src/AIModel/AIBase.cxx

   1 // FGAIBase - abstract base class for AI objects
   2 // Written by David Culp, started Nov 2003, based on
   3 // David Luff's FGAIEntity class.
   4 // - davidculp2@comcast.net
   5 //
   6 // With additions by Mathias Froehlich & Vivian Meazza 2004 -2007
   7 //
   8 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   9 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
  10 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  11 // License, or (at your option) any later version.
  12 //
  13 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  14 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  15 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  16 // General Public License for more details.
  17 //
  18 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  19 // along with this program; if not, write to the Free Software
  20 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  21
  22
  23 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  24 #  include <config.h>
  25 #endif
  26
  27 #include <simgear/compiler.h>
  28
  29 #include <string>
  30
  31 #include <osg/ref_ptr>
  32 #include <osg/Node>
  33 #include <osgDB/FileUtils>
  34
  35 #include <simgear/math/SGMath.hxx>
  36 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  37 #include <simgear/scene/model/modellib.hxx>
  38 #include <simgear/scene/util/SGNodeMasks.hxx>
  39 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  40 #include <simgear/props/props.hxx>
  41
  42 #include <Main/globals.hxx>
  43 #include <Scenery/scenery.hxx>
  44 #include <Scripting/NasalSys.hxx>
  45
  46 #include "AIBase.hxx"
  47 #include "AIManager.hxx"
  48
  49 const char *default_model = "Models/Geometry/glider.ac";
  50 const double FGAIBase::e = 2.71828183;
  51 const double FGAIBase::lbs_to_slugs = 0.031080950172;   //conversion factor
  52
  53 using namespace simgear;
  54
  55 FGAIBase::FGAIBase(object_type ot, bool enableHot) :
  56     _max_speed(300),
  57     _name(""),
  58     _parent(""),
  59     props( NULL ),
  60     model_removed( fgGetNode("/ai/models/model-removed", true) ),
  61     manager( NULL ),
  62     _installed(false),
  63     fp( NULL ),
  64     _impact_lat(0),
  65     _impact_lon(0),
  66     _impact_elev(0),
  67     _impact_hdg(0),
  68     _impact_pitch(0),
  69     _impact_roll(0),
  70     _impact_speed(0),
  71     _refID( _newAIModelID() ),
  72     _otype(ot),
  73     _initialized(false)
  74
  75 {
  76     tgt_heading = hdg = tgt_altitude_ft = tgt_speed = 0.0;
  77     tgt_roll = roll = tgt_pitch = tgt_yaw = tgt_vs = vs = pitch = 0.0;
  78     bearing = elevation = range = rdot = 0.0;
  79     x_shift = y_shift = rotation = 0.0;
  80     in_range = false;
  81     invisible = false;
  82     no_roll = true;
  83     life = 900;
  84     delete_me = false;
  85     _impact_reported = false;
  86     _collision_reported = false;
  87     _expiry_reported = false;
  88
  89     _subID = 0;
  90
  91     _x_offset = 0;
  92     _y_offset = 0;
  93     _z_offset = 0;
  94
  95     _pitch_offset = 0;
  96     _roll_offset = 0;
  97     _yaw_offset = 0;
  98
  99     userpos = SGGeod::fromDeg(0, 0);
 100
 101     pos = SGGeod::fromDeg(0, 0);
 102     speed = 0;
 103     altitude_ft = 0;
 104     speed_north_deg_sec = 0;
 105     speed_east_deg_sec = 0;
 106     turn_radius_ft = 0;
 107
 108     ft_per_deg_lon = 0;
 109     ft_per_deg_lat = 0;
 110
 111     horiz_offset = 0;
 112     vert_offset = 0;
 113     ht_diff = 0;
 114
 115     serviceable = false;
 116
 117     fp = 0;
 118
 119     rho = 1;
 120     T = 280;
 121     p = 1e5;
 122     a = 340;
 123     Mach = 0;
 124
 125     // explicitly disable HOT for (most) AI models
 126     if (!enableHot)
 127         aip.getSceneGraph()->setNodeMask(~SG_NODEMASK_TERRAIN_BIT);
 128 }
 129
 130 FGAIBase::~FGAIBase() {
 131     // Unregister that one at the scenery manager
 132     if (globals->get_scenery()) {
 133         globals->get_scenery()->get_scene_graph()->removeChild(aip.getSceneGraph());
 134     }
 135
 136     if (props) {
 137         SGPropertyNode* parent = props->getParent();
 138
 139         if (parent)
 140             model_removed->setStringValue(props->getPath());
 141     }
 142     delete fp;
 143     fp = 0;
 144 }
 145
 146 void FGAIBase::readFromScenario(SGPropertyNode* scFileNode)
 147 {
 148     if (!scFileNode)
 149         return;
 150
 151     setPath(scFileNode->getStringValue("model",
 152             fgGetString("/sim/multiplay/default-model", default_model)));
 153
 154     setHeading(scFileNode->getDoubleValue("heading", 0.0));
 155     setSpeed(scFileNode->getDoubleValue("speed", 0.0));
 156     setAltitude(scFileNode->getDoubleValue("altitude", 0.0));
 157     setLongitude(scFileNode->getDoubleValue("longitude", 0.0));
 158     setLatitude(scFileNode->getDoubleValue("latitude", 0.0));
 159     setBank(scFileNode->getDoubleValue("roll", 0.0));
 160
 161     SGPropertyNode* submodels = scFileNode->getChild("submodels");
 162
 163     if (submodels) {
 164         setServiceable(submodels->getBoolValue("serviceable", false));
 165         setSMPath(submodels->getStringValue("path", ""));
 166     }
 167
 168 }
 169
 170 void FGAIBase::update(double dt) {
 171
 172     if (_otype == otStatic)
 173         return;
 174
 175     if (_otype == otBallistic)
 176         CalculateMach();
 177
 178     ft_per_deg_lat = 366468.96 - 3717.12 * cos(pos.getLatitudeRad());
 179     ft_per_deg_lon = 365228.16 * cos(pos.getLatitudeRad());
 180 }
 181
 182 void FGAIBase::Transform() {
 183
 184     if (!invisible) {
 185         aip.setVisible(true);
 186         aip.setPosition(pos);
 187
 188         if (no_roll)
 189             aip.setOrientation(0.0, pitch, hdg);
 190         else
 191             aip.setOrientation(roll, pitch, hdg);
 192
 193         aip.update();
 194     } else {
 195         aip.setVisible(false);
 196         aip.update();
 197     }
 198
 199 }
 200
 201 bool FGAIBase::init(bool search_in_AI_path) {
 202
 203     string f;
 204     if(search_in_AI_path)
 205     {
 206     // setup a modified Options structure, with only the $fg-root/AI defined;
 207     // we'll check that first, then give the normal search logic a chance.
 208     // this ensures that models in AI/ are preferred to normal models, where
 209     // both exist.
 210         osg::ref_ptr<osgDB::ReaderWriter::Options>
 211           opt(osg::clone(osgDB::Registry::instance()->getOptions(), osg::CopyOp::SHALLOW_COPY));
 212
 213         SGPath ai_path(globals->get_fg_root(), "AI");
 214         opt->setDatabasePath(ai_path.str());
 215
 216         f = osgDB::findDataFile(model_path, opt.get());
 217     }
 218
 219     if (f.empty()) {
 220       f = simgear::SGModelLib::findDataFile(model_path);
 221     }
 222
 223     if(f.empty())
 224         f = fgGetString("/sim/multiplay/default-model", default_model);
 225     else
 226         _installed = true;
 227
 228     model = load3DModel(f, props);
 229
 230     if (model.valid() && _initialized == false) {
 231         aip.init( model.get() );
 232         aip.setVisible(true);
 233         invisible = false;
 234         globals->get_scenery()->get_scene_graph()->addChild(aip.getSceneGraph());
 235         _initialized = true;
 236
 237     } else if (!model_path.empty()) {
 238         SG_LOG(SG_INPUT, SG_WARN, "AIBase: Could not load model " << model_path);
 239         // not properly installed...
 240         _installed = false;
 241     }
 242
 243     setDie(false);
 244     return true;
 245 }
 246
 247 void FGAIBase::initModel(osg::Node *node)
 248 {
 249     if (model.valid()) {
 250
 251         if( _path != ""){
 252             props->setStringValue("submodels/path", _path.c_str());
 253             SG_LOG(SG_INPUT, SG_DEBUG, "AIBase: submodels/path " << _path);
 254         }
 255
 256         if( _parent!= ""){
 257             props->setStringValue("parent-name", _parent.c_str());
 258         }
 259
 260         fgSetString("/ai/models/model-added", props->getPath().c_str());
 261     } else if (!model_path.empty()) {
 262         SG_LOG(SG_INPUT, SG_WARN, "AIBase: Could not load model " << model_path);
 263     }
 264
 265     setDie(false);
 266 }
 267
 268
 269 osg::Node* FGAIBase::load3DModel(const string &path, SGPropertyNode *prop_root)
 270 {
 271   model = SGModelLib::loadPagedModel(path, prop_root, new FGNasalModelData(prop_root));
 272   initModel(model.get());
 273   return model.get();
 274 }
 275
 276 bool FGAIBase::isa( object_type otype ) {
 277     return otype == _otype;
 278 }
 279
 280
 281 void FGAIBase::bind() {
 282     props->tie("id", SGRawValueMethods<FGAIBase,int>(*this,
 283         &FGAIBase::getID));
 284     props->tie("velocities/true-airspeed-kt",  SGRawValuePointer<double>(&speed));
 285     props->tie("velocities/vertical-speed-fps",
 286         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 287         &FGAIBase::_getVS_fps,
 288         &FGAIBase::_setVS_fps));
 289
 290     props->tie("position/altitude-ft",
 291         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 292         &FGAIBase::_getAltitude,
 293         &FGAIBase::_setAltitude));
 294     props->tie("position/latitude-deg",
 295         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 296         &FGAIBase::_getLatitude,
 297         &FGAIBase::_setLatitude));
 298     props->tie("position/longitude-deg",
 299         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 300         &FGAIBase::_getLongitude,
 301         &FGAIBase::_setLongitude));
 302
 303     props->tie("position/global-x",
 304         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 305         &FGAIBase::_getCartPosX,
 306         0));
 307     props->tie("position/global-y",
 308         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 309         &FGAIBase::_getCartPosY,
 310         0));
 311     props->tie("position/global-z",
 312         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 313         &FGAIBase::_getCartPosZ,
 314         0));
 315     props->tie("callsign",
 316         SGRawValueMethods<FGAIBase,const char*>(*this,
 317         &FGAIBase::_getCallsign,
 318         0));
 319
 320     props->tie("orientation/pitch-deg",   SGRawValuePointer<double>(&pitch));
 321     props->tie("orientation/roll-deg",    SGRawValuePointer<double>(&roll));
 322     props->tie("orientation/true-heading-deg", SGRawValuePointer<double>(&hdg));
 323
 324     props->tie("radar/in-range", SGRawValuePointer<bool>(&in_range));
 325     props->tie("radar/bearing-deg",   SGRawValuePointer<double>(&bearing));
 326     props->tie("radar/elevation-deg", SGRawValuePointer<double>(&elevation));
 327     props->tie("radar/range-nm", SGRawValuePointer<double>(&range));
 328     props->tie("radar/h-offset", SGRawValuePointer<double>(&horiz_offset));
 329     props->tie("radar/v-offset", SGRawValuePointer<double>(&vert_offset));
 330     props->tie("radar/x-shift", SGRawValuePointer<double>(&x_shift));
 331     props->tie("radar/y-shift", SGRawValuePointer<double>(&y_shift));
 332     props->tie("radar/rotation", SGRawValuePointer<double>(&rotation));
 333     props->tie("radar/ht-diff-ft", SGRawValuePointer<double>(&ht_diff));
 334     props->tie("subID", SGRawValuePointer<int>(&_subID));
 335     props->tie("controls/lighting/nav-lights",
 336         SGRawValueFunctions<bool>(_isNight));
 337     props->setBoolValue("controls/lighting/beacon", true);
 338     props->setBoolValue("controls/lighting/strobe", true);
 339     props->setBoolValue("controls/glide-path", true);
 340
 341     props->setStringValue("controls/flight/lateral-mode", "roll");
 342     props->setDoubleValue("controls/flight/target-hdg", hdg);
 343     props->setDoubleValue("controls/flight/target-roll", roll);
 344
 345     props->setStringValue("controls/flight/longitude-mode", "alt");
 346     props->setDoubleValue("controls/flight/target-alt", altitude_ft);
 347     props->setDoubleValue("controls/flight/target-pitch", pitch);
 348
 349    props->setDoubleValue("controls/flight/target-spd", speed);
 350
 351 }
 352
 353 void FGAIBase::unbind() {
 354     props->untie("id");
 355     props->untie("velocities/true-airspeed-kt");
 356     props->untie("velocities/vertical-speed-fps");
 357
 358     props->untie("position/altitude-ft");
 359     props->untie("position/latitude-deg");
 360     props->untie("position/longitude-deg");
 361     props->untie("position/global-x");
 362     props->untie("position/global-y");
 363     props->untie("position/global-z");
 364     props->untie("callsign");
 365
 366     props->untie("orientation/pitch-deg");
 367     props->untie("orientation/roll-deg");
 368     props->untie("orientation/true-heading-deg");
 369
 370     props->untie("radar/in-range");
 371     props->untie("radar/bearing-deg");
 372     props->untie("radar/elevation-deg");
 373     props->untie("radar/range-nm");
 374     props->untie("radar/h-offset");
 375     props->untie("radar/v-offset");
 376     props->untie("radar/x-shift");
 377     props->untie("radar/y-shift");
 378     props->untie("radar/rotation");
 379     props->untie("radar/ht-diff-ft");
 380
 381     props->untie("controls/lighting/nav-lights");
 382
 383     props->setBoolValue("/sim/controls/radar/", true);
 384
 385 }
 386
 387 double FGAIBase::UpdateRadar(FGAIManager* manager) {
 388     bool control = fgGetBool("/sim/controls/radar", true);
 389
 390     if(!control) return 0;
 391
 392     double radar_range_ft2 = fgGetDouble("/instrumentation/radar/range");
 393     bool force_on = fgGetBool("/instrumentation/radar/debug-mode", false);
 394     radar_range_ft2 *= SG_NM_TO_METER * SG_METER_TO_FEET * 1.1; // + 10%
 395     radar_range_ft2 *= radar_range_ft2;
 396
 397     double user_latitude  = manager->get_user_latitude();
 398     double user_longitude = manager->get_user_longitude();
 399     double lat_range = fabs(pos.getLatitudeDeg() - user_latitude) * ft_per_deg_lat;
 400     double lon_range = fabs(pos.getLongitudeDeg() - user_longitude) * ft_per_deg_lon;
 401     double range_ft2 = lat_range*lat_range + lon_range*lon_range;
 402
 403     //
 404     // Test whether the target is within radar range.
 405     //
 406     in_range = (range_ft2 && (range_ft2 <= radar_range_ft2));
 407
 408     if ( in_range || force_on ) {
 409         props->setBoolValue("radar/in-range", true);
 410
 411         // copy values from the AIManager
 412         double user_altitude  = manager->get_user_altitude();
 413         double user_heading   = manager->get_user_heading();
 414         double user_pitch     = manager->get_user_pitch();
 415         //double user_yaw       = manager->get_user_yaw();
 416         //double user_speed     = manager->get_user_speed();
 417
 418         // calculate range to target in feet and nautical miles
 419         double range_ft = sqrt( range_ft2 );
 420         range = range_ft / 6076.11549;
 421
 422         // calculate bearing to target
 423         if (pos.getLatitudeDeg() >= user_latitude) {
 424             bearing = atan2(lat_range, lon_range) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 425             if (pos.getLongitudeDeg() >= user_longitude) {
 426                 bearing = 90.0 - bearing;
 427             } else {
 428                 bearing = 270.0 + bearing;
 429             }
 430         } else {
 431             bearing = atan2(lon_range, lat_range) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 432             if (pos.getLongitudeDeg() >= user_longitude) {
 433                 bearing = 180.0 - bearing;
 434             } else {
 435                 bearing = 180.0 + bearing;
 436             }
 437         }
 438
 439         // This is an alternate way to compute bearing and distance which
 440         // agrees with the original scheme within about 0.1 degrees.
 441         //
 442         // Point3D start( user_longitude * SGD_DEGREES_TO_RADIANS,
 443         //                user_latitude * SGD_DEGREES_TO_RADIANS, 0 );
 444         // Point3D dest( pos.getLongitudeRad(), pos.getLatitudeRad(), 0 );
 445         // double gc_bearing, gc_range;
 446         // calc_gc_course_dist( start, dest, &gc_bearing, &gc_range );
 447         // gc_range *= SG_METER_TO_NM;
 448         // gc_bearing *= SGD_RADIANS_TO_DEGREES;
 449         // printf("orig b = %.3f %.2f  gc b= %.3f, %.2f\n",
 450         //        bearing, range, gc_bearing, gc_range);
 451
 452         // calculate look left/right to target, without yaw correction
 453         horiz_offset = bearing - user_heading;
 454         if (horiz_offset > 180.0) horiz_offset -= 360.0;
 455         if (horiz_offset < -180.0) horiz_offset += 360.0;
 456
 457         // calculate elevation to target
 458         elevation = atan2( altitude_ft - user_altitude, range_ft ) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 459
 460         // calculate look up/down to target
 461         vert_offset = elevation - user_pitch;
 462
 463         /* this calculation needs to be fixed, but it isn't important anyway
 464         // calculate range rate
 465         double recip_bearing = bearing + 180.0;
 466         if (recip_bearing > 360.0) recip_bearing -= 360.0;
 467         double my_horiz_offset = recip_bearing - hdg;
 468         if (my_horiz_offset > 180.0) my_horiz_offset -= 360.0;
 469         if (my_horiz_offset < -180.0) my_horiz_offset += 360.0;
 470         rdot = (-user_speed * cos( horiz_offset * SG_DEGREES_TO_RADIANS ))
 471         +(-speed * 1.686 * cos( my_horiz_offset * SG_DEGREES_TO_RADIANS ));
 472         */
 473
 474         // now correct look left/right for yaw
 475         // horiz_offset += user_yaw; // FIXME: WHY WOULD WE WANT TO ADD IN SIDE-SLIP HERE?
 476
 477         // calculate values for radar display
 478         y_shift = range * cos( horiz_offset * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 479         x_shift = range * sin( horiz_offset * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 480         rotation = hdg - user_heading;
 481         if (rotation < 0.0) rotation += 360.0;
 482         ht_diff = altitude_ft - user_altitude;
 483
 484     }
 485
 486     return range_ft2;
 487 }
 488
 489 /*
 490 * Getters and Setters
 491 */
 492
 493 SGVec3d FGAIBase::getCartPosAt(const SGVec3d& _off) const {
 494     // Transform that one to the horizontal local coordinate system.
 495     SGQuatd hlTrans = SGQuatd::fromLonLat(pos);
 496
 497     // and postrotate the orientation of the AIModel wrt the horizontal
 498     // local frame
 499     hlTrans *= SGQuatd::fromYawPitchRollDeg(hdg, pitch, roll);
 500
 501     // The offset converted to the usual body fixed coordinate system
 502     // rotated to the earth fixed coordinates axis
 503     SGVec3d off = hlTrans.backTransform(_off);
 504
 505     // Add the position offset of the AIModel to gain the earth centered position
 506     SGVec3d cartPos = SGVec3d::fromGeod(pos);
 507
 508     return cartPos + off;
 509 }
 510
 511 SGVec3d FGAIBase::getCartPos() const {
 512     SGVec3d cartPos = SGVec3d::fromGeod(pos);
 513     return cartPos;
 514 }
 515
 516 bool FGAIBase::getGroundElevationM(const SGGeod& pos, double& elev,
 517                                    const SGMaterial** material) const {
 518     return globals->get_scenery()->get_elevation_m(pos, elev, material,
 519                                                    model.get());
 520 }
 521
 522 double FGAIBase::_getCartPosX() const {
 523     SGVec3d cartPos = getCartPos();
 524     return cartPos.x();
 525 }
 526
 527 double FGAIBase::_getCartPosY() const {
 528     SGVec3d cartPos = getCartPos();
 529     return cartPos.y();
 530 }
 531
 532 double FGAIBase::_getCartPosZ() const {
 533     SGVec3d cartPos = getCartPos();
 534     return cartPos.z();
 535 }
 536
 537 void FGAIBase::_setLongitude( double longitude ) {
 538     pos.setLongitudeDeg(longitude);
 539 }
 540
 541 void FGAIBase::_setLatitude ( double latitude )  {
 542     pos.setLatitudeDeg(latitude);
 543 }
 544
 545 void FGAIBase::_setUserPos(){
 546     userpos.setLatitudeDeg(manager->get_user_latitude());
 547     userpos.setLongitudeDeg(manager->get_user_longitude());
 548     userpos.setElevationM(manager->get_user_altitude() * SG_FEET_TO_METER);
 549 }
 550
 551 void FGAIBase::_setSubID( int s ) {
 552     _subID = s;
 553 }
 554
 555 bool FGAIBase::setParentNode() {
 556
 557     if (_parent == ""){
 558        SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "AIBase: " << _name
 559             << " parent not set ");
 560        return false;
 561     }
 562
 563     const SGPropertyNode_ptr ai = fgGetNode("/ai/models", true);
 564
 565     for (int i = ai->nChildren() - 1; i >= -1; i--) {
 566         SGPropertyNode_ptr model;
 567
 568         if (i < 0) { // last iteration: selected model
 569             model = _selected_ac;
 570         } else {
 571             model = ai->getChild(i);
 572             string path = ai->getPath();
 573             const string name = model->getStringValue("name");
 574
 575             if (!model->nChildren()){
 576                 continue;
 577             }
 578             if (name == _parent) {
 579                 _selected_ac = model;  // save selected model for last iteration
 580                 break;
 581             }
 582
 583         }
 584         if (!model)
 585             continue;
 586
 587     }// end for loop
 588
 589     if (_selected_ac != 0){
 590         const string name = _selected_ac->getStringValue("name");
 591         return true;
 592     } else {
 593         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "AIBase: " << _name
 594             << " parent not found: dying ");
 595         setDie(true);
 596         return false;
 597     }
 598
 599 }
 600
 601 double FGAIBase::_getLongitude() const {
 602     return pos.getLongitudeDeg();
 603 }
 604
 605 double FGAIBase::_getLatitude() const {
 606     return pos.getLatitudeDeg();
 607 }
 608
 609 double FGAIBase::_getElevationFt() const {
 610     return pos.getElevationFt();
 611 }
 612
 613 double FGAIBase::_getRdot() const {
 614     return rdot;
 615 }
 616
 617 double FGAIBase::_getVS_fps() const {
 618     return vs/60.0;
 619 }
 620
 621 double FGAIBase::_get_speed_east_fps() const {
 622     return speed_east_deg_sec * ft_per_deg_lon;
 623 }
 624
 625 double FGAIBase::_get_speed_north_fps() const {
 626     return speed_north_deg_sec * ft_per_deg_lat;
 627 }
 628
 629 void FGAIBase::_setVS_fps( double _vs ) {
 630     vs = _vs*60.0;
 631 }
 632
 633 double FGAIBase::_getAltitude() const {
 634     return altitude_ft;
 635 }
 636
 637 double FGAIBase::_getAltitudeAGL(SGGeod inpos, double start){
 638     getGroundElevationM(SGGeod::fromGeodM(inpos, start),
 639         _elevation_m, &_material);
 640     return inpos.getElevationFt() - _elevation_m * SG_METER_TO_FEET;
 641 }
 642
 643 bool FGAIBase::_getServiceable() const {
 644     return serviceable;
 645 }
 646
 647 SGPropertyNode* FGAIBase::_getProps() const {
 648     return props;
 649 }
 650
 651 void FGAIBase::_setAltitude( double _alt ) {
 652     setAltitude( _alt );
 653 }
 654
 655 bool FGAIBase::_isNight() {
 656     return (fgGetFloat("/sim/time/sun-angle-rad") > 1.57);
 657 }
 658
 659 bool FGAIBase::_getCollisionData() {
 660     return _collision_reported;
 661 }
 662
 663 bool FGAIBase::_getExpiryData() {
 664     return _expiry_reported;
 665 }
 666
 667 bool FGAIBase::_getImpactData() {
 668     return _impact_reported;
 669 }
 670
 671 double FGAIBase::_getImpactLat() const {
 672     return _impact_lat;
 673 }
 674
 675 double FGAIBase::_getImpactLon() const {
 676     return _impact_lon;
 677 }
 678
 679 double FGAIBase::_getImpactElevFt() const {
 680     return _impact_elev * SG_METER_TO_FEET;
 681 }
 682
 683 double FGAIBase::_getImpactPitch() const {
 684     return _impact_pitch;
 685 }
 686
 687 double FGAIBase::_getImpactRoll() const {
 688     return _impact_roll;
 689 }
 690
 691 double FGAIBase::_getImpactHdg() const {
 692     return _impact_hdg;
 693 }
 694
 695 double FGAIBase::_getImpactSpeed() const {
 696     return _impact_speed;
 697 }
 698
 699 int FGAIBase::getID() const {
 700     return  _refID;
 701 }
 702
 703 int FGAIBase::_getSubID() const {
 704     return  _subID;
 705 }
 706
 707 double FGAIBase::_getSpeed() const {
 708     return speed;
 709 }
 710
 711 double FGAIBase::_getRoll() const {
 712     return roll;
 713 }
 714
 715 double FGAIBase::_getPitch() const {
 716     return pitch;
 717 }
 718
 719 double FGAIBase::_getHeading() const {
 720     return hdg;
 721 }
 722
 723 double  FGAIBase::_getXOffset() const {
 724     return _x_offset;
 725 }
 726
 727 double  FGAIBase::_getYOffset() const {
 728     return _y_offset;
 729 }
 730
 731 double  FGAIBase::_getZOffset() const {
 732     return _z_offset;
 733 }
 734
 735 const char* FGAIBase::_getPath() const {
 736     return model_path.c_str();
 737 }
 738
 739 const char* FGAIBase::_getSMPath() const {
 740     return _path.c_str();
 741 }
 742
 743 const char* FGAIBase::_getName() const {
 744     return _name.c_str();
 745 }
 746
 747 const char* FGAIBase::_getCallsign() const {
 748     return _callsign.c_str();
 749 }
 750
 751 const char* FGAIBase::_getSubmodel() const {
 752     return _submodel.c_str();
 753 }
 754
 755 void FGAIBase::CalculateMach() {
 756     // Calculate rho at altitude, using standard atmosphere
 757     // For the temperature T and the pressure p,
 758     double altitude = altitude_ft;
 759
 760     if (altitude < 36152) {             // curve fits for the troposphere
 761         T = 59 - 0.00356 * altitude;
 762         p = 2116 * pow( ((T + 459.7) / 518.6) , 5.256);
 763     } else if ( 36152 < altitude && altitude < 82345 ) {    // lower stratosphere
 764         T = -70;
 765         p = 473.1 * pow( e , 1.73 - (0.000048 * altitude) );
 766     } else {                                    //  upper stratosphere
 767         T = -205.05 + (0.00164 * altitude);
 768         p = 51.97 * pow( ((T + 459.7) / 389.98) , -11.388);
 769     }
 770
 771     rho = p / (1718 * (T + 459.7));
 772
 773     // calculate the speed of sound at altitude
 774     // a = sqrt ( g * R * (T + 459.7))
 775     // where:
 776     // a = speed of sound [ft/s]
 777     // g = specific heat ratio, which is usually equal to 1.4
 778     // R = specific gas constant, which equals 1716 ft-lb/slug/R
 779     a = sqrt ( 1.4 * 1716 * (T + 459.7));
 780
 781     // calculate Mach number
 782     Mach = speed/a;
 783
 784     // cout  << "Speed(ft/s) "<< speed <<" Altitude(ft) "<< altitude << " Mach " << Mach << endl;
 785 }
 786
 787 int FGAIBase::_newAIModelID() {
 788     static int id = 0;
 789
 790     if (!++id)
 791         id++;   // id = 0 is not allowed.
 792
 793     return id;
 794 }
 795