src/AIModel/AIBase.cxx

   1 // FGAIBase - abstract base class for AI objects
   2 // Written by David Culp, started Nov 2003, based on
   3 // David Luff's FGAIEntity class.
   4 // - davidculp2@comcast.net
   5 //
   6 // With additions by Mathias Froehlich & Vivian Meazza 2004 -2007
   7 //
   8 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   9 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
  10 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  11 // License, or (at your option) any later version.
  12 //
  13 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  14 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  15 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  16 // General Public License for more details.
  17 //
  18 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  19 // along with this program; if not, write to the Free Software
  20 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  21
  22
  23 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  24 #  include <config.h>
  25 #endif
  26
  27 #include <simgear/compiler.h>
  28
  29 #include <string>
  30
  31 #include <osg/ref_ptr>
  32 #include <osg/Node>
  33 #include <osgDB/FileUtils>
  34
  35 #include <simgear/math/point3d.hxx>
  36 #include <simgear/math/polar3d.hxx>
  37 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  38 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  39 #include <simgear/scene/model/modellib.hxx>
  40 #include <simgear/scene/util/SGNodeMasks.hxx>
  41 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  42 #include <simgear/props/props.hxx>
  43
  44 #include <Main/globals.hxx>
  45 #include <Scenery/scenery.hxx>
  46 #include <Scripting/NasalSys.hxx>
  47
  48 #include "AIBase.hxx"
  49 #include "AIModelData.hxx"
  50 #include "AIManager.hxx"
  51
  52 const char *default_model = "Models/Geometry/glider.ac";
  53 const double FGAIBase::e = 2.71828183;
  54 const double FGAIBase::lbs_to_slugs = 0.031080950172;   //conversion factor
  55
  56 using namespace simgear;
  57
  58 FGAIBase::FGAIBase(object_type ot) :
  59     props( NULL ),
  60     model_removed( fgGetNode("/ai/models/model-removed", true) ),
  61     manager( NULL ),
  62     fp( NULL ),
  63
  64     _impact_lat(0),
  65     _impact_lon(0),
  66     _impact_elev(0),
  67     _impact_hdg(0),
  68     _impact_pitch(0),
  69     _impact_roll(0),
  70     _impact_speed(0),
  71
  72     _refID( _newAIModelID() ),
  73     _otype(ot),
  74     _initialized(false)
  75 {
  76     tgt_heading = hdg = tgt_altitude_ft = tgt_speed = 0.0;
  77     tgt_roll = roll = tgt_pitch = tgt_yaw = tgt_vs = vs = pitch = 0.0;
  78     bearing = elevation = range = rdot = 0.0;
  79     x_shift = y_shift = rotation = 0.0;
  80     in_range = false;
  81     invisible = false;
  82     no_roll = true;
  83     life = 900;
  84     delete_me = false;
  85     _impact_reported = false;
  86     _collision_reported = false;
  87     _subID = 0;
  88 }
  89
  90 FGAIBase::~FGAIBase() {
  91     // Unregister that one at the scenery manager
  92     if (globals->get_scenery()) {
  93         globals->get_scenery()->get_scene_graph()->removeChild(aip.getSceneGraph());
  94     }
  95
  96     if (props) {
  97         SGPropertyNode* parent = props->getParent();
  98
  99         if (parent)
 100             model_removed->setStringValue(props->getPath());
 101     }
 102     delete fp;
 103     fp = 0;
 104 }
 105
 106 void FGAIBase::readFromScenario(SGPropertyNode* scFileNode)
 107 {
 108     if (!scFileNode)
 109         return;
 110
 111     setPath(scFileNode->getStringValue("model",
 112             fgGetString("/sim/multiplay/default-model", default_model)));
 113
 114     setHeading(scFileNode->getDoubleValue("heading", 0.0));
 115     setSpeed(scFileNode->getDoubleValue("speed", 0.0));
 116     setAltitude(scFileNode->getDoubleValue("altitude", 0.0));
 117     setLongitude(scFileNode->getDoubleValue("longitude", 0.0));
 118     setLatitude(scFileNode->getDoubleValue("latitude", 0.0));
 119     setBank(scFileNode->getDoubleValue("roll", 0.0));
 120
 121     SGPropertyNode* submodels = scFileNode->getChild("submodels");
 122
 123     if (submodels) {
 124         setServiceable(submodels->getBoolValue("serviceable", false));
 125         setSMPath(submodels->getStringValue("path", ""));
 126     }
 127
 128 }
 129
 130 void FGAIBase::update(double dt) {
 131
 132     if (_otype == otStatic)
 133         return;
 134
 135     if (_otype == otBallistic)
 136         CalculateMach();
 137
 138     ft_per_deg_lat = 366468.96 - 3717.12 * cos(pos.getLatitudeRad());
 139     ft_per_deg_lon = 365228.16 * cos(pos.getLatitudeRad());
 140 }
 141
 142 void FGAIBase::Transform() {
 143
 144     if (!invisible) {
 145         aip.setVisible(true);
 146         aip.setPosition(pos);
 147
 148         if (no_roll)
 149             aip.setOrientation(0.0, pitch, hdg);
 150         else
 151             aip.setOrientation(roll, pitch, hdg);
 152
 153         aip.update();
 154     } else {
 155         aip.setVisible(false);
 156         aip.update();
 157     }
 158
 159 }
 160
 161 bool FGAIBase::init(bool search_in_AI_path) {
 162     osg::ref_ptr<osgDB::ReaderWriter::Options> opt=
 163         new osgDB::ReaderWriter::Options(*osgDB::Registry::instance()->getOptions());
 164
 165     if(search_in_AI_path)
 166     {
 167         SGPath ai_path(globals->get_fg_root());
 168         ai_path.append("AI");
 169         opt->getDatabasePathList().push_front(ai_path.str());
 170     }
 171
 172     string f = osgDB::findDataFile(model_path, opt.get());
 173
 174     if(f.empty())
 175         f = fgGetString("/sim/multiplay/default-model", default_model);
 176
 177     model = load3DModel(f, props);
 178
 179     if (model.valid() && _initialized == false) {
 180         model->setNodeMask(model->getNodeMask() & ~SG_NODEMASK_TERRAIN_BIT);
 181         aip.init( model.get() );
 182         aip.setVisible(true);
 183         invisible = false;
 184         globals->get_scenery()->get_scene_graph()->addChild(aip.getSceneGraph());
 185         _initialized = true;
 186
 187     } else if (!model_path.empty()) {
 188         SG_LOG(SG_INPUT, SG_WARN, "AIBase: Could not load model " << model_path);
 189     }
 190
 191     setDie(false);
 192     return true;
 193 }
 194
 195 void FGAIBase::initModel(osg::Node *node)
 196 {
 197     if (model.valid()) {
 198         fgSetString("/ai/models/model-added", props->getPath());
 199
 200     } else if (!model_path.empty()) {
 201         SG_LOG(SG_INPUT, SG_WARN, "AIBase: Could not load model " << model_path);
 202     }
 203
 204     props->setStringValue("submodels/path", _path.c_str());
 205     setDie(false);
 206 }
 207
 208
 209 osg::Node* FGAIBase::load3DModel(const string &path, SGPropertyNode *prop_root)
 210 {
 211   model = SGModelLib::loadPagedModel(path, prop_root, new FGAIModelData(this, prop_root));
 212   return model.get();
 213 }
 214
 215 bool FGAIBase::isa( object_type otype ) {
 216     return otype == _otype;
 217 }
 218
 219
 220 void FGAIBase::bind() {
 221     props->tie("id", SGRawValueMethods<FGAIBase,int>(*this,
 222         &FGAIBase::getID));
 223     props->tie("velocities/true-airspeed-kt",  SGRawValuePointer<double>(&speed));
 224     props->tie("velocities/vertical-speed-fps",
 225         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 226         &FGAIBase::_getVS_fps,
 227         &FGAIBase::_setVS_fps));
 228
 229     props->tie("position/altitude-ft",
 230         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 231         &FGAIBase::_getAltitude,
 232         &FGAIBase::_setAltitude));
 233     props->tie("position/latitude-deg",
 234         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 235         &FGAIBase::_getLatitude,
 236         &FGAIBase::_setLatitude));
 237     props->tie("position/longitude-deg",
 238         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 239         &FGAIBase::_getLongitude,
 240         &FGAIBase::_setLongitude));
 241
 242     props->tie("position/global-x",
 243         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 244         &FGAIBase::_getCartPosX,
 245         0));
 246     props->tie("position/global-y",
 247         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 248         &FGAIBase::_getCartPosY,
 249         0));
 250     props->tie("position/global-z",
 251         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 252         &FGAIBase::_getCartPosZ,
 253         0));
 254     props->tie("callsign",
 255         SGRawValueMethods<FGAIBase,const char*>(*this,
 256         &FGAIBase::_getCallsign,
 257         0));
 258
 259     props->tie("orientation/pitch-deg",   SGRawValuePointer<double>(&pitch));
 260     props->tie("orientation/roll-deg",    SGRawValuePointer<double>(&roll));
 261     props->tie("orientation/true-heading-deg", SGRawValuePointer<double>(&hdg));
 262
 263     props->tie("radar/in-range", SGRawValuePointer<bool>(&in_range));
 264     props->tie("radar/bearing-deg",   SGRawValuePointer<double>(&bearing));
 265     props->tie("radar/elevation-deg", SGRawValuePointer<double>(&elevation));
 266     props->tie("radar/range-nm", SGRawValuePointer<double>(&range));
 267     props->tie("radar/h-offset", SGRawValuePointer<double>(&horiz_offset));
 268     props->tie("radar/v-offset", SGRawValuePointer<double>(&vert_offset));
 269     props->tie("radar/x-shift", SGRawValuePointer<double>(&x_shift));
 270     props->tie("radar/y-shift", SGRawValuePointer<double>(&y_shift));
 271     props->tie("radar/rotation", SGRawValuePointer<double>(&rotation));
 272     props->tie("radar/ht-diff-ft", SGRawValuePointer<double>(&ht_diff));
 273     props->tie("subID", SGRawValuePointer<int>(&_subID));
 274     props->tie("controls/lighting/nav-lights",
 275         SGRawValueFunctions<bool>(_isNight));
 276     props->setBoolValue("controls/lighting/beacon", true);
 277     props->setBoolValue("controls/lighting/strobe", true);
 278     props->setBoolValue("controls/glide-path", true);
 279
 280     props->setStringValue("controls/flight/lateral-mode", "roll");
 281     props->setDoubleValue("controls/flight/target-hdg", hdg);
 282     props->setDoubleValue("controls/flight/target-roll", roll);
 283
 284     props->setStringValue("controls/flight/longitude-mode", "alt");
 285     props->setDoubleValue("controls/flight/target-alt", altitude_ft);
 286     props->setDoubleValue("controls/flight/target-pitch", pitch);
 287
 288    props->setDoubleValue("controls/flight/target-spd", speed);
 289
 290 }
 291
 292 void FGAIBase::unbind() {
 293     props->untie("id");
 294     props->untie("velocities/true-airspeed-kt");
 295     props->untie("velocities/vertical-speed-fps");
 296
 297     props->untie("position/altitude-ft");
 298     props->untie("position/latitude-deg");
 299     props->untie("position/longitude-deg");
 300     props->untie("position/global-x");
 301     props->untie("position/global-y");
 302     props->untie("position/global-z");
 303     props->untie("callsign");
 304
 305     props->untie("orientation/pitch-deg");
 306     props->untie("orientation/roll-deg");
 307     props->untie("orientation/true-heading-deg");
 308
 309     props->untie("radar/in-range");
 310     props->untie("radar/bearing-deg");
 311     props->untie("radar/elevation-deg");
 312     props->untie("radar/range-nm");
 313     props->untie("radar/h-offset");
 314     props->untie("radar/v-offset");
 315     props->untie("radar/x-shift");
 316     props->untie("radar/y-shift");
 317     props->untie("radar/rotation");
 318     props->untie("radar/ht-diff-ft");
 319
 320     props->untie("controls/lighting/nav-lights");
 321 }
 322
 323 double FGAIBase::UpdateRadar(FGAIManager* manager) {
 324     double radar_range_ft2 = fgGetDouble("/instrumentation/radar/range");
 325     bool force_on = fgGetBool("/instrumentation/radar/debug-mode", false);
 326     radar_range_ft2 *= SG_NM_TO_METER * SG_METER_TO_FEET * 1.1; // + 10%
 327     radar_range_ft2 *= radar_range_ft2;
 328
 329     double user_latitude  = manager->get_user_latitude();
 330     double user_longitude = manager->get_user_longitude();
 331     double lat_range = fabs(pos.getLatitudeDeg() - user_latitude) * ft_per_deg_lat;
 332     double lon_range = fabs(pos.getLongitudeDeg() - user_longitude) * ft_per_deg_lon;
 333     double range_ft2 = lat_range*lat_range + lon_range*lon_range;
 334
 335     //
 336     // Test whether the target is within radar range.
 337     //
 338     in_range = (range_ft2 && (range_ft2 <= radar_range_ft2));
 339
 340     if ( in_range || force_on ) {
 341         props->setBoolValue("radar/in-range", true);
 342
 343         // copy values from the AIManager
 344         double user_altitude  = manager->get_user_altitude();
 345         double user_heading   = manager->get_user_heading();
 346         double user_pitch     = manager->get_user_pitch();
 347         //double user_yaw       = manager->get_user_yaw();
 348         //double user_speed     = manager->get_user_speed();
 349
 350         // calculate range to target in feet and nautical miles
 351         double range_ft = sqrt( range_ft2 );
 352         range = range_ft / 6076.11549;
 353
 354         // calculate bearing to target
 355         if (pos.getLatitudeDeg() >= user_latitude) {
 356             bearing = atan2(lat_range, lon_range) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 357             if (pos.getLongitudeDeg() >= user_longitude) {
 358                 bearing = 90.0 - bearing;
 359             } else {
 360                 bearing = 270.0 + bearing;
 361             }
 362         } else {
 363             bearing = atan2(lon_range, lat_range) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 364             if (pos.getLongitudeDeg() >= user_longitude) {
 365                 bearing = 180.0 - bearing;
 366             } else {
 367                 bearing = 180.0 + bearing;
 368             }
 369         }
 370
 371         // This is an alternate way to compute bearing and distance which
 372         // agrees with the original scheme within about 0.1 degrees.
 373         //
 374         // Point3D start( user_longitude * SGD_DEGREES_TO_RADIANS,
 375         //                user_latitude * SGD_DEGREES_TO_RADIANS, 0 );
 376         // Point3D dest( pos.getLongitudeRad(), pos.getLatitudeRad(), 0 );
 377         // double gc_bearing, gc_range;
 378         // calc_gc_course_dist( start, dest, &gc_bearing, &gc_range );
 379         // gc_range *= SG_METER_TO_NM;
 380         // gc_bearing *= SGD_RADIANS_TO_DEGREES;
 381         // printf("orig b = %.3f %.2f  gc b= %.3f, %.2f\n",
 382         //        bearing, range, gc_bearing, gc_range);
 383
 384         // calculate look left/right to target, without yaw correction
 385         horiz_offset = bearing - user_heading;
 386         if (horiz_offset > 180.0) horiz_offset -= 360.0;
 387         if (horiz_offset < -180.0) horiz_offset += 360.0;
 388
 389         // calculate elevation to target
 390         elevation = atan2( altitude_ft - user_altitude, range_ft ) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 391
 392         // calculate look up/down to target
 393         vert_offset = elevation - user_pitch;
 394
 395         /* this calculation needs to be fixed, but it isn't important anyway
 396         // calculate range rate
 397         double recip_bearing = bearing + 180.0;
 398         if (recip_bearing > 360.0) recip_bearing -= 360.0;
 399         double my_horiz_offset = recip_bearing - hdg;
 400         if (my_horiz_offset > 180.0) my_horiz_offset -= 360.0;
 401         if (my_horiz_offset < -180.0) my_horiz_offset += 360.0;
 402         rdot = (-user_speed * cos( horiz_offset * SG_DEGREES_TO_RADIANS ))
 403         +(-speed * 1.686 * cos( my_horiz_offset * SG_DEGREES_TO_RADIANS ));
 404         */
 405
 406         // now correct look left/right for yaw
 407         // horiz_offset += user_yaw; // FIXME: WHY WOULD WE WANT TO ADD IN SIDE-SLIP HERE?
 408
 409         // calculate values for radar display
 410         y_shift = range * cos( horiz_offset * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 411         x_shift = range * sin( horiz_offset * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 412         rotation = hdg - user_heading;
 413         if (rotation < 0.0) rotation += 360.0;
 414         ht_diff = altitude_ft - user_altitude;
 415
 416     }
 417
 418     return range_ft2;
 419 }
 420
 421 /*
 422 * Getters and Setters
 423 */
 424
 425 SGVec3d FGAIBase::getCartPosAt(const SGVec3d& _off) const {
 426     // Transform that one to the horizontal local coordinate system.
 427     SGQuatd hlTrans = SGQuatd::fromLonLat(pos);
 428
 429     // and postrotate the orientation of the AIModel wrt the horizontal
 430     // local frame
 431     hlTrans *= SGQuatd::fromYawPitchRollDeg(hdg, pitch, roll);
 432
 433     // The offset converted to the usual body fixed coordinate system
 434     // rotated to the earth fiexed coordinates axis
 435     SGVec3d off = hlTrans.backTransform(_off);
 436
 437     // Add the position offset of the AIModel to gain the earth centered position
 438     SGVec3d cartPos = SGVec3d::fromGeod(pos);
 439
 440     return cartPos + off;
 441 }
 442
 443 SGVec3d FGAIBase::getCartPos() const {
 444     SGVec3d cartPos = SGVec3d::fromGeod(pos);
 445     return cartPos;
 446 }
 447
 448 double FGAIBase::_getCartPosX() const {
 449     SGVec3d cartPos = getCartPos();
 450     return cartPos.x();
 451 }
 452
 453 double FGAIBase::_getCartPosY() const {
 454     SGVec3d cartPos = getCartPos();
 455     return cartPos.y();
 456 }
 457
 458 double FGAIBase::_getCartPosZ() const {
 459     SGVec3d cartPos = getCartPos();
 460     return cartPos.z();
 461 }
 462
 463 void FGAIBase::_setLongitude( double longitude ) {
 464     pos.setLongitudeDeg(longitude);
 465 }
 466
 467 void FGAIBase::_setLatitude ( double latitude )  {
 468     pos.setLatitudeDeg(latitude);
 469 }
 470
 471 void FGAIBase::_setUserPos(){
 472     userpos.setLatitudeDeg(manager->get_user_latitude());
 473     userpos.setLongitudeDeg(manager->get_user_longitude());
 474     userpos.setElevationM(manager->get_user_altitude() * SG_FEET_TO_METER);
 475 }
 476
 477 void FGAIBase::_setSubID( int s ) {
 478     _subID = s;
 479 }
 480
 481 double FGAIBase::_getLongitude() const {
 482     return pos.getLongitudeDeg();
 483 }
 484
 485 double FGAIBase::_getLatitude() const {
 486     return pos.getLatitudeDeg();
 487 }
 488
 489 double FGAIBase::_getElevationFt () const {
 490     return pos.getElevationFt();
 491 }
 492
 493 double FGAIBase::_getRdot() const {
 494     return rdot;
 495 }
 496
 497 double FGAIBase::_getVS_fps() const {
 498     return vs*60.0;
 499 }
 500
 501 double FGAIBase::_get_speed_east_fps() const {
 502     return speed_east_deg_sec * ft_per_deg_lon;
 503 }
 504
 505 double FGAIBase::_get_speed_north_fps() const {
 506     return speed_north_deg_sec * ft_per_deg_lat;
 507 }
 508
 509 void FGAIBase::_setVS_fps( double _vs ) {
 510     vs = _vs/60.0;
 511 }
 512
 513 double FGAIBase::_getAltitude() const {
 514     return altitude_ft;
 515 }
 516
 517 bool FGAIBase::_getServiceable() const {
 518     return serviceable;
 519 }
 520
 521 SGPropertyNode* FGAIBase::_getProps() const {
 522     return props;
 523 }
 524
 525 void FGAIBase::_setAltitude( double _alt ) {
 526     setAltitude( _alt );
 527 }
 528
 529 bool FGAIBase::_isNight() {
 530     return (fgGetFloat("/sim/time/sun-angle-rad") > 1.57);
 531 }
 532
 533 bool FGAIBase::_getCollisionData() {
 534     return _collision_reported;
 535 }
 536
 537 bool FGAIBase::_getImpactData() {
 538     return _impact_reported;
 539 }
 540
 541 double FGAIBase::_getImpactLat() const {
 542     return _impact_lat;
 543 }
 544
 545 double FGAIBase::_getImpactLon() const {
 546     return _impact_lon;
 547 }
 548
 549 double FGAIBase::_getImpactElevFt() const {
 550     return _impact_elev * SG_METER_TO_FEET;
 551 }
 552
 553 double FGAIBase::_getImpactPitch() const {
 554     return _impact_pitch;
 555 }
 556
 557 double FGAIBase::_getImpactRoll() const {
 558     return _impact_roll;
 559 }
 560
 561 double FGAIBase::_getImpactHdg() const {
 562     return _impact_hdg;
 563 }
 564
 565 double FGAIBase::_getImpactSpeed() const {
 566     return _impact_speed;
 567 }
 568
 569 int FGAIBase::getID() const {
 570     return  _refID;
 571 }
 572
 573 int FGAIBase::_getSubID() const {
 574     return  _subID;
 575 }
 576
 577 double FGAIBase::_getSpeed() const {
 578     return speed;
 579 }
 580
 581 double FGAIBase::_getRoll() const {
 582     return roll;
 583 }
 584
 585 double FGAIBase::_getPitch() const {
 586     return pitch;
 587 }
 588
 589 double FGAIBase::_getHeading() const {
 590     return hdg;
 591 }
 592
 593 double  FGAIBase::_getXOffset() const {
 594     return _x_offset;
 595 }
 596
 597 double  FGAIBase::_getYOffset() const {
 598     return _y_offset;
 599 }
 600
 601 double  FGAIBase::_getZOffset() const {
 602     return _z_offset;
 603 }
 604
 605 const char* FGAIBase::_getPath() const {
 606     return model_path.c_str();
 607 }
 608
 609 const char* FGAIBase::_getSMPath() const {
 610     return _path.c_str();
 611 }
 612
 613 const char* FGAIBase::_getName() const {
 614     return _name.c_str();
 615 }
 616
 617 const char* FGAIBase::_getCallsign() const {
 618     return _callsign.c_str();
 619 }
 620
 621 const char* FGAIBase::_getSubmodel() const {
 622     return _submodel.c_str();
 623 }
 624
 625 void FGAIBase::CalculateMach() {
 626     // Calculate rho at altitude, using standard atmosphere
 627     // For the temperature T and the pressure p,
 628     double altitude = altitude_ft;
 629
 630     if (altitude < 36152) {             // curve fits for the troposphere
 631         T = 59 - 0.00356 * altitude;
 632         p = 2116 * pow( ((T + 459.7) / 518.6) , 5.256);
 633     } else if ( 36152 < altitude && altitude < 82345 ) {    // lower stratosphere
 634         T = -70;
 635         p = 473.1 * pow( e , 1.73 - (0.000048 * altitude) );
 636     } else {                                    //  upper stratosphere
 637         T = -205.05 + (0.00164 * altitude);
 638         p = 51.97 * pow( ((T + 459.7) / 389.98) , -11.388);
 639     }
 640
 641     rho = p / (1718 * (T + 459.7));
 642
 643     // calculate the speed of sound at altitude
 644     // a = sqrt ( g * R * (T + 459.7))
 645     // where:
 646     // a = speed of sound [ft/s]
 647     // g = specific heat ratio, which is usually equal to 1.4
 648     // R = specific gas constant, which equals 1716 ft-lb/slug/R
 649     a = sqrt ( 1.4 * 1716 * (T + 459.7));
 650
 651     // calculate Mach number
 652     Mach = speed/a;
 653
 654     // cout  << "Speed(ft/s) "<< speed <<" Altitude(ft) "<< altitude << " Mach " << Mach << endl;
 655 }
 656
 657 int FGAIBase::_newAIModelID() {
 658     static int id = 0;
 659
 660     if (!++id)
 661         id++;   // id = 0 is not allowed.
 662
 663     return id;
 664 }
 665