src/AIModel/AIBase.cxx

   1 // FGAIBase - abstract base class for AI objects
   2 // Written by David Culp, started Nov 2003, based on
   3 // David Luff's FGAIEntity class.
   4 // - davidculp2@comcast.net
   5 //
   6 // With additions by Mathias Froehlich & Vivian Meazza 2004 -2007
   7 //
   8 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   9 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
  10 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  11 // License, or (at your option) any later version.
  12 //
  13 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  14 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  15 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  16 // General Public License for more details.
  17 //
  18 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  19 // along with this program; if not, write to the Free Software
  20 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  21
  22
  23 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  24 #  include <config.h>
  25 #endif
  26
  27 #include <simgear/compiler.h>
  28
  29 #include <string>
  30
  31 #include <osg/ref_ptr>
  32 #include <osg/Node>
  33 #include <osgDB/FileUtils>
  34
  35 #include <simgear/math/SGMath.hxx>
  36 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  37 #include <simgear/scene/model/modellib.hxx>
  38 #include <simgear/scene/util/SGNodeMasks.hxx>
  39 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  40 #include <simgear/props/props.hxx>
  41
  42 #include <Main/globals.hxx>
  43 #include <Scenery/scenery.hxx>
  44 #include <Scripting/NasalSys.hxx>
  45
  46 #include "AIBase.hxx"
  47 #include "AIManager.hxx"
  48
  49 const char *default_model = "Models/Geometry/glider.ac";
  50 const double FGAIBase::e = 2.71828183;
  51 const double FGAIBase::lbs_to_slugs = 0.031080950172;   //conversion factor
  52
  53 using namespace simgear;
  54
  55 FGAIBase::FGAIBase(object_type ot) :
  56     props( NULL ),
  57     model_removed( fgGetNode("/ai/models/model-removed", true) ),
  58     manager( NULL ),
  59     fp( NULL ),
  60
  61     _impact_lat(0),
  62     _impact_lon(0),
  63     _impact_elev(0),
  64     _impact_hdg(0),
  65     _impact_pitch(0),
  66     _impact_roll(0),
  67     _impact_speed(0),
  68
  69     _refID( _newAIModelID() ),
  70     _otype(ot),
  71     _initialized(false)
  72 {
  73     tgt_heading = hdg = tgt_altitude_ft = tgt_speed = 0.0;
  74     tgt_roll = roll = tgt_pitch = tgt_yaw = tgt_vs = vs = pitch = 0.0;
  75     bearing = elevation = range = rdot = 0.0;
  76     x_shift = y_shift = rotation = 0.0;
  77     in_range = false;
  78     invisible = false;
  79     no_roll = true;
  80     life = 900;
  81     delete_me = false;
  82     _impact_reported = false;
  83     _collision_reported = false;
  84         _expiry_reported = false;
  85
  86     _subID = 0;
  87
  88     _x_offset = 0;
  89     _y_offset = 0;
  90     _z_offset = 0;
  91
  92     _pitch_offset = 0;
  93     _roll_offset = 0;
  94     _yaw_offset = 0;
  95
  96     userpos = SGGeod::fromDeg(0, 0);
  97
  98     pos = SGGeod::fromDeg(0, 0);
  99     speed = 0;
 100     altitude_ft = 0;
 101     speed_north_deg_sec = 0;
 102     speed_east_deg_sec = 0;
 103     turn_radius_ft = 0;
 104
 105     ft_per_deg_lon = 0;
 106     ft_per_deg_lat = 0;
 107
 108     horiz_offset = 0;
 109     vert_offset = 0;
 110     ht_diff = 0;
 111
 112     serviceable = false;
 113
 114     fp = 0;
 115
 116     rho = 1;
 117     T = 280;
 118     p = 1e5;
 119     a = 340;
 120     Mach = 0;
 121 }
 122
 123 FGAIBase::~FGAIBase() {
 124     // Unregister that one at the scenery manager
 125     if (globals->get_scenery()) {
 126         globals->get_scenery()->get_scene_graph()->removeChild(aip.getSceneGraph());
 127     }
 128
 129     if (props) {
 130         SGPropertyNode* parent = props->getParent();
 131
 132         if (parent)
 133             model_removed->setStringValue(props->getPath());
 134     }
 135     delete fp;
 136     fp = 0;
 137 }
 138
 139 void FGAIBase::readFromScenario(SGPropertyNode* scFileNode)
 140 {
 141     if (!scFileNode)
 142         return;
 143
 144     setPath(scFileNode->getStringValue("model",
 145             fgGetString("/sim/multiplay/default-model", default_model)));
 146
 147     setHeading(scFileNode->getDoubleValue("heading", 0.0));
 148     setSpeed(scFileNode->getDoubleValue("speed", 0.0));
 149     setAltitude(scFileNode->getDoubleValue("altitude", 0.0));
 150     setLongitude(scFileNode->getDoubleValue("longitude", 0.0));
 151     setLatitude(scFileNode->getDoubleValue("latitude", 0.0));
 152     setBank(scFileNode->getDoubleValue("roll", 0.0));
 153
 154     SGPropertyNode* submodels = scFileNode->getChild("submodels");
 155
 156     if (submodels) {
 157         //cout << "IN submodels path  " << submodels->getStringValue("path")
 158         //    << "IN serviceable " << submodels->getBoolValue("serviceable")
 159         //    << endl;
 160         setServiceable(submodels->getBoolValue("serviceable", false));
 161         setSMPath(submodels->getStringValue("path", ""));
 162     }
 163
 164 }
 165
 166 void FGAIBase::update(double dt) {
 167
 168     if (_otype == otStatic)
 169         return;
 170
 171     if (_otype == otBallistic)
 172         CalculateMach();
 173
 174     ft_per_deg_lat = 366468.96 - 3717.12 * cos(pos.getLatitudeRad());
 175     ft_per_deg_lon = 365228.16 * cos(pos.getLatitudeRad());
 176 }
 177
 178 void FGAIBase::Transform() {
 179
 180     if (!invisible) {
 181         aip.setVisible(true);
 182         aip.setPosition(pos);
 183
 184         if (no_roll)
 185             aip.setOrientation(0.0, pitch, hdg);
 186         else
 187             aip.setOrientation(roll, pitch, hdg);
 188
 189         aip.update();
 190     } else {
 191         aip.setVisible(false);
 192         aip.update();
 193     }
 194
 195 }
 196
 197 bool FGAIBase::init(bool search_in_AI_path) {
 198     osg::ref_ptr<osgDB::ReaderWriter::Options> opt=
 199         new osgDB::ReaderWriter::Options(*osgDB::Registry::instance()->getOptions());
 200
 201     if(search_in_AI_path)
 202     {
 203         SGPath ai_path(globals->get_fg_root());
 204         ai_path.append("AI");
 205         opt->getDatabasePathList().push_front(ai_path.str());
 206     }
 207
 208     string f = osgDB::findDataFile(model_path, opt.get());
 209
 210     if(f.empty())
 211         f = fgGetString("/sim/multiplay/default-model", default_model);
 212
 213     model = load3DModel(f, props);
 214
 215     if (model.valid() && _initialized == false) {
 216         aip.init( model.get() );
 217         aip.setVisible(true);
 218         invisible = false;
 219         globals->get_scenery()->get_scene_graph()->addChild(aip.getSceneGraph());
 220         _initialized = true;
 221
 222     } else if (!model_path.empty()) {
 223         SG_LOG(SG_INPUT, SG_WARN, "AIBase: Could not load model " << model_path);
 224     }
 225
 226     setDie(false);
 227     return true;
 228 }
 229
 230 void FGAIBase::initModel(osg::Node *node)
 231 {
 232     if (model.valid()) {
 233         if( _path != ""){
 234             props->setStringValue("submodels/path", _path.c_str());
 235             //props->setStringValue("submodel/path", _path.c_str());
 236             SG_LOG(SG_INPUT, SG_ALERT, "AIBase: submodels/path " << _path);
 237         }
 238         fgSetString("/ai/models/model-added", props->getPath().c_str());
 239     } else if (!model_path.empty()) {
 240         SG_LOG(SG_INPUT, SG_WARN, "AIBase: Could not load model " << model_path);
 241     }
 242
 243     //props->setStringValue("submodels/path", _path.c_str());
 244     setDie(false);
 245 }
 246
 247
 248 osg::Node* FGAIBase::load3DModel(const string &path, SGPropertyNode *prop_root)
 249 {
 250   model = SGModelLib::loadPagedModel(path, prop_root, new FGNasalModelData(prop_root));
 251   initModel(model.get());
 252   return model.get();
 253 }
 254
 255 bool FGAIBase::isa( object_type otype ) {
 256     return otype == _otype;
 257 }
 258
 259
 260 void FGAIBase::bind() {
 261     props->tie("id", SGRawValueMethods<FGAIBase,int>(*this,
 262         &FGAIBase::getID));
 263     props->tie("velocities/true-airspeed-kt",  SGRawValuePointer<double>(&speed));
 264     props->tie("velocities/vertical-speed-fps",
 265         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 266         &FGAIBase::_getVS_fps,
 267         &FGAIBase::_setVS_fps));
 268
 269     props->tie("position/altitude-ft",
 270         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 271         &FGAIBase::_getAltitude,
 272         &FGAIBase::_setAltitude));
 273     props->tie("position/latitude-deg",
 274         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 275         &FGAIBase::_getLatitude,
 276         &FGAIBase::_setLatitude));
 277     props->tie("position/longitude-deg",
 278         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 279         &FGAIBase::_getLongitude,
 280         &FGAIBase::_setLongitude));
 281
 282     props->tie("position/global-x",
 283         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 284         &FGAIBase::_getCartPosX,
 285         0));
 286     props->tie("position/global-y",
 287         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 288         &FGAIBase::_getCartPosY,
 289         0));
 290     props->tie("position/global-z",
 291         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 292         &FGAIBase::_getCartPosZ,
 293         0));
 294     props->tie("callsign",
 295         SGRawValueMethods<FGAIBase,const char*>(*this,
 296         &FGAIBase::_getCallsign,
 297         0));
 298
 299     props->tie("orientation/pitch-deg",   SGRawValuePointer<double>(&pitch));
 300     props->tie("orientation/roll-deg",    SGRawValuePointer<double>(&roll));
 301     props->tie("orientation/true-heading-deg", SGRawValuePointer<double>(&hdg));
 302
 303     props->tie("radar/in-range", SGRawValuePointer<bool>(&in_range));
 304     props->tie("radar/bearing-deg",   SGRawValuePointer<double>(&bearing));
 305     props->tie("radar/elevation-deg", SGRawValuePointer<double>(&elevation));
 306     props->tie("radar/range-nm", SGRawValuePointer<double>(&range));
 307     props->tie("radar/h-offset", SGRawValuePointer<double>(&horiz_offset));
 308     props->tie("radar/v-offset", SGRawValuePointer<double>(&vert_offset));
 309     props->tie("radar/x-shift", SGRawValuePointer<double>(&x_shift));
 310     props->tie("radar/y-shift", SGRawValuePointer<double>(&y_shift));
 311     props->tie("radar/rotation", SGRawValuePointer<double>(&rotation));
 312     props->tie("radar/ht-diff-ft", SGRawValuePointer<double>(&ht_diff));
 313     props->tie("subID", SGRawValuePointer<int>(&_subID));
 314     props->tie("controls/lighting/nav-lights",
 315         SGRawValueFunctions<bool>(_isNight));
 316     props->setBoolValue("controls/lighting/beacon", true);
 317     props->setBoolValue("controls/lighting/strobe", true);
 318     props->setBoolValue("controls/glide-path", true);
 319
 320     props->setStringValue("controls/flight/lateral-mode", "roll");
 321     props->setDoubleValue("controls/flight/target-hdg", hdg);
 322     props->setDoubleValue("controls/flight/target-roll", roll);
 323
 324     props->setStringValue("controls/flight/longitude-mode", "alt");
 325     props->setDoubleValue("controls/flight/target-alt", altitude_ft);
 326     props->setDoubleValue("controls/flight/target-pitch", pitch);
 327
 328    props->setDoubleValue("controls/flight/target-spd", speed);
 329
 330 }
 331
 332 void FGAIBase::unbind() {
 333     props->untie("id");
 334     props->untie("velocities/true-airspeed-kt");
 335     props->untie("velocities/vertical-speed-fps");
 336
 337     props->untie("position/altitude-ft");
 338     props->untie("position/latitude-deg");
 339     props->untie("position/longitude-deg");
 340     props->untie("position/global-x");
 341     props->untie("position/global-y");
 342     props->untie("position/global-z");
 343     props->untie("callsign");
 344
 345     props->untie("orientation/pitch-deg");
 346     props->untie("orientation/roll-deg");
 347     props->untie("orientation/true-heading-deg");
 348
 349     props->untie("radar/in-range");
 350     props->untie("radar/bearing-deg");
 351     props->untie("radar/elevation-deg");
 352     props->untie("radar/range-nm");
 353     props->untie("radar/h-offset");
 354     props->untie("radar/v-offset");
 355     props->untie("radar/x-shift");
 356     props->untie("radar/y-shift");
 357     props->untie("radar/rotation");
 358     props->untie("radar/ht-diff-ft");
 359
 360     props->untie("controls/lighting/nav-lights");
 361
 362     props->setBoolValue("/sim/controls/radar/", true);
 363
 364 }
 365
 366 double FGAIBase::UpdateRadar(FGAIManager* manager) {
 367     bool control = fgGetBool("/sim/controls/radar", true);
 368
 369     if(!control) return 0;
 370
 371     double radar_range_ft2 = fgGetDouble("/instrumentation/radar/range");
 372     bool force_on = fgGetBool("/instrumentation/radar/debug-mode", false);
 373     radar_range_ft2 *= SG_NM_TO_METER * SG_METER_TO_FEET * 1.1; // + 10%
 374     radar_range_ft2 *= radar_range_ft2;
 375
 376     double user_latitude  = manager->get_user_latitude();
 377     double user_longitude = manager->get_user_longitude();
 378     double lat_range = fabs(pos.getLatitudeDeg() - user_latitude) * ft_per_deg_lat;
 379     double lon_range = fabs(pos.getLongitudeDeg() - user_longitude) * ft_per_deg_lon;
 380     double range_ft2 = lat_range*lat_range + lon_range*lon_range;
 381
 382     //
 383     // Test whether the target is within radar range.
 384     //
 385     in_range = (range_ft2 && (range_ft2 <= radar_range_ft2));
 386
 387     if ( in_range || force_on ) {
 388         props->setBoolValue("radar/in-range", true);
 389
 390         // copy values from the AIManager
 391         double user_altitude  = manager->get_user_altitude();
 392         double user_heading   = manager->get_user_heading();
 393         double user_pitch     = manager->get_user_pitch();
 394         //double user_yaw       = manager->get_user_yaw();
 395         //double user_speed     = manager->get_user_speed();
 396
 397         // calculate range to target in feet and nautical miles
 398         double range_ft = sqrt( range_ft2 );
 399         range = range_ft / 6076.11549;
 400
 401         // calculate bearing to target
 402         if (pos.getLatitudeDeg() >= user_latitude) {
 403             bearing = atan2(lat_range, lon_range) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 404             if (pos.getLongitudeDeg() >= user_longitude) {
 405                 bearing = 90.0 - bearing;
 406             } else {
 407                 bearing = 270.0 + bearing;
 408             }
 409         } else {
 410             bearing = atan2(lon_range, lat_range) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 411             if (pos.getLongitudeDeg() >= user_longitude) {
 412                 bearing = 180.0 - bearing;
 413             } else {
 414                 bearing = 180.0 + bearing;
 415             }
 416         }
 417
 418         // This is an alternate way to compute bearing and distance which
 419         // agrees with the original scheme within about 0.1 degrees.
 420         //
 421         // Point3D start( user_longitude * SGD_DEGREES_TO_RADIANS,
 422         //                user_latitude * SGD_DEGREES_TO_RADIANS, 0 );
 423         // Point3D dest( pos.getLongitudeRad(), pos.getLatitudeRad(), 0 );
 424         // double gc_bearing, gc_range;
 425         // calc_gc_course_dist( start, dest, &gc_bearing, &gc_range );
 426         // gc_range *= SG_METER_TO_NM;
 427         // gc_bearing *= SGD_RADIANS_TO_DEGREES;
 428         // printf("orig b = %.3f %.2f  gc b= %.3f, %.2f\n",
 429         //        bearing, range, gc_bearing, gc_range);
 430
 431         // calculate look left/right to target, without yaw correction
 432         horiz_offset = bearing - user_heading;
 433         if (horiz_offset > 180.0) horiz_offset -= 360.0;
 434         if (horiz_offset < -180.0) horiz_offset += 360.0;
 435
 436         // calculate elevation to target
 437         elevation = atan2( altitude_ft - user_altitude, range_ft ) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 438
 439         // calculate look up/down to target
 440         vert_offset = elevation - user_pitch;
 441
 442         /* this calculation needs to be fixed, but it isn't important anyway
 443         // calculate range rate
 444         double recip_bearing = bearing + 180.0;
 445         if (recip_bearing > 360.0) recip_bearing -= 360.0;
 446         double my_horiz_offset = recip_bearing - hdg;
 447         if (my_horiz_offset > 180.0) my_horiz_offset -= 360.0;
 448         if (my_horiz_offset < -180.0) my_horiz_offset += 360.0;
 449         rdot = (-user_speed * cos( horiz_offset * SG_DEGREES_TO_RADIANS ))
 450         +(-speed * 1.686 * cos( my_horiz_offset * SG_DEGREES_TO_RADIANS ));
 451         */
 452
 453         // now correct look left/right for yaw
 454         // horiz_offset += user_yaw; // FIXME: WHY WOULD WE WANT TO ADD IN SIDE-SLIP HERE?
 455
 456         // calculate values for radar display
 457         y_shift = range * cos( horiz_offset * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 458         x_shift = range * sin( horiz_offset * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 459         rotation = hdg - user_heading;
 460         if (rotation < 0.0) rotation += 360.0;
 461         ht_diff = altitude_ft - user_altitude;
 462
 463     }
 464
 465     return range_ft2;
 466 }
 467
 468 /*
 469 * Getters and Setters
 470 */
 471
 472 SGVec3d FGAIBase::getCartPosAt(const SGVec3d& _off) const {
 473     // Transform that one to the horizontal local coordinate system.
 474     SGQuatd hlTrans = SGQuatd::fromLonLat(pos);
 475
 476     // and postrotate the orientation of the AIModel wrt the horizontal
 477     // local frame
 478     hlTrans *= SGQuatd::fromYawPitchRollDeg(hdg, pitch, roll);
 479
 480     // The offset converted to the usual body fixed coordinate system
 481     // rotated to the earth fiexed coordinates axis
 482     SGVec3d off = hlTrans.backTransform(_off);
 483
 484     // Add the position offset of the AIModel to gain the earth centered position
 485     SGVec3d cartPos = SGVec3d::fromGeod(pos);
 486
 487     return cartPos + off;
 488 }
 489
 490 SGVec3d FGAIBase::getCartPos() const {
 491     SGVec3d cartPos = SGVec3d::fromGeod(pos);
 492     return cartPos;
 493 }
 494
 495 bool FGAIBase::getGroundElevationM(const SGGeod& pos, double& elev,
 496                                    const SGMaterial** material) const {
 497     return globals->get_scenery()->get_elevation_m(pos, elev, material,
 498                                                    model.get());
 499 }
 500
 501 double FGAIBase::_getCartPosX() const {
 502     SGVec3d cartPos = getCartPos();
 503     return cartPos.x();
 504 }
 505
 506 double FGAIBase::_getCartPosY() const {
 507     SGVec3d cartPos = getCartPos();
 508     return cartPos.y();
 509 }
 510
 511 double FGAIBase::_getCartPosZ() const {
 512     SGVec3d cartPos = getCartPos();
 513     return cartPos.z();
 514 }
 515
 516 void FGAIBase::_setLongitude( double longitude ) {
 517     pos.setLongitudeDeg(longitude);
 518 }
 519
 520 void FGAIBase::_setLatitude ( double latitude )  {
 521     pos.setLatitudeDeg(latitude);
 522 }
 523
 524 void FGAIBase::_setUserPos(){
 525     userpos.setLatitudeDeg(manager->get_user_latitude());
 526     userpos.setLongitudeDeg(manager->get_user_longitude());
 527     userpos.setElevationM(manager->get_user_altitude() * SG_FEET_TO_METER);
 528 }
 529
 530 void FGAIBase::_setSubID( int s ) {
 531     _subID = s;
 532 }
 533
 534 double FGAIBase::_getLongitude() const {
 535     return pos.getLongitudeDeg();
 536 }
 537
 538 double FGAIBase::_getLatitude() const {
 539     return pos.getLatitudeDeg();
 540 }
 541
 542 double FGAIBase::_getElevationFt() const {
 543     return pos.getElevationFt();
 544 }
 545
 546 double FGAIBase::_getRdot() const {
 547     return rdot;
 548 }
 549
 550 double FGAIBase::_getVS_fps() const {
 551     return vs*60.0;
 552 }
 553
 554 double FGAIBase::_get_speed_east_fps() const {
 555     return speed_east_deg_sec * ft_per_deg_lon;
 556 }
 557
 558 double FGAIBase::_get_speed_north_fps() const {
 559     return speed_north_deg_sec * ft_per_deg_lat;
 560 }
 561
 562 void FGAIBase::_setVS_fps( double _vs ) {
 563     vs = _vs/60.0;
 564 }
 565
 566 double FGAIBase::_getAltitude() const {
 567     return altitude_ft;
 568 }
 569
 570 bool FGAIBase::_getServiceable() const {
 571     return serviceable;
 572 }
 573
 574 SGPropertyNode* FGAIBase::_getProps() const {
 575     return props;
 576 }
 577
 578 void FGAIBase::_setAltitude( double _alt ) {
 579     setAltitude( _alt );
 580 }
 581
 582 bool FGAIBase::_isNight() {
 583     return (fgGetFloat("/sim/time/sun-angle-rad") > 1.57);
 584 }
 585
 586 bool FGAIBase::_getCollisionData() {
 587     return _collision_reported;
 588 }
 589
 590 bool FGAIBase::_getExpiryData() {
 591     return _expiry_reported;
 592 }
 593
 594 bool FGAIBase::_getImpactData() {
 595     return _impact_reported;
 596 }
 597
 598 double FGAIBase::_getImpactLat() const {
 599     return _impact_lat;
 600 }
 601
 602 double FGAIBase::_getImpactLon() const {
 603     return _impact_lon;
 604 }
 605
 606 double FGAIBase::_getImpactElevFt() const {
 607     return _impact_elev * SG_METER_TO_FEET;
 608 }
 609
 610 double FGAIBase::_getImpactPitch() const {
 611     return _impact_pitch;
 612 }
 613
 614 double FGAIBase::_getImpactRoll() const {
 615     return _impact_roll;
 616 }
 617
 618 double FGAIBase::_getImpactHdg() const {
 619     return _impact_hdg;
 620 }
 621
 622 double FGAIBase::_getImpactSpeed() const {
 623     return _impact_speed;
 624 }
 625
 626 int FGAIBase::getID() const {
 627     return  _refID;
 628 }
 629
 630 int FGAIBase::_getSubID() const {
 631     return  _subID;
 632 }
 633
 634 double FGAIBase::_getSpeed() const {
 635     return speed;
 636 }
 637
 638 double FGAIBase::_getRoll() const {
 639     return roll;
 640 }
 641
 642 double FGAIBase::_getPitch() const {
 643     return pitch;
 644 }
 645
 646 double FGAIBase::_getHeading() const {
 647     return hdg;
 648 }
 649
 650 double  FGAIBase::_getXOffset() const {
 651     return _x_offset;
 652 }
 653
 654 double  FGAIBase::_getYOffset() const {
 655     return _y_offset;
 656 }
 657
 658 double  FGAIBase::_getZOffset() const {
 659     return _z_offset;
 660 }
 661
 662 const char* FGAIBase::_getPath() const {
 663     return model_path.c_str();
 664 }
 665
 666 const char* FGAIBase::_getSMPath() const {
 667     return _path.c_str();
 668 }
 669
 670 const char* FGAIBase::_getName() const {
 671     return _name.c_str();
 672 }
 673
 674 const char* FGAIBase::_getCallsign() const {
 675     return _callsign.c_str();
 676 }
 677
 678 const char* FGAIBase::_getSubmodel() const {
 679     return _submodel.c_str();
 680 }
 681
 682 void FGAIBase::CalculateMach() {
 683     // Calculate rho at altitude, using standard atmosphere
 684     // For the temperature T and the pressure p,
 685     double altitude = altitude_ft;
 686
 687     if (altitude < 36152) {             // curve fits for the troposphere
 688         T = 59 - 0.00356 * altitude;
 689         p = 2116 * pow( ((T + 459.7) / 518.6) , 5.256);
 690     } else if ( 36152 < altitude && altitude < 82345 ) {    // lower stratosphere
 691         T = -70;
 692         p = 473.1 * pow( e , 1.73 - (0.000048 * altitude) );
 693     } else {                                    //  upper stratosphere
 694         T = -205.05 + (0.00164 * altitude);
 695         p = 51.97 * pow( ((T + 459.7) / 389.98) , -11.388);
 696     }
 697
 698     rho = p / (1718 * (T + 459.7));
 699
 700     // calculate the speed of sound at altitude
 701     // a = sqrt ( g * R * (T + 459.7))
 702     // where:
 703     // a = speed of sound [ft/s]
 704     // g = specific heat ratio, which is usually equal to 1.4
 705     // R = specific gas constant, which equals 1716 ft-lb/slug/R
 706     a = sqrt ( 1.4 * 1716 * (T + 459.7));
 707
 708     // calculate Mach number
 709     Mach = speed/a;
 710
 711     // cout  << "Speed(ft/s) "<< speed <<" Altitude(ft) "<< altitude << " Mach " << Mach << endl;
 712 }
 713
 714 int FGAIBase::_newAIModelID() {
 715     static int id = 0;
 716
 717     if (!++id)
 718         id++;   // id = 0 is not allowed.
 719
 720     return id;
 721 }
 722