src/AIModel/AIBase.cxx

   1 // FGAIBase - abstract base class for AI objects
   2 // Written by David Culp, started Nov 2003, based on
   3 // David Luff's FGAIEntity class.
   4 // - davidculp2@comcast.net
   5 //
   6 // With additions by Mathias Froehlich & Vivian Meazza 2004 -2007
   7 //
   8 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   9 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
  10 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  11 // License, or (at your option) any later version.
  12 //
  13 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  14 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  15 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  16 // General Public License for more details.
  17 //
  18 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  19 // along with this program; if not, write to the Free Software
  20 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  21
  22
  23 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  24 #  include <config.h>
  25 #endif
  26
  27 #include <simgear/compiler.h>
  28
  29 #include <string>
  30
  31 #include <osg/ref_ptr>
  32 #include <osg/Node>
  33 #include <osgDB/FileUtils>
  34
  35 #include <simgear/math/SGMath.hxx>
  36 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  37 #include <simgear/scene/model/modellib.hxx>
  38 #include <simgear/scene/util/SGNodeMasks.hxx>
  39 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  40 #include <simgear/props/props.hxx>
  41
  42 #include <Main/globals.hxx>
  43 #include <Scenery/scenery.hxx>
  44 #include <Scripting/NasalSys.hxx>
  45
  46 #include "AIBase.hxx"
  47 #include "AIManager.hxx"
  48
  49 const char *default_model = "Models/Geometry/glider.ac";
  50 const double FGAIBase::e = 2.71828183;
  51 const double FGAIBase::lbs_to_slugs = 0.031080950172;   //conversion factor
  52
  53 using namespace simgear;
  54
  55 FGAIBase::FGAIBase(object_type ot) :
  56     _max_speed(300),
  57     _name(""),
  58     _parent(""),
  59     props( NULL ),
  60     model_removed( fgGetNode("/ai/models/model-removed", true) ),
  61     manager( NULL ),
  62     fp( NULL ),
  63     _impact_lat(0),
  64     _impact_lon(0),
  65     _impact_elev(0),
  66     _impact_hdg(0),
  67     _impact_pitch(0),
  68     _impact_roll(0),
  69     _impact_speed(0),
  70     _refID( _newAIModelID() ),
  71     _otype(ot),
  72     _initialized(false)
  73
  74 {
  75     tgt_heading = hdg = tgt_altitude_ft = tgt_speed = 0.0;
  76     tgt_roll = roll = tgt_pitch = tgt_yaw = tgt_vs = vs = pitch = 0.0;
  77     bearing = elevation = range = rdot = 0.0;
  78     x_shift = y_shift = rotation = 0.0;
  79     in_range = false;
  80     invisible = false;
  81     no_roll = true;
  82     life = 900;
  83     delete_me = false;
  84     _impact_reported = false;
  85     _collision_reported = false;
  86     _expiry_reported = false;
  87
  88     _subID = 0;
  89
  90     _x_offset = 0;
  91     _y_offset = 0;
  92     _z_offset = 0;
  93
  94     _pitch_offset = 0;
  95     _roll_offset = 0;
  96     _yaw_offset = 0;
  97
  98     userpos = SGGeod::fromDeg(0, 0);
  99
 100     pos = SGGeod::fromDeg(0, 0);
 101     speed = 0;
 102     altitude_ft = 0;
 103     speed_north_deg_sec = 0;
 104     speed_east_deg_sec = 0;
 105     turn_radius_ft = 0;
 106
 107     ft_per_deg_lon = 0;
 108     ft_per_deg_lat = 0;
 109
 110     horiz_offset = 0;
 111     vert_offset = 0;
 112     ht_diff = 0;
 113
 114     serviceable = false;
 115
 116     fp = 0;
 117
 118     rho = 1;
 119     T = 280;
 120     p = 1e5;
 121     a = 340;
 122     Mach = 0;
 123 }
 124
 125 FGAIBase::~FGAIBase() {
 126     // Unregister that one at the scenery manager
 127     if (globals->get_scenery()) {
 128         globals->get_scenery()->get_scene_graph()->removeChild(aip.getSceneGraph());
 129     }
 130
 131     if (props) {
 132         SGPropertyNode* parent = props->getParent();
 133
 134         if (parent)
 135             model_removed->setStringValue(props->getPath());
 136     }
 137     delete fp;
 138     fp = 0;
 139 }
 140
 141 void FGAIBase::readFromScenario(SGPropertyNode* scFileNode)
 142 {
 143     if (!scFileNode)
 144         return;
 145
 146     setPath(scFileNode->getStringValue("model",
 147             fgGetString("/sim/multiplay/default-model", default_model)));
 148
 149     setHeading(scFileNode->getDoubleValue("heading", 0.0));
 150     setSpeed(scFileNode->getDoubleValue("speed", 0.0));
 151     setAltitude(scFileNode->getDoubleValue("altitude", 0.0));
 152     setLongitude(scFileNode->getDoubleValue("longitude", 0.0));
 153     setLatitude(scFileNode->getDoubleValue("latitude", 0.0));
 154     setBank(scFileNode->getDoubleValue("roll", 0.0));
 155
 156     SGPropertyNode* submodels = scFileNode->getChild("submodels");
 157
 158     if (submodels) {
 159         setServiceable(submodels->getBoolValue("serviceable", false));
 160         setSMPath(submodels->getStringValue("path", ""));
 161     }
 162
 163 }
 164
 165 void FGAIBase::update(double dt) {
 166
 167     if (_otype == otStatic)
 168         return;
 169
 170     if (_otype == otBallistic)
 171         CalculateMach();
 172
 173     ft_per_deg_lat = 366468.96 - 3717.12 * cos(pos.getLatitudeRad());
 174     ft_per_deg_lon = 365228.16 * cos(pos.getLatitudeRad());
 175 }
 176
 177 void FGAIBase::Transform() {
 178
 179     if (!invisible) {
 180         aip.setVisible(true);
 181         aip.setPosition(pos);
 182
 183         if (no_roll)
 184             aip.setOrientation(0.0, pitch, hdg);
 185         else
 186             aip.setOrientation(roll, pitch, hdg);
 187
 188         aip.update();
 189     } else {
 190         aip.setVisible(false);
 191         aip.update();
 192     }
 193
 194 }
 195
 196 bool FGAIBase::init(bool search_in_AI_path) {
 197
 198     string f;
 199     if(search_in_AI_path)
 200     {
 201     // setup a modified Options strucutre, with only the $fg-root/AI defined;
 202     // we'll check that first, then give the normal search logic a chance.
 203     // this ensures that models in AI/ are preferred to normal models, where
 204     // both exist.
 205         osg::ref_ptr<osgDB::ReaderWriter::Options>
 206           opt(osg::clone(osgDB::Registry::instance()->getOptions(), osg::CopyOp::SHALLOW_COPY));
 207
 208         SGPath ai_path(globals->get_fg_root(), "AI");
 209         opt->setDatabasePath(ai_path.str());
 210
 211         f = osgDB::findDataFile(model_path, opt.get());
 212     }
 213
 214     if (f.empty()) {
 215       f = simgear::SGModelLib::findDataFile(model_path);
 216     }
 217
 218     if(f.empty())
 219         f = fgGetString("/sim/multiplay/default-model", default_model);
 220
 221     model = load3DModel(f, props);
 222
 223     if (model.valid() && _initialized == false) {
 224         aip.init( model.get() );
 225         aip.setVisible(true);
 226         invisible = false;
 227         globals->get_scenery()->get_scene_graph()->addChild(aip.getSceneGraph());
 228         _initialized = true;
 229
 230     } else if (!model_path.empty()) {
 231         SG_LOG(SG_INPUT, SG_WARN, "AIBase: Could not load model " << model_path);
 232     }
 233
 234     setDie(false);
 235     return true;
 236 }
 237
 238 void FGAIBase::initModel(osg::Node *node)
 239 {
 240     if (model.valid()) {
 241
 242         if( _path != ""){
 243             props->setStringValue("submodels/path", _path.c_str());
 244             SG_LOG(SG_INPUT, SG_DEBUG, "AIBase: submodels/path " << _path);
 245         }
 246
 247         if( _parent!= ""){
 248             props->setStringValue("parent-name", _parent.c_str());
 249         }
 250
 251         fgSetString("/ai/models/model-added", props->getPath().c_str());
 252     } else if (!model_path.empty()) {
 253         SG_LOG(SG_INPUT, SG_WARN, "AIBase: Could not load model " << model_path);
 254     }
 255
 256     setDie(false);
 257 }
 258
 259
 260 osg::Node* FGAIBase::load3DModel(const string &path, SGPropertyNode *prop_root)
 261 {
 262   model = SGModelLib::loadPagedModel(path, prop_root, new FGNasalModelData(prop_root));
 263   initModel(model.get());
 264   return model.get();
 265 }
 266
 267 bool FGAIBase::isa( object_type otype ) {
 268     return otype == _otype;
 269 }
 270
 271
 272 void FGAIBase::bind() {
 273     props->tie("id", SGRawValueMethods<FGAIBase,int>(*this,
 274         &FGAIBase::getID));
 275     props->tie("velocities/true-airspeed-kt",  SGRawValuePointer<double>(&speed));
 276     props->tie("velocities/vertical-speed-fps",
 277         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 278         &FGAIBase::_getVS_fps,
 279         &FGAIBase::_setVS_fps));
 280
 281     props->tie("position/altitude-ft",
 282         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 283         &FGAIBase::_getAltitude,
 284         &FGAIBase::_setAltitude));
 285     props->tie("position/latitude-deg",
 286         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 287         &FGAIBase::_getLatitude,
 288         &FGAIBase::_setLatitude));
 289     props->tie("position/longitude-deg",
 290         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 291         &FGAIBase::_getLongitude,
 292         &FGAIBase::_setLongitude));
 293
 294     props->tie("position/global-x",
 295         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 296         &FGAIBase::_getCartPosX,
 297         0));
 298     props->tie("position/global-y",
 299         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 300         &FGAIBase::_getCartPosY,
 301         0));
 302     props->tie("position/global-z",
 303         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 304         &FGAIBase::_getCartPosZ,
 305         0));
 306     props->tie("callsign",
 307         SGRawValueMethods<FGAIBase,const char*>(*this,
 308         &FGAIBase::_getCallsign,
 309         0));
 310
 311     props->tie("orientation/pitch-deg",   SGRawValuePointer<double>(&pitch));
 312     props->tie("orientation/roll-deg",    SGRawValuePointer<double>(&roll));
 313     props->tie("orientation/true-heading-deg", SGRawValuePointer<double>(&hdg));
 314
 315     props->tie("radar/in-range", SGRawValuePointer<bool>(&in_range));
 316     props->tie("radar/bearing-deg",   SGRawValuePointer<double>(&bearing));
 317     props->tie("radar/elevation-deg", SGRawValuePointer<double>(&elevation));
 318     props->tie("radar/range-nm", SGRawValuePointer<double>(&range));
 319     props->tie("radar/h-offset", SGRawValuePointer<double>(&horiz_offset));
 320     props->tie("radar/v-offset", SGRawValuePointer<double>(&vert_offset));
 321     props->tie("radar/x-shift", SGRawValuePointer<double>(&x_shift));
 322     props->tie("radar/y-shift", SGRawValuePointer<double>(&y_shift));
 323     props->tie("radar/rotation", SGRawValuePointer<double>(&rotation));
 324     props->tie("radar/ht-diff-ft", SGRawValuePointer<double>(&ht_diff));
 325     props->tie("subID", SGRawValuePointer<int>(&_subID));
 326     props->tie("controls/lighting/nav-lights",
 327         SGRawValueFunctions<bool>(_isNight));
 328     props->setBoolValue("controls/lighting/beacon", true);
 329     props->setBoolValue("controls/lighting/strobe", true);
 330     props->setBoolValue("controls/glide-path", true);
 331
 332     props->setStringValue("controls/flight/lateral-mode", "roll");
 333     props->setDoubleValue("controls/flight/target-hdg", hdg);
 334     props->setDoubleValue("controls/flight/target-roll", roll);
 335
 336     props->setStringValue("controls/flight/longitude-mode", "alt");
 337     props->setDoubleValue("controls/flight/target-alt", altitude_ft);
 338     props->setDoubleValue("controls/flight/target-pitch", pitch);
 339
 340    props->setDoubleValue("controls/flight/target-spd", speed);
 341
 342 }
 343
 344 void FGAIBase::unbind() {
 345     props->untie("id");
 346     props->untie("velocities/true-airspeed-kt");
 347     props->untie("velocities/vertical-speed-fps");
 348
 349     props->untie("position/altitude-ft");
 350     props->untie("position/latitude-deg");
 351     props->untie("position/longitude-deg");
 352     props->untie("position/global-x");
 353     props->untie("position/global-y");
 354     props->untie("position/global-z");
 355     props->untie("callsign");
 356
 357     props->untie("orientation/pitch-deg");
 358     props->untie("orientation/roll-deg");
 359     props->untie("orientation/true-heading-deg");
 360
 361     props->untie("radar/in-range");
 362     props->untie("radar/bearing-deg");
 363     props->untie("radar/elevation-deg");
 364     props->untie("radar/range-nm");
 365     props->untie("radar/h-offset");
 366     props->untie("radar/v-offset");
 367     props->untie("radar/x-shift");
 368     props->untie("radar/y-shift");
 369     props->untie("radar/rotation");
 370     props->untie("radar/ht-diff-ft");
 371
 372     props->untie("controls/lighting/nav-lights");
 373
 374     props->setBoolValue("/sim/controls/radar/", true);
 375
 376 }
 377
 378 double FGAIBase::UpdateRadar(FGAIManager* manager) {
 379     bool control = fgGetBool("/sim/controls/radar", true);
 380
 381     if(!control) return 0;
 382
 383     double radar_range_ft2 = fgGetDouble("/instrumentation/radar/range");
 384     bool force_on = fgGetBool("/instrumentation/radar/debug-mode", false);
 385     radar_range_ft2 *= SG_NM_TO_METER * SG_METER_TO_FEET * 1.1; // + 10%
 386     radar_range_ft2 *= radar_range_ft2;
 387
 388     double user_latitude  = manager->get_user_latitude();
 389     double user_longitude = manager->get_user_longitude();
 390     double lat_range = fabs(pos.getLatitudeDeg() - user_latitude) * ft_per_deg_lat;
 391     double lon_range = fabs(pos.getLongitudeDeg() - user_longitude) * ft_per_deg_lon;
 392     double range_ft2 = lat_range*lat_range + lon_range*lon_range;
 393
 394     //
 395     // Test whether the target is within radar range.
 396     //
 397     in_range = (range_ft2 && (range_ft2 <= radar_range_ft2));
 398
 399     if ( in_range || force_on ) {
 400         props->setBoolValue("radar/in-range", true);
 401
 402         // copy values from the AIManager
 403         double user_altitude  = manager->get_user_altitude();
 404         double user_heading   = manager->get_user_heading();
 405         double user_pitch     = manager->get_user_pitch();
 406         //double user_yaw       = manager->get_user_yaw();
 407         //double user_speed     = manager->get_user_speed();
 408
 409         // calculate range to target in feet and nautical miles
 410         double range_ft = sqrt( range_ft2 );
 411         range = range_ft / 6076.11549;
 412
 413         // calculate bearing to target
 414         if (pos.getLatitudeDeg() >= user_latitude) {
 415             bearing = atan2(lat_range, lon_range) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 416             if (pos.getLongitudeDeg() >= user_longitude) {
 417                 bearing = 90.0 - bearing;
 418             } else {
 419                 bearing = 270.0 + bearing;
 420             }
 421         } else {
 422             bearing = atan2(lon_range, lat_range) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 423             if (pos.getLongitudeDeg() >= user_longitude) {
 424                 bearing = 180.0 - bearing;
 425             } else {
 426                 bearing = 180.0 + bearing;
 427             }
 428         }
 429
 430         // This is an alternate way to compute bearing and distance which
 431         // agrees with the original scheme within about 0.1 degrees.
 432         //
 433         // Point3D start( user_longitude * SGD_DEGREES_TO_RADIANS,
 434         //                user_latitude * SGD_DEGREES_TO_RADIANS, 0 );
 435         // Point3D dest( pos.getLongitudeRad(), pos.getLatitudeRad(), 0 );
 436         // double gc_bearing, gc_range;
 437         // calc_gc_course_dist( start, dest, &gc_bearing, &gc_range );
 438         // gc_range *= SG_METER_TO_NM;
 439         // gc_bearing *= SGD_RADIANS_TO_DEGREES;
 440         // printf("orig b = %.3f %.2f  gc b= %.3f, %.2f\n",
 441         //        bearing, range, gc_bearing, gc_range);
 442
 443         // calculate look left/right to target, without yaw correction
 444         horiz_offset = bearing - user_heading;
 445         if (horiz_offset > 180.0) horiz_offset -= 360.0;
 446         if (horiz_offset < -180.0) horiz_offset += 360.0;
 447
 448         // calculate elevation to target
 449         elevation = atan2( altitude_ft - user_altitude, range_ft ) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 450
 451         // calculate look up/down to target
 452         vert_offset = elevation - user_pitch;
 453
 454         /* this calculation needs to be fixed, but it isn't important anyway
 455         // calculate range rate
 456         double recip_bearing = bearing + 180.0;
 457         if (recip_bearing > 360.0) recip_bearing -= 360.0;
 458         double my_horiz_offset = recip_bearing - hdg;
 459         if (my_horiz_offset > 180.0) my_horiz_offset -= 360.0;
 460         if (my_horiz_offset < -180.0) my_horiz_offset += 360.0;
 461         rdot = (-user_speed * cos( horiz_offset * SG_DEGREES_TO_RADIANS ))
 462         +(-speed * 1.686 * cos( my_horiz_offset * SG_DEGREES_TO_RADIANS ));
 463         */
 464
 465         // now correct look left/right for yaw
 466         // horiz_offset += user_yaw; // FIXME: WHY WOULD WE WANT TO ADD IN SIDE-SLIP HERE?
 467
 468         // calculate values for radar display
 469         y_shift = range * cos( horiz_offset * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 470         x_shift = range * sin( horiz_offset * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 471         rotation = hdg - user_heading;
 472         if (rotation < 0.0) rotation += 360.0;
 473         ht_diff = altitude_ft - user_altitude;
 474
 475     }
 476
 477     return range_ft2;
 478 }
 479
 480 /*
 481 * Getters and Setters
 482 */
 483
 484 SGVec3d FGAIBase::getCartPosAt(const SGVec3d& _off) const {
 485     // Transform that one to the horizontal local coordinate system.
 486     SGQuatd hlTrans = SGQuatd::fromLonLat(pos);
 487
 488     // and postrotate the orientation of the AIModel wrt the horizontal
 489     // local frame
 490     hlTrans *= SGQuatd::fromYawPitchRollDeg(hdg, pitch, roll);
 491
 492     // The offset converted to the usual body fixed coordinate system
 493     // rotated to the earth fixed coordinates axis
 494     SGVec3d off = hlTrans.backTransform(_off);
 495
 496     // Add the position offset of the AIModel to gain the earth centered position
 497     SGVec3d cartPos = SGVec3d::fromGeod(pos);
 498
 499     return cartPos + off;
 500 }
 501
 502 SGVec3d FGAIBase::getCartPos() const {
 503     SGVec3d cartPos = SGVec3d::fromGeod(pos);
 504     return cartPos;
 505 }
 506
 507 bool FGAIBase::getGroundElevationM(const SGGeod& pos, double& elev,
 508                                    const SGMaterial** material) const {
 509     return globals->get_scenery()->get_elevation_m(pos, elev, material,
 510                                                    model.get());
 511 }
 512
 513 double FGAIBase::_getCartPosX() const {
 514     SGVec3d cartPos = getCartPos();
 515     return cartPos.x();
 516 }
 517
 518 double FGAIBase::_getCartPosY() const {
 519     SGVec3d cartPos = getCartPos();
 520     return cartPos.y();
 521 }
 522
 523 double FGAIBase::_getCartPosZ() const {
 524     SGVec3d cartPos = getCartPos();
 525     return cartPos.z();
 526 }
 527
 528 void FGAIBase::_setLongitude( double longitude ) {
 529     pos.setLongitudeDeg(longitude);
 530 }
 531
 532 void FGAIBase::_setLatitude ( double latitude )  {
 533     pos.setLatitudeDeg(latitude);
 534 }
 535
 536 void FGAIBase::_setUserPos(){
 537     userpos.setLatitudeDeg(manager->get_user_latitude());
 538     userpos.setLongitudeDeg(manager->get_user_longitude());
 539     userpos.setElevationM(manager->get_user_altitude() * SG_FEET_TO_METER);
 540 }
 541
 542 void FGAIBase::_setSubID( int s ) {
 543     _subID = s;
 544 }
 545
 546 bool FGAIBase::setParentNode() {
 547
 548     if (_parent == ""){
 549        SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "AIBase: " << _name
 550             << " parent not set ");
 551        return false;
 552     }
 553
 554     const SGPropertyNode_ptr ai = fgGetNode("/ai/models", true);
 555
 556     for (int i = ai->nChildren() - 1; i >= -1; i--) {
 557         SGPropertyNode_ptr model;
 558
 559         if (i < 0) { // last iteration: selected model
 560             model = _selected_ac;
 561         } else {
 562             model = ai->getChild(i);
 563             string path = ai->getPath();
 564             const string name = model->getStringValue("name");
 565
 566             if (!model->nChildren()){
 567                 continue;
 568             }
 569             if (name == _parent) {
 570                 _selected_ac = model;  // save selected model for last iteration
 571                 break;
 572             }
 573
 574         }
 575         if (!model)
 576             continue;
 577
 578     }// end for loop
 579
 580     if (_selected_ac != 0){
 581         const string name = _selected_ac->getStringValue("name");
 582         return true;
 583     } else {
 584         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "AIBase: " << _name
 585             << " parent not found: dying ");
 586         setDie(true);
 587         return false;
 588     }
 589
 590 }
 591
 592 double FGAIBase::_getLongitude() const {
 593     return pos.getLongitudeDeg();
 594 }
 595
 596 double FGAIBase::_getLatitude() const {
 597     return pos.getLatitudeDeg();
 598 }
 599
 600 double FGAIBase::_getElevationFt() const {
 601     return pos.getElevationFt();
 602 }
 603
 604 double FGAIBase::_getRdot() const {
 605     return rdot;
 606 }
 607
 608 double FGAIBase::_getVS_fps() const {
 609     return vs*60.0;
 610 }
 611
 612 double FGAIBase::_get_speed_east_fps() const {
 613     return speed_east_deg_sec * ft_per_deg_lon;
 614 }
 615
 616 double FGAIBase::_get_speed_north_fps() const {
 617     return speed_north_deg_sec * ft_per_deg_lat;
 618 }
 619
 620 void FGAIBase::_setVS_fps( double _vs ) {
 621     vs = _vs/60.0;
 622 }
 623
 624 double FGAIBase::_getAltitude() const {
 625     return altitude_ft;
 626 }
 627
 628 double FGAIBase::_getAltitudeAGL(SGGeod inpos, double start){
 629     getGroundElevationM(SGGeod::fromGeodM(inpos, start),
 630         _elevation_m, &_material);
 631     return inpos.getElevationFt() - _elevation_m * SG_METER_TO_FEET;
 632 }
 633
 634 bool FGAIBase::_getServiceable() const {
 635     return serviceable;
 636 }
 637
 638 SGPropertyNode* FGAIBase::_getProps() const {
 639     return props;
 640 }
 641
 642 void FGAIBase::_setAltitude( double _alt ) {
 643     setAltitude( _alt );
 644 }
 645
 646 bool FGAIBase::_isNight() {
 647     return (fgGetFloat("/sim/time/sun-angle-rad") > 1.57);
 648 }
 649
 650 bool FGAIBase::_getCollisionData() {
 651     return _collision_reported;
 652 }
 653
 654 bool FGAIBase::_getExpiryData() {
 655     return _expiry_reported;
 656 }
 657
 658 bool FGAIBase::_getImpactData() {
 659     return _impact_reported;
 660 }
 661
 662 double FGAIBase::_getImpactLat() const {
 663     return _impact_lat;
 664 }
 665
 666 double FGAIBase::_getImpactLon() const {
 667     return _impact_lon;
 668 }
 669
 670 double FGAIBase::_getImpactElevFt() const {
 671     return _impact_elev * SG_METER_TO_FEET;
 672 }
 673
 674 double FGAIBase::_getImpactPitch() const {
 675     return _impact_pitch;
 676 }
 677
 678 double FGAIBase::_getImpactRoll() const {
 679     return _impact_roll;
 680 }
 681
 682 double FGAIBase::_getImpactHdg() const {
 683     return _impact_hdg;
 684 }
 685
 686 double FGAIBase::_getImpactSpeed() const {
 687     return _impact_speed;
 688 }
 689
 690 int FGAIBase::getID() const {
 691     return  _refID;
 692 }
 693
 694 int FGAIBase::_getSubID() const {
 695     return  _subID;
 696 }
 697
 698 double FGAIBase::_getSpeed() const {
 699     return speed;
 700 }
 701
 702 double FGAIBase::_getRoll() const {
 703     return roll;
 704 }
 705
 706 double FGAIBase::_getPitch() const {
 707     return pitch;
 708 }
 709
 710 double FGAIBase::_getHeading() const {
 711     return hdg;
 712 }
 713
 714 double  FGAIBase::_getXOffset() const {
 715     return _x_offset;
 716 }
 717
 718 double  FGAIBase::_getYOffset() const {
 719     return _y_offset;
 720 }
 721
 722 double  FGAIBase::_getZOffset() const {
 723     return _z_offset;
 724 }
 725
 726 const char* FGAIBase::_getPath() const {
 727     return model_path.c_str();
 728 }
 729
 730 const char* FGAIBase::_getSMPath() const {
 731     return _path.c_str();
 732 }
 733
 734 const char* FGAIBase::_getName() const {
 735     return _name.c_str();
 736 }
 737
 738 const char* FGAIBase::_getCallsign() const {
 739     return _callsign.c_str();
 740 }
 741
 742 const char* FGAIBase::_getSubmodel() const {
 743     return _submodel.c_str();
 744 }
 745
 746 void FGAIBase::CalculateMach() {
 747     // Calculate rho at altitude, using standard atmosphere
 748     // For the temperature T and the pressure p,
 749     double altitude = altitude_ft;
 750
 751     if (altitude < 36152) {             // curve fits for the troposphere
 752         T = 59 - 0.00356 * altitude;
 753         p = 2116 * pow( ((T + 459.7) / 518.6) , 5.256);
 754     } else if ( 36152 < altitude && altitude < 82345 ) {    // lower stratosphere
 755         T = -70;
 756         p = 473.1 * pow( e , 1.73 - (0.000048 * altitude) );
 757     } else {                                    //  upper stratosphere
 758         T = -205.05 + (0.00164 * altitude);
 759         p = 51.97 * pow( ((T + 459.7) / 389.98) , -11.388);
 760     }
 761
 762     rho = p / (1718 * (T + 459.7));
 763
 764     // calculate the speed of sound at altitude
 765     // a = sqrt ( g * R * (T + 459.7))
 766     // where:
 767     // a = speed of sound [ft/s]
 768     // g = specific heat ratio, which is usually equal to 1.4
 769     // R = specific gas constant, which equals 1716 ft-lb/slug/R
 770     a = sqrt ( 1.4 * 1716 * (T + 459.7));
 771
 772     // calculate Mach number
 773     Mach = speed/a;
 774
 775     // cout  << "Speed(ft/s) "<< speed <<" Altitude(ft) "<< altitude << " Mach " << Mach << endl;
 776 }
 777
 778 int FGAIBase::_newAIModelID() {
 779     static int id = 0;
 780
 781     if (!++id)
 782         id++;   // id = 0 is not allowed.
 783
 784     return id;
 785 }
 786