src/AIModel/AIBase.cxx

   1 // FGAIBase - abstract base class for AI objects
   2 // Written by David Culp, started Nov 2003, based on
   3 // David Luff's FGAIEntity class.
   4 // - davidculp2@comcast.net
   5 //
   6 // With additions by Mathias Froehlich & Vivian Meazza 2004 -2007
   7 //
   8 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   9 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
  10 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  11 // License, or (at your option) any later version.
  12 //
  13 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  14 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  15 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  16 // General Public License for more details.
  17 //
  18 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  19 // along with this program; if not, write to the Free Software
  20 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  21
  22
  23 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  24 #  include <config.h>
  25 #endif
  26
  27 #include <simgear/compiler.h>
  28
  29 #include <string>
  30
  31 #include <osg/ref_ptr>
  32 #include <osg/Node>
  33 #include <osgDB/FileUtils>
  34
  35 #include <simgear/math/SGMath.hxx>
  36 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  37 #include <simgear/scene/model/modellib.hxx>
  38 #include <simgear/scene/util/SGNodeMasks.hxx>
  39 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  40 #include <simgear/props/props.hxx>
  41
  42 #include <Main/globals.hxx>
  43 #include <Scenery/scenery.hxx>
  44 #include <Scripting/NasalSys.hxx>
  45
  46 #include "AIBase.hxx"
  47 #include "AIManager.hxx"
  48
  49 const char *default_model = "Models/Geometry/glider.ac";
  50 const double FGAIBase::e = 2.71828183;
  51 const double FGAIBase::lbs_to_slugs = 0.031080950172;   //conversion factor
  52
  53 using namespace simgear;
  54
  55 FGAIBase::FGAIBase(object_type ot) :
  56     props( NULL ),
  57     model_removed( fgGetNode("/ai/models/model-removed", true) ),
  58     manager( NULL ),
  59     fp( NULL ),
  60
  61     _impact_lat(0),
  62     _impact_lon(0),
  63     _impact_elev(0),
  64     _impact_hdg(0),
  65     _impact_pitch(0),
  66     _impact_roll(0),
  67     _impact_speed(0),
  68
  69     _refID( _newAIModelID() ),
  70     _otype(ot),
  71     _initialized(false)
  72 {
  73     tgt_heading = hdg = tgt_altitude_ft = tgt_speed = 0.0;
  74     tgt_roll = roll = tgt_pitch = tgt_yaw = tgt_vs = vs = pitch = 0.0;
  75     bearing = elevation = range = rdot = 0.0;
  76     x_shift = y_shift = rotation = 0.0;
  77     in_range = false;
  78     invisible = false;
  79     no_roll = true;
  80     life = 900;
  81     delete_me = false;
  82     _impact_reported = false;
  83     _collision_reported = false;
  84     _subID = 0;
  85 }
  86
  87 FGAIBase::~FGAIBase() {
  88     // Unregister that one at the scenery manager
  89     if (globals->get_scenery()) {
  90         globals->get_scenery()->get_scene_graph()->removeChild(aip.getSceneGraph());
  91     }
  92
  93     if (props) {
  94         SGPropertyNode* parent = props->getParent();
  95
  96         if (parent)
  97             model_removed->setStringValue(props->getPath());
  98     }
  99     delete fp;
 100     fp = 0;
 101 }
 102
 103 void FGAIBase::readFromScenario(SGPropertyNode* scFileNode)
 104 {
 105     if (!scFileNode)
 106         return;
 107
 108     setPath(scFileNode->getStringValue("model",
 109             fgGetString("/sim/multiplay/default-model", default_model)));
 110
 111     setHeading(scFileNode->getDoubleValue("heading", 0.0));
 112     setSpeed(scFileNode->getDoubleValue("speed", 0.0));
 113     setAltitude(scFileNode->getDoubleValue("altitude", 0.0));
 114     setLongitude(scFileNode->getDoubleValue("longitude", 0.0));
 115     setLatitude(scFileNode->getDoubleValue("latitude", 0.0));
 116     setBank(scFileNode->getDoubleValue("roll", 0.0));
 117
 118     SGPropertyNode* submodels = scFileNode->getChild("submodels");
 119
 120     if (submodels) {
 121         setServiceable(submodels->getBoolValue("serviceable", false));
 122         setSMPath(submodels->getStringValue("path", ""));
 123     }
 124
 125 }
 126
 127 void FGAIBase::update(double dt) {
 128
 129     if (_otype == otStatic)
 130         return;
 131
 132     if (_otype == otBallistic)
 133         CalculateMach();
 134
 135     ft_per_deg_lat = 366468.96 - 3717.12 * cos(pos.getLatitudeRad());
 136     ft_per_deg_lon = 365228.16 * cos(pos.getLatitudeRad());
 137 }
 138
 139 void FGAIBase::Transform() {
 140
 141     if (!invisible) {
 142         aip.setVisible(true);
 143         aip.setPosition(pos);
 144
 145         if (no_roll)
 146             aip.setOrientation(0.0, pitch, hdg);
 147         else
 148             aip.setOrientation(roll, pitch, hdg);
 149
 150         aip.update();
 151     } else {
 152         aip.setVisible(false);
 153         aip.update();
 154     }
 155
 156 }
 157
 158 bool FGAIBase::init(bool search_in_AI_path) {
 159     osg::ref_ptr<osgDB::ReaderWriter::Options> opt=
 160         new osgDB::ReaderWriter::Options(*osgDB::Registry::instance()->getOptions());
 161
 162     if(search_in_AI_path)
 163     {
 164         SGPath ai_path(globals->get_fg_root());
 165         ai_path.append("AI");
 166         opt->getDatabasePathList().push_front(ai_path.str());
 167     }
 168
 169     string f = osgDB::findDataFile(model_path, opt.get());
 170
 171     if(f.empty())
 172         f = fgGetString("/sim/multiplay/default-model", default_model);
 173
 174     model = load3DModel(f, props);
 175
 176     if (model.valid() && _initialized == false) {
 177         aip.init( model.get() );
 178         aip.setVisible(true);
 179         invisible = false;
 180         globals->get_scenery()->get_scene_graph()->addChild(aip.getSceneGraph());
 181         _initialized = true;
 182
 183     } else if (!model_path.empty()) {
 184         SG_LOG(SG_INPUT, SG_WARN, "AIBase: Could not load model " << model_path);
 185     }
 186
 187     setDie(false);
 188     return true;
 189 }
 190
 191 void FGAIBase::initModel(osg::Node *node)
 192 {
 193     if (model.valid()) {
 194
 195         fgSetString("/ai/models/model-added", props->getPath());
 196
 197     } else if (!model_path.empty()) {
 198         SG_LOG(SG_INPUT, SG_WARN, "AIBase: Could not load model " << model_path);
 199     }
 200
 201     props->setStringValue("submodels/path", _path.c_str());
 202     setDie(false);
 203 }
 204
 205
 206 osg::Node* FGAIBase::load3DModel(const string &path, SGPropertyNode *prop_root)
 207 {
 208   model = SGModelLib::loadPagedModel(path, prop_root, new FGNasalModelData(prop_root));
 209   initModel(model.get());
 210   return model.get();
 211 }
 212
 213 bool FGAIBase::isa( object_type otype ) {
 214     return otype == _otype;
 215 }
 216
 217
 218 void FGAIBase::bind() {
 219     props->tie("id", SGRawValueMethods<FGAIBase,int>(*this,
 220         &FGAIBase::getID));
 221     props->tie("velocities/true-airspeed-kt",  SGRawValuePointer<double>(&speed));
 222     props->tie("velocities/vertical-speed-fps",
 223         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 224         &FGAIBase::_getVS_fps,
 225         &FGAIBase::_setVS_fps));
 226
 227     props->tie("position/altitude-ft",
 228         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 229         &FGAIBase::_getAltitude,
 230         &FGAIBase::_setAltitude));
 231     props->tie("position/latitude-deg",
 232         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 233         &FGAIBase::_getLatitude,
 234         &FGAIBase::_setLatitude));
 235     props->tie("position/longitude-deg",
 236         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 237         &FGAIBase::_getLongitude,
 238         &FGAIBase::_setLongitude));
 239
 240     props->tie("position/global-x",
 241         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 242         &FGAIBase::_getCartPosX,
 243         0));
 244     props->tie("position/global-y",
 245         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 246         &FGAIBase::_getCartPosY,
 247         0));
 248     props->tie("position/global-z",
 249         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 250         &FGAIBase::_getCartPosZ,
 251         0));
 252     props->tie("callsign",
 253         SGRawValueMethods<FGAIBase,const char*>(*this,
 254         &FGAIBase::_getCallsign,
 255         0));
 256
 257     props->tie("orientation/pitch-deg",   SGRawValuePointer<double>(&pitch));
 258     props->tie("orientation/roll-deg",    SGRawValuePointer<double>(&roll));
 259     props->tie("orientation/true-heading-deg", SGRawValuePointer<double>(&hdg));
 260
 261     props->tie("radar/in-range", SGRawValuePointer<bool>(&in_range));
 262     props->tie("radar/bearing-deg",   SGRawValuePointer<double>(&bearing));
 263     props->tie("radar/elevation-deg", SGRawValuePointer<double>(&elevation));
 264     props->tie("radar/range-nm", SGRawValuePointer<double>(&range));
 265     props->tie("radar/h-offset", SGRawValuePointer<double>(&horiz_offset));
 266     props->tie("radar/v-offset", SGRawValuePointer<double>(&vert_offset));
 267     props->tie("radar/x-shift", SGRawValuePointer<double>(&x_shift));
 268     props->tie("radar/y-shift", SGRawValuePointer<double>(&y_shift));
 269     props->tie("radar/rotation", SGRawValuePointer<double>(&rotation));
 270     props->tie("radar/ht-diff-ft", SGRawValuePointer<double>(&ht_diff));
 271     props->tie("subID", SGRawValuePointer<int>(&_subID));
 272     props->tie("controls/lighting/nav-lights",
 273         SGRawValueFunctions<bool>(_isNight));
 274     props->setBoolValue("controls/lighting/beacon", true);
 275     props->setBoolValue("controls/lighting/strobe", true);
 276     props->setBoolValue("controls/glide-path", true);
 277
 278     props->setStringValue("controls/flight/lateral-mode", "roll");
 279     props->setDoubleValue("controls/flight/target-hdg", hdg);
 280     props->setDoubleValue("controls/flight/target-roll", roll);
 281
 282     props->setStringValue("controls/flight/longitude-mode", "alt");
 283     props->setDoubleValue("controls/flight/target-alt", altitude_ft);
 284     props->setDoubleValue("controls/flight/target-pitch", pitch);
 285
 286    props->setDoubleValue("controls/flight/target-spd", speed);
 287
 288 }
 289
 290 void FGAIBase::unbind() {
 291     props->untie("id");
 292     props->untie("velocities/true-airspeed-kt");
 293     props->untie("velocities/vertical-speed-fps");
 294
 295     props->untie("position/altitude-ft");
 296     props->untie("position/latitude-deg");
 297     props->untie("position/longitude-deg");
 298     props->untie("position/global-x");
 299     props->untie("position/global-y");
 300     props->untie("position/global-z");
 301     props->untie("callsign");
 302
 303     props->untie("orientation/pitch-deg");
 304     props->untie("orientation/roll-deg");
 305     props->untie("orientation/true-heading-deg");
 306
 307     props->untie("radar/in-range");
 308     props->untie("radar/bearing-deg");
 309     props->untie("radar/elevation-deg");
 310     props->untie("radar/range-nm");
 311     props->untie("radar/h-offset");
 312     props->untie("radar/v-offset");
 313     props->untie("radar/x-shift");
 314     props->untie("radar/y-shift");
 315     props->untie("radar/rotation");
 316     props->untie("radar/ht-diff-ft");
 317
 318     props->untie("controls/lighting/nav-lights");
 319
 320     props->setBoolValue("/sim/controls/radar/", true);
 321
 322 }
 323
 324 double FGAIBase::UpdateRadar(FGAIManager* manager) {
 325     bool control = fgGetBool("/sim/controls/radar", true);
 326
 327     if(!control) return 0;
 328
 329     double radar_range_ft2 = fgGetDouble("/instrumentation/radar/range");
 330     bool force_on = fgGetBool("/instrumentation/radar/debug-mode", false);
 331     radar_range_ft2 *= SG_NM_TO_METER * SG_METER_TO_FEET * 1.1; // + 10%
 332     radar_range_ft2 *= radar_range_ft2;
 333
 334     double user_latitude  = manager->get_user_latitude();
 335     double user_longitude = manager->get_user_longitude();
 336     double lat_range = fabs(pos.getLatitudeDeg() - user_latitude) * ft_per_deg_lat;
 337     double lon_range = fabs(pos.getLongitudeDeg() - user_longitude) * ft_per_deg_lon;
 338     double range_ft2 = lat_range*lat_range + lon_range*lon_range;
 339
 340     //
 341     // Test whether the target is within radar range.
 342     //
 343     in_range = (range_ft2 && (range_ft2 <= radar_range_ft2));
 344
 345     if ( in_range || force_on ) {
 346         props->setBoolValue("radar/in-range", true);
 347
 348         // copy values from the AIManager
 349         double user_altitude  = manager->get_user_altitude();
 350         double user_heading   = manager->get_user_heading();
 351         double user_pitch     = manager->get_user_pitch();
 352         //double user_yaw       = manager->get_user_yaw();
 353         //double user_speed     = manager->get_user_speed();
 354
 355         // calculate range to target in feet and nautical miles
 356         double range_ft = sqrt( range_ft2 );
 357         range = range_ft / 6076.11549;
 358
 359         // calculate bearing to target
 360         if (pos.getLatitudeDeg() >= user_latitude) {
 361             bearing = atan2(lat_range, lon_range) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 362             if (pos.getLongitudeDeg() >= user_longitude) {
 363                 bearing = 90.0 - bearing;
 364             } else {
 365                 bearing = 270.0 + bearing;
 366             }
 367         } else {
 368             bearing = atan2(lon_range, lat_range) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 369             if (pos.getLongitudeDeg() >= user_longitude) {
 370                 bearing = 180.0 - bearing;
 371             } else {
 372                 bearing = 180.0 + bearing;
 373             }
 374         }
 375
 376         // This is an alternate way to compute bearing and distance which
 377         // agrees with the original scheme within about 0.1 degrees.
 378         //
 379         // Point3D start( user_longitude * SGD_DEGREES_TO_RADIANS,
 380         //                user_latitude * SGD_DEGREES_TO_RADIANS, 0 );
 381         // Point3D dest( pos.getLongitudeRad(), pos.getLatitudeRad(), 0 );
 382         // double gc_bearing, gc_range;
 383         // calc_gc_course_dist( start, dest, &gc_bearing, &gc_range );
 384         // gc_range *= SG_METER_TO_NM;
 385         // gc_bearing *= SGD_RADIANS_TO_DEGREES;
 386         // printf("orig b = %.3f %.2f  gc b= %.3f, %.2f\n",
 387         //        bearing, range, gc_bearing, gc_range);
 388
 389         // calculate look left/right to target, without yaw correction
 390         horiz_offset = bearing - user_heading;
 391         if (horiz_offset > 180.0) horiz_offset -= 360.0;
 392         if (horiz_offset < -180.0) horiz_offset += 360.0;
 393
 394         // calculate elevation to target
 395         elevation = atan2( altitude_ft - user_altitude, range_ft ) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 396
 397         // calculate look up/down to target
 398         vert_offset = elevation - user_pitch;
 399
 400         /* this calculation needs to be fixed, but it isn't important anyway
 401         // calculate range rate
 402         double recip_bearing = bearing + 180.0;
 403         if (recip_bearing > 360.0) recip_bearing -= 360.0;
 404         double my_horiz_offset = recip_bearing - hdg;
 405         if (my_horiz_offset > 180.0) my_horiz_offset -= 360.0;
 406         if (my_horiz_offset < -180.0) my_horiz_offset += 360.0;
 407         rdot = (-user_speed * cos( horiz_offset * SG_DEGREES_TO_RADIANS ))
 408         +(-speed * 1.686 * cos( my_horiz_offset * SG_DEGREES_TO_RADIANS ));
 409         */
 410
 411         // now correct look left/right for yaw
 412         // horiz_offset += user_yaw; // FIXME: WHY WOULD WE WANT TO ADD IN SIDE-SLIP HERE?
 413
 414         // calculate values for radar display
 415         y_shift = range * cos( horiz_offset * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 416         x_shift = range * sin( horiz_offset * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 417         rotation = hdg - user_heading;
 418         if (rotation < 0.0) rotation += 360.0;
 419         ht_diff = altitude_ft - user_altitude;
 420
 421     }
 422
 423     return range_ft2;
 424 }
 425
 426 /*
 427 * Getters and Setters
 428 */
 429
 430 SGVec3d FGAIBase::getCartPosAt(const SGVec3d& _off) const {
 431     // Transform that one to the horizontal local coordinate system.
 432     SGQuatd hlTrans = SGQuatd::fromLonLat(pos);
 433
 434     // and postrotate the orientation of the AIModel wrt the horizontal
 435     // local frame
 436     hlTrans *= SGQuatd::fromYawPitchRollDeg(hdg, pitch, roll);
 437
 438     // The offset converted to the usual body fixed coordinate system
 439     // rotated to the earth fiexed coordinates axis
 440     SGVec3d off = hlTrans.backTransform(_off);
 441
 442     // Add the position offset of the AIModel to gain the earth centered position
 443     SGVec3d cartPos = SGVec3d::fromGeod(pos);
 444
 445     return cartPos + off;
 446 }
 447
 448 SGVec3d FGAIBase::getCartPos() const {
 449     SGVec3d cartPos = SGVec3d::fromGeod(pos);
 450     return cartPos;
 451 }
 452
 453 bool FGAIBase::getGroundElevationM(const SGGeod& pos, double& elev,
 454                                    const SGMaterial** material) const {
 455     return globals->get_scenery()->get_elevation_m(pos, elev, material,
 456                                                    model.get());
 457 }
 458
 459 double FGAIBase::_getCartPosX() const {
 460     SGVec3d cartPos = getCartPos();
 461     return cartPos.x();
 462 }
 463
 464 double FGAIBase::_getCartPosY() const {
 465     SGVec3d cartPos = getCartPos();
 466     return cartPos.y();
 467 }
 468
 469 double FGAIBase::_getCartPosZ() const {
 470     SGVec3d cartPos = getCartPos();
 471     return cartPos.z();
 472 }
 473
 474 void FGAIBase::_setLongitude( double longitude ) {
 475     pos.setLongitudeDeg(longitude);
 476 }
 477
 478 void FGAIBase::_setLatitude ( double latitude )  {
 479     pos.setLatitudeDeg(latitude);
 480 }
 481
 482 void FGAIBase::_setUserPos(){
 483     userpos.setLatitudeDeg(manager->get_user_latitude());
 484     userpos.setLongitudeDeg(manager->get_user_longitude());
 485     userpos.setElevationM(manager->get_user_altitude() * SG_FEET_TO_METER);
 486 }
 487
 488 void FGAIBase::_setSubID( int s ) {
 489     _subID = s;
 490 }
 491
 492 double FGAIBase::_getLongitude() const {
 493     return pos.getLongitudeDeg();
 494 }
 495
 496 double FGAIBase::_getLatitude() const {
 497     return pos.getLatitudeDeg();
 498 }
 499
 500 double FGAIBase::_getElevationFt () const {
 501     return pos.getElevationFt();
 502 }
 503
 504 double FGAIBase::_getRdot() const {
 505     return rdot;
 506 }
 507
 508 double FGAIBase::_getVS_fps() const {
 509     return vs*60.0;
 510 }
 511
 512 double FGAIBase::_get_speed_east_fps() const {
 513     return speed_east_deg_sec * ft_per_deg_lon;
 514 }
 515
 516 double FGAIBase::_get_speed_north_fps() const {
 517     return speed_north_deg_sec * ft_per_deg_lat;
 518 }
 519
 520 void FGAIBase::_setVS_fps( double _vs ) {
 521     vs = _vs/60.0;
 522 }
 523
 524 double FGAIBase::_getAltitude() const {
 525     return altitude_ft;
 526 }
 527
 528 bool FGAIBase::_getServiceable() const {
 529     return serviceable;
 530 }
 531
 532 SGPropertyNode* FGAIBase::_getProps() const {
 533     return props;
 534 }
 535
 536 void FGAIBase::_setAltitude( double _alt ) {
 537     setAltitude( _alt );
 538 }
 539
 540 bool FGAIBase::_isNight() {
 541     return (fgGetFloat("/sim/time/sun-angle-rad") > 1.57);
 542 }
 543
 544 bool FGAIBase::_getCollisionData() {
 545     return _collision_reported;
 546 }
 547
 548 bool FGAIBase::_getImpactData() {
 549     return _impact_reported;
 550 }
 551
 552 double FGAIBase::_getImpactLat() const {
 553     return _impact_lat;
 554 }
 555
 556 double FGAIBase::_getImpactLon() const {
 557     return _impact_lon;
 558 }
 559
 560 double FGAIBase::_getImpactElevFt() const {
 561     return _impact_elev * SG_METER_TO_FEET;
 562 }
 563
 564 double FGAIBase::_getImpactPitch() const {
 565     return _impact_pitch;
 566 }
 567
 568 double FGAIBase::_getImpactRoll() const {
 569     return _impact_roll;
 570 }
 571
 572 double FGAIBase::_getImpactHdg() const {
 573     return _impact_hdg;
 574 }
 575
 576 double FGAIBase::_getImpactSpeed() const {
 577     return _impact_speed;
 578 }
 579
 580 int FGAIBase::getID() const {
 581     return  _refID;
 582 }
 583
 584 int FGAIBase::_getSubID() const {
 585     return  _subID;
 586 }
 587
 588 double FGAIBase::_getSpeed() const {
 589     return speed;
 590 }
 591
 592 double FGAIBase::_getRoll() const {
 593     return roll;
 594 }
 595
 596 double FGAIBase::_getPitch() const {
 597     return pitch;
 598 }
 599
 600 double FGAIBase::_getHeading() const {
 601     return hdg;
 602 }
 603
 604 double  FGAIBase::_getXOffset() const {
 605     return _x_offset;
 606 }
 607
 608 double  FGAIBase::_getYOffset() const {
 609     return _y_offset;
 610 }
 611
 612 double  FGAIBase::_getZOffset() const {
 613     return _z_offset;
 614 }
 615
 616 const char* FGAIBase::_getPath() const {
 617     return model_path.c_str();
 618 }
 619
 620 const char* FGAIBase::_getSMPath() const {
 621     return _path.c_str();
 622 }
 623
 624 const char* FGAIBase::_getName() const {
 625     return _name.c_str();
 626 }
 627
 628 const char* FGAIBase::_getCallsign() const {
 629     return _callsign.c_str();
 630 }
 631
 632 const char* FGAIBase::_getSubmodel() const {
 633     return _submodel.c_str();
 634 }
 635
 636 void FGAIBase::CalculateMach() {
 637     // Calculate rho at altitude, using standard atmosphere
 638     // For the temperature T and the pressure p,
 639     double altitude = altitude_ft;
 640
 641     if (altitude < 36152) {             // curve fits for the troposphere
 642         T = 59 - 0.00356 * altitude;
 643         p = 2116 * pow( ((T + 459.7) / 518.6) , 5.256);
 644     } else if ( 36152 < altitude && altitude < 82345 ) {    // lower stratosphere
 645         T = -70;
 646         p = 473.1 * pow( e , 1.73 - (0.000048 * altitude) );
 647     } else {                                    //  upper stratosphere
 648         T = -205.05 + (0.00164 * altitude);
 649         p = 51.97 * pow( ((T + 459.7) / 389.98) , -11.388);
 650     }
 651
 652     rho = p / (1718 * (T + 459.7));
 653
 654     // calculate the speed of sound at altitude
 655     // a = sqrt ( g * R * (T + 459.7))
 656     // where:
 657     // a = speed of sound [ft/s]
 658     // g = specific heat ratio, which is usually equal to 1.4
 659     // R = specific gas constant, which equals 1716 ft-lb/slug/R
 660     a = sqrt ( 1.4 * 1716 * (T + 459.7));
 661
 662     // calculate Mach number
 663     Mach = speed/a;
 664
 665     // cout  << "Speed(ft/s) "<< speed <<" Altitude(ft) "<< altitude << " Mach " << Mach << endl;
 666 }
 667
 668 int FGAIBase::_newAIModelID() {
 669     static int id = 0;
 670
 671     if (!++id)
 672         id++;   // id = 0 is not allowed.
 673
 674     return id;
 675 }
 676