src/AIModel/AIBallistic.hxx

   1 // FGAIBallistic.hxx - AIBase derived class creates an AI ballistic object
   2 //
   3 // Written by David Culp, started November 2003.
   4 // - davidculp2@comcast.net
   5 //
   6 // With major additions by Vivian Meazza, Feb 2008
   7 //
   8 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   9 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
  10 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  11 // License, or (at your option) any later version.
  12 //
  13 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  14 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  15 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  16 // General Public License for more details.
  17 //
  18 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  19 // along with this program; if not, write to the Free Software
  20 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  21
  22 #ifndef _FG_AIBALLISTIC_HXX
  23 #define _FG_AIBALLISTIC_HXX
  24
  25 #include <math.h>
  26 #include <vector>
  27 #include <simgear/structure/SGSharedPtr.hxx>
  28 #include <simgear/scene/material/mat.hxx>
  29
  30
  31 #include "AIManager.hxx"
  32 #include "AIBase.hxx"
  33
  34 using std::vector;
  35 using std::list;
  36
  37 class FGAIBallistic : public FGAIBase {
  38
  39 public:
  40
  41     FGAIBallistic(object_type ot = otBallistic);
  42     ~FGAIBallistic();
  43
  44     void readFromScenario(SGPropertyNode* scFileNode);
  45
  46     bool init(bool search_in_AI_path=false);
  47
  48     virtual void bind();
  49     virtual void unbind();
  50
  51     void update(double dt);
  52
  53     FGAIBallistic *ballistic;
  54
  55     void Run(double dt);
  56
  57     void setAzimuth( double az );
  58     void setElevation( double el );
  59     void setRoll( double rl );
  60     void setStabilisation( bool val );
  61     void setDragArea( double a );
  62     void setLife( double seconds );
  63     void setBuoyancy( double fpss );
  64     void setWind_from_east( double fps );
  65     void setWind_from_north( double fps );
  66     void setWind( bool val );
  67     void setCd( double c );
  68     void setMass( double m );
  69     void setWeight( double w );
  70     void setNoRoll( bool nr );
  71     void setRandom( bool r );
  72     void setRandomness( double r );
  73 //    void setName(const string&);
  74     void setCollision(bool c);
  75     void setExpiry(bool e);
  76     void setImpact(bool i);
  77     void setImpactReportNode(const string&);
  78     void setContentsNode(const SGPropertyNode_ptr);
  79     void setFuseRange(double f);
  80     void setSMPath(const string&);
  81     void setSubID(int i);
  82     void setSubmodel(const string&);
  83     void setExternalForce( bool f );
  84     void setForcePath(const string&);
  85     void setContentsPath(const string&);
  86     void setForceStabilisation( bool val );
  87     void setGroundOffset(double g);
  88     void setLoadOffset(double l);
  89     void setSlaved(bool s);
  90     void setSlavedLoad(bool s);
  91     void setPch (double e, double dt, double c);
  92     int setHdg (double az, double dt, double c);
  93     void setBnk(double r, double dt, double c);
  94     void setHt(double h, double dt, double c);
  95     void setSpd(double s, double dt, double c);
  96     void setParentNodes(const SGPropertyNode_ptr);
  97     void setParentPos();
  98     void setOffsetPos(SGGeod pos, double heading, double pitch, double roll);
  99     void setOffsetVelocity(double dt, SGGeod pos);
 100
 101
 102     double _getTime() const;
 103     double getRelBrgHitchToUser() const;
 104     double getElevHitchToUser() const;
 105     double getLoadOffset() const;
 106     double getContents();
 107     double getDistanceToHitch() const;
 108     double getElevToHitch() const;
 109     double getBearingToHitch() const;
 110
 111     SGVec3d getCartHitchPos() const;
 112
 113     bool getHtAGL(double start);
 114     bool getSlaved() const;
 115 //    bool getFormate() const;
 116     bool getSlavedLoad() const;
 117
 118     virtual const char* getTypeString(void) const { return "ballistic"; }
 119     static const double slugs_to_kgs; //conversion factor
 120     static const double slugs_to_lbs; //conversion factor
 121
 122     SGPropertyNode_ptr _force_node;
 123     SGPropertyNode_ptr _force_azimuth_node;
 124     SGPropertyNode_ptr _force_elevation_node;
 125
 126     SGPropertyNode_ptr _pnode; // node for parent model
 127     SGPropertyNode_ptr _p_pos_node; // nodes for parent parameters
 128     SGPropertyNode_ptr _p_lat_node;
 129     SGPropertyNode_ptr _p_lon_node;
 130     SGPropertyNode_ptr _p_alt_node;
 131     SGPropertyNode_ptr _p_agl_node;
 132     SGPropertyNode_ptr _p_ori_node;
 133     SGPropertyNode_ptr _p_pch_node;
 134     SGPropertyNode_ptr _p_rll_node;
 135     SGPropertyNode_ptr _p_hdg_node;
 136     SGPropertyNode_ptr _p_vel_node;
 137     SGPropertyNode_ptr _p_spd_node;
 138
 139     double _height;
 140     double _speed;
 141     double _ht_agl_ft;       // height above ground level
 142     double _azimuth;         // degrees true
 143     double _elevation;       // degrees
 144     double _rotation;        // degrees
 145     double _speed_north_fps;
 146     double _speed_east_fps;
 147     double _wind_from_east;  // fps
 148     double _wind_from_north; // fps
 149
 150     double hs;
 151
 152
 153     void setTgtXOffset(double x);
 154     void setTgtYOffset(double y);
 155     void setTgtZOffset(double z);
 156     void setTgtOffsets(double dt, double c);
 157
 158     double getTgtXOffset() const;
 159     double getTgtYOffset() const;
 160     double getTgtZOffset() const;
 161
 162     double _tgt_x_offset;
 163     double _tgt_y_offset;
 164     double _tgt_z_offset;
 165     double _elapsed_time;
 166
 167     SGGeod _parentpos;
 168     SGGeod _oldpos;
 169     SGGeod _offsetpos;
 170     SGGeod _oldoffsetpos;
 171
 172 private:
 173
 174     virtual void reinit() { init(); }
 175
 176     bool   _aero_stabilised; // if true, object will align with trajectory
 177     double _drag_area;       // equivalent drag area in ft2
 178     double _life_timer;      // seconds
 179     double _gravity;         // fps^2
 180     double _buoyancy;        // fps^2
 181     bool   _wind;            // if true, local wind will be applied to object
 182     double _Cd;              // drag coefficient
 183     double _mass;            // slugs
 184     bool   _random;          // modifier for Cd, life, az
 185     double _randomness;          // dimension for _random, only applies to life at present
 186     double _load_resistance; // ground load resistanc N/m^2
 187     double _frictionFactor;  // dimensionless modifier for Coefficient of Friction
 188     bool   _solid;           // if true ground is solid for FDMs
 189     double _elevation_m;     // ground elevation in meters
 190     bool   _force_stabilised;// if true, object will align to external force
 191     bool   _slave_to_ac;     // if true, object will be slaved to the parent ac pos and orientation
 192     bool   _slave_load_to_ac;// if true, object will be slaved to the parent ac pos
 193     double _contents_lb;     // contents of the object
 194     double _weight_lb;       // weight of the object (no contents if appropriate) (lbs)
 195     string _mat_name;
 196
 197     bool   _report_collision;       // if true a collision point with AI Objects is calculated
 198     bool   _report_impact;          // if true an impact point on the terrain is calculated
 199     bool   _external_force;         // if true then apply external force
 200     bool   _report_expiry;
 201
 202     SGPropertyNode_ptr _impact_report_node;  // report node for impact and collision
 203     SGPropertyNode_ptr _contents_node;  // node for droptank etc. contents
 204     //SGPropertyNode_ptr _pnode; // node for parent model
 205     //SGPropertyNode_ptr _p_pos_node; // nodes for parent parameters
 206     //SGPropertyNode_ptr _p_lat_node;
 207     //SGPropertyNode_ptr _p_lon_node;
 208     //SGPropertyNode_ptr _p_alt_node;
 209     //SGPropertyNode_ptr _p_agl_node;
 210     //SGPropertyNode_ptr _p_ori_node;
 211     //SGPropertyNode_ptr _p_pch_node;
 212     //SGPropertyNode_ptr _p_rll_node;
 213     //SGPropertyNode_ptr _p_hdg_node;
 214     //SGPropertyNode_ptr _p_vel_node;
 215     //SGPropertyNode_ptr _p_spd_node;
 216
 217     double _fuse_range;
 218     double _distance;
 219     double _dt_count;
 220     double _next_run;
 221
 222     string _submodel;
 223     string _force_path;
 224     string _contents_path;
 225
 226     const SGMaterial* _material;
 227
 228     void handle_collision();
 229     void handle_expiry();
 230     void handle_impact();
 231     void report_impact(double elevation, const FGAIBase *target = 0);
 232     void slaveToAC(double dt);
 233     void setContents(double c);
 234     void calcVSHS();
 235     void calcNE();
 236     //void setOffsetPos(SGGeod pos, double heading, double pitch, double roll);
 237     //void setOffsetVelocity(double dt, SGGeod pos);
 238
 239     SGVec3d getCartUserPos() const;
 240     SGVec3d getCartOffsetPos(SGGeod pos, double heading, double pitch, double roll) const;
 241
 242     //double getDistanceLoadToHitch() const;
 243     //double getElevLoadToHitch() const;
 244     //double getBearingLoadToHitch() const;
 245     double getRecip(double az);
 246     double getMass() const;
 247
 248     double _ground_offset;
 249     double _load_offset;
 250     double _old_height;
 251
 252     SGVec3d _oldcartoffsetPos;
 253     SGVec3d _oldcartPos;
 254
 255     //SGGeod _parentpos;
 256     //SGGeod _oldpos;
 257     //SGGeod _offsetpos;
 258     //SGGeod _oldoffsetpos;
 259
 260 };
 261
 262 #endif  // _FG_AIBALLISTIC_HXX