src/AIModel/AIBase.cxx

   1 // FGAIBase - abstract base class for AI objects
   2 // Written by David Culp, started Nov 2003, based on
   3 // David Luff's FGAIEntity class.
   4 // - davidculp2@comcast.net
   5 //
   6 // With additions by Mathias Froehlich & Vivian Meazza 2004 -2007
   7 //
   8 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   9 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
  10 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  11 // License, or (at your option) any later version.
  12 //
  13 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  14 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  15 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  16 // General Public License for more details.
  17 //
  18 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  19 // along with this program; if not, write to the Free Software
  20 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  21
  22
  23 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  24 #  include <config.h>
  25 #endif
  26
  27 #include <string.h>
  28
  29 #include <simgear/compiler.h>
  30
  31 #include <boost/foreach.hpp>
  32 #include <string>
  33
  34 #include <osg/ref_ptr>
  35 #include <osg/Node>
  36 #include <osgDB/FileUtils>
  37
  38 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  39 #include <simgear/scene/model/modellib.hxx>
  40 #include <simgear/scene/util/SGNodeMasks.hxx>
  41 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  42 #include <simgear/props/props.hxx>
  43
  44 #include <Main/globals.hxx>
  45 #include <Scenery/scenery.hxx>
  46 #include <Scripting/NasalSys.hxx>
  47 #include <Scripting/NasalModelData.hxx>
  48 #include <Sound/fg_fx.hxx>
  49
  50 #include "AIBase.hxx"
  51 #include "AIManager.hxx"
  52
  53 const char *default_model = "Models/Geometry/glider.ac";
  54 const double FGAIBase::e = 2.71828183;
  55 const double FGAIBase::lbs_to_slugs = 0.031080950172;   //conversion factor
  56
  57 using std::string;
  58 using namespace simgear;
  59
  60 class FGAIModelData : public simgear::SGModelData {
  61 public:
  62     FGAIModelData(SGPropertyNode *root = NULL)
  63         : _nasal( new FGNasalModelDataProxy(root) ),
  64         _ready(false),
  65         _initialized(false)
  66     {
  67     }
  68
  69
  70     ~FGAIModelData()
  71     {
  72     }
  73
  74     virtual FGAIModelData* clone() const { return new FGAIModelData(); }
  75
  76     /** osg callback, thread-safe */
  77     void modelLoaded(const std::string& path, SGPropertyNode *prop, osg::Node *n)
  78     {
  79         // WARNING: Called in a separate OSG thread! Only use thread-safe stuff here...
  80         if (_ready)
  81             return;
  82
  83         _fxpath = prop->getStringValue("sound/path");
  84         _nasal->modelLoaded(path, prop, n);
  85
  86         _ready = true;
  87
  88     }
  89
  90     /** init hook to be called after model is loaded.
  91      * Not thread-safe. Call from main thread only. */
  92     void init(void) { _initialized = true; }
  93
  94     bool needInitilization(void) { return _ready && !_initialized;}
  95     bool isInitialized(void) { return _initialized;}
  96     inline std::string& get_sound_path() { return _fxpath;}
  97
  98 private:
  99     std::auto_ptr<FGNasalModelDataProxy> _nasal;
 100     std::string _fxpath;
 101     bool _ready;
 102     bool _initialized;
 103 };
 104
 105 FGAIBase::FGAIBase(object_type ot, bool enableHot) :
 106     _max_speed(300),
 107     _name(""),
 108     _parent(""),
 109     props( NULL ),
 110     model_removed( fgGetNode("/ai/models/model-removed", true) ),
 111     manager( NULL ),
 112     _installed(false),
 113     fp( NULL ),
 114     _impact_lat(0),
 115     _impact_lon(0),
 116     _impact_elev(0),
 117     _impact_hdg(0),
 118     _impact_pitch(0),
 119     _impact_roll(0),
 120     _impact_speed(0),
 121     _refID( _newAIModelID() ),
 122     _otype(ot),
 123     _initialized(false),
 124     _modeldata(0),
 125     _fx(0)
 126 {
 127     tgt_heading = hdg = tgt_altitude_ft = tgt_speed = 0.0;
 128     tgt_roll = roll = tgt_pitch = tgt_yaw = tgt_vs = vs = pitch = 0.0;
 129     bearing = elevation = range = rdot = 0.0;
 130     x_shift = y_shift = rotation = 0.0;
 131     in_range = false;
 132     invisible = false;
 133     no_roll = true;
 134     life = 900;
 135     delete_me = false;
 136     _impact_reported = false;
 137     _collision_reported = false;
 138     _expiry_reported = false;
 139
 140     _subID = 0;
 141
 142     _x_offset = 0;
 143     _y_offset = 0;
 144     _z_offset = 0;
 145
 146     _pitch_offset = 0;
 147     _roll_offset = 0;
 148     _yaw_offset = 0;
 149
 150     pos = SGGeod::fromDeg(0, 0);
 151     speed = 0;
 152     altitude_ft = 0;
 153     speed_north_deg_sec = 0;
 154     speed_east_deg_sec = 0;
 155     turn_radius_ft = 0;
 156
 157     ft_per_deg_lon = 0;
 158     ft_per_deg_lat = 0;
 159
 160     horiz_offset = 0;
 161     vert_offset = 0;
 162     ht_diff = 0;
 163
 164     serviceable = false;
 165
 166     fp = 0;
 167
 168     rho = 1;
 169     T = 280;
 170     p = 1e5;
 171     a = 340;
 172     Mach = 0;
 173
 174     // explicitly disable HOT for (most) AI models
 175     if (!enableHot)
 176         aip.getSceneGraph()->setNodeMask(~SG_NODEMASK_TERRAIN_BIT);
 177 }
 178
 179 FGAIBase::~FGAIBase() {
 180     // Unregister that one at the scenery manager
 181     removeModel();
 182
 183     if (props) {
 184         SGPropertyNode* parent = props->getParent();
 185
 186         if (parent)
 187             model_removed->setStringValue(props->getPath());
 188     }
 189
 190     removeSoundFx();
 191
 192     if (fp)
 193         delete fp;
 194     fp = 0;
 195 }
 196
 197 /** Cleanly remove the model
 198  * and let the scenery database pager do the clean-up work.
 199  */
 200 void
 201 FGAIBase::removeModel()
 202 {
 203     if (!_model.valid())
 204         return;
 205
 206     FGScenery* pSceneryManager = globals->get_scenery();
 207     if (pSceneryManager)
 208     {
 209         osg::ref_ptr<osg::Object> temp = _model.get();
 210         pSceneryManager->get_models_branch()->removeChild(aip.getSceneGraph());
 211         // withdraw from SGModelPlacement and drop own reference (unref)
 212         aip.clear();
 213         _modeldata = 0;
 214         _model = 0;
 215
 216         // pass it on to the pager, to be be deleted in the pager thread
 217         pSceneryManager->getPager()->queueDeleteRequest(temp);
 218     }
 219     else
 220     {
 221         SG_LOG(SG_AI, SG_ALERT, "AIBase: Could not unload model. Missing scenery manager!");
 222     }
 223 }
 224
 225 void FGAIBase::readFromScenario(SGPropertyNode* scFileNode)
 226 {
 227     if (!scFileNode)
 228         return;
 229
 230     setPath(scFileNode->getStringValue("model",
 231             fgGetString("/sim/multiplay/default-model", default_model)));
 232
 233     setHeading(scFileNode->getDoubleValue("heading", 0.0));
 234     setSpeed(scFileNode->getDoubleValue("speed", 0.0));
 235     setAltitude(scFileNode->getDoubleValue("altitude", 0.0));
 236     setLongitude(scFileNode->getDoubleValue("longitude", 0.0));
 237     setLatitude(scFileNode->getDoubleValue("latitude", 0.0));
 238     setBank(scFileNode->getDoubleValue("roll", 0.0));
 239
 240     SGPropertyNode* submodels = scFileNode->getChild("submodels");
 241
 242     if (submodels) {
 243         setServiceable(submodels->getBoolValue("serviceable", false));
 244         setSMPath(submodels->getStringValue("path", ""));
 245     }
 246
 247 }
 248
 249 void FGAIBase::update(double dt) {
 250
 251     if (_otype == otStatic)
 252         return;
 253
 254     if (_otype == otBallistic)
 255         CalculateMach();
 256
 257     ft_per_deg_lat = 366468.96 - 3717.12 * cos(pos.getLatitudeRad());
 258     ft_per_deg_lon = 365228.16 * cos(pos.getLatitudeRad());
 259
 260     if ( _fx )
 261     {
 262         // update model's audio sample values
 263         _fx->set_position_geod( pos );
 264
 265         SGQuatd orient = SGQuatd::fromYawPitchRollDeg(hdg, pitch, roll);
 266         _fx->set_orientation( orient );
 267
 268         SGVec3d velocity;
 269         velocity = SGVec3d( speed_north_deg_sec, speed_east_deg_sec,
 270                             pitch*speed );
 271         _fx->set_velocity( velocity );
 272     }
 273     else if ((_modeldata)&&(_modeldata->needInitilization()))
 274     {
 275         // process deferred nasal initialization,
 276         // which must be done in main thread
 277         _modeldata->init();
 278
 279         // sound initialization
 280         if (fgGetBool("/sim/sound/aimodels/enabled",false))
 281         {
 282             const string& fxpath = _modeldata->get_sound_path();
 283             if (fxpath != "")
 284             {
 285                 props->setStringValue("sim/sound/path", fxpath.c_str());
 286
 287                 // initialize the sound configuration
 288                 std::stringstream name;
 289                 name <<  "aifx:";
 290                 name << _refID;
 291                 _fx = new FGFX(name.str(), props);
 292                 _fx->init();
 293             }
 294         }
 295     }
 296 }
 297
 298 /** update LOD properties of the model */
 299 void FGAIBase::updateLOD()
 300 {
 301     double maxRangeDetail = fgGetDouble("/sim/rendering/static-lod/ai-detailed", 10000.0);
 302     double maxRangeBare   = fgGetDouble("/sim/rendering/static-lod/ai-bare", 20000.0);
 303     if (_model.valid())
 304     {
 305         if( maxRangeDetail == 0.0 )
 306         {
 307             // disable LOD
 308             _model->setRange(0, 0.0,     FLT_MAX);
 309             _model->setRange(1, FLT_MAX, FLT_MAX);
 310         }
 311         else
 312         {
 313             _model->setRange(0, 0.0, maxRangeDetail);
 314             _model->setRange(1, maxRangeDetail,maxRangeBare);
 315         }
 316     }
 317 }
 318
 319 void FGAIBase::Transform() {
 320
 321     if (!invisible) {
 322         aip.setVisible(true);
 323         aip.setPosition(pos);
 324
 325         if (no_roll)
 326             aip.setOrientation(0.0, pitch, hdg);
 327         else
 328             aip.setOrientation(roll, pitch, hdg);
 329
 330         aip.update();
 331     } else {
 332         aip.setVisible(false);
 333         aip.update();
 334     }
 335
 336 }
 337
 338 bool FGAIBase::init(bool search_in_AI_path)
 339 {
 340     if (_model.valid())
 341     {
 342         SG_LOG(SG_AI, SG_ALERT, "AIBase: Cannot initialize a model multiple times! " << model_path);
 343         return false;
 344     }
 345
 346     string f;
 347     if(search_in_AI_path)
 348     {
 349         BOOST_FOREACH(SGPath p, globals->get_data_paths("AI")) {
 350             p.append(model_path);
 351             if (p.exists()) {
 352                 f = p.str();
 353                 break;
 354             }
 355         } // of AI data paths iteration
 356     } // of search in AI path
 357
 358     if (f.empty()) {
 359         f = simgear::SGModelLib::findDataFile(model_path);
 360     }
 361
 362     if(f.empty())
 363         f = fgGetString("/sim/multiplay/default-model", default_model);
 364     else
 365         _installed = true;
 366
 367     _modeldata = new FGAIModelData(props);
 368     _model= SGModelLib::loadPagedModel(f, props, _modeldata);
 369
 370     _model->setName("AI-model range animation node");
 371
 372   //  _model->setCenterMode(osg::LOD::USE_BOUNDING_SPHERE_CENTER);
 373   //  _model->setRangeMode(osg::LOD::DISTANCE_FROM_EYE_POINT);
 374
 375 //    We really need low-resolution versions of AI/MP aircraft.
 376 //    Or at least dummy "stubs" with some default silhouette.
 377 //        _model->addChild( SGModelLib::loadPagedModel(fgGetString("/sim/multiplay/default-model", default_model),
 378 //                                                    props, new FGNasalModelData(props)), FLT_MAX, FLT_MAX);
 379     updateLOD();
 380     initModel();
 381
 382     if (_model.valid() && _initialized == false) {
 383         aip.init( _model.get() );
 384         aip.setVisible(true);
 385         invisible = false;
 386         globals->get_scenery()->get_models_branch()->addChild(aip.getSceneGraph());
 387         _initialized = true;
 388
 389         SG_LOG(SG_AI, SG_DEBUG, "AIBase: Loaded model " << model_path);
 390
 391     } else if (!model_path.empty()) {
 392         SG_LOG(SG_AI, SG_WARN, "AIBase: Could not load model " << model_path);
 393         // not properly installed...
 394         _installed = false;
 395     }
 396
 397     setDie(false);
 398     return true;
 399 }
 400
 401 void FGAIBase::initModel()
 402 {
 403     if (_model.valid()) {
 404
 405         if( _path != ""){
 406             props->setStringValue("submodels/path", _path.c_str());
 407             SG_LOG(SG_AI, SG_DEBUG, "AIBase: submodels/path " << _path);
 408         }
 409
 410         if( _parent!= ""){
 411             props->setStringValue("parent-name", _parent.c_str());
 412         }
 413
 414         fgSetString("/ai/models/model-added", props->getPath().c_str());
 415     } else if (!model_path.empty()) {
 416         SG_LOG(SG_AI, SG_WARN, "AIBase: Could not load model " << model_path);
 417     }
 418
 419     setDie(false);
 420 }
 421
 422
 423 bool FGAIBase::isa( object_type otype ) {
 424     return otype == _otype;
 425 }
 426
 427
 428 void FGAIBase::bind() {
 429     _tiedProperties.setRoot(props);
 430     tie("id", SGRawValueMethods<FGAIBase,int>(*this,
 431         &FGAIBase::getID));
 432     tie("velocities/true-airspeed-kt",  SGRawValuePointer<double>(&speed));
 433     tie("velocities/vertical-speed-fps",
 434         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 435         &FGAIBase::_getVS_fps,
 436         &FGAIBase::_setVS_fps));
 437
 438     tie("position/altitude-ft",
 439         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 440         &FGAIBase::_getAltitude,
 441         &FGAIBase::_setAltitude));
 442     tie("position/latitude-deg",
 443         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 444         &FGAIBase::_getLatitude,
 445         &FGAIBase::_setLatitude));
 446     tie("position/longitude-deg",
 447         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 448         &FGAIBase::_getLongitude,
 449         &FGAIBase::_setLongitude));
 450
 451     tie("position/global-x",
 452         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 453         &FGAIBase::_getCartPosX,
 454         0));
 455     tie("position/global-y",
 456         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 457         &FGAIBase::_getCartPosY,
 458         0));
 459     tie("position/global-z",
 460         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 461         &FGAIBase::_getCartPosZ,
 462         0));
 463     tie("callsign",
 464         SGRawValueMethods<FGAIBase,const char*>(*this,
 465         &FGAIBase::_getCallsign,
 466         0));
 467
 468     tie("orientation/pitch-deg",   SGRawValuePointer<double>(&pitch));
 469     tie("orientation/roll-deg",    SGRawValuePointer<double>(&roll));
 470     tie("orientation/true-heading-deg", SGRawValuePointer<double>(&hdg));
 471
 472     tie("radar/in-range", SGRawValuePointer<bool>(&in_range));
 473     tie("radar/bearing-deg",   SGRawValuePointer<double>(&bearing));
 474     tie("radar/elevation-deg", SGRawValuePointer<double>(&elevation));
 475     tie("radar/range-nm", SGRawValuePointer<double>(&range));
 476     tie("radar/h-offset", SGRawValuePointer<double>(&horiz_offset));
 477     tie("radar/v-offset", SGRawValuePointer<double>(&vert_offset));
 478     tie("radar/x-shift", SGRawValuePointer<double>(&x_shift));
 479     tie("radar/y-shift", SGRawValuePointer<double>(&y_shift));
 480     tie("radar/rotation", SGRawValuePointer<double>(&rotation));
 481     tie("radar/ht-diff-ft", SGRawValuePointer<double>(&ht_diff));
 482     tie("subID", SGRawValuePointer<int>(&_subID));
 483     tie("controls/lighting/nav-lights", SGRawValueFunctions<bool>(_isNight));
 484
 485     props->setBoolValue("controls/lighting/beacon", true);
 486     props->setBoolValue("controls/lighting/strobe", true);
 487     props->setBoolValue("controls/glide-path", true);
 488
 489     props->setStringValue("controls/flight/lateral-mode", "roll");
 490     props->setDoubleValue("controls/flight/target-hdg", hdg);
 491     props->setDoubleValue("controls/flight/target-roll", roll);
 492
 493     props->setStringValue("controls/flight/longitude-mode", "alt");
 494     props->setDoubleValue("controls/flight/target-alt", altitude_ft);
 495     props->setDoubleValue("controls/flight/target-pitch", pitch);
 496
 497     props->setDoubleValue("controls/flight/target-spd", speed);
 498
 499     props->setBoolValue("sim/sound/avionics/enabled", false);
 500     props->setDoubleValue("sim/sound/avionics/volume", 0.0);
 501     props->setBoolValue("sim/sound/avionics/external-view", false);
 502     props->setBoolValue("sim/current-view/internal", false);
 503 }
 504
 505 void FGAIBase::unbind() {
 506     _tiedProperties.Untie();
 507
 508     props->setBoolValue("/sim/controls/radar", true);
 509
 510     removeSoundFx();
 511 }
 512
 513 void FGAIBase::removeSoundFx() {
 514     // drop reference to sound effects now
 515     if (_fx)
 516     {
 517         // must remove explicitly - since the sound manager also keeps a reference
 518         _fx->unbind();
 519         // now drop last reference - kill the object
 520         _fx = 0;
 521     }
 522 }
 523
 524 double FGAIBase::UpdateRadar(FGAIManager* manager)
 525 {
 526     bool control = fgGetBool("/sim/controls/radar", true);
 527
 528     if(!control) return 0;
 529
 530     double radar_range_m = fgGetDouble("/instrumentation/radar/range");
 531     bool force_on = fgGetBool("/instrumentation/radar/debug-mode", false);
 532     radar_range_m *= SG_NM_TO_METER  * 1.1; // + 10%
 533     radar_range_m *= radar_range_m; // squared
 534
 535     double d2 = distSqr(SGVec3d::fromGeod(pos), globals->get_aircraft_position_cart());
 536     double range_ft = sqrt(d2) * SG_METER_TO_FEET;
 537
 538     if (!force_on && (d2 > radar_range_m)) {
 539         return range_ft * range_ft;
 540     }
 541
 542     props->setBoolValue("radar/in-range", true);
 543
 544     // copy values from the AIManager
 545     double user_heading   = manager->get_user_heading();
 546     double user_pitch     = manager->get_user_pitch();
 547
 548     range = range_ft * SG_FEET_TO_METER * SG_METER_TO_NM;
 549
 550     // calculate bearing to target
 551     bearing = SGGeodesy::courseDeg(globals->get_aircraft_position(), pos);
 552
 553     // calculate look left/right to target, without yaw correction
 554     horiz_offset = bearing - user_heading;
 555     SG_NORMALIZE_RANGE(horiz_offset, -180.0, 180.0);
 556
 557     // calculate elevation to target
 558     ht_diff = altitude_ft - globals->get_aircraft_position().getElevationFt();
 559     elevation = atan2( ht_diff, range_ft ) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 560
 561     // calculate look up/down to target
 562     vert_offset = elevation - user_pitch;
 563
 564     /* this calculation needs to be fixed, but it isn't important anyway
 565     // calculate range rate
 566     double recip_bearing = bearing + 180.0;
 567     if (recip_bearing > 360.0) recip_bearing -= 360.0;
 568     double my_horiz_offset = recip_bearing - hdg;
 569     if (my_horiz_offset > 180.0) my_horiz_offset -= 360.0;
 570     if (my_horiz_offset < -180.0) my_horiz_offset += 360.0;
 571     rdot = (-user_speed * cos( horiz_offset * SG_DEGREES_TO_RADIANS ))
 572     +(-speed * 1.686 * cos( my_horiz_offset * SG_DEGREES_TO_RADIANS ));
 573     */
 574
 575     // now correct look left/right for yaw
 576     // horiz_offset += user_yaw; // FIXME: WHY WOULD WE WANT TO ADD IN SIDE-SLIP HERE?
 577
 578     // calculate values for radar display
 579     y_shift = range * cos( horiz_offset * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 580     x_shift = range * sin( horiz_offset * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 581
 582     rotation = hdg - user_heading;
 583     SG_NORMALIZE_RANGE(rotation, 0.0, 360.0);
 584
 585     return range_ft * range_ft;
 586 }
 587
 588 /*
 589 * Getters and Setters
 590 */
 591
 592 SGVec3d FGAIBase::getCartPosAt(const SGVec3d& _off) const {
 593     // Transform that one to the horizontal local coordinate system.
 594     SGQuatd hlTrans = SGQuatd::fromLonLat(pos);
 595
 596     // and postrotate the orientation of the AIModel wrt the horizontal
 597     // local frame
 598     hlTrans *= SGQuatd::fromYawPitchRollDeg(hdg, pitch, roll);
 599
 600     // The offset converted to the usual body fixed coordinate system
 601     // rotated to the earth fixed coordinates axis
 602     SGVec3d off = hlTrans.backTransform(_off);
 603
 604     // Add the position offset of the AIModel to gain the earth centered position
 605     SGVec3d cartPos = SGVec3d::fromGeod(pos);
 606
 607     return cartPos + off;
 608 }
 609
 610 SGVec3d FGAIBase::getCartPos() const {
 611     SGVec3d cartPos = SGVec3d::fromGeod(pos);
 612     return cartPos;
 613 }
 614
 615 bool FGAIBase::getGroundElevationM(const SGGeod& pos, double& elev,
 616                                    const simgear::BVHMaterial** material) const {
 617     return globals->get_scenery()->get_elevation_m(pos, elev, material,
 618                                                    _model.get());
 619 }
 620
 621 double FGAIBase::_getCartPosX() const {
 622     SGVec3d cartPos = getCartPos();
 623     return cartPos.x();
 624 }
 625
 626 double FGAIBase::_getCartPosY() const {
 627     SGVec3d cartPos = getCartPos();
 628     return cartPos.y();
 629 }
 630
 631 double FGAIBase::_getCartPosZ() const {
 632     SGVec3d cartPos = getCartPos();
 633     return cartPos.z();
 634 }
 635
 636 void FGAIBase::_setLongitude( double longitude ) {
 637     pos.setLongitudeDeg(longitude);
 638 }
 639
 640 void FGAIBase::_setLatitude ( double latitude )  {
 641     pos.setLatitudeDeg(latitude);
 642 }
 643
 644 void FGAIBase::_setSubID( int s ) {
 645     _subID = s;
 646 }
 647
 648 bool FGAIBase::setParentNode() {
 649
 650     if (_parent == ""){
 651        SG_LOG(SG_AI, SG_ALERT, "AIBase: " << _name
 652             << " parent not set ");
 653        return false;
 654     }
 655
 656     const SGPropertyNode_ptr ai = fgGetNode("/ai/models", true);
 657
 658     for (int i = ai->nChildren() - 1; i >= -1; i--) {
 659         SGPropertyNode_ptr model;
 660
 661         if (i < 0) { // last iteration: selected model
 662             model = _selected_ac;
 663         } else {
 664             model = ai->getChild(i);
 665             //const string& path = ai->getPath();
 666             const string name = model->getStringValue("name");
 667
 668             if (!model->nChildren()){
 669                 continue;
 670             }
 671             if (name == _parent) {
 672                 _selected_ac = model;  // save selected model for last iteration
 673                 break;
 674             }
 675
 676         }
 677         if (!model)
 678             continue;
 679
 680     }// end for loop
 681
 682     if (_selected_ac != 0){
 683         const string name = _selected_ac->getStringValue("name");
 684         return true;
 685     } else {
 686         SG_LOG(SG_AI, SG_ALERT, "AIBase: " << _name
 687             << " parent not found: dying ");
 688         setDie(true);
 689         return false;
 690     }
 691
 692 }
 693
 694 double FGAIBase::_getLongitude() const {
 695     return pos.getLongitudeDeg();
 696 }
 697
 698 double FGAIBase::_getLatitude() const {
 699     return pos.getLatitudeDeg();
 700 }
 701
 702 double FGAIBase::_getElevationFt() const {
 703     return pos.getElevationFt();
 704 }
 705
 706 double FGAIBase::_getRdot() const {
 707     return rdot;
 708 }
 709
 710 double FGAIBase::_getVS_fps() const {
 711     return vs/60.0;
 712 }
 713
 714 double FGAIBase::_get_speed_east_fps() const {
 715     return speed_east_deg_sec * ft_per_deg_lon;
 716 }
 717
 718 double FGAIBase::_get_speed_north_fps() const {
 719     return speed_north_deg_sec * ft_per_deg_lat;
 720 }
 721
 722 void FGAIBase::_setVS_fps( double _vs ) {
 723     vs = _vs*60.0;
 724 }
 725
 726 double FGAIBase::_getAltitude() const {
 727     return altitude_ft;
 728 }
 729
 730 double FGAIBase::_getAltitudeAGL(SGGeod inpos, double start){
 731     getGroundElevationM(SGGeod::fromGeodM(inpos, start),
 732         _elevation_m, NULL);
 733     return inpos.getElevationFt() - _elevation_m * SG_METER_TO_FEET;
 734 }
 735
 736 bool FGAIBase::_getServiceable() const {
 737     return serviceable;
 738 }
 739
 740 SGPropertyNode* FGAIBase::_getProps() const {
 741     return props;
 742 }
 743
 744 void FGAIBase::_setAltitude( double _alt ) {
 745     setAltitude( _alt );
 746 }
 747
 748 bool FGAIBase::_isNight() {
 749     return (fgGetFloat("/sim/time/sun-angle-rad") > 1.57);
 750 }
 751
 752 bool FGAIBase::_getCollisionData() {
 753     return _collision_reported;
 754 }
 755
 756 bool FGAIBase::_getExpiryData() {
 757     return _expiry_reported;
 758 }
 759
 760 bool FGAIBase::_getImpactData() {
 761     return _impact_reported;
 762 }
 763
 764 double FGAIBase::_getImpactLat() const {
 765     return _impact_lat;
 766 }
 767
 768 double FGAIBase::_getImpactLon() const {
 769     return _impact_lon;
 770 }
 771
 772 double FGAIBase::_getImpactElevFt() const {
 773     return _impact_elev * SG_METER_TO_FEET;
 774 }
 775
 776 double FGAIBase::_getImpactPitch() const {
 777     return _impact_pitch;
 778 }
 779
 780 double FGAIBase::_getImpactRoll() const {
 781     return _impact_roll;
 782 }
 783
 784 double FGAIBase::_getImpactHdg() const {
 785     return _impact_hdg;
 786 }
 787
 788 double FGAIBase::_getImpactSpeed() const {
 789     return _impact_speed;
 790 }
 791
 792 int FGAIBase::getID() const {
 793     return  _refID;
 794 }
 795
 796 int FGAIBase::_getSubID() const {
 797     return  _subID;
 798 }
 799
 800 double FGAIBase::_getSpeed() const {
 801     return speed;
 802 }
 803
 804 double FGAIBase::_getRoll() const {
 805     return roll;
 806 }
 807
 808 double FGAIBase::_getPitch() const {
 809     return pitch;
 810 }
 811
 812 double FGAIBase::_getHeading() const {
 813     return hdg;
 814 }
 815
 816 double  FGAIBase::_getXOffset() const {
 817     return _x_offset;
 818 }
 819
 820 double  FGAIBase::_getYOffset() const {
 821     return _y_offset;
 822 }
 823
 824 double  FGAIBase::_getZOffset() const {
 825     return _z_offset;
 826 }
 827
 828 const char* FGAIBase::_getPath() const {
 829     return model_path.c_str();
 830 }
 831
 832 const char* FGAIBase::_getSMPath() const {
 833     return _path.c_str();
 834 }
 835
 836 const char* FGAIBase::_getName() const {
 837     return _name.c_str();
 838 }
 839
 840 const char* FGAIBase::_getCallsign() const {
 841     return _callsign.c_str();
 842 }
 843
 844 const char* FGAIBase::_getSubmodel() const {
 845     return _submodel.c_str();
 846 }
 847
 848 void FGAIBase::CalculateMach() {
 849     // Calculate rho at altitude, using standard atmosphere
 850     // For the temperature T and the pressure p,
 851     double altitude = altitude_ft;
 852
 853     if (altitude < 36152) {             // curve fits for the troposphere
 854         T = 59 - 0.00356 * altitude;
 855         p = 2116 * pow( ((T + 459.7) / 518.6) , 5.256);
 856     } else if ( 36152 < altitude && altitude < 82345 ) {    // lower stratosphere
 857         T = -70;
 858         p = 473.1 * pow( e , 1.73 - (0.000048 * altitude) );
 859     } else {                                    //  upper stratosphere
 860         T = -205.05 + (0.00164 * altitude);
 861         p = 51.97 * pow( ((T + 459.7) / 389.98) , -11.388);
 862     }
 863
 864     rho = p / (1718 * (T + 459.7));
 865
 866     // calculate the speed of sound at altitude
 867     // a = sqrt ( g * R * (T + 459.7))
 868     // where:
 869     // a = speed of sound [ft/s]
 870     // g = specific heat ratio, which is usually equal to 1.4
 871     // R = specific gas constant, which equals 1716 ft-lb/slug/R
 872     a = sqrt ( 1.4 * 1716 * (T + 459.7));
 873
 874     // calculate Mach number
 875     Mach = speed/a;
 876
 877     // cout  << "Speed(ft/s) "<< speed <<" Altitude(ft) "<< altitude << " Mach " << Mach << endl;
 878 }
 879
 880 int FGAIBase::_newAIModelID() {
 881     static int id = 0;
 882
 883     if (!++id)
 884         id++;   // id = 0 is not allowed.
 885
 886     return id;
 887 }
 888
 889
 890