setDoubleValue("pitch-deg", _impact_pitch);
1007     n->setDoubleValue("roll-deg", _impact_roll);
1008     n->setDoubleValue("speed-mps", _impact_speed);
1009
1010     _impact_report_node->setStringValue(props->getPath());
1011 }
1012
1013 SGVec3d FGAIBallistic::getCartUserPos() const {
1014     SGVec3d cartUserPos = SGVec3d::fromGeod(userpos);
1015     return cartUserPos;
1016 }
1017
1018 SGVec3d FGAIBallistic::getCartHitchPos() const{
1019
1020     // convert geodetic positions to geocentered
1021     SGVec3d cartuserPos = SGVec3d::fromGeod(userpos);
1022     //SGVec3d cartPos = getCartPos();
1023
1024     // Transform to the right coordinate frame, configuration is done in
1025     // the x-forward, y-right, z-up coordinates (feet), computation
1026     // in the simulation usual body x-forward, y-right, z-down coordinates
1027     // (meters) )
1028     SGVec3d _off(_x_offset * SG_FEET_TO_METER,
1029             _y_offset * SG_FEET_TO_METER,
1030             -_z_offset * SG_FEET_TO_METER);
1031
1032     // Transform the user position to the horizontal local coordinate system.
1033     SGQuatd hlTrans = SGQuatd::fromLonLat(userpos);
1034
1035     // and postrotate the orientation of the user model wrt the horizontal
1036     // local frame
1037     hlTrans *= SGQuatd::fromYawPitchRollDeg(
1038         manager->get_user_heading(),
1039         manager->get_user_pitch(),
1040         manager->get_user_roll());
1041
1042     // The offset converted to the usual body fixed coordinate system
1043     // rotated to the earth-fixed coordinates axis
1044     SGVec3d off = hlTrans.backTransform(_off);
1045
1046     // Add the position offset of the user model to get the geocentered position
1047     SGVec3d offsetPos = cartuserPos + off;
1048
1049     return offsetPos;
1050 }
1051
1052 void FGAIBallistic::setOffsetPos(SGGeod inpos, double heading, double pitch, double roll){
1053     // convert the hitch geocentered position to geodetic
1054
1055     SGVec3d cartoffsetPos = getCartOffsetPos(inpos, heading, pitch, roll);
1056
1057     //SGVec3d cartoffsetPos = getCartHitchPos();
1058
1059     //SGGeodesy::SGCartToGeod(cartoffsetPos, hitchpos);
1060     SGGeodesy::SGCartToGeod(cartoffsetPos, _offsetpos);
1061
1062 }
1063
1064 double FGAIBallistic::getDistanceToHitch() const {
1065     //calculate the distance load to hitch
1066     SGVec3d carthitchPos = getCartHitchPos();
1067     SGVec3d cartPos = getCartPos();
1068
1069     SGVec3d diff = carthitchPos - cartPos;
1070     double distance = norm(diff);
1071     return distance * SG_METER_TO_FEET;
1072 }
1073
1074 double FGAIBallistic::getElevToHitch() const {
1075     // now the angle, positive angles are upwards
1076     double distance = getDistanceToHitch() * SG_FEET_TO_METER;
1077     double angle = 0;
1078     double daltM = _offsetpos.getElevationM() - pos.getElevationM();
1079
1080     if (fabs(distance) < SGLimits<float>::min()) {
1081         angle = 0;
1082     } else {
1083         double sAngle = daltM/distance;
1084         sAngle = SGMiscd::min(1, SGMiscd::max(-1, sAngle));
1085         angle = SGMiscd::rad2deg(asin(sAngle));
1086     }
1087
1088     return angle;
1089 }
1090
1091 double FGAIBallistic::getBearingToHitch() const {
1092     //calculate the bearing and range of the second pos from the first
1093     double distance = getDistanceToHitch() * SG_FEET_TO_METER;
1094     double az1, az2;
1095
1096     geo_inverse_wgs_84(pos, _offsetpos, &az1, &az2, &distance);
1097
1098     return az1;
1099 }
1100
1101 double FGAIBallistic::getRelBrgHitchToUser() const {
1102     //calculate the relative bearing
1103     double az1, az2, distance;
1104
1105     geo_inverse_wgs_84(_offsetpos, userpos, &az1, &az2, &distance);
1106
1107     double rel_brg = az1 - hdg;
1108
1109     SG_NORMALIZE_RANGE(rel_brg, -180.0, 180.0);
1110
1111     return rel_brg;
1112 }
1113
1114 double FGAIBallistic::getElevHitchToUser() const {
1115
1116     //calculate the distance from the user position
1117     SGVec3d carthitchPos = getCartHitchPos();
1118     SGVec3d cartuserPos = getCartUserPos();
1119
1120     SGVec3d diff = cartuserPos - carthitchPos;
1121
1122     double distance = norm(diff);
1123     double angle = 0;
1124
1125     double daltM = userpos.getElevationM() - _offsetpos.getElevationM();
1126
1127     // now the angle, positive angles are upwards
1128     if (fabs(distance) < SGLimits<float>::min()) {
1129         angle = 0;
1130     } else {
1131         double sAngle = daltM/distance;
1132         sAngle = SGMiscd::min(1, SGMiscd::max(-1, sAngle));
1133         angle = SGMiscd::rad2deg(asin(sAngle));
1134     }
1135
1136     return angle;
1137 }
1138
1139 void FGAIBallistic::setTgtOffsets(double dt, double coeff){
1140     double c = dt / (coeff + dt);
1141
1142     _x_offset = (_tgt_x_offset * c) + (_x_offset * (1 - c));
1143     _y_offset = (_tgt_y_offset * c) + (_y_offset * (1 - c));
1144     _z_offset = (_tgt_z_offset * c) + (_z_offset * (1 - c));
1145 }
1146
1147
1148 void FGAIBallistic::calcVSHS(){
1149     // calculate vertical and horizontal speed components
1150     double speed_fps = speed * SG_KT_TO_FPS;
1151
1152     if (speed == 0.0) {
1153         hs = vs = 0.0;
1154     } else {
1155         vs = sin( _elevation * SG_DEGREES_TO_RADIANS ) * speed_fps;
1156         hs = cos( _elevation * SG_DEGREES_TO_RADIANS ) * speed_fps;
1157     }
1158 }
1159
1160 void FGAIBallistic::calcNE(){
1161     //resolve horizontal speed into north and east components:
1162     _speed_north_fps = cos(_azimuth / SG_RADIANS_TO_DEGREES) * hs;
1163     _speed_east_fps = sin(_azimuth / SG_RADIANS_TO_DEGREES) * hs;
1164
1165     // convert horizontal speed (fps) to degrees per second
1166     speed_north_deg_sec = _speed_north_fps / ft_per_deg_lat;
1167     speed_east_deg_sec  = _speed_east_fps / ft_per_deg_lon;
1168
1169 }
1170
1171 SGVec3d FGAIBallistic::getCartOffsetPos(SGGeod inpos, double user_heading,
1172                                         double user_pitch, double user_roll
1173                                         ) const{
1174
1175     // convert geodetic positions to geocentered
1176      SGVec3d cartuserPos = SGVec3d::fromGeod(inpos);
1177     //SGVec3d cartuserPos = getCartUserPos();
1178     //SGVec3d cartPos = getCartPos();
1179
1180     // Transform to the right coordinate frame, configuration is done in
1181     // the x-forward, y-right, z-up coordinates (feet), computation
1182     // in the simulation usual body x-forward, y-right, z-down coordinates
1183     // (meters) )
1184     SGVec3d _off(_x_offset * SG_FEET_TO_METER,
1185             _y_offset * SG_FEET_TO_METER,
1186             -_z_offset * SG_FEET_TO_METER);
1187
1188     // Transform the user position to the horizontal local coordinate system.
1189     SGQuatd hlTrans = SGQuatd::fromLonLat(inpos);
1190
1191     // and postrotate the orientation of the user model wrt the horizontal
1192     // local frame
1193     hlTrans *= SGQuatd::fromYawPitchRollDeg(
1194         user_heading,
1195         user_pitch,
1196         user_roll);
1197
1198     // The offset converted to the usual body fixed coordinate system
1199     // rotated to the earth-fixed coordinates axis
1200     SGVec3d off = hlTrans.backTransform(_off);
1201
1202     // Add the position offset of the user model to get the geocentered position
1203     SGVec3d offsetPos = cartuserPos + off;
1204
1205     return offsetPos;
1206 }
1207
1208 void FGAIBallistic::setOffsetVelocity(double dt, SGGeod offsetpos) {
1209     //calculate the distance from the previous offset position
1210     SGVec3d cartoffsetPos = SGVec3d::fromGeod(offsetpos);
1211     SGVec3d diff = cartoffsetPos - _oldcartoffsetPos;
1212
1213     double distance = norm(diff);
1214     //calculate speed knots
1215     speed = (distance/dt) * SG_MPS_TO_KT;
1216
1217     //now calulate the angle between the old and current postion positions (degrees)
1218     double angle = 0;
1219     double daltM = offsetpos.getElevationM() - _oldoffsetpos.getElevationM();
1220
1221     if (fabs(distance) < SGLimits<float>::min()) {
1222         angle = 0;
1223     } else {
1224         double sAngle = daltM/distance;
1225         sAngle = SGMiscd::min(1, SGMiscd::max(-1, sAngle));
1226         angle = SGMiscd::rad2deg(asin(sAngle));
1227     }
1228
1229     _elevation = angle;
1230
1231     //calculate vertical and horizontal speed components
1232     calcVSHS();
1233
1234     //calculate the bearing of the new offset position from the old
1235     //don't do this if speed is low
1236     //cout << "speed " << speed << endl;
1237     if (speed > 0.1){
1238         double az1, az2, dist;
1239         geo_inverse_wgs_84(_oldoffsetpos, offsetpos, &az1, &az2, &dist);
1240         _azimuth = az1;
1241         //cout << "offset az " << _azimuth << endl;
1242     } else {
1243         _azimuth = hdg;
1244         //cout << " slow offset az " << _azimuth << endl;
1245     }
1246
1247     //resolve horizontal speed into north and east components:
1248     calcNE();
1249
1250     // and finally store the new values
1251     _oldcartoffsetPos = cartoffsetPos;
1252     _oldoffsetpos = offsetpos;
1253 }
1254
1255 // end AIBallistic