src/AIModel/AIBase.cxx

   1 // FGAIBase - abstract base class for AI objects
   2 // Written by David Culp, started Nov 2003, based on
   3 // David Luff's FGAIEntity class.
   4 // - davidculp2@comcast.net
   5 //
   6 // With additions by Mathias Froehlich & Vivian Meazza 2004 -2007
   7 //
   8 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   9 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
  10 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  11 // License, or (at your option) any later version.
  12 //
  13 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  14 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  15 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  16 // General Public License for more details.
  17 //
  18 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  19 // along with this program; if not, write to the Free Software
  20 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  21
  22
  23 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  24 #  include <config.h>
  25 #endif
  26
  27 #include <simgear/compiler.h>
  28
  29 #include <string>
  30
  31 #include <osg/ref_ptr>
  32 #include <osg/Node>
  33 #include <osgDB/FileUtils>
  34
  35 #include <simgear/math/SGMath.hxx>
  36 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  37 #include <simgear/scene/model/modellib.hxx>
  38 #include <simgear/scene/util/SGNodeMasks.hxx>
  39 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  40 #include <simgear/props/props.hxx>
  41
  42 #include <Main/globals.hxx>
  43 #include <Scenery/scenery.hxx>
  44 #include <Scripting/NasalSys.hxx>
  45
  46 #include "AIBase.hxx"
  47 #include "AIManager.hxx"
  48
  49 const char *default_model = "Models/Geometry/glider.ac";
  50 const double FGAIBase::e = 2.71828183;
  51 const double FGAIBase::lbs_to_slugs = 0.031080950172;   //conversion factor
  52
  53 using namespace simgear;
  54
  55 FGAIBase::FGAIBase(object_type ot, bool enableHot) :
  56     _max_speed(300),
  57     _name(""),
  58     _parent(""),
  59     props( NULL ),
  60     model_removed( fgGetNode("/ai/models/model-removed", true) ),
  61     manager( NULL ),
  62     _installed(false),
  63     fp( NULL ),
  64     _impact_lat(0),
  65     _impact_lon(0),
  66     _impact_elev(0),
  67     _impact_hdg(0),
  68     _impact_pitch(0),
  69     _impact_roll(0),
  70     _impact_speed(0),
  71     _refID( _newAIModelID() ),
  72     _otype(ot),
  73     _initialized(false)
  74
  75 {
  76     tgt_heading = hdg = tgt_altitude_ft = tgt_speed = 0.0;
  77     tgt_roll = roll = tgt_pitch = tgt_yaw = tgt_vs = vs = pitch = 0.0;
  78     bearing = elevation = range = rdot = 0.0;
  79     x_shift = y_shift = rotation = 0.0;
  80     in_range = false;
  81     invisible = false;
  82     no_roll = true;
  83     life = 900;
  84     delete_me = false;
  85     _impact_reported = false;
  86     _collision_reported = false;
  87     _expiry_reported = false;
  88
  89     _subID = 0;
  90
  91     _x_offset = 0;
  92     _y_offset = 0;
  93     _z_offset = 0;
  94
  95     _pitch_offset = 0;
  96     _roll_offset = 0;
  97     _yaw_offset = 0;
  98
  99     userpos = SGGeod::fromDeg(0, 0);
 100
 101     pos = SGGeod::fromDeg(0, 0);
 102     speed = 0;
 103     altitude_ft = 0;
 104     speed_north_deg_sec = 0;
 105     speed_east_deg_sec = 0;
 106     turn_radius_ft = 0;
 107
 108     ft_per_deg_lon = 0;
 109     ft_per_deg_lat = 0;
 110
 111     horiz_offset = 0;
 112     vert_offset = 0;
 113     ht_diff = 0;
 114
 115     serviceable = false;
 116
 117     fp = 0;
 118
 119     rho = 1;
 120     T = 280;
 121     p = 1e5;
 122     a = 340;
 123     Mach = 0;
 124
 125     // explicitly disable HOT for (most) AI models
 126     if (!enableHot)
 127         aip.getSceneGraph()->setNodeMask(~SG_NODEMASK_TERRAIN_BIT);
 128 }
 129
 130 FGAIBase::~FGAIBase() {
 131     // Unregister that one at the scenery manager
 132     if (globals->get_scenery()) {
 133         globals->get_scenery()->get_scene_graph()->removeChild(aip.getSceneGraph());
 134     }
 135
 136     if (props) {
 137         SGPropertyNode* parent = props->getParent();
 138
 139         if (parent)
 140             model_removed->setStringValue(props->getPath());
 141     }
 142     delete fp;
 143     fp = 0;
 144 }
 145
 146 void FGAIBase::readFromScenario(SGPropertyNode* scFileNode)
 147 {
 148     if (!scFileNode)
 149         return;
 150
 151     setPath(scFileNode->getStringValue("model",
 152             fgGetString("/sim/multiplay/default-model", default_model)));
 153
 154     setHeading(scFileNode->getDoubleValue("heading", 0.0));
 155     setSpeed(scFileNode->getDoubleValue("speed", 0.0));
 156     setAltitude(scFileNode->getDoubleValue("altitude", 0.0));
 157     setLongitude(scFileNode->getDoubleValue("longitude", 0.0));
 158     setLatitude(scFileNode->getDoubleValue("latitude", 0.0));
 159     setBank(scFileNode->getDoubleValue("roll", 0.0));
 160
 161     SGPropertyNode* submodels = scFileNode->getChild("submodels");
 162
 163     if (submodels) {
 164         setServiceable(submodels->getBoolValue("serviceable", false));
 165         setSMPath(submodels->getStringValue("path", ""));
 166     }
 167
 168 }
 169
 170 void FGAIBase::update(double dt) {
 171
 172     if (_otype == otStatic)
 173         return;
 174
 175     if (_otype == otBallistic)
 176         CalculateMach();
 177
 178     ft_per_deg_lat = 366468.96 - 3717.12 * cos(pos.getLatitudeRad());
 179     ft_per_deg_lon = 365228.16 * cos(pos.getLatitudeRad());
 180 }
 181
 182 void FGAIBase::Transform() {
 183
 184     if (!invisible) {
 185         aip.setVisible(true);
 186         aip.setPosition(pos);
 187
 188         if (no_roll)
 189             aip.setOrientation(0.0, pitch, hdg);
 190         else
 191             aip.setOrientation(roll, pitch, hdg);
 192
 193         aip.update();
 194     } else {
 195         aip.setVisible(false);
 196         aip.update();
 197     }
 198
 199 }
 200
 201 bool FGAIBase::init(bool search_in_AI_path) {
 202
 203     string f;
 204     if(search_in_AI_path)
 205     {
 206     // setup a modified Options structure, with only the $fg-root/AI defined;
 207     // we'll check that first, then give the normal search logic a chance.
 208     // this ensures that models in AI/ are preferred to normal models, where
 209     // both exist.
 210         osg::ref_ptr<osgDB::ReaderWriter::Options>
 211           opt(osg::clone(osgDB::Registry::instance()->getOptions(), osg::CopyOp::SHALLOW_COPY));
 212
 213         SGPath ai_path(globals->get_fg_root(), "AI");
 214         opt->setDatabasePath(ai_path.str());
 215
 216         f = osgDB::findDataFile(model_path, opt.get());
 217     }
 218
 219     if (f.empty()) {
 220       f = simgear::SGModelLib::findDataFile(model_path);
 221     }
 222
 223     if(f.empty())
 224         f = fgGetString("/sim/multiplay/default-model", default_model);
 225     else
 226         _installed = true;
 227
 228     osg::Node * mdl = SGModelLib::loadPagedModel(f, props, new FGNasalModelData(props));
 229     model = mdl;
 230
 231     double aiModelMaxRange = fgGetDouble("/sim/rendering/static-lod/ai", 0.0);
 232     if( aiModelMaxRange > 0.0 ) {
 233         osg::LOD * lod = new osg::LOD;
 234         lod->setName("AI-model range animation node");
 235
 236         lod->addChild( mdl, 0, aiModelMaxRange );
 237         lod->setCenterMode(osg::LOD::USE_BOUNDING_SPHERE_CENTER);
 238         lod->setRangeMode(osg::LOD::DISTANCE_FROM_EYE_POINT);
 239
 240         model = lod;
 241     }
 242
 243     initModel(mdl);
 244     if (model.valid() && _initialized == false) {
 245         aip.init( model.get() );
 246         aip.setVisible(true);
 247         invisible = false;
 248         globals->get_scenery()->get_scene_graph()->addChild(aip.getSceneGraph());
 249         _initialized = true;
 250
 251     } else if (!model_path.empty()) {
 252         SG_LOG(SG_INPUT, SG_WARN, "AIBase: Could not load model " << model_path);
 253         // not properly installed...
 254         _installed = false;
 255     }
 256
 257     setDie(false);
 258     return true;
 259 }
 260
 261 void FGAIBase::initModel(osg::Node *node)
 262 {
 263     if (model.valid()) {
 264
 265         if( _path != ""){
 266             props->setStringValue("submodels/path", _path.c_str());
 267             SG_LOG(SG_INPUT, SG_DEBUG, "AIBase: submodels/path " << _path);
 268         }
 269
 270         if( _parent!= ""){
 271             props->setStringValue("parent-name", _parent.c_str());
 272         }
 273
 274         fgSetString("/ai/models/model-added", props->getPath().c_str());
 275     } else if (!model_path.empty()) {
 276         SG_LOG(SG_INPUT, SG_WARN, "AIBase: Could not load model " << model_path);
 277     }
 278
 279     setDie(false);
 280 }
 281
 282
 283 bool FGAIBase::isa( object_type otype ) {
 284     return otype == _otype;
 285 }
 286
 287
 288 void FGAIBase::bind() {
 289     props->tie("id", SGRawValueMethods<FGAIBase,int>(*this,
 290         &FGAIBase::getID));
 291     props->tie("velocities/true-airspeed-kt",  SGRawValuePointer<double>(&speed));
 292     props->tie("velocities/vertical-speed-fps",
 293         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 294         &FGAIBase::_getVS_fps,
 295         &FGAIBase::_setVS_fps));
 296
 297     props->tie("position/altitude-ft",
 298         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 299         &FGAIBase::_getAltitude,
 300         &FGAIBase::_setAltitude));
 301     props->tie("position/latitude-deg",
 302         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 303         &FGAIBase::_getLatitude,
 304         &FGAIBase::_setLatitude));
 305     props->tie("position/longitude-deg",
 306         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 307         &FGAIBase::_getLongitude,
 308         &FGAIBase::_setLongitude));
 309
 310     props->tie("position/global-x",
 311         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 312         &FGAIBase::_getCartPosX,
 313         0));
 314     props->tie("position/global-y",
 315         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 316         &FGAIBase::_getCartPosY,
 317         0));
 318     props->tie("position/global-z",
 319         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 320         &FGAIBase::_getCartPosZ,
 321         0));
 322     props->tie("callsign",
 323         SGRawValueMethods<FGAIBase,const char*>(*this,
 324         &FGAIBase::_getCallsign,
 325         0));
 326
 327     props->tie("orientation/pitch-deg",   SGRawValuePointer<double>(&pitch));
 328     props->tie("orientation/roll-deg",    SGRawValuePointer<double>(&roll));
 329     props->tie("orientation/true-heading-deg", SGRawValuePointer<double>(&hdg));
 330
 331     props->tie("radar/in-range", SGRawValuePointer<bool>(&in_range));
 332     props->tie("radar/bearing-deg",   SGRawValuePointer<double>(&bearing));
 333     props->tie("radar/elevation-deg", SGRawValuePointer<double>(&elevation));
 334     props->tie("radar/range-nm", SGRawValuePointer<double>(&range));
 335     props->tie("radar/h-offset", SGRawValuePointer<double>(&horiz_offset));
 336     props->tie("radar/v-offset", SGRawValuePointer<double>(&vert_offset));
 337     props->tie("radar/x-shift", SGRawValuePointer<double>(&x_shift));
 338     props->tie("radar/y-shift", SGRawValuePointer<double>(&y_shift));
 339     props->tie("radar/rotation", SGRawValuePointer<double>(&rotation));
 340     props->tie("radar/ht-diff-ft", SGRawValuePointer<double>(&ht_diff));
 341     props->tie("subID", SGRawValuePointer<int>(&_subID));
 342     props->tie("controls/lighting/nav-lights",
 343         SGRawValueFunctions<bool>(_isNight));
 344     props->setBoolValue("controls/lighting/beacon", true);
 345     props->setBoolValue("controls/lighting/strobe", true);
 346     props->setBoolValue("controls/glide-path", true);
 347
 348     props->setStringValue("controls/flight/lateral-mode", "roll");
 349     props->setDoubleValue("controls/flight/target-hdg", hdg);
 350     props->setDoubleValue("controls/flight/target-roll", roll);
 351
 352     props->setStringValue("controls/flight/longitude-mode", "alt");
 353     props->setDoubleValue("controls/flight/target-alt", altitude_ft);
 354     props->setDoubleValue("controls/flight/target-pitch", pitch);
 355
 356    props->setDoubleValue("controls/flight/target-spd", speed);
 357
 358 }
 359
 360 void FGAIBase::unbind() {
 361     props->untie("id");
 362     props->untie("velocities/true-airspeed-kt");
 363     props->untie("velocities/vertical-speed-fps");
 364
 365     props->untie("position/altitude-ft");
 366     props->untie("position/latitude-deg");
 367     props->untie("position/longitude-deg");
 368     props->untie("position/global-x");
 369     props->untie("position/global-y");
 370     props->untie("position/global-z");
 371     props->untie("callsign");
 372
 373     props->untie("orientation/pitch-deg");
 374     props->untie("orientation/roll-deg");
 375     props->untie("orientation/true-heading-deg");
 376
 377     props->untie("radar/in-range");
 378     props->untie("radar/bearing-deg");
 379     props->untie("radar/elevation-deg");
 380     props->untie("radar/range-nm");
 381     props->untie("radar/h-offset");
 382     props->untie("radar/v-offset");
 383     props->untie("radar/x-shift");
 384     props->untie("radar/y-shift");
 385     props->untie("radar/rotation");
 386     props->untie("radar/ht-diff-ft");
 387
 388     props->untie("controls/lighting/nav-lights");
 389
 390     props->setBoolValue("/sim/controls/radar/", true);
 391
 392 }
 393
 394 double FGAIBase::UpdateRadar(FGAIManager* manager) {
 395     bool control = fgGetBool("/sim/controls/radar", true);
 396
 397     if(!control) return 0;
 398
 399     double radar_range_ft2 = fgGetDouble("/instrumentation/radar/range");
 400     bool force_on = fgGetBool("/instrumentation/radar/debug-mode", false);
 401     radar_range_ft2 *= SG_NM_TO_METER * SG_METER_TO_FEET * 1.1; // + 10%
 402     radar_range_ft2 *= radar_range_ft2;
 403
 404     double user_latitude  = manager->get_user_latitude();
 405     double user_longitude = manager->get_user_longitude();
 406     double lat_range = fabs(pos.getLatitudeDeg() - user_latitude) * ft_per_deg_lat;
 407     double lon_range = fabs(pos.getLongitudeDeg() - user_longitude) * ft_per_deg_lon;
 408     double range_ft2 = lat_range*lat_range + lon_range*lon_range;
 409
 410     //
 411     // Test whether the target is within radar range.
 412     //
 413     in_range = (range_ft2 && (range_ft2 <= radar_range_ft2));
 414
 415     if ( in_range || force_on ) {
 416         props->setBoolValue("radar/in-range", true);
 417
 418         // copy values from the AIManager
 419         double user_altitude  = manager->get_user_altitude();
 420         double user_heading   = manager->get_user_heading();
 421         double user_pitch     = manager->get_user_pitch();
 422         //double user_yaw       = manager->get_user_yaw();
 423         //double user_speed     = manager->get_user_speed();
 424
 425         // calculate range to target in feet and nautical miles
 426         double range_ft = sqrt( range_ft2 );
 427         range = range_ft / 6076.11549;
 428
 429         // calculate bearing to target
 430         if (pos.getLatitudeDeg() >= user_latitude) {
 431             bearing = atan2(lat_range, lon_range) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 432             if (pos.getLongitudeDeg() >= user_longitude) {
 433                 bearing = 90.0 - bearing;
 434             } else {
 435                 bearing = 270.0 + bearing;
 436             }
 437         } else {
 438             bearing = atan2(lon_range, lat_range) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 439             if (pos.getLongitudeDeg() >= user_longitude) {
 440                 bearing = 180.0 - bearing;
 441             } else {
 442                 bearing = 180.0 + bearing;
 443             }
 444         }
 445
 446         // This is an alternate way to compute bearing and distance which
 447         // agrees with the original scheme within about 0.1 degrees.
 448         //
 449         // Point3D start( user_longitude * SGD_DEGREES_TO_RADIANS,
 450         //                user_latitude * SGD_DEGREES_TO_RADIANS, 0 );
 451         // Point3D dest( pos.getLongitudeRad(), pos.getLatitudeRad(), 0 );
 452         // double gc_bearing, gc_range;
 453         // calc_gc_course_dist( start, dest, &gc_bearing, &gc_range );
 454         // gc_range *= SG_METER_TO_NM;
 455         // gc_bearing *= SGD_RADIANS_TO_DEGREES;
 456         // printf("orig b = %.3f %.2f  gc b= %.3f, %.2f\n",
 457         //        bearing, range, gc_bearing, gc_range);
 458
 459         // calculate look left/right to target, without yaw correction
 460         horiz_offset = bearing - user_heading;
 461         if (horiz_offset > 180.0) horiz_offset -= 360.0;
 462         if (horiz_offset < -180.0) horiz_offset += 360.0;
 463
 464         // calculate elevation to target
 465         elevation = atan2( altitude_ft - user_altitude, range_ft ) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 466
 467         // calculate look up/down to target
 468         vert_offset = elevation - user_pitch;
 469
 470         /* this calculation needs to be fixed, but it isn't important anyway
 471         // calculate range rate
 472         double recip_bearing = bearing + 180.0;
 473         if (recip_bearing > 360.0) recip_bearing -= 360.0;
 474         double my_horiz_offset = recip_bearing - hdg;
 475         if (my_horiz_offset > 180.0) my_horiz_offset -= 360.0;
 476         if (my_horiz_offset < -180.0) my_horiz_offset += 360.0;
 477         rdot = (-user_speed * cos( horiz_offset * SG_DEGREES_TO_RADIANS ))
 478         +(-speed * 1.686 * cos( my_horiz_offset * SG_DEGREES_TO_RADIANS ));
 479         */
 480
 481         // now correct look left/right for yaw
 482         // horiz_offset += user_yaw; // FIXME: WHY WOULD WE WANT TO ADD IN SIDE-SLIP HERE?
 483
 484         // calculate values for radar display
 485         y_shift = range * cos( horiz_offset * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 486         x_shift = range * sin( horiz_offset * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 487         rotation = hdg - user_heading;
 488         if (rotation < 0.0) rotation += 360.0;
 489         ht_diff = altitude_ft - user_altitude;
 490
 491     }
 492
 493     return range_ft2;
 494 }
 495
 496 /*
 497 * Getters and Setters
 498 */
 499
 500 SGVec3d FGAIBase::getCartPosAt(const SGVec3d& _off) const {
 501     // Transform that one to the horizontal local coordinate system.
 502     SGQuatd hlTrans = SGQuatd::fromLonLat(pos);
 503
 504     // and postrotate the orientation of the AIModel wrt the horizontal
 505     // local frame
 506     hlTrans *= SGQuatd::fromYawPitchRollDeg(hdg, pitch, roll);
 507
 508     // The offset converted to the usual body fixed coordinate system
 509     // rotated to the earth fixed coordinates axis
 510     SGVec3d off = hlTrans.backTransform(_off);
 511
 512     // Add the position offset of the AIModel to gain the earth centered position
 513     SGVec3d cartPos = SGVec3d::fromGeod(pos);
 514
 515     return cartPos + off;
 516 }
 517
 518 SGVec3d FGAIBase::getCartPos() const {
 519     SGVec3d cartPos = SGVec3d::fromGeod(pos);
 520     return cartPos;
 521 }
 522
 523 bool FGAIBase::getGroundElevationM(const SGGeod& pos, double& elev,
 524                                    const SGMaterial** material) const {
 525     return globals->get_scenery()->get_elevation_m(pos, elev, material,
 526                                                    model.get());
 527 }
 528
 529 double FGAIBase::_getCartPosX() const {
 530     SGVec3d cartPos = getCartPos();
 531     return cartPos.x();
 532 }
 533
 534 double FGAIBase::_getCartPosY() const {
 535     SGVec3d cartPos = getCartPos();
 536     return cartPos.y();
 537 }
 538
 539 double FGAIBase::_getCartPosZ() const {
 540     SGVec3d cartPos = getCartPos();
 541     return cartPos.z();
 542 }
 543
 544 void FGAIBase::_setLongitude( double longitude ) {
 545     pos.setLongitudeDeg(longitude);
 546 }
 547
 548 void FGAIBase::_setLatitude ( double latitude )  {
 549     pos.setLatitudeDeg(latitude);
 550 }
 551
 552 void FGAIBase::_setUserPos(){
 553     userpos.setLatitudeDeg(manager->get_user_latitude());
 554     userpos.setLongitudeDeg(manager->get_user_longitude());
 555     userpos.setElevationM(manager->get_user_altitude() * SG_FEET_TO_METER);
 556 }
 557
 558 void FGAIBase::_setSubID( int s ) {
 559     _subID = s;
 560 }
 561
 562 bool FGAIBase::setParentNode() {
 563
 564     if (_parent == ""){
 565        SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "AIBase: " << _name
 566             << " parent not set ");
 567        return false;
 568     }
 569
 570     const SGPropertyNode_ptr ai = fgGetNode("/ai/models", true);
 571
 572     for (int i = ai->nChildren() - 1; i >= -1; i--) {
 573         SGPropertyNode_ptr model;
 574
 575         if (i < 0) { // last iteration: selected model
 576             model = _selected_ac;
 577         } else {
 578             model = ai->getChild(i);
 579             string path = ai->getPath();
 580             const string name = model->getStringValue("name");
 581
 582             if (!model->nChildren()){
 583                 continue;
 584             }
 585             if (name == _parent) {
 586                 _selected_ac = model;  // save selected model for last iteration
 587                 break;
 588             }
 589
 590         }
 591         if (!model)
 592             continue;
 593
 594     }// end for loop
 595
 596     if (_selected_ac != 0){
 597         const string name = _selected_ac->getStringValue("name");
 598         return true;
 599     } else {
 600         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "AIBase: " << _name
 601             << " parent not found: dying ");
 602         setDie(true);
 603         return false;
 604     }
 605
 606 }
 607
 608 double FGAIBase::_getLongitude() const {
 609     return pos.getLongitudeDeg();
 610 }
 611
 612 double FGAIBase::_getLatitude() const {
 613     return pos.getLatitudeDeg();
 614 }
 615
 616 double FGAIBase::_getElevationFt() const {
 617     return pos.getElevationFt();
 618 }
 619
 620 double FGAIBase::_getRdot() const {
 621     return rdot;
 622 }
 623
 624 double FGAIBase::_getVS_fps() const {
 625     return vs/60.0;
 626 }
 627
 628 double FGAIBase::_get_speed_east_fps() const {
 629     return speed_east_deg_sec * ft_per_deg_lon;
 630 }
 631
 632 double FGAIBase::_get_speed_north_fps() const {
 633     return speed_north_deg_sec * ft_per_deg_lat;
 634 }
 635
 636 void FGAIBase::_setVS_fps( double _vs ) {
 637     vs = _vs*60.0;
 638 }
 639
 640 double FGAIBase::_getAltitude() const {
 641     return altitude_ft;
 642 }
 643
 644 double FGAIBase::_getAltitudeAGL(SGGeod inpos, double start){
 645     getGroundElevationM(SGGeod::fromGeodM(inpos, start),
 646         _elevation_m, &_material);
 647     return inpos.getElevationFt() - _elevation_m * SG_METER_TO_FEET;
 648 }
 649
 650 bool FGAIBase::_getServiceable() const {
 651     return serviceable;
 652 }
 653
 654 SGPropertyNode* FGAIBase::_getProps() const {
 655     return props;
 656 }
 657
 658 void FGAIBase::_setAltitude( double _alt ) {
 659     setAltitude( _alt );
 660 }
 661
 662 bool FGAIBase::_isNight() {
 663     return (fgGetFloat("/sim/time/sun-angle-rad") > 1.57);
 664 }
 665
 666 bool FGAIBase::_getCollisionData() {
 667     return _collision_reported;
 668 }
 669
 670 bool FGAIBase::_getExpiryData() {
 671     return _expiry_reported;
 672 }
 673
 674 bool FGAIBase::_getImpactData() {
 675     return _impact_reported;
 676 }
 677
 678 double FGAIBase::_getImpactLat() const {
 679     return _impact_lat;
 680 }
 681
 682 double FGAIBase::_getImpactLon() const {
 683     return _impact_lon;
 684 }
 685
 686 double FGAIBase::_getImpactElevFt() const {
 687     return _impact_elev * SG_METER_TO_FEET;
 688 }
 689
 690 double FGAIBase::_getImpactPitch() const {
 691     return _impact_pitch;
 692 }
 693
 694 double FGAIBase::_getImpactRoll() const {
 695     return _impact_roll;
 696 }
 697
 698 double FGAIBase::_getImpactHdg() const {
 699     return _impact_hdg;
 700 }
 701
 702 double FGAIBase::_getImpactSpeed() const {
 703     return _impact_speed;
 704 }
 705
 706 int FGAIBase::getID() const {
 707     return  _refID;
 708 }
 709
 710 int FGAIBase::_getSubID() const {
 711     return  _subID;
 712 }
 713
 714 double FGAIBase::_getSpeed() const {
 715     return speed;
 716 }
 717
 718 double FGAIBase::_getRoll() const {
 719     return roll;
 720 }
 721
 722 double FGAIBase::_getPitch() const {
 723     return pitch;
 724 }
 725
 726 double FGAIBase::_getHeading() const {
 727     return hdg;
 728 }
 729
 730 double  FGAIBase::_getXOffset() const {
 731     return _x_offset;
 732 }
 733
 734 double  FGAIBase::_getYOffset() const {
 735     return _y_offset;
 736 }
 737
 738 double  FGAIBase::_getZOffset() const {
 739     return _z_offset;
 740 }
 741
 742 const char* FGAIBase::_getPath() const {
 743     return model_path.c_str();
 744 }
 745
 746 const char* FGAIBase::_getSMPath() const {
 747     return _path.c_str();
 748 }
 749
 750 const char* FGAIBase::_getName() const {
 751     return _name.c_str();
 752 }
 753
 754 const char* FGAIBase::_getCallsign() const {
 755     return _callsign.c_str();
 756 }
 757
 758 const char* FGAIBase::_getSubmodel() const {
 759     return _submodel.c_str();
 760 }
 761
 762 void FGAIBase::CalculateMach() {
 763     // Calculate rho at altitude, using standard atmosphere
 764     // For the temperature T and the pressure p,
 765     double altitude = altitude_ft;
 766
 767     if (altitude < 36152) {             // curve fits for the troposphere
 768         T = 59 - 0.00356 * altitude;
 769         p = 2116 * pow( ((T + 459.7) / 518.6) , 5.256);
 770     } else if ( 36152 < altitude && altitude < 82345 ) {    // lower stratosphere
 771         T = -70;
 772         p = 473.1 * pow( e , 1.73 - (0.000048 * altitude) );
 773     } else {                                    //  upper stratosphere
 774         T = -205.05 + (0.00164 * altitude);
 775         p = 51.97 * pow( ((T + 459.7) / 389.98) , -11.388);
 776     }
 777
 778     rho = p / (1718 * (T + 459.7));
 779
 780     // calculate the speed of sound at altitude
 781     // a = sqrt ( g * R * (T + 459.7))
 782     // where:
 783     // a = speed of sound [ft/s]
 784     // g = specific heat ratio, which is usually equal to 1.4
 785     // R = specific gas constant, which equals 1716 ft-lb/slug/R
 786     a = sqrt ( 1.4 * 1716 * (T + 459.7));
 787
 788     // calculate Mach number
 789     Mach = speed/a;
 790
 791     // cout  << "Speed(ft/s) "<< speed <<" Altitude(ft) "<< altitude << " Mach " << Mach << endl;
 792 }
 793
 794 int FGAIBase::_newAIModelID() {
 795     static int id = 0;
 796
 797     if (!++id)
 798         id++;   // id = 0 is not allowed.
 799
 800     return id;
 801 }
 802