src/AIModel/AIBallistic.cxx

   1 // FGAIBallistic - FGAIBase-derived class creates a ballistic object
   2 //
   3 // Written by David Culp, started November 2003.
   4 // - davidculp2@comcast.net
   5 //
   6 // With major additions by Mathias Froehlich & Vivian Meazza 2004-2008
   7 //
   8 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   9 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
  10 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  11 // License, or (at your option) any later version.
  12 //
  13 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  14 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  15 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  16 // General Public License for more details.
  17 //
  18 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  19 // along with this program; if not, write to the Free Software
  20 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  21
  22 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  23 #  include <config.h>
  24 #endif
  25
  26 #include <simgear/math/sg_random.h>
  27 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  28 #include <simgear/scene/model/modellib.hxx>
  29
  30 #include <Scenery/scenery.hxx>
  31
  32 #include "AIBallistic.hxx"
  33
  34 #include <Main/util.hxx>
  35
  36 using namespace simgear;
  37
  38 const double FGAIBallistic::slugs_to_kgs = 14.5939029372;
  39 const double FGAIBallistic::slugs_to_lbs = 32.1740485564;
  40
  41 FGAIBallistic::FGAIBallistic(object_type ot) :
  42 FGAIBase(ot),
  43 _height(0.0),
  44 _speed(0),
  45 _ht_agl_ft(0.0),
  46 _azimuth(0.0),
  47 _elevation(0.0),
  48 _rotation(0.0),
  49 hs(0),
  50 _elapsed_time(0),
  51 _aero_stabilised(false),
  52 _drag_area(0.007),
  53 _life_timer(0.0),
  54 _gravity(32.1740485564),
  55 _buoyancy(0),
  56 _wind(true),
  57 _mass(0),
  58 _random(false),
  59 _load_resistance(0),
  60 _solid(false),
  61 _force_stabilised(false),
  62 _slave_to_ac(false),
  63 _slave_load_to_ac(false),
  64 _contents_lb(0),
  65 _report_collision(false),
  66 _report_impact(false),
  67 _external_force(false),
  68 _report_expiry(false),
  69 _impact_report_node(fgGetNode("/ai/models/model-impact", true)),
  70 _old_height(0)
  71
  72 {
  73     no_roll = false;
  74 }
  75
  76 FGAIBallistic::~FGAIBallistic() {
  77 }
  78
  79 void FGAIBallistic::readFromScenario(SGPropertyNode* scFileNode) {
  80     if (!scFileNode){
  81         return;
  82     }
  83
  84     FGAIBase::readFromScenario(scFileNode);
  85
  86     //setPath(scFileNode->getStringValue("model", "Models/Geometry/rocket.ac"));
  87     setRandom(scFileNode->getBoolValue("random", false));
  88     setAzimuth(scFileNode->getDoubleValue("azimuth", 0.0));
  89     setElevation(scFileNode->getDoubleValue("elevation", 0));
  90     setDragArea(scFileNode->getDoubleValue("eda", 0.007));
  91     setLife(scFileNode->getDoubleValue("life", 900.0));
  92     setBuoyancy(scFileNode->getDoubleValue("buoyancy", 0));
  93     //setWind_from_east(scFileNode->getDoubleValue("wind_from_east", 0));
  94     //setWind_from_north(scFileNode->getDoubleValue("wind_from_north", 0));
  95     setWind(scFileNode->getBoolValue("wind", false));
  96     setRoll(scFileNode->getDoubleValue("roll", 0.0));
  97     setCd(scFileNode->getDoubleValue("cd", 0.029));
  98     //setMass(scFileNode->getDoubleValue("mass", 0.007));
  99     setWeight(scFileNode->getDoubleValue("weight", 0.25));
 100     setStabilisation(scFileNode->getBoolValue("aero-stabilised", false));
 101     setNoRoll(scFileNode->getBoolValue("no-roll", false));
 102     setImpact(scFileNode->getBoolValue("impact", false));
 103     setExpiry(scFileNode->getBoolValue("expiry", false));
 104     setCollision(scFileNode->getBoolValue("collision", false));
 105     setImpactReportNode(scFileNode->getStringValue("impact-reports"));
 106     setName(scFileNode->getStringValue("name", "Rocket"));
 107     setFuseRange(scFileNode->getDoubleValue("fuse-range", 0.0));
 108     setSMPath(scFileNode->getStringValue("submodel-path", ""));
 109     setSubID(scFileNode->getIntValue("SubID", 0));
 110     setExternalForce(scFileNode->getBoolValue("external-force", false));
 111     setForcePath(scFileNode->getStringValue("force-path", ""));
 112     setForceStabilisation(scFileNode->getBoolValue("force-stabilised", false));
 113     setXoffset(scFileNode->getDoubleValue("x-offset", 0.0));
 114     setYoffset(scFileNode->getDoubleValue("y-offset", 0.0));
 115     setZoffset(scFileNode->getDoubleValue("z-offset", 0.0));
 116     setPitchoffset(scFileNode->getDoubleValue("pitch-offset", 0.0));
 117     setRolloffset(scFileNode->getDoubleValue("roll-offset", 0.0));
 118     setYawoffset(scFileNode->getDoubleValue("yaw-offset", 0.0));
 119     setGroundOffset(scFileNode->getDoubleValue("ground-offset", 0.0));
 120     setLoadOffset(scFileNode->getDoubleValue("load-offset", 0.0));
 121     setSlaved(scFileNode->getBoolValue("slaved", false));
 122     setSlavedLoad(scFileNode->getBoolValue("slaved-load", false));
 123     setContentsPath(scFileNode->getStringValue("contents"));
 124     setParentName(scFileNode->getStringValue("parent"));
 125 }
 126
 127 bool FGAIBallistic::init(bool search_in_AI_path) {
 128     FGAIBase::init(search_in_AI_path);
 129
 130     _impact_reported = false;
 131     _collision_reported = false;
 132     _expiry_reported = false;
 133
 134     _impact_lat = 0;
 135     _impact_lon = 0;
 136     _impact_elev = 0;
 137     _impact_hdg = 0;
 138     _impact_pitch = 0;
 139     _impact_roll = 0;
 140     _impact_speed = 0;
 141
 142     invisible = false;
 143
 144     _elapsed_time += (sg_random() * 100);
 145
 146     props->setStringValue("material/name", "");
 147     props->setStringValue("name", _name.c_str());
 148     props->setStringValue("submodels/path", _path.c_str());
 149
 150     if (_slave_to_ac){
 151         props->setStringValue("force/path", _force_path.c_str());
 152         props->setStringValue("contents/path", _contents_path.c_str());
 153     }
 154
 155     //if(_parent != ""){
 156     //    setParentNode();
 157     //}
 158
 159     //setParentNodes(_selected_ac);
 160
 161     //props->setStringValue("vector/path", _vector_path.c_str());
 162
 163     // start with high value so that animations don't trigger yet
 164     _ht_agl_ft = 1e10;
 165     hdg = _azimuth;
 166     pitch = _elevation;
 167     roll = _rotation;
 168
 169     Transform();
 170
 171     if(_parent != ""){
 172         setParentNode();
 173     }
 174
 175     setParentNodes(_selected_ac);
 176
 177     return true;
 178 }
 179
 180 void FGAIBallistic::bind() {
 181     //    FGAIBase::bind();
 182
 183     props->tie("sim/time/elapsed-sec",
 184         SGRawValueMethods<FGAIBallistic,double>(*this,
 185         &FGAIBallistic::_getTime));
 186     //props->tie("mass-slug",
 187     //    SGRawValueMethods<FGAIBallistic,double>(*this,
 188     //    &FGAIBallistic::getMass));
 189
 190     props->tie("material/solid",
 191         SGRawValuePointer<bool>(&_solid));
 192     props->tie("altitude-agl-ft",
 193         SGRawValuePointer<double>(&_ht_agl_ft));
 194     props->tie("controls/slave-to-ac",
 195         SGRawValueMethods<FGAIBallistic,bool>
 196         (*this, &FGAIBallistic::getSlaved, &FGAIBallistic::setSlaved));
 197     props->tie("controls/invisible",
 198         SGRawValuePointer<bool>(&invisible));
 199
 200     if(_external_force || _slave_to_ac){
 201         props->tie("controls/force_stabilized",
 202             SGRawValuePointer<bool>(&_force_stabilised));
 203         props->tie("position/global-x",
 204             SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this, &FGAIBase::_getCartPosX, 0));
 205         props->tie("position/global-y",
 206             SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this, &FGAIBase::_getCartPosY, 0));
 207         props->tie("position/global-z",
 208             SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this, &FGAIBase::_getCartPosZ, 0));
 209         props->tie("velocities/vertical-speed-fps",
 210             SGRawValuePointer<double>(&vs));
 211         props->tie("velocities/true-airspeed-kt",
 212             SGRawValuePointer<double>(&speed));
 213         props->tie("velocities/horizontal-speed-fps",
 214             SGRawValuePointer<double>(&hs));
 215         props->tie("position/altitude-ft",
 216             SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this, &FGAIBase::_getElevationFt, &FGAIBase::_setAltitude));
 217         props->tie("position/latitude-deg",
 218             SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this, &FGAIBase::_getLatitude, &FGAIBase::_setLatitude));
 219         props->tie("position/longitude-deg",
 220             SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this, &FGAIBase::_getLongitude, &FGAIBase::_setLongitude));
 221         props->tie("orientation/hdg-deg",
 222             SGRawValuePointer<double>(&hdg));
 223         props->tie("orientation/pitch-deg",
 224             SGRawValuePointer<double>(&pitch));
 225         props->tie("orientation/roll-deg",
 226             SGRawValuePointer<double>(&roll));
 227         props->tie("controls/slave-load-to-ac",
 228             SGRawValueMethods<FGAIBallistic,bool>
 229             (*this, &FGAIBallistic::getSlavedLoad, &FGAIBallistic::setSlavedLoad));
 230         props->tie("position/load-offset",
 231             SGRawValueMethods<FGAIBallistic,double>
 232             (*this, &FGAIBallistic::getLoadOffset, &FGAIBallistic::setLoadOffset));
 233         props->tie("load/distance-to-hitch-ft",
 234             SGRawValueMethods<FGAIBallistic,double>
 235             (*this, &FGAIBallistic::getDistanceToHitch));
 236         props->tie("load/elevation-to-hitch-deg",
 237             SGRawValueMethods<FGAIBallistic,double>
 238             (*this, &FGAIBallistic::getElevToHitch));
 239         props->tie("load/bearing-to-hitch-deg",
 240             SGRawValueMethods<FGAIBallistic,double>
 241             (*this, &FGAIBallistic::getBearingToHitch));
 242         props->tie("material/load-resistance",
 243         SGRawValuePointer<double>(&_load_resistance));
 244     }
 245
 246 }
 247
 248 void FGAIBallistic::unbind() {
 249 //    FGAIBase::unbind();
 250
 251     props->untie("sim/time/elapsed-sec");
 252     props->untie("mass-slug");
 253     props->untie("material/solid");
 254     props->untie("altitude-agl-ft");
 255     props->untie("controls/slave-to-ac");
 256     props->untie("controls/invisible");
 257
 258     if(_external_force || _slave_to_ac){
 259         props->untie("position/global-y");
 260         props->untie("position/global-x");
 261         props->untie("position/global-z");
 262         props->untie("velocities/vertical-speed-fps");
 263         props->untie("velocities/true-airspeed-kt");
 264         props->untie("velocities/horizontal-speed-fps");
 265         props->untie("position/altitude-ft");
 266         props->untie("position/latitude-deg");
 267         props->untie("position/longitude-deg");
 268         props->untie("position/ht-agl-ft");
 269         props->untie("orientation/hdg-deg");
 270         props->untie("orientation/pitch-deg");
 271         props->untie("orientation/roll-deg");
 272         props->untie("controls/force_stabilized");
 273         props->untie("position/load-offset");
 274         props->untie("load/distance-to-hitch-ft");
 275         props->untie("load/elevation-to-hitch-deg");
 276         props->untie("load/bearing-to-hitch-deg");
 277         props->untie("material/load-resistance");
 278     }
 279 }
 280
 281 void FGAIBallistic::update(double dt) {
 282     FGAIBase::update(dt);
 283     _setUserPos();
 284
 285     if (_slave_to_ac){
 286         slaveToAC(dt);
 287         Transform();
 288     } else if (!invisible){
 289         Run(dt);
 290         Transform();
 291     }
 292
 293 }
 294
 295 void FGAIBallistic::setAzimuth(double az) {
 296
 297     if (_random)
 298         hdg = _azimuth = (az - 5 ) + (10 * sg_random());
 299     else
 300         hdg = _azimuth = az;
 301
 302     //cout << _name << " init hdg " << hdg << " random " << _random << endl;
 303 }
 304
 305 void FGAIBallistic::setElevation(double el) {
 306     pitch = _elevation = el;
 307 }
 308
 309 void FGAIBallistic::setRoll(double rl) {
 310     roll = _rotation = rl;
 311 }
 312
 313 void FGAIBallistic::setStabilisation(bool val) {
 314     _aero_stabilised = val;
 315 }
 316
 317 void FGAIBallistic::setForceStabilisation(bool val) {
 318     _force_stabilised = val;
 319 }
 320
 321 void FGAIBallistic::setNoRoll(bool nr) {
 322     no_roll = nr;
 323 }
 324
 325 void FGAIBallistic::setDragArea(double a) {
 326     _drag_area = a;
 327 }
 328
 329 void FGAIBallistic::setLife(double seconds) {
 330
 331     if (_random){
 332         life = seconds * _randomness + (seconds * (1 -_randomness) * sg_random());
 333         //cout << "life " << life << endl;
 334     } else
 335         life = seconds;
 336 }
 337
 338 void FGAIBallistic::setBuoyancy(double fpss) {
 339     _buoyancy = fpss;
 340 }
 341
 342 void FGAIBallistic::setWind_from_east(double fps) {
 343     _wind_from_east = fps;
 344 }
 345
 346 void FGAIBallistic::setWind_from_north(double fps) {
 347     _wind_from_north = fps;
 348 }
 349
 350 void FGAIBallistic::setWind(bool val) {
 351     _wind = val;
 352 }
 353
 354 void FGAIBallistic::setCd(double c) {
 355     _Cd = c;
 356 }
 357
 358 void FGAIBallistic::setMass(double m) {
 359     _mass = m;
 360 }
 361
 362 void FGAIBallistic::setWeight(double w) {
 363     _weight_lb = w;
 364 }
 365
 366 void FGAIBallistic::setRandomness(double r) {
 367     _randomness = r;
 368 }
 369
 370 void FGAIBallistic::setRandom(bool r) {
 371     _random = r;
 372 }
 373
 374 void FGAIBallistic::setImpact(bool i) {
 375     _report_impact = i;
 376 }
 377
 378 void FGAIBallistic::setCollision(bool c) {
 379     _report_collision = c;
 380 }
 381
 382 void FGAIBallistic::setExpiry(bool e) {
 383     _report_expiry = e;
 384 }
 385
 386 void FGAIBallistic::setExternalForce(bool f) {
 387     _external_force = f;
 388 }
 389
 390 void FGAIBallistic::setImpactReportNode(const string& path) {
 391
 392     if (!path.empty())
 393         _impact_report_node = fgGetNode(path.c_str(), true);
 394 }
 395
 396 void FGAIBallistic::setSMPath(const string& s) {
 397     _path = s;
 398     //cout << "submodel path " << _path << endl;
 399 }
 400
 401 void FGAIBallistic::setFuseRange(double f) {
 402     _fuse_range = f;
 403 }
 404
 405 void FGAIBallistic::setSubID(int i) {
 406     _subID = i;
 407 }
 408
 409 void FGAIBallistic::setSubmodel(const string& s) {
 410     _submodel = s;
 411 }
 412
 413 void FGAIBallistic::setGroundOffset(double g) {
 414     _ground_offset = g;
 415 }
 416
 417 void FGAIBallistic::setLoadOffset(double l) {
 418     _load_offset = l;
 419 }
 420
 421 double FGAIBallistic::getLoadOffset() const {
 422     return _load_offset;
 423 }
 424
 425 void FGAIBallistic::setSlaved(bool s) {
 426     _slave_to_ac = s;
 427 }
 428
 429 void FGAIBallistic::setContentsPath(const string& path) {
 430
 431     _contents_path = path;
 432
 433     if (!path.empty()) {
 434         _contents_node = fgGetNode(path.c_str(), true);
 435     }
 436 }
 437
 438 void FGAIBallistic::setContentsNode(SGPropertyNode_ptr node) {
 439
 440     if (node != 0) {
 441         _contents_node = node;
 442         _contents_path = _contents_node->getDisplayName();
 443     }
 444 }
 445
 446 void FGAIBallistic::setParentNodes(SGPropertyNode_ptr node) {
 447
 448     if (node != 0) {
 449         _pnode = node;
 450         _p_pos_node = _pnode->getChild("position", 0, true);
 451         _p_lat_node = _p_pos_node->getChild("latitude-deg", 0, true);
 452         _p_lon_node = _p_pos_node->getChild("longitude-deg", 0, true);
 453         _p_alt_node = _p_pos_node->getChild("altitude-ft", 0, true);
 454         _p_agl_node = _p_pos_node->getChild("altitude-agl-ft", 0, true);
 455
 456
 457         _p_ori_node = _pnode->getChild("orientation", 0, true);
 458         _p_pch_node = _p_ori_node->getChild("pitch-deg", 0, true);
 459         _p_rll_node = _p_ori_node->getChild("roll-deg", 0, true);
 460         _p_hdg_node = _p_ori_node->getChild("true-heading-deg",0, true);
 461
 462         _p_vel_node = _pnode->getChild("velocities", 0, true);
 463         _p_spd_node = _p_vel_node->getChild("true-airspeed-kt", 0, true);
 464     }
 465
 466 }
 467
 468 void FGAIBallistic::setParentPos() {
 469
 470     if (_pnode != 0) {
 471         //cout << "set parent pos" << endl;
 472
 473         double lat = _p_lat_node->getDoubleValue();
 474         double lon = _p_lon_node->getDoubleValue();
 475         double alt = _p_alt_node->getDoubleValue();
 476
 477         _parentpos.setLongitudeDeg(lon);
 478         _parentpos.setLatitudeDeg(lat);
 479         _parentpos.setElevationFt(alt);
 480
 481     }
 482
 483 }
 484
 485 bool FGAIBallistic::getSlaved() const {
 486     return _slave_to_ac;
 487 }
 488
 489 double FGAIBallistic::getMass() const {
 490     return _mass;
 491 }
 492
 493 double FGAIBallistic::getContents() {
 494     if(_contents_node){
 495         _contents_lb = _contents_node->getChild("level-lbs",0,1)->getDoubleValue();
 496     }
 497     return _contents_lb;
 498 }
 499
 500 void FGAIBallistic::setContents(double c) {
 501     if(_contents_node)
 502         _contents_lb = _contents_node->getChild("level-gal_us",0,1)->setDoubleValue(c);
 503 }
 504
 505 void FGAIBallistic::setSlavedLoad(bool l) {
 506     _slave_load_to_ac = l;
 507 }
 508
 509 bool FGAIBallistic::getSlavedLoad() const {
 510     return _slave_load_to_ac;
 511 }
 512
 513 void FGAIBallistic::setForcePath(const string& p) {
 514     _force_path = p;
 515     if (!_force_path.empty()) {
 516         SGPropertyNode *fnode = fgGetNode(_force_path.c_str(), 0, true );
 517         _force_node = fnode->getChild("force-lb", 0, true);
 518         _force_azimuth_node = fnode->getChild("force-azimuth-deg", 0, true);
 519         _force_elevation_node = fnode->getChild("force-elevation-deg", 0, true);
 520     }
 521 }
 522
 523 bool FGAIBallistic::getHtAGL(double start){
 524
 525     if (getGroundElevationM(SGGeod::fromGeodM(pos, start),
 526         _elevation_m, &_material)) {
 527             _ht_agl_ft = pos.getElevationFt() - _elevation_m * SG_METER_TO_FEET;
 528
 529             if (_material) {
 530                 const vector<string>& names = _material->get_names();
 531                 _solid = _material->get_solid();
 532                 _load_resistance = _material->get_load_resistance();
 533                 _frictionFactor =_material->get_friction_factor();
 534
 535                 if (!names.empty())
 536                     props->setStringValue("material/name", names[0].c_str());
 537                 else
 538                     props->setStringValue("material/name", "");
 539
 540                 _mat_name = names[0];
 541
 542                 //cout << "material " << _mat_name
 543                 //<< " solid " << _solid
 544                 //<< " load " << _load_resistance
 545                 //<< " frictionFactor " << _frictionFactor
 546                 //<< endl;
 547
 548             }
 549
 550             return true;
 551     } else {
 552         return false;
 553     }
 554
 555 }
 556
 557 double FGAIBallistic::getRecip(double az){
 558     // calculate the reciprocal of the input azimuth
 559     if(az - 180 < 0){
 560         return az + 180;
 561     } else {
 562         return az - 180;
 563     }
 564 }
 565
 566 void FGAIBallistic::setPch(double e, double dt, double coeff){
 567     double c = dt / (coeff + dt);
 568     pitch = (e * c) + (pitch * (1 - c));
 569 }
 570
 571 void FGAIBallistic::setBnk(double r, double dt, double coeff){
 572     double c = dt / (coeff + dt);
 573     roll = (r * c) + (roll * (1 - c));
 574 }
 575
 576 void FGAIBallistic::setSpd(double s, double dt, double coeff){
 577     double c = dt / (coeff + dt);
 578     _speed = (s * c) + (_speed * (1 - c));
 579 }
 580
 581 void FGAIBallistic::setHt(double h, double dt, double coeff){
 582     double c = dt / (coeff + dt);
 583     _height = (h * c) + (_height * (1 - c));
 584 }
 585
 586 int FGAIBallistic::setHdg(double tgt_hdg, double dt, double coeff){
 587     double recip = getRecip(hdg);
 588     double c = dt / (coeff + dt);
 589     //we need to ensure that we turn the short way to the new hdg
 590     if (tgt_hdg < recip && tgt_hdg < hdg && hdg > 180) {
 591         hdg = ((tgt_hdg + 360) * c) + (hdg * (1 - c));
 592 //        cout << "case 1: right turn" << endl;
 593     } else if (tgt_hdg > recip && tgt_hdg > hdg && hdg <= 180){
 594         hdg = ((tgt_hdg - 360) * c) + (hdg * (1 - c));
 595 //        cout << "case 2: left turn" << endl;
 596     } else {
 597         hdg = (tgt_hdg * c) + (hdg * (1 - c));
 598 //        cout << "case 4: left turn" << endl;
 599     }
 600     return -1;
 601 }
 602
 603 double  FGAIBallistic::getTgtXOffset() const {
 604     return _tgt_x_offset;
 605 }
 606
 607 double  FGAIBallistic::getTgtYOffset() const {
 608     return _tgt_y_offset;
 609 }
 610
 611 double  FGAIBallistic::getTgtZOffset() const {
 612     return _tgt_z_offset;
 613 }
 614
 615 void FGAIBallistic::setTgtXOffset(double x){
 616     _tgt_x_offset = x;
 617 }
 618
 619 void FGAIBallistic::setTgtYOffset(double y){
 620     _tgt_y_offset = y;
 621 }
 622
 623 void FGAIBallistic::setTgtZOffset(double z){
 624     _tgt_z_offset = z;
 625 }
 626
 627 void FGAIBallistic::slaveToAC(double dt){
 628
 629     double hdg, pch, rll, agl = 0;
 630
 631     if (_pnode != 0) {
 632         setParentPos();
 633         hdg = _p_hdg_node->getDoubleValue();
 634         pch = _p_pch_node->getDoubleValue();
 635         rll = _p_rll_node->getDoubleValue();
 636         agl = _p_agl_node->getDoubleValue();
 637         setOffsetPos(_parentpos, hdg, pch, rll);
 638         setSpeed(_p_spd_node->getDoubleValue());
 639     }else {
 640         hdg = manager->get_user_heading();
 641         pch = manager->get_user_pitch();
 642         rll = manager->get_user_roll();
 643         agl = manager->get_user_agl();
 644         setOffsetPos(userpos, hdg, pch, rll);
 645         setSpeed(manager->get_user_speed());
 646     }
 647
 648     pos.setLatitudeDeg(_offsetpos.getLatitudeDeg());
 649     pos.setLongitudeDeg(_offsetpos.getLongitudeDeg());
 650     pos.setElevationFt(_offsetpos.getElevationFt());
 651     setHeading(hdg);
 652     setPitch(pch + _pitch_offset);
 653     setBank(rll + _roll_offset);
 654     setOffsetVelocity(dt, pos);
 655
 656     //update the mass (slugs)
 657     _mass = (_weight_lb + getContents()) / slugs_to_lbs;
 658
 659     _impact_reported = false;
 660
 661     //cout << _name << " _mass "<<_mass <<" " << getContents()
 662     //<< " " << getContents() / slugs_to_lbs << " weight " << _weight_lb << endl;
 663     //    cout << _name << " update hs " << hs << " vs " << vs << endl;
 664 }
 665
 666 void FGAIBallistic::Run(double dt) {
 667     _life_timer += dt;
 668
 669     // if life = -1 the object does not die
 670     if (_life_timer > life && life != -1){
 671
 672         if (_report_expiry && !_expiry_reported && !_impact_reported && !_collision_reported){
 673             //cout<<"AIBallistic: expiry"<< endl;
 674             handle_expiry();
 675         } else
 676             setDie(true);
 677
 678     }
 679
 680     //set the contents in the appropriate tank or other property in the parent to zero
 681     setContents(0);
 682
 683     //randomise Cd by +- 10%
 684     if (_random)
 685         _Cd = _Cd * 0.90 + (0.10 * sg_random());
 686
 687     // Adjust Cd by Mach number. The equations are based on curves
 688     // for a conventional shell/bullet (no boat-tail).
 689     double Cdm;
 690
 691     if (Mach < 0.7)
 692         Cdm = 0.0125 * Mach + _Cd;
 693     else if (Mach < 1.2 )
 694         Cdm = 0.3742 * pow(Mach, 2) - 0.252 * Mach + 0.0021 + _Cd;
 695     else
 696         Cdm = 0.2965 * pow(Mach, -1.1506) + _Cd;
 697
 698     //cout <<_name << " Mach " << Mach << " Cdm " << Cdm
 699     //    << " ballistic speed kts "<< speed <<  endl;
 700
 701     // drag = Cd * 0.5 * rho * speed * speed * drag_area;
 702     // rho is adjusted for altitude in void FGAIBase::update,
 703     // using Standard Atmosphere (sealevel temperature 15C)
 704     // acceleration = drag/mass;
 705     // adjust speed by drag
 706     speed -= (Cdm * 0.5 * rho * speed * speed * _drag_area/_mass) * dt;
 707
 708     // don't let speed become negative
 709     if ( speed < 0.0 )
 710         speed = 0.0;
 711
 712     double speed_fps = speed * SG_KT_TO_FPS;
 713     //double hs;
 714
 715     // calculate vertical and horizontal speed components
 716     if (speed == 0.0) {
 717         hs = vs = 0.0;
 718     } else {
 719         vs = sin( _elevation * SG_DEGREES_TO_RADIANS ) * speed_fps;
 720         hs = cos( _elevation * SG_DEGREES_TO_RADIANS ) * speed_fps;
 721     }
 722
 723     //resolve horizontal speed into north and east components:
 724     double speed_north_fps = cos(_azimuth / SG_RADIANS_TO_DEGREES) * hs;
 725     double speed_east_fps = sin(_azimuth / SG_RADIANS_TO_DEGREES) * hs;
 726
 727     // convert horizontal speed (fps) to degrees per second
 728     double speed_north_deg_sec = speed_north_fps / ft_per_deg_lat;
 729     double speed_east_deg_sec  = speed_east_fps / ft_per_deg_lon;
 730
 731     // if wind not required, set to zero
 732     if (!_wind) {
 733         _wind_from_north = 0;
 734         _wind_from_east = 0;
 735     } else {
 736         _wind_from_north = manager->get_wind_from_north();
 737         _wind_from_east = manager->get_wind_from_east();
 738     }
 739
 740     //calculate velocity due to external force
 741     double force_speed_north_deg_sec = 0;
 742     double force_speed_east_deg_sec = 0;
 743 //    double vs_force_fps = 0;
 744     double hs_force_fps = 0;
 745     double v_force_acc_fpss = 0;
 746     double force_speed_north_fps = 0;
 747     double force_speed_east_fps = 0;
 748     double h_force_lbs = 0;
 749     double normal_force_lbs = 0;
 750     double normal_force_fpss = 0;
 751     double static_friction_force_lbs = 0;
 752     double dynamic_friction_force_lbs = 0;
 753     double friction_force_speed_north_fps = 0;
 754     double friction_force_speed_east_fps = 0;
 755     double friction_force_speed_north_deg_sec = 0;
 756     double friction_force_speed_east_deg_sec = 0;
 757     double force_elevation_deg = 0;
 758
 759     if (_external_force) {
 760         //cout << _name << " external force" << endl;
 761
 762         SGPropertyNode *n = fgGetNode(_force_path.c_str(), true);
 763         double force_lbs            = n->getChild("force-lb", 0, true)->getDoubleValue();
 764         force_elevation_deg         = n->getChild("force-elevation-deg", 0, true)->getDoubleValue();
 765         double force_azimuth_deg    = n->getChild("force-azimuth-deg", 0, true)->getDoubleValue();
 766
 767         //resolve force into vertical and horizontal components:
 768         double v_force_lbs = force_lbs * sin( force_elevation_deg * SG_DEGREES_TO_RADIANS );
 769         h_force_lbs = force_lbs * cos( force_elevation_deg * SG_DEGREES_TO_RADIANS );
 770
 771         //ground interaction
 772
 773         if (getHtAGL(10000)){
 774             double deadzone = 0.1;
 775
 776             if (_ht_agl_ft <= (0 + _ground_offset + deadzone) && _solid){
 777                 normal_force_lbs = (_mass * slugs_to_lbs) - v_force_lbs;
 778
 779                 if ( normal_force_lbs < 0 )
 780                     normal_force_lbs = 0;
 781
 782                 pos.setElevationFt(0 + _ground_offset);
 783                 if (vs < 0)
 784                     vs = -vs * 0.5;
 785
 786                 // calculate friction
 787                 // we assume a static Coefficient of Friction (mu) of 0.62 (wood on concrete)
 788                 double mu = 0.62;
 789
 790                 static_friction_force_lbs = mu * normal_force_lbs * _frictionFactor;
 791
 792                 //adjust horizontal force. We assume that a speed of <= 5 fps is static
 793                 if (h_force_lbs <= static_friction_force_lbs && hs <= 5){
 794                     h_force_lbs = hs = 0;
 795                     speed_north_fps = speed_east_fps = 0;
 796                 } else
 797                     dynamic_friction_force_lbs = (static_friction_force_lbs * 0.95);
 798
 799                 //ignore wind when on the ground for now
 800                 //TODO fix this
 801                 _wind_from_north = 0;
 802                 _wind_from_east = 0;
 803
 804             }
 805
 806         }
 807
 808         //acceleration = (force(lbsf)/mass(slugs))
 809         v_force_acc_fpss = v_force_lbs/_mass;
 810         normal_force_fpss = normal_force_lbs/_mass;
 811         double h_force_acc_fpss = h_force_lbs/_mass;
 812         double dynamic_friction_acc_fpss = dynamic_friction_force_lbs/_mass;
 813
 814         // velocity = acceleration * dt
 815         hs_force_fps = h_force_acc_fpss * dt;
 816         double friction_force_fps = dynamic_friction_acc_fpss * dt;
 817
 818         //resolve horizontal speeds into north and east components:
 819         force_speed_north_fps   = cos(force_azimuth_deg * SG_DEGREES_TO_RADIANS) * hs_force_fps;
 820         force_speed_east_fps    = sin(force_azimuth_deg * SG_DEGREES_TO_RADIANS) * hs_force_fps;
 821
 822         friction_force_speed_north_fps = cos(getRecip(hdg) * SG_DEGREES_TO_RADIANS) * friction_force_fps;
 823         friction_force_speed_east_fps  = sin(getRecip(hdg) * SG_DEGREES_TO_RADIANS) * friction_force_fps;
 824
 825         // convert horizontal speed (fps) to degrees per second
 826         force_speed_north_deg_sec = force_speed_north_fps / ft_per_deg_lat;
 827         force_speed_east_deg_sec  = force_speed_east_fps / ft_per_deg_lon;
 828
 829         friction_force_speed_north_deg_sec = friction_force_speed_north_fps / ft_per_deg_lat;
 830         friction_force_speed_east_deg_sec  = friction_force_speed_east_fps / ft_per_deg_lon;
 831     }
 832
 833     // convert wind speed (fps) to degrees lat/lon per second
 834     double wind_speed_from_north_deg_sec = _wind_from_north / ft_per_deg_lat;
 835     double wind_speed_from_east_deg_sec  = _wind_from_east / ft_per_deg_lon;
 836
 837     //recombine the horizontal velocity components
 838     hs = sqrt(((speed_north_fps + force_speed_north_fps + friction_force_speed_north_fps)
 839         * (speed_north_fps + force_speed_north_fps + friction_force_speed_north_fps))
 840         + ((speed_east_fps + force_speed_east_fps + friction_force_speed_east_fps)
 841         * (speed_east_fps + force_speed_east_fps + friction_force_speed_east_fps)));
 842
 843     if (hs <= 0.00001)
 844         hs = 0;
 845
 846     // adjust vertical speed for acceleration of gravity, buoyancy, and vertical force
 847     vs -= (_gravity - _buoyancy - v_force_acc_fpss - normal_force_fpss) * dt;
 848
 849     if (vs <= 0.00001 && vs >= -0.00001)
 850         vs = 0;
 851
 852     // set new position
 853     if(_slave_load_to_ac) {
 854         setOffsetPos(pos,
 855             manager->get_user_heading(),
 856             manager->get_user_pitch(),
 857             manager->get_user_roll()
 858             );
 859         pos.setLatitudeDeg(_offsetpos.getLatitudeDeg());
 860         pos.setLongitudeDeg(_offsetpos.getLongitudeDeg());
 861         pos.setElevationFt(_offsetpos.getElevationFt());
 862
 863         if (getHtAGL(10000)){
 864             double deadzone = 0.1;
 865
 866             if (_ht_agl_ft <= (0 + _ground_offset + deadzone) && _solid){
 867                 pos.setElevationFt(0 + _ground_offset);
 868             } else {
 869                 pos.setElevationFt(_offsetpos.getElevationFt() + _load_offset);
 870             }
 871
 872         }
 873     } else {
 874         pos.setLatitudeDeg( pos.getLatitudeDeg()
 875             + (speed_north_deg_sec - wind_speed_from_north_deg_sec
 876             + force_speed_north_deg_sec + friction_force_speed_north_deg_sec) * dt );
 877         pos.setLongitudeDeg( pos.getLongitudeDeg()
 878             + (speed_east_deg_sec - wind_speed_from_east_deg_sec
 879             + force_speed_east_deg_sec + friction_force_speed_east_deg_sec) * dt );
 880         pos.setElevationFt(pos.getElevationFt() + vs * dt);
 881     }
 882
 883 //    cout << _name << " run hs " << hs << " vs " << vs << endl;
 884
 885     // recalculate total speed
 886     if ( vs == 0 && hs == 0)
 887         speed = 0;
 888     else
 889         speed = sqrt( vs * vs + hs * hs) / SG_KT_TO_FPS;
 890
 891     // recalculate elevation and azimuth (velocity vectors)
 892     _elevation = atan2( vs, hs ) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 893     _azimuth =  atan2((speed_east_fps + force_speed_east_fps + friction_force_speed_east_fps),
 894         (speed_north_fps + force_speed_north_fps + friction_force_speed_north_fps))
 895         * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 896
 897     // rationalise azimuth
 898     if (_azimuth < 0)
 899         _azimuth += 360;
 900
 901     if (_aero_stabilised) { // we simulate rotational moment of inertia by using a filter
 902         //cout<< "_aero_stabilised "<< endl;
 903         const double coeff = 0.9;
 904
 905         // we assume a symetrical MI about the pitch and yaw axis
 906         setPch(_elevation, dt, coeff);
 907         setHdg(_azimuth, dt, coeff);
 908     } else if (_force_stabilised) { // we simulate rotational moment of inertia by using a filter
 909         //cout<< "_force_stabilised "<< endl;
 910
 911         const double coeff = 0.9;
 912         double ratio = h_force_lbs/(_mass * slugs_to_lbs);
 913
 914         if (ratio >  1) ratio =  1;
 915         if (ratio < -1) ratio = -1;
 916
 917         double force_pitch = acos(ratio) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 918
 919         if (force_pitch <= force_elevation_deg)
 920             force_pitch = force_elevation_deg;
 921
 922         // we assume a symetrical MI about the pitch and yaw axis
 923         setPch(force_pitch,dt, coeff);
 924         setHdg(_azimuth, dt, coeff);
 925     }
 926
 927     //do impacts and collisions
 928     if (_report_impact && !_impact_reported)
 929         handle_impact();
 930
 931     if (_report_collision && !_collision_reported)
 932         handle_collision();
 933
 934     // set destruction flag if altitude less than sea level -1000
 935     if (altitude_ft < -1000.0 && life != -1)
 936         setDie(true);
 937
 938 }  // end Run
 939
 940 double FGAIBallistic::_getTime() const {
 941     return _life_timer;
 942 }
 943
 944 void FGAIBallistic::handle_impact() {
 945
 946     // try terrain intersection
 947     double start = pos.getElevationM() + 10;
 948
 949     if(!getHtAGL(start))
 950         return;
 951
 952     if (_ht_agl_ft <= 0) {
 953         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "AIBallistic: terrain impact");
 954         report_impact(_elevation_m);
 955         _impact_reported = true;
 956
 957         if (life == -1){
 958             invisible = true;
 959         } else if (_subID == 0)  // kill the AIObject if there is no subsubmodel
 960             setDie(true);
 961     }
 962 }
 963
 964 void FGAIBallistic::handle_expiry() {
 965
 966     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "AIBallistic: handle_expiry " << pos.getElevationM());
 967
 968     report_impact(pos.getElevationM());
 969     _expiry_reported = true;
 970
 971     if (life == -1){
 972         invisible = true;
 973     } else if (_subID == 0){  // kill the AIObject if there is no subsubmodel
 974         setDie(true);
 975     }
 976
 977 }
 978
 979 void FGAIBallistic::handle_collision()
 980 {
 981     const FGAIBase *object = manager->calcCollision(pos.getElevationFt(),
 982         pos.getLatitudeDeg(),pos.getLongitudeDeg(), _fuse_range);
 983
 984     if (object) {
 985         report_impact(pos.getElevationM(), object);
 986         _collision_reported = true;
 987     }
 988 }
 989
 990 void FGAIBallistic::report_impact(double elevation, const FGAIBase *object)
 991 {
 992     _impact_lat    = pos.getLatitudeDeg();
 993     _impact_lon    = pos.getLongitudeDeg();
 994     _impact_elev   = elevation;
 995     _impact_speed  = speed * SG_KT_TO_MPS;
 996     _impact_hdg    = hdg;
 997     _impact_pitch  = pitch;
 998     _impact_roll   = roll;
 999
1000     SGPropertyNode *n = props->getNode("impact", true);
1001
1002     if (object)
1003         n->setStringValue("type", object->getTypeString());
1004     else
1005         n->setStringValue("type", "terrain");
1006
1007     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "AIBallistic: object impact" << _name << " lon " <<_impact_lon);
1008
1009     n->setDoubleValue("longitude-deg", _impact_lon);
1010     n->setDoubleValue("latitude-deg", _impact_lat);
1011     n->setDoubleValue("elevation-m", _impact_elev);
1012     n->setDoubleValue("heading-deg", _impact_hdg);
1013     n->setDoubleValue("pitch-deg", _impact_pitch);
1014     n->setDoubleValue("roll-deg", _impact_roll);
1015     n->setDoubleValue("speed-mps", _impact_speed);
1016
1017     _impact_report_node->setStringValue(props->getPath());
1018 }
1019
1020 SGVec3d FGAIBallistic::getCartUserPos() const {
1021     SGVec3d cartUserPos = SGVec3d::fromGeod(userpos);
1022     return cartUserPos;
1023 }
1024
1025 SGVec3d FGAIBallistic::getCartHitchPos() const{
1026
1027     // convert geodetic positions to geocentered
1028     SGVec3d cartuserPos = SGVec3d::fromGeod(userpos);
1029     //SGVec3d cartPos = getCartPos();
1030
1031     // Transform to the right coordinate frame, configuration is done in
1032     // the x-forward, y-right, z-up coordinates (feet), computation
1033     // in the simulation usual body x-forward, y-right, z-down coordinates
1034     // (meters) )
1035     SGVec3d _off(_x_offset * SG_FEET_TO_METER,
1036             _y_offset * SG_FEET_TO_METER,
1037             -_z_offset * SG_FEET_TO_METER);
1038
1039     // Transform the user position to the horizontal local coordinate system.
1040     SGQuatd hlTrans = SGQuatd::fromLonLat(userpos);
1041
1042     // and postrotate the orientation of the user model wrt the horizontal
1043     // local frame
1044     hlTrans *= SGQuatd::fromYawPitchRollDeg(
1045         manager->get_user_heading(),
1046         manager->get_user_pitch(),
1047         manager->get_user_roll());
1048
1049     // The offset converted to the usual body fixed coordinate system
1050     // rotated to the earth-fixed coordinates axis
1051     SGVec3d off = hlTrans.backTransform(_off);
1052
1053     // Add the position offset of the user model to get the geocentered position
1054     SGVec3d offsetPos = cartuserPos + off;
1055
1056     return offsetPos;
1057 }
1058
1059 void FGAIBallistic::setOffsetPos(SGGeod inpos, double heading, double pitch, double roll){
1060     // convert the hitch geocentered position to geodetic
1061
1062     SGVec3d cartoffsetPos = getCartOffsetPos(inpos, heading, pitch, roll);
1063
1064     //SGVec3d cartoffsetPos = getCartHitchPos();
1065
1066     //SGGeodesy::SGCartToGeod(cartoffsetPos, hitchpos);
1067     SGGeodesy::SGCartToGeod(cartoffsetPos, _offsetpos);
1068
1069 }
1070
1071 double FGAIBallistic::getDistanceToHitch() const {
1072     //calculate the distance load to hitch
1073     SGVec3d carthitchPos = getCartHitchPos();
1074     SGVec3d cartPos = getCartPos();
1075
1076     SGVec3d diff = carthitchPos - cartPos;
1077     double distance = norm(diff);
1078     return distance * SG_METER_TO_FEET;
1079 }
1080
1081 double FGAIBallistic::getElevToHitch() const {
1082     // now the angle, positive angles are upwards
1083     double distance = getDistanceToHitch() * SG_FEET_TO_METER;
1084     double angle = 0;
1085     double daltM = _offsetpos.getElevationM() - pos.getElevationM();
1086
1087     if (fabs(distance) < SGLimits<float>::min()) {
1088         angle = 0;
1089     } else {
1090         double sAngle = daltM/distance;
1091         sAngle = SGMiscd::min(1, SGMiscd::max(-1, sAngle));
1092         angle = SGMiscd::rad2deg(asin(sAngle));
1093     }
1094
1095     return angle;
1096 }
1097
1098 double FGAIBallistic::getBearingToHitch() const {
1099     //calculate the bearing and range of the second pos from the first
1100     double distance = getDistanceToHitch() * SG_FEET_TO_METER;
1101     double az1, az2;
1102
1103     geo_inverse_wgs_84(pos, _offsetpos, &az1, &az2, &distance);
1104
1105     return az1;
1106 }
1107
1108 double FGAIBallistic::getRelBrgHitchToUser() const {
1109     //calculate the relative bearing
1110     double az1, az2, distance;
1111
1112     geo_inverse_wgs_84(_offsetpos, userpos, &az1, &az2, &distance);
1113
1114     double rel_brg = az1 - hdg;
1115
1116     SG_NORMALIZE_RANGE(rel_brg, -180.0, 180.0);
1117
1118     return rel_brg;
1119 }
1120
1121 double FGAIBallistic::getElevHitchToUser() const {
1122
1123     //calculate the distance from the user position
1124     SGVec3d carthitchPos = getCartHitchPos();
1125     SGVec3d cartuserPos = getCartUserPos();
1126
1127     SGVec3d diff = cartuserPos - carthitchPos;
1128
1129     double distance = norm(diff);
1130     double angle = 0;
1131
1132     double daltM = userpos.getElevationM() - _offsetpos.getElevationM();
1133
1134     // now the angle, positive angles are upwards
1135     if (fabs(distance) < SGLimits<float>::min()) {
1136         angle = 0;
1137     } else {
1138         double sAngle = daltM/distance;
1139         sAngle = SGMiscd::min(1, SGMiscd::max(-1, sAngle));
1140         angle = SGMiscd::rad2deg(asin(sAngle));
1141     }
1142
1143     return angle;
1144 }
1145
1146 void FGAIBallistic::setTgtOffsets(double dt, double coeff){
1147     double c = dt / (coeff + dt);
1148
1149     _x_offset = (_tgt_x_offset * c) + (_x_offset * (1 - c));
1150     _y_offset = (_tgt_y_offset * c) + (_y_offset * (1 - c));
1151     _z_offset = (_tgt_z_offset * c) + (_z_offset * (1 - c));
1152 }
1153
1154
1155 void FGAIBallistic::calcVSHS(){
1156     // calculate vertical and horizontal speed components
1157     double speed_fps = speed * SG_KT_TO_FPS;
1158
1159     if (speed == 0.0) {
1160         hs = vs = 0.0;
1161     } else {
1162         vs = sin( _elevation * SG_DEGREES_TO_RADIANS ) * speed_fps;
1163         hs = cos( _elevation * SG_DEGREES_TO_RADIANS ) * speed_fps;
1164     }
1165 }
1166
1167 void FGAIBallistic::calcNE(){
1168     //resolve horizontal speed into north and east components:
1169     _speed_north_fps = cos(_azimuth / SG_RADIANS_TO_DEGREES) * hs;
1170     _speed_east_fps = sin(_azimuth / SG_RADIANS_TO_DEGREES) * hs;
1171
1172     // convert horizontal speed (fps) to degrees per second
1173     speed_north_deg_sec = _speed_north_fps / ft_per_deg_lat;
1174     speed_east_deg_sec  = _speed_east_fps / ft_per_deg_lon;
1175
1176 }
1177
1178 SGVec3d FGAIBallistic::getCartOffsetPos(SGGeod inpos, double user_heading,
1179                                         double user_pitch, double user_roll
1180                                         ) const{
1181
1182     // convert geodetic positions to geocentered
1183      SGVec3d cartuserPos = SGVec3d::fromGeod(inpos);
1184     //SGVec3d cartuserPos = getCartUserPos();
1185     //SGVec3d cartPos = getCartPos();
1186
1187     // Transform to the right coordinate frame, configuration is done in
1188     // the x-forward, y-right, z-up coordinates (feet), computation
1189     // in the simulation usual body x-forward, y-right, z-down coordinates
1190     // (meters) )
1191     SGVec3d _off(_x_offset * SG_FEET_TO_METER,
1192             _y_offset * SG_FEET_TO_METER,
1193             -_z_offset * SG_FEET_TO_METER);
1194
1195     // Transform the user position to the horizontal local coordinate system.
1196     SGQuatd hlTrans = SGQuatd::fromLonLat(inpos);
1197
1198     // and postrotate the orientation of the user model wrt the horizontal
1199     // local frame
1200     hlTrans *= SGQuatd::fromYawPitchRollDeg(
1201         user_heading,
1202         user_pitch,
1203         user_roll);
1204
1205     // The offset converted to the usual body fixed coordinate system
1206     // rotated to the earth-fixed coordinates axis
1207     SGVec3d off = hlTrans.backTransform(_off);
1208
1209     // Add the position offset of the user model to get the geocentered position
1210     SGVec3d offsetPos = cartuserPos + off;
1211
1212     return offsetPos;
1213 }
1214
1215 void FGAIBallistic::setOffsetVelocity(double dt, SGGeod offsetpos) {
1216     //calculate the distance from the previous offset position
1217     SGVec3d cartoffsetPos = SGVec3d::fromGeod(offsetpos);
1218     SGVec3d diff = cartoffsetPos - _oldcartoffsetPos;
1219
1220     double distance = norm(diff);
1221     //calculate speed knots
1222     speed = (distance/dt) * SG_MPS_TO_KT;
1223
1224     //now calulate the angle between the old and current postion positions (degrees)
1225     double angle = 0;
1226     double daltM = offsetpos.getElevationM() - _oldoffsetpos.getElevationM();
1227
1228     if (fabs(distance) < SGLimits<float>::min()) {
1229         angle = 0;
1230     } else {
1231         double sAngle = daltM/distance;
1232         sAngle = SGMiscd::min(1, SGMiscd::max(-1, sAngle));
1233         angle = SGMiscd::rad2deg(asin(sAngle));
1234     }
1235
1236     _elevation = angle;
1237
1238     //calculate vertical and horizontal speed components
1239     calcVSHS();
1240
1241     //calculate the bearing of the new offset position from the old
1242     double az1, az2, dist;
1243     geo_inverse_wgs_84(_oldoffsetpos, offsetpos, &az1, &az2, &dist);
1244     _azimuth = az1;
1245
1246     //resolve horizontal speed into north and east components:
1247     calcNE();
1248
1249     // and finally store the new values
1250     _oldcartoffsetPos = cartoffsetPos;
1251     _oldoffsetpos = offsetpos;
1252 }
1253
1254 // end AIBallistic