src/AIModel/AIBase.cxx

   1 // FGAIBase - abstract base class for AI objects
   2 // Written by David Culp, started Nov 2003, based on
   3 // David Luff's FGAIEntity class.
   4 // - davidculp2@comcast.net
   5 //
   6 // With additions by Mathias Froehlich & Vivian Meazza 2004 -2007
   7 //
   8 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   9 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
  10 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  11 // License, or (at your option) any later version.
  12 //
  13 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  14 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  15 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  16 // General Public License for more details.
  17 //
  18 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  19 // along with this program; if not, write to the Free Software
  20 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  21
  22
  23 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  24 #  include <config.h>
  25 #endif
  26
  27 #include <simgear/compiler.h>
  28
  29 #include <string>
  30
  31 #include <osg/ref_ptr>
  32 #include <osg/Node>
  33 #include <osgDB/FileUtils>
  34
  35 #include <simgear/math/SGMath.hxx>
  36 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  37 #include <simgear/scene/model/modellib.hxx>
  38 #include <simgear/scene/util/SGNodeMasks.hxx>
  39 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  40 #include <simgear/props/props.hxx>
  41
  42 #include <Main/globals.hxx>
  43 #include <Scenery/scenery.hxx>
  44 #include <Scripting/NasalSys.hxx>
  45
  46 #include "AIBase.hxx"
  47 #include "AIManager.hxx"
  48
  49 const char *default_model = "Models/Geometry/glider.ac";
  50 const double FGAIBase::e = 2.71828183;
  51 const double FGAIBase::lbs_to_slugs = 0.031080950172;   //conversion factor
  52
  53 using namespace simgear;
  54
  55 FGAIBase::FGAIBase(object_type ot, bool enableHot) :
  56     _max_speed(300),
  57     _name(""),
  58     _parent(""),
  59     props( NULL ),
  60     model_removed( fgGetNode("/ai/models/model-removed", true) ),
  61     manager( NULL ),
  62     _installed(false),
  63     fp( NULL ),
  64     _impact_lat(0),
  65     _impact_lon(0),
  66     _impact_elev(0),
  67     _impact_hdg(0),
  68     _impact_pitch(0),
  69     _impact_roll(0),
  70     _impact_speed(0),
  71     _refID( _newAIModelID() ),
  72     _otype(ot),
  73     _initialized(false)
  74
  75 {
  76     tgt_heading = hdg = tgt_altitude_ft = tgt_speed = 0.0;
  77     tgt_roll = roll = tgt_pitch = tgt_yaw = tgt_vs = vs = pitch = 0.0;
  78     bearing = elevation = range = rdot = 0.0;
  79     x_shift = y_shift = rotation = 0.0;
  80     in_range = false;
  81     invisible = false;
  82     no_roll = true;
  83     life = 900;
  84     delete_me = false;
  85     _impact_reported = false;
  86     _collision_reported = false;
  87     _expiry_reported = false;
  88
  89     _subID = 0;
  90
  91     _x_offset = 0;
  92     _y_offset = 0;
  93     _z_offset = 0;
  94
  95     _pitch_offset = 0;
  96     _roll_offset = 0;
  97     _yaw_offset = 0;
  98
  99     userpos = SGGeod::fromDeg(0, 0);
 100
 101     pos = SGGeod::fromDeg(0, 0);
 102     speed = 0;
 103     altitude_ft = 0;
 104     speed_north_deg_sec = 0;
 105     speed_east_deg_sec = 0;
 106     turn_radius_ft = 0;
 107
 108     ft_per_deg_lon = 0;
 109     ft_per_deg_lat = 0;
 110
 111     horiz_offset = 0;
 112     vert_offset = 0;
 113     ht_diff = 0;
 114
 115     serviceable = false;
 116
 117     fp = 0;
 118
 119     rho = 1;
 120     T = 280;
 121     p = 1e5;
 122     a = 340;
 123     Mach = 0;
 124
 125     // explicitly disable HOT for (most) AI models
 126     if (!enableHot)
 127         aip.getSceneGraph()->setNodeMask(~SG_NODEMASK_TERRAIN_BIT);
 128 }
 129
 130 FGAIBase::~FGAIBase() {
 131     // Unregister that one at the scenery manager
 132     removeModel();
 133
 134     if (props) {
 135         SGPropertyNode* parent = props->getParent();
 136
 137         if (parent)
 138             model_removed->setStringValue(props->getPath());
 139     }
 140     delete fp;
 141     fp = 0;
 142 }
 143
 144 /** Cleanly remove the model
 145  * and let the scenery database pager do the clean-up work.
 146  */
 147 void
 148 FGAIBase::removeModel()
 149 {
 150     FGScenery* pSceneryManager = globals->get_scenery();
 151     if (pSceneryManager)
 152     {
 153         osg::ref_ptr<osg::Object> temp = _model.get();
 154         pSceneryManager->get_scene_graph()->removeChild(aip.getSceneGraph());
 155         // withdraw from SGModelPlacement and drop own reference (unref)
 156         aip.init( 0 );
 157         _model = 0;
 158         // pass it on to the pager, to be be deleted in the pager thread
 159         pSceneryManager->getPagerSingleton()->queueDeleteRequest(temp);
 160     }
 161     else
 162     {
 163         SG_LOG(SG_AI, SG_ALERT, "AIBase: Could not unload model. Missing scenery manager!");
 164     }
 165 }
 166
 167 void FGAIBase::readFromScenario(SGPropertyNode* scFileNode)
 168 {
 169     if (!scFileNode)
 170         return;
 171
 172     setPath(scFileNode->getStringValue("model",
 173             fgGetString("/sim/multiplay/default-model", default_model)));
 174
 175     setHeading(scFileNode->getDoubleValue("heading", 0.0));
 176     setSpeed(scFileNode->getDoubleValue("speed", 0.0));
 177     setAltitude(scFileNode->getDoubleValue("altitude", 0.0));
 178     setLongitude(scFileNode->getDoubleValue("longitude", 0.0));
 179     setLatitude(scFileNode->getDoubleValue("latitude", 0.0));
 180     setBank(scFileNode->getDoubleValue("roll", 0.0));
 181
 182     SGPropertyNode* submodels = scFileNode->getChild("submodels");
 183
 184     if (submodels) {
 185         setServiceable(submodels->getBoolValue("serviceable", false));
 186         setSMPath(submodels->getStringValue("path", ""));
 187     }
 188
 189 }
 190
 191 void FGAIBase::update(double dt) {
 192
 193     if (_otype == otStatic)
 194         return;
 195
 196     if (_otype == otBallistic)
 197         CalculateMach();
 198
 199     ft_per_deg_lat = 366468.96 - 3717.12 * cos(pos.getLatitudeRad());
 200     ft_per_deg_lon = 365228.16 * cos(pos.getLatitudeRad());
 201 }
 202
 203 /** update LOD properties of the model */
 204 void FGAIBase::updateLOD()
 205 {
 206     double maxRangeDetail = fgGetDouble("/sim/rendering/static-lod/ai-detailed", 10000.0);
 207     double maxRangeBare   = fgGetDouble("/sim/rendering/static-lod/ai-bare", 20000.0);
 208     if (_model.valid())
 209     {
 210         if( maxRangeDetail == 0.0 )
 211         {
 212             // disable LOD
 213             _model->setRange(0, 0.0,     FLT_MAX);
 214             _model->setRange(1, FLT_MAX, FLT_MAX);
 215         }
 216         else
 217         {
 218             _model->setRange(0, 0.0, maxRangeDetail);
 219             _model->setRange(1, maxRangeDetail,maxRangeBare);
 220         }
 221     }
 222 }
 223
 224 void FGAIBase::Transform() {
 225
 226     if (!invisible) {
 227         aip.setVisible(true);
 228         aip.setPosition(pos);
 229
 230         if (no_roll)
 231             aip.setOrientation(0.0, pitch, hdg);
 232         else
 233             aip.setOrientation(roll, pitch, hdg);
 234
 235         aip.update();
 236     } else {
 237         aip.setVisible(false);
 238         aip.update();
 239     }
 240
 241 }
 242
 243 bool FGAIBase::init(bool search_in_AI_path) {
 244
 245     string f;
 246     if(search_in_AI_path)
 247     {
 248     // setup a modified Options structure, with only the $fg-root/AI defined;
 249     // we'll check that first, then give the normal search logic a chance.
 250     // this ensures that models in AI/ are preferred to normal models, where
 251     // both exist.
 252         osg::ref_ptr<osgDB::ReaderWriter::Options>
 253           opt(osg::clone(osgDB::Registry::instance()->getOptions(), osg::CopyOp::SHALLOW_COPY));
 254
 255         SGPath ai_path(globals->get_fg_root(), "AI");
 256         opt->setDatabasePath(ai_path.str());
 257
 258         f = osgDB::findDataFile(model_path, opt.get());
 259     }
 260
 261     if (f.empty()) {
 262       f = simgear::SGModelLib::findDataFile(model_path);
 263     }
 264
 265     if(f.empty())
 266         f = fgGetString("/sim/multiplay/default-model", default_model);
 267     else
 268         _installed = true;
 269
 270     osg::Node * mdl = SGModelLib::loadDeferredModel(f, props, new FGNasalModelData(props));
 271
 272     if (_model.valid())
 273     {
 274         // reinit, dump the old model
 275         removeModel();
 276     }
 277
 278     _model = new osg::LOD;
 279     _model->setName("AI-model range animation node");
 280
 281     _model->addChild( mdl, 0, FLT_MAX );
 282     _model->setCenterMode(osg::LOD::USE_BOUNDING_SPHERE_CENTER);
 283     _model->setRangeMode(osg::LOD::DISTANCE_FROM_EYE_POINT);
 284 //    We really need low-resolution versions of AI/MP aircraft.
 285 //    Or at least dummy "stubs" with some default silhouette.
 286 //        _model->addChild( SGModelLib::loadPagedModel(fgGetString("/sim/multiplay/default-model", default_model),
 287 //                                                    props, new FGNasalModelData(props)), FLT_MAX, FLT_MAX);
 288     updateLOD();
 289
 290     initModel(mdl);
 291     if (_model.valid() && _initialized == false) {
 292         aip.init( _model.get() );
 293         aip.setVisible(true);
 294         invisible = false;
 295         globals->get_scenery()->get_scene_graph()->addChild(aip.getSceneGraph());
 296         _initialized = true;
 297
 298     } else if (!model_path.empty()) {
 299         SG_LOG(SG_AI, SG_WARN, "AIBase: Could not load model " << model_path);
 300         // not properly installed...
 301         _installed = false;
 302     }
 303
 304     setDie(false);
 305     return true;
 306 }
 307
 308 void FGAIBase::initModel(osg::Node *node)
 309 {
 310     if (_model.valid()) {
 311
 312         if( _path != ""){
 313             props->setStringValue("submodels/path", _path.c_str());
 314             SG_LOG(SG_AI, SG_DEBUG, "AIBase: submodels/path " << _path);
 315         }
 316
 317         if( _parent!= ""){
 318             props->setStringValue("parent-name", _parent.c_str());
 319         }
 320
 321         fgSetString("/ai/models/model-added", props->getPath().c_str());
 322     } else if (!model_path.empty()) {
 323         SG_LOG(SG_AI, SG_WARN, "AIBase: Could not load model " << model_path);
 324     }
 325
 326     setDie(false);
 327 }
 328
 329
 330 bool FGAIBase::isa( object_type otype ) {
 331     return otype == _otype;
 332 }
 333
 334
 335 void FGAIBase::bind() {
 336     props->tie("id", SGRawValueMethods<FGAIBase,int>(*this,
 337         &FGAIBase::getID));
 338     props->tie("velocities/true-airspeed-kt",  SGRawValuePointer<double>(&speed));
 339     props->tie("velocities/vertical-speed-fps",
 340         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 341         &FGAIBase::_getVS_fps,
 342         &FGAIBase::_setVS_fps));
 343
 344     props->tie("position/altitude-ft",
 345         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 346         &FGAIBase::_getAltitude,
 347         &FGAIBase::_setAltitude));
 348     props->tie("position/latitude-deg",
 349         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 350         &FGAIBase::_getLatitude,
 351         &FGAIBase::_setLatitude));
 352     props->tie("position/longitude-deg",
 353         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 354         &FGAIBase::_getLongitude,
 355         &FGAIBase::_setLongitude));
 356
 357     props->tie("position/global-x",
 358         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 359         &FGAIBase::_getCartPosX,
 360         0));
 361     props->tie("position/global-y",
 362         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 363         &FGAIBase::_getCartPosY,
 364         0));
 365     props->tie("position/global-z",
 366         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 367         &FGAIBase::_getCartPosZ,
 368         0));
 369     props->tie("callsign",
 370         SGRawValueMethods<FGAIBase,const char*>(*this,
 371         &FGAIBase::_getCallsign,
 372         0));
 373
 374     props->tie("orientation/pitch-deg",   SGRawValuePointer<double>(&pitch));
 375     props->tie("orientation/roll-deg",    SGRawValuePointer<double>(&roll));
 376     props->tie("orientation/true-heading-deg", SGRawValuePointer<double>(&hdg));
 377
 378     props->tie("radar/in-range", SGRawValuePointer<bool>(&in_range));
 379     props->tie("radar/bearing-deg",   SGRawValuePointer<double>(&bearing));
 380     props->tie("radar/elevation-deg", SGRawValuePointer<double>(&elevation));
 381     props->tie("radar/range-nm", SGRawValuePointer<double>(&range));
 382     props->tie("radar/h-offset", SGRawValuePointer<double>(&horiz_offset));
 383     props->tie("radar/v-offset", SGRawValuePointer<double>(&vert_offset));
 384     props->tie("radar/x-shift", SGRawValuePointer<double>(&x_shift));
 385     props->tie("radar/y-shift", SGRawValuePointer<double>(&y_shift));
 386     props->tie("radar/rotation", SGRawValuePointer<double>(&rotation));
 387     props->tie("radar/ht-diff-ft", SGRawValuePointer<double>(&ht_diff));
 388     props->tie("subID", SGRawValuePointer<int>(&_subID));
 389     props->tie("controls/lighting/nav-lights",
 390         SGRawValueFunctions<bool>(_isNight));
 391     props->setBoolValue("controls/lighting/beacon", true);
 392     props->setBoolValue("controls/lighting/strobe", true);
 393     props->setBoolValue("controls/glide-path", true);
 394
 395     props->setStringValue("controls/flight/lateral-mode", "roll");
 396     props->setDoubleValue("controls/flight/target-hdg", hdg);
 397     props->setDoubleValue("controls/flight/target-roll", roll);
 398
 399     props->setStringValue("controls/flight/longitude-mode", "alt");
 400     props->setDoubleValue("controls/flight/target-alt", altitude_ft);
 401     props->setDoubleValue("controls/flight/target-pitch", pitch);
 402
 403    props->setDoubleValue("controls/flight/target-spd", speed);
 404
 405 }
 406
 407 void FGAIBase::unbind() {
 408     props->untie("id");
 409     props->untie("velocities/true-airspeed-kt");
 410     props->untie("velocities/vertical-speed-fps");
 411
 412     props->untie("position/altitude-ft");
 413     props->untie("position/latitude-deg");
 414     props->untie("position/longitude-deg");
 415     props->untie("position/global-x");
 416     props->untie("position/global-y");
 417     props->untie("position/global-z");
 418     props->untie("callsign");
 419
 420     props->untie("orientation/pitch-deg");
 421     props->untie("orientation/roll-deg");
 422     props->untie("orientation/true-heading-deg");
 423
 424     props->untie("radar/in-range");
 425     props->untie("radar/bearing-deg");
 426     props->untie("radar/elevation-deg");
 427     props->untie("radar/range-nm");
 428     props->untie("radar/h-offset");
 429     props->untie("radar/v-offset");
 430     props->untie("radar/x-shift");
 431     props->untie("radar/y-shift");
 432     props->untie("radar/rotation");
 433     props->untie("radar/ht-diff-ft");
 434
 435     props->untie("controls/lighting/nav-lights");
 436
 437     props->setBoolValue("/sim/controls/radar/", true);
 438
 439 }
 440
 441 double FGAIBase::UpdateRadar(FGAIManager* manager) {
 442     bool control = fgGetBool("/sim/controls/radar", true);
 443
 444     if(!control) return 0;
 445
 446     double radar_range_ft2 = fgGetDouble("/instrumentation/radar/range");
 447     bool force_on = fgGetBool("/instrumentation/radar/debug-mode", false);
 448     radar_range_ft2 *= SG_NM_TO_METER * SG_METER_TO_FEET * 1.1; // + 10%
 449     radar_range_ft2 *= radar_range_ft2;
 450
 451     double user_latitude  = manager->get_user_latitude();
 452     double user_longitude = manager->get_user_longitude();
 453     double lat_range = fabs(pos.getLatitudeDeg() - user_latitude) * ft_per_deg_lat;
 454     double lon_range = fabs(pos.getLongitudeDeg() - user_longitude) * ft_per_deg_lon;
 455     double range_ft2 = lat_range*lat_range + lon_range*lon_range;
 456
 457     //
 458     // Test whether the target is within radar range.
 459     //
 460     in_range = (range_ft2 && (range_ft2 <= radar_range_ft2));
 461
 462     if ( in_range || force_on ) {
 463         props->setBoolValue("radar/in-range", true);
 464
 465         // copy values from the AIManager
 466         double user_altitude  = manager->get_user_altitude();
 467         double user_heading   = manager->get_user_heading();
 468         double user_pitch     = manager->get_user_pitch();
 469         //double user_yaw       = manager->get_user_yaw();
 470         //double user_speed     = manager->get_user_speed();
 471
 472         // calculate range to target in feet and nautical miles
 473         double range_ft = sqrt( range_ft2 );
 474         range = range_ft / 6076.11549;
 475
 476         // calculate bearing to target
 477         if (pos.getLatitudeDeg() >= user_latitude) {
 478             bearing = atan2(lat_range, lon_range) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 479             if (pos.getLongitudeDeg() >= user_longitude) {
 480                 bearing = 90.0 - bearing;
 481             } else {
 482                 bearing = 270.0 + bearing;
 483             }
 484         } else {
 485             bearing = atan2(lon_range, lat_range) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 486             if (pos.getLongitudeDeg() >= user_longitude) {
 487                 bearing = 180.0 - bearing;
 488             } else {
 489                 bearing = 180.0 + bearing;
 490             }
 491         }
 492
 493         // This is an alternate way to compute bearing and distance which
 494         // agrees with the original scheme within about 0.1 degrees.
 495         //
 496         // Point3D start( user_longitude * SGD_DEGREES_TO_RADIANS,
 497         //                user_latitude * SGD_DEGREES_TO_RADIANS, 0 );
 498         // Point3D dest( pos.getLongitudeRad(), pos.getLatitudeRad(), 0 );
 499         // double gc_bearing, gc_range;
 500         // calc_gc_course_dist( start, dest, &gc_bearing, &gc_range );
 501         // gc_range *= SG_METER_TO_NM;
 502         // gc_bearing *= SGD_RADIANS_TO_DEGREES;
 503         // printf("orig b = %.3f %.2f  gc b= %.3f, %.2f\n",
 504         //        bearing, range, gc_bearing, gc_range);
 505
 506         // calculate look left/right to target, without yaw correction
 507         horiz_offset = bearing - user_heading;
 508         if (horiz_offset > 180.0) horiz_offset -= 360.0;
 509         if (horiz_offset < -180.0) horiz_offset += 360.0;
 510
 511         // calculate elevation to target
 512         elevation = atan2( altitude_ft - user_altitude, range_ft ) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 513
 514         // calculate look up/down to target
 515         vert_offset = elevation - user_pitch;
 516
 517         /* this calculation needs to be fixed, but it isn't important anyway
 518         // calculate range rate
 519         double recip_bearing = bearing + 180.0;
 520         if (recip_bearing > 360.0) recip_bearing -= 360.0;
 521         double my_horiz_offset = recip_bearing - hdg;
 522         if (my_horiz_offset > 180.0) my_horiz_offset -= 360.0;
 523         if (my_horiz_offset < -180.0) my_horiz_offset += 360.0;
 524         rdot = (-user_speed * cos( horiz_offset * SG_DEGREES_TO_RADIANS ))
 525         +(-speed * 1.686 * cos( my_horiz_offset * SG_DEGREES_TO_RADIANS ));
 526         */
 527
 528         // now correct look left/right for yaw
 529         // horiz_offset += user_yaw; // FIXME: WHY WOULD WE WANT TO ADD IN SIDE-SLIP HERE?
 530
 531         // calculate values for radar display
 532         y_shift = range * cos( horiz_offset * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 533         x_shift = range * sin( horiz_offset * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 534         rotation = hdg - user_heading;
 535         if (rotation < 0.0) rotation += 360.0;
 536         ht_diff = altitude_ft - user_altitude;
 537
 538     }
 539
 540     return range_ft2;
 541 }
 542
 543 /*
 544 * Getters and Setters
 545 */
 546
 547 SGVec3d FGAIBase::getCartPosAt(const SGVec3d& _off) const {
 548     // Transform that one to the horizontal local coordinate system.
 549     SGQuatd hlTrans = SGQuatd::fromLonLat(pos);
 550
 551     // and postrotate the orientation of the AIModel wrt the horizontal
 552     // local frame
 553     hlTrans *= SGQuatd::fromYawPitchRollDeg(hdg, pitch, roll);
 554
 555     // The offset converted to the usual body fixed coordinate system
 556     // rotated to the earth fixed coordinates axis
 557     SGVec3d off = hlTrans.backTransform(_off);
 558
 559     // Add the position offset of the AIModel to gain the earth centered position
 560     SGVec3d cartPos = SGVec3d::fromGeod(pos);
 561
 562     return cartPos + off;
 563 }
 564
 565 SGVec3d FGAIBase::getCartPos() const {
 566     SGVec3d cartPos = SGVec3d::fromGeod(pos);
 567     return cartPos;
 568 }
 569
 570 bool FGAIBase::getGroundElevationM(const SGGeod& pos, double& elev,
 571                                    const SGMaterial** material) const {
 572     return globals->get_scenery()->get_elevation_m(pos, elev, material,
 573                                                    _model.get());
 574 }
 575
 576 double FGAIBase::_getCartPosX() const {
 577     SGVec3d cartPos = getCartPos();
 578     return cartPos.x();
 579 }
 580
 581 double FGAIBase::_getCartPosY() const {
 582     SGVec3d cartPos = getCartPos();
 583     return cartPos.y();
 584 }
 585
 586 double FGAIBase::_getCartPosZ() const {
 587     SGVec3d cartPos = getCartPos();
 588     return cartPos.z();
 589 }
 590
 591 void FGAIBase::_setLongitude( double longitude ) {
 592     pos.setLongitudeDeg(longitude);
 593 }
 594
 595 void FGAIBase::_setLatitude ( double latitude )  {
 596     pos.setLatitudeDeg(latitude);
 597 }
 598
 599 void FGAIBase::_setUserPos(){
 600     userpos.setLatitudeDeg(manager->get_user_latitude());
 601     userpos.setLongitudeDeg(manager->get_user_longitude());
 602     userpos.setElevationM(manager->get_user_altitude() * SG_FEET_TO_METER);
 603 }
 604
 605 void FGAIBase::_setSubID( int s ) {
 606     _subID = s;
 607 }
 608
 609 bool FGAIBase::setParentNode() {
 610
 611     if (_parent == ""){
 612        SG_LOG(SG_AI, SG_ALERT, "AIBase: " << _name
 613             << " parent not set ");
 614        return false;
 615     }
 616
 617     const SGPropertyNode_ptr ai = fgGetNode("/ai/models", true);
 618
 619     for (int i = ai->nChildren() - 1; i >= -1; i--) {
 620         SGPropertyNode_ptr model;
 621
 622         if (i < 0) { // last iteration: selected model
 623             model = _selected_ac;
 624         } else {
 625             model = ai->getChild(i);
 626             string path = ai->getPath();
 627             const string name = model->getStringValue("name");
 628
 629             if (!model->nChildren()){
 630                 continue;
 631             }
 632             if (name == _parent) {
 633                 _selected_ac = model;  // save selected model for last iteration
 634                 break;
 635             }
 636
 637         }
 638         if (!model)
 639             continue;
 640
 641     }// end for loop
 642
 643     if (_selected_ac != 0){
 644         const string name = _selected_ac->getStringValue("name");
 645         return true;
 646     } else {
 647         SG_LOG(SG_AI, SG_ALERT, "AIBase: " << _name
 648             << " parent not found: dying ");
 649         setDie(true);
 650         return false;
 651     }
 652
 653 }
 654
 655 double FGAIBase::_getLongitude() const {
 656     return pos.getLongitudeDeg();
 657 }
 658
 659 double FGAIBase::_getLatitude() const {
 660     return pos.getLatitudeDeg();
 661 }
 662
 663 double FGAIBase::_getElevationFt() const {
 664     return pos.getElevationFt();
 665 }
 666
 667 double FGAIBase::_getRdot() const {
 668     return rdot;
 669 }
 670
 671 double FGAIBase::_getVS_fps() const {
 672     return vs/60.0;
 673 }
 674
 675 double FGAIBase::_get_speed_east_fps() const {
 676     return speed_east_deg_sec * ft_per_deg_lon;
 677 }
 678
 679 double FGAIBase::_get_speed_north_fps() const {
 680     return speed_north_deg_sec * ft_per_deg_lat;
 681 }
 682
 683 void FGAIBase::_setVS_fps( double _vs ) {
 684     vs = _vs*60.0;
 685 }
 686
 687 double FGAIBase::_getAltitude() const {
 688     return altitude_ft;
 689 }
 690
 691 double FGAIBase::_getAltitudeAGL(SGGeod inpos, double start){
 692     getGroundElevationM(SGGeod::fromGeodM(inpos, start),
 693         _elevation_m, &_material);
 694     return inpos.getElevationFt() - _elevation_m * SG_METER_TO_FEET;
 695 }
 696
 697 bool FGAIBase::_getServiceable() const {
 698     return serviceable;
 699 }
 700
 701 SGPropertyNode* FGAIBase::_getProps() const {
 702     return props;
 703 }
 704
 705 void FGAIBase::_setAltitude( double _alt ) {
 706     setAltitude( _alt );
 707 }
 708
 709 bool FGAIBase::_isNight() {
 710     return (fgGetFloat("/sim/time/sun-angle-rad") > 1.57);
 711 }
 712
 713 bool FGAIBase::_getCollisionData() {
 714     return _collision_reported;
 715 }
 716
 717 bool FGAIBase::_getExpiryData() {
 718     return _expiry_reported;
 719 }
 720
 721 bool FGAIBase::_getImpactData() {
 722     return _impact_reported;
 723 }
 724
 725 double FGAIBase::_getImpactLat() const {
 726     return _impact_lat;
 727 }
 728
 729 double FGAIBase::_getImpactLon() const {
 730     return _impact_lon;
 731 }
 732
 733 double FGAIBase::_getImpactElevFt() const {
 734     return _impact_elev * SG_METER_TO_FEET;
 735 }
 736
 737 double FGAIBase::_getImpactPitch() const {
 738     return _impact_pitch;
 739 }
 740
 741 double FGAIBase::_getImpactRoll() const {
 742     return _impact_roll;
 743 }
 744
 745 double FGAIBase::_getImpactHdg() const {
 746     return _impact_hdg;
 747 }
 748
 749 double FGAIBase::_getImpactSpeed() const {
 750     return _impact_speed;
 751 }
 752
 753 int FGAIBase::getID() const {
 754     return  _refID;
 755 }
 756
 757 int FGAIBase::_getSubID() const {
 758     return  _subID;
 759 }
 760
 761 double FGAIBase::_getSpeed() const {
 762     return speed;
 763 }
 764
 765 double FGAIBase::_getRoll() const {
 766     return roll;
 767 }
 768
 769 double FGAIBase::_getPitch() const {
 770     return pitch;
 771 }
 772
 773 double FGAIBase::_getHeading() const {
 774     return hdg;
 775 }
 776
 777 double  FGAIBase::_getXOffset() const {
 778     return _x_offset;
 779 }
 780
 781 double  FGAIBase::_getYOffset() const {
 782     return _y_offset;
 783 }
 784
 785 double  FGAIBase::_getZOffset() const {
 786     return _z_offset;
 787 }
 788
 789 const char* FGAIBase::_getPath() const {
 790     return model_path.c_str();
 791 }
 792
 793 const char* FGAIBase::_getSMPath() const {
 794     return _path.c_str();
 795 }
 796
 797 const char* FGAIBase::_getName() const {
 798     return _name.c_str();
 799 }
 800
 801 const char* FGAIBase::_getCallsign() const {
 802     return _callsign.c_str();
 803 }
 804
 805 const char* FGAIBase::_getSubmodel() const {
 806     return _submodel.c_str();
 807 }
 808
 809 void FGAIBase::CalculateMach() {
 810     // Calculate rho at altitude, using standard atmosphere
 811     // For the temperature T and the pressure p,
 812     double altitude = altitude_ft;
 813
 814     if (altitude < 36152) {             // curve fits for the troposphere
 815         T = 59 - 0.00356 * altitude;
 816         p = 2116 * pow( ((T + 459.7) / 518.6) , 5.256);
 817     } else if ( 36152 < altitude && altitude < 82345 ) {    // lower stratosphere
 818         T = -70;
 819         p = 473.1 * pow( e , 1.73 - (0.000048 * altitude) );
 820     } else {                                    //  upper stratosphere
 821         T = -205.05 + (0.00164 * altitude);
 822         p = 51.97 * pow( ((T + 459.7) / 389.98) , -11.388);
 823     }
 824
 825     rho = p / (1718 * (T + 459.7));
 826
 827     // calculate the speed of sound at altitude
 828     // a = sqrt ( g * R * (T + 459.7))
 829     // where:
 830     // a = speed of sound [ft/s]
 831     // g = specific heat ratio, which is usually equal to 1.4
 832     // R = specific gas constant, which equals 1716 ft-lb/slug/R
 833     a = sqrt ( 1.4 * 1716 * (T + 459.7));
 834
 835     // calculate Mach number
 836     Mach = speed/a;
 837
 838     // cout  << "Speed(ft/s) "<< speed <<" Altitude(ft) "<< altitude << " Mach " << Mach << endl;
 839 }
 840
 841 int FGAIBase::_newAIModelID() {
 842     static int id = 0;
 843
 844     if (!++id)
 845         id++;   // id = 0 is not allowed.
 846
 847     return id;
 848 }
 849