src/AIModel/AIBase.cxx

   1 // FGAIBase - abstract base class for AI objects
   2 // Written by David Culp, started Nov 2003, based on
   3 // David Luff's FGAIEntity class.
   4 // - davidculp2@comcast.net
   5 //
   6 // With additions by Mathias Froehlich & Vivian Meazza 2004 -2007
   7 //
   8 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   9 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
  10 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  11 // License, or (at your option) any later version.
  12 //
  13 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  14 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  15 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  16 // General Public License for more details.
  17 //
  18 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  19 // along with this program; if not, write to the Free Software
  20 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  21
  22
  23 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  24 #  include <config.h>
  25 #endif
  26
  27 #include <simgear/compiler.h>
  28
  29 #include <string>
  30
  31 #include <osg/ref_ptr>
  32 #include <osg/Node>
  33 #include <osgDB/FileUtils>
  34
  35 #include <simgear/math/SGMath.hxx>
  36 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  37 #include <simgear/scene/model/modellib.hxx>
  38 #include <simgear/scene/util/SGNodeMasks.hxx>
  39 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  40 #include <simgear/props/props.hxx>
  41
  42 #include <Main/globals.hxx>
  43 #include <Scenery/scenery.hxx>
  44 #include <Scripting/NasalSys.hxx>
  45
  46 #include "AIBase.hxx"
  47 #include "AIManager.hxx"
  48
  49 const char *default_model = "Models/Geometry/glider.ac";
  50 const double FGAIBase::e = 2.71828183;
  51 const double FGAIBase::lbs_to_slugs = 0.031080950172;   //conversion factor
  52
  53 using namespace simgear;
  54
  55 FGAIBase::FGAIBase(object_type ot, bool enableHot) :
  56     _max_speed(300),
  57     _name(""),
  58     _parent(""),
  59     props( NULL ),
  60     model_removed( fgGetNode("/ai/models/model-removed", true) ),
  61     manager( NULL ),
  62     _installed(false),
  63     fp( NULL ),
  64     _impact_lat(0),
  65     _impact_lon(0),
  66     _impact_elev(0),
  67     _impact_hdg(0),
  68     _impact_pitch(0),
  69     _impact_roll(0),
  70     _impact_speed(0),
  71     _refID( _newAIModelID() ),
  72     _otype(ot),
  73     _initialized(false)
  74
  75 {
  76     tgt_heading = hdg = tgt_altitude_ft = tgt_speed = 0.0;
  77     tgt_roll = roll = tgt_pitch = tgt_yaw = tgt_vs = vs = pitch = 0.0;
  78     bearing = elevation = range = rdot = 0.0;
  79     x_shift = y_shift = rotation = 0.0;
  80     in_range = false;
  81     invisible = false;
  82     no_roll = true;
  83     life = 900;
  84     delete_me = false;
  85     _impact_reported = false;
  86     _collision_reported = false;
  87     _expiry_reported = false;
  88
  89     _subID = 0;
  90
  91     _x_offset = 0;
  92     _y_offset = 0;
  93     _z_offset = 0;
  94
  95     _pitch_offset = 0;
  96     _roll_offset = 0;
  97     _yaw_offset = 0;
  98
  99     userpos = SGGeod::fromDeg(0, 0);
 100
 101     pos = SGGeod::fromDeg(0, 0);
 102     speed = 0;
 103     altitude_ft = 0;
 104     speed_north_deg_sec = 0;
 105     speed_east_deg_sec = 0;
 106     turn_radius_ft = 0;
 107
 108     ft_per_deg_lon = 0;
 109     ft_per_deg_lat = 0;
 110
 111     horiz_offset = 0;
 112     vert_offset = 0;
 113     ht_diff = 0;
 114
 115     serviceable = false;
 116
 117     fp = 0;
 118
 119     rho = 1;
 120     T = 280;
 121     p = 1e5;
 122     a = 340;
 123     Mach = 0;
 124
 125     // explicitly disable HOT for (most) AI models
 126     if (!enableHot)
 127         aip.getSceneGraph()->setNodeMask(~SG_NODEMASK_TERRAIN_BIT);
 128 }
 129
 130 FGAIBase::~FGAIBase() {
 131     // Unregister that one at the scenery manager
 132     if (globals->get_scenery()) {
 133         globals->get_scenery()->get_scene_graph()->removeChild(aip.getSceneGraph());
 134     }
 135
 136     if (props) {
 137         SGPropertyNode* parent = props->getParent();
 138
 139         if (parent)
 140             model_removed->setStringValue(props->getPath());
 141     }
 142     delete fp;
 143     fp = 0;
 144 }
 145
 146 void FGAIBase::readFromScenario(SGPropertyNode* scFileNode)
 147 {
 148     if (!scFileNode)
 149         return;
 150
 151     setPath(scFileNode->getStringValue("model",
 152             fgGetString("/sim/multiplay/default-model", default_model)));
 153
 154     setHeading(scFileNode->getDoubleValue("heading", 0.0));
 155     setSpeed(scFileNode->getDoubleValue("speed", 0.0));
 156     setAltitude(scFileNode->getDoubleValue("altitude", 0.0));
 157     setLongitude(scFileNode->getDoubleValue("longitude", 0.0));
 158     setLatitude(scFileNode->getDoubleValue("latitude", 0.0));
 159     setBank(scFileNode->getDoubleValue("roll", 0.0));
 160
 161     SGPropertyNode* submodels = scFileNode->getChild("submodels");
 162
 163     if (submodels) {
 164         setServiceable(submodels->getBoolValue("serviceable", false));
 165         setSMPath(submodels->getStringValue("path", ""));
 166     }
 167
 168 }
 169
 170 void FGAIBase::update(double dt) {
 171
 172     if (_otype == otStatic)
 173         return;
 174
 175     if (_otype == otBallistic)
 176         CalculateMach();
 177
 178     ft_per_deg_lat = 366468.96 - 3717.12 * cos(pos.getLatitudeRad());
 179     ft_per_deg_lon = 365228.16 * cos(pos.getLatitudeRad());
 180 }
 181
 182 /** update LOD properties of the model */
 183 void FGAIBase::updateLOD()
 184 {
 185     double maxRangeDetail = fgGetDouble("/sim/rendering/static-lod/ai-detailed", 10000.0);
 186     double maxRangeBare   = fgGetDouble("/sim/rendering/static-lod/ai-bare", 20000.0);
 187     if (_model.valid())
 188     {
 189         if( maxRangeDetail == 0.0 )
 190         {
 191             // disable LOD
 192             _model->setRange(0, 0.0,     FLT_MAX);
 193             _model->setRange(1, FLT_MAX, FLT_MAX);
 194         }
 195         else
 196         {
 197             _model->setRange(0, 0.0, maxRangeDetail);
 198             _model->setRange(1, maxRangeDetail,maxRangeBare);
 199         }
 200     }
 201 }
 202
 203 void FGAIBase::Transform() {
 204
 205     if (!invisible) {
 206         aip.setVisible(true);
 207         aip.setPosition(pos);
 208
 209         if (no_roll)
 210             aip.setOrientation(0.0, pitch, hdg);
 211         else
 212             aip.setOrientation(roll, pitch, hdg);
 213
 214         aip.update();
 215     } else {
 216         aip.setVisible(false);
 217         aip.update();
 218     }
 219
 220 }
 221
 222 bool FGAIBase::init(bool search_in_AI_path) {
 223
 224     string f;
 225     if(search_in_AI_path)
 226     {
 227     // setup a modified Options structure, with only the $fg-root/AI defined;
 228     // we'll check that first, then give the normal search logic a chance.
 229     // this ensures that models in AI/ are preferred to normal models, where
 230     // both exist.
 231         osg::ref_ptr<osgDB::ReaderWriter::Options>
 232           opt(osg::clone(osgDB::Registry::instance()->getOptions(), osg::CopyOp::SHALLOW_COPY));
 233
 234         SGPath ai_path(globals->get_fg_root(), "AI");
 235         opt->setDatabasePath(ai_path.str());
 236
 237         f = osgDB::findDataFile(model_path, opt.get());
 238     }
 239
 240     if (f.empty()) {
 241       f = simgear::SGModelLib::findDataFile(model_path);
 242     }
 243
 244     if(f.empty())
 245         f = fgGetString("/sim/multiplay/default-model", default_model);
 246     else
 247         _installed = true;
 248
 249     osg::Node * mdl = SGModelLib::loadPagedModel(f, props, new FGNasalModelData(props));
 250
 251     _model = new osg::LOD;
 252     _model->setName("AI-model range animation node");
 253
 254     _model->addChild( mdl, 0, FLT_MAX );
 255     _model->setCenterMode(osg::LOD::USE_BOUNDING_SPHERE_CENTER);
 256     _model->setRangeMode(osg::LOD::DISTANCE_FROM_EYE_POINT);
 257 //    We really need low-resolution versions of AI/MP aircraft.
 258 //    Or at least dummy "stubs" with some default silhouette.
 259 //        _model->addChild( SGModelLib::loadPagedModel(fgGetString("/sim/multiplay/default-model", default_model),
 260 //                                                    props, new FGNasalModelData(props)), FLT_MAX, FLT_MAX);
 261     updateLOD();
 262
 263     initModel(mdl);
 264     if (_model.valid() && _initialized == false) {
 265         aip.init( _model.get() );
 266         aip.setVisible(true);
 267         invisible = false;
 268         globals->get_scenery()->get_scene_graph()->addChild(aip.getSceneGraph());
 269         _initialized = true;
 270
 271     } else if (!model_path.empty()) {
 272         SG_LOG(SG_INPUT, SG_WARN, "AIBase: Could not load model " << model_path);
 273         // not properly installed...
 274         _installed = false;
 275     }
 276
 277     setDie(false);
 278     return true;
 279 }
 280
 281 void FGAIBase::initModel(osg::Node *node)
 282 {
 283     if (_model.valid()) {
 284
 285         if( _path != ""){
 286             props->setStringValue("submodels/path", _path.c_str());
 287             SG_LOG(SG_INPUT, SG_DEBUG, "AIBase: submodels/path " << _path);
 288         }
 289
 290         if( _parent!= ""){
 291             props->setStringValue("parent-name", _parent.c_str());
 292         }
 293
 294         fgSetString("/ai/models/model-added", props->getPath().c_str());
 295     } else if (!model_path.empty()) {
 296         SG_LOG(SG_INPUT, SG_WARN, "AIBase: Could not load model " << model_path);
 297     }
 298
 299     setDie(false);
 300 }
 301
 302
 303 bool FGAIBase::isa( object_type otype ) {
 304     return otype == _otype;
 305 }
 306
 307
 308 void FGAIBase::bind() {
 309     props->tie("id", SGRawValueMethods<FGAIBase,int>(*this,
 310         &FGAIBase::getID));
 311     props->tie("velocities/true-airspeed-kt",  SGRawValuePointer<double>(&speed));
 312     props->tie("velocities/vertical-speed-fps",
 313         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 314         &FGAIBase::_getVS_fps,
 315         &FGAIBase::_setVS_fps));
 316
 317     props->tie("position/altitude-ft",
 318         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 319         &FGAIBase::_getAltitude,
 320         &FGAIBase::_setAltitude));
 321     props->tie("position/latitude-deg",
 322         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 323         &FGAIBase::_getLatitude,
 324         &FGAIBase::_setLatitude));
 325     props->tie("position/longitude-deg",
 326         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 327         &FGAIBase::_getLongitude,
 328         &FGAIBase::_setLongitude));
 329
 330     props->tie("position/global-x",
 331         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 332         &FGAIBase::_getCartPosX,
 333         0));
 334     props->tie("position/global-y",
 335         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 336         &FGAIBase::_getCartPosY,
 337         0));
 338     props->tie("position/global-z",
 339         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 340         &FGAIBase::_getCartPosZ,
 341         0));
 342     props->tie("callsign",
 343         SGRawValueMethods<FGAIBase,const char*>(*this,
 344         &FGAIBase::_getCallsign,
 345         0));
 346
 347     props->tie("orientation/pitch-deg",   SGRawValuePointer<double>(&pitch));
 348     props->tie("orientation/roll-deg",    SGRawValuePointer<double>(&roll));
 349     props->tie("orientation/true-heading-deg", SGRawValuePointer<double>(&hdg));
 350
 351     props->tie("radar/in-range", SGRawValuePointer<bool>(&in_range));
 352     props->tie("radar/bearing-deg",   SGRawValuePointer<double>(&bearing));
 353     props->tie("radar/elevation-deg", SGRawValuePointer<double>(&elevation));
 354     props->tie("radar/range-nm", SGRawValuePointer<double>(&range));
 355     props->tie("radar/h-offset", SGRawValuePointer<double>(&horiz_offset));
 356     props->tie("radar/v-offset", SGRawValuePointer<double>(&vert_offset));
 357     props->tie("radar/x-shift", SGRawValuePointer<double>(&x_shift));
 358     props->tie("radar/y-shift", SGRawValuePointer<double>(&y_shift));
 359     props->tie("radar/rotation", SGRawValuePointer<double>(&rotation));
 360     props->tie("radar/ht-diff-ft", SGRawValuePointer<double>(&ht_diff));
 361     props->tie("subID", SGRawValuePointer<int>(&_subID));
 362     props->tie("controls/lighting/nav-lights",
 363         SGRawValueFunctions<bool>(_isNight));
 364     props->setBoolValue("controls/lighting/beacon", true);
 365     props->setBoolValue("controls/lighting/strobe", true);
 366     props->setBoolValue("controls/glide-path", true);
 367
 368     props->setStringValue("controls/flight/lateral-mode", "roll");
 369     props->setDoubleValue("controls/flight/target-hdg", hdg);
 370     props->setDoubleValue("controls/flight/target-roll", roll);
 371
 372     props->setStringValue("controls/flight/longitude-mode", "alt");
 373     props->setDoubleValue("controls/flight/target-alt", altitude_ft);
 374     props->setDoubleValue("controls/flight/target-pitch", pitch);
 375
 376    props->setDoubleValue("controls/flight/target-spd", speed);
 377
 378 }
 379
 380 void FGAIBase::unbind() {
 381     props->untie("id");
 382     props->untie("velocities/true-airspeed-kt");
 383     props->untie("velocities/vertical-speed-fps");
 384
 385     props->untie("position/altitude-ft");
 386     props->untie("position/latitude-deg");
 387     props->untie("position/longitude-deg");
 388     props->untie("position/global-x");
 389     props->untie("position/global-y");
 390     props->untie("position/global-z");
 391     props->untie("callsign");
 392
 393     props->untie("orientation/pitch-deg");
 394     props->untie("orientation/roll-deg");
 395     props->untie("orientation/true-heading-deg");
 396
 397     props->untie("radar/in-range");
 398     props->untie("radar/bearing-deg");
 399     props->untie("radar/elevation-deg");
 400     props->untie("radar/range-nm");
 401     props->untie("radar/h-offset");
 402     props->untie("radar/v-offset");
 403     props->untie("radar/x-shift");
 404     props->untie("radar/y-shift");
 405     props->untie("radar/rotation");
 406     props->untie("radar/ht-diff-ft");
 407
 408     props->untie("controls/lighting/nav-lights");
 409
 410     props->setBoolValue("/sim/controls/radar/", true);
 411
 412 }
 413
 414 double FGAIBase::UpdateRadar(FGAIManager* manager) {
 415     bool control = fgGetBool("/sim/controls/radar", true);
 416
 417     if(!control) return 0;
 418
 419     double radar_range_ft2 = fgGetDouble("/instrumentation/radar/range");
 420     bool force_on = fgGetBool("/instrumentation/radar/debug-mode", false);
 421     radar_range_ft2 *= SG_NM_TO_METER * SG_METER_TO_FEET * 1.1; // + 10%
 422     radar_range_ft2 *= radar_range_ft2;
 423
 424     double user_latitude  = manager->get_user_latitude();
 425     double user_longitude = manager->get_user_longitude();
 426     double lat_range = fabs(pos.getLatitudeDeg() - user_latitude) * ft_per_deg_lat;
 427     double lon_range = fabs(pos.getLongitudeDeg() - user_longitude) * ft_per_deg_lon;
 428     double range_ft2 = lat_range*lat_range + lon_range*lon_range;
 429
 430     //
 431     // Test whether the target is within radar range.
 432     //
 433     in_range = (range_ft2 && (range_ft2 <= radar_range_ft2));
 434
 435     if ( in_range || force_on ) {
 436         props->setBoolValue("radar/in-range", true);
 437
 438         // copy values from the AIManager
 439         double user_altitude  = manager->get_user_altitude();
 440         double user_heading   = manager->get_user_heading();
 441         double user_pitch     = manager->get_user_pitch();
 442         //double user_yaw       = manager->get_user_yaw();
 443         //double user_speed     = manager->get_user_speed();
 444
 445         // calculate range to target in feet and nautical miles
 446         double range_ft = sqrt( range_ft2 );
 447         range = range_ft / 6076.11549;
 448
 449         // calculate bearing to target
 450         if (pos.getLatitudeDeg() >= user_latitude) {
 451             bearing = atan2(lat_range, lon_range) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 452             if (pos.getLongitudeDeg() >= user_longitude) {
 453                 bearing = 90.0 - bearing;
 454             } else {
 455                 bearing = 270.0 + bearing;
 456             }
 457         } else {
 458             bearing = atan2(lon_range, lat_range) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 459             if (pos.getLongitudeDeg() >= user_longitude) {
 460                 bearing = 180.0 - bearing;
 461             } else {
 462                 bearing = 180.0 + bearing;
 463             }
 464         }
 465
 466         // This is an alternate way to compute bearing and distance which
 467         // agrees with the original scheme within about 0.1 degrees.
 468         //
 469         // Point3D start( user_longitude * SGD_DEGREES_TO_RADIANS,
 470         //                user_latitude * SGD_DEGREES_TO_RADIANS, 0 );
 471         // Point3D dest( pos.getLongitudeRad(), pos.getLatitudeRad(), 0 );
 472         // double gc_bearing, gc_range;
 473         // calc_gc_course_dist( start, dest, &gc_bearing, &gc_range );
 474         // gc_range *= SG_METER_TO_NM;
 475         // gc_bearing *= SGD_RADIANS_TO_DEGREES;
 476         // printf("orig b = %.3f %.2f  gc b= %.3f, %.2f\n",
 477         //        bearing, range, gc_bearing, gc_range);
 478
 479         // calculate look left/right to target, without yaw correction
 480         horiz_offset = bearing - user_heading;
 481         if (horiz_offset > 180.0) horiz_offset -= 360.0;
 482         if (horiz_offset < -180.0) horiz_offset += 360.0;
 483
 484         // calculate elevation to target
 485         elevation = atan2( altitude_ft - user_altitude, range_ft ) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 486
 487         // calculate look up/down to target
 488         vert_offset = elevation - user_pitch;
 489
 490         /* this calculation needs to be fixed, but it isn't important anyway
 491         // calculate range rate
 492         double recip_bearing = bearing + 180.0;
 493         if (recip_bearing > 360.0) recip_bearing -= 360.0;
 494         double my_horiz_offset = recip_bearing - hdg;
 495         if (my_horiz_offset > 180.0) my_horiz_offset -= 360.0;
 496         if (my_horiz_offset < -180.0) my_horiz_offset += 360.0;
 497         rdot = (-user_speed * cos( horiz_offset * SG_DEGREES_TO_RADIANS ))
 498         +(-speed * 1.686 * cos( my_horiz_offset * SG_DEGREES_TO_RADIANS ));
 499         */
 500
 501         // now correct look left/right for yaw
 502         // horiz_offset += user_yaw; // FIXME: WHY WOULD WE WANT TO ADD IN SIDE-SLIP HERE?
 503
 504         // calculate values for radar display
 505         y_shift = range * cos( horiz_offset * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 506         x_shift = range * sin( horiz_offset * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 507         rotation = hdg - user_heading;
 508         if (rotation < 0.0) rotation += 360.0;
 509         ht_diff = altitude_ft - user_altitude;
 510
 511     }
 512
 513     return range_ft2;
 514 }
 515
 516 /*
 517 * Getters and Setters
 518 */
 519
 520 SGVec3d FGAIBase::getCartPosAt(const SGVec3d& _off) const {
 521     // Transform that one to the horizontal local coordinate system.
 522     SGQuatd hlTrans = SGQuatd::fromLonLat(pos);
 523
 524     // and postrotate the orientation of the AIModel wrt the horizontal
 525     // local frame
 526     hlTrans *= SGQuatd::fromYawPitchRollDeg(hdg, pitch, roll);
 527
 528     // The offset converted to the usual body fixed coordinate system
 529     // rotated to the earth fixed coordinates axis
 530     SGVec3d off = hlTrans.backTransform(_off);
 531
 532     // Add the position offset of the AIModel to gain the earth centered position
 533     SGVec3d cartPos = SGVec3d::fromGeod(pos);
 534
 535     return cartPos + off;
 536 }
 537
 538 SGVec3d FGAIBase::getCartPos() const {
 539     SGVec3d cartPos = SGVec3d::fromGeod(pos);
 540     return cartPos;
 541 }
 542
 543 bool FGAIBase::getGroundElevationM(const SGGeod& pos, double& elev,
 544                                    const SGMaterial** material) const {
 545     return globals->get_scenery()->get_elevation_m(pos, elev, material,
 546                                                    _model.get());
 547 }
 548
 549 double FGAIBase::_getCartPosX() const {
 550     SGVec3d cartPos = getCartPos();
 551     return cartPos.x();
 552 }
 553
 554 double FGAIBase::_getCartPosY() const {
 555     SGVec3d cartPos = getCartPos();
 556     return cartPos.y();
 557 }
 558
 559 double FGAIBase::_getCartPosZ() const {
 560     SGVec3d cartPos = getCartPos();
 561     return cartPos.z();
 562 }
 563
 564 void FGAIBase::_setLongitude( double longitude ) {
 565     pos.setLongitudeDeg(longitude);
 566 }
 567
 568 void FGAIBase::_setLatitude ( double latitude )  {
 569     pos.setLatitudeDeg(latitude);
 570 }
 571
 572 void FGAIBase::_setUserPos(){
 573     userpos.setLatitudeDeg(manager->get_user_latitude());
 574     userpos.setLongitudeDeg(manager->get_user_longitude());
 575     userpos.setElevationM(manager->get_user_altitude() * SG_FEET_TO_METER);
 576 }
 577
 578 void FGAIBase::_setSubID( int s ) {
 579     _subID = s;
 580 }
 581
 582 bool FGAIBase::setParentNode() {
 583
 584     if (_parent == ""){
 585        SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "AIBase: " << _name
 586             << " parent not set ");
 587        return false;
 588     }
 589
 590     const SGPropertyNode_ptr ai = fgGetNode("/ai/models", true);
 591
 592     for (int i = ai->nChildren() - 1; i >= -1; i--) {
 593         SGPropertyNode_ptr model;
 594
 595         if (i < 0) { // last iteration: selected model
 596             model = _selected_ac;
 597         } else {
 598             model = ai->getChild(i);
 599             string path = ai->getPath();
 600             const string name = model->getStringValue("name");
 601
 602             if (!model->nChildren()){
 603                 continue;
 604             }
 605             if (name == _parent) {
 606                 _selected_ac = model;  // save selected model for last iteration
 607                 break;
 608             }
 609
 610         }
 611         if (!model)
 612             continue;
 613
 614     }// end for loop
 615
 616     if (_selected_ac != 0){
 617         const string name = _selected_ac->getStringValue("name");
 618         return true;
 619     } else {
 620         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "AIBase: " << _name
 621             << " parent not found: dying ");
 622         setDie(true);
 623         return false;
 624     }
 625
 626 }
 627
 628 double FGAIBase::_getLongitude() const {
 629     return pos.getLongitudeDeg();
 630 }
 631
 632 double FGAIBase::_getLatitude() const {
 633     return pos.getLatitudeDeg();
 634 }
 635
 636 double FGAIBase::_getElevationFt() const {
 637     return pos.getElevationFt();
 638 }
 639
 640 double FGAIBase::_getRdot() const {
 641     return rdot;
 642 }
 643
 644 double FGAIBase::_getVS_fps() const {
 645     return vs/60.0;
 646 }
 647
 648 double FGAIBase::_get_speed_east_fps() const {
 649     return speed_east_deg_sec * ft_per_deg_lon;
 650 }
 651
 652 double FGAIBase::_get_speed_north_fps() const {
 653     return speed_north_deg_sec * ft_per_deg_lat;
 654 }
 655
 656 void FGAIBase::_setVS_fps( double _vs ) {
 657     vs = _vs*60.0;
 658 }
 659
 660 double FGAIBase::_getAltitude() const {
 661     return altitude_ft;
 662 }
 663
 664 double FGAIBase::_getAltitudeAGL(SGGeod inpos, double start){
 665     getGroundElevationM(SGGeod::fromGeodM(inpos, start),
 666         _elevation_m, &_material);
 667     return inpos.getElevationFt() - _elevation_m * SG_METER_TO_FEET;
 668 }
 669
 670 bool FGAIBase::_getServiceable() const {
 671     return serviceable;
 672 }
 673
 674 SGPropertyNode* FGAIBase::_getProps() const {
 675     return props;
 676 }
 677
 678 void FGAIBase::_setAltitude( double _alt ) {
 679     setAltitude( _alt );
 680 }
 681
 682 bool FGAIBase::_isNight() {
 683     return (fgGetFloat("/sim/time/sun-angle-rad") > 1.57);
 684 }
 685
 686 bool FGAIBase::_getCollisionData() {
 687     return _collision_reported;
 688 }
 689
 690 bool FGAIBase::_getExpiryData() {
 691     return _expiry_reported;
 692 }
 693
 694 bool FGAIBase::_getImpactData() {
 695     return _impact_reported;
 696 }
 697
 698 double FGAIBase::_getImpactLat() const {
 699     return _impact_lat;
 700 }
 701
 702 double FGAIBase::_getImpactLon() const {
 703     return _impact_lon;
 704 }
 705
 706 double FGAIBase::_getImpactElevFt() const {
 707     return _impact_elev * SG_METER_TO_FEET;
 708 }
 709
 710 double FGAIBase::_getImpactPitch() const {
 711     return _impact_pitch;
 712 }
 713
 714 double FGAIBase::_getImpactRoll() const {
 715     return _impact_roll;
 716 }
 717
 718 double FGAIBase::_getImpactHdg() const {
 719     return _impact_hdg;
 720 }
 721
 722 double FGAIBase::_getImpactSpeed() const {
 723     return _impact_speed;
 724 }
 725
 726 int FGAIBase::getID() const {
 727     return  _refID;
 728 }
 729
 730 int FGAIBase::_getSubID() const {
 731     return  _subID;
 732 }
 733
 734 double FGAIBase::_getSpeed() const {
 735     return speed;
 736 }
 737
 738 double FGAIBase::_getRoll() const {
 739     return roll;
 740 }
 741
 742 double FGAIBase::_getPitch() const {
 743     return pitch;
 744 }
 745
 746 double FGAIBase::_getHeading() const {
 747     return hdg;
 748 }
 749
 750 double  FGAIBase::_getXOffset() const {
 751     return _x_offset;
 752 }
 753
 754 double  FGAIBase::_getYOffset() const {
 755     return _y_offset;
 756 }
 757
 758 double  FGAIBase::_getZOffset() const {
 759     return _z_offset;
 760 }
 761
 762 const char* FGAIBase::_getPath() const {
 763     return model_path.c_str();
 764 }
 765
 766 const char* FGAIBase::_getSMPath() const {
 767     return _path.c_str();
 768 }
 769
 770 const char* FGAIBase::_getName() const {
 771     return _name.c_str();
 772 }
 773
 774 const char* FGAIBase::_getCallsign() const {
 775     return _callsign.c_str();
 776 }
 777
 778 const char* FGAIBase::_getSubmodel() const {
 779     return _submodel.c_str();
 780 }
 781
 782 void FGAIBase::CalculateMach() {
 783     // Calculate rho at altitude, using standard atmosphere
 784     // For the temperature T and the pressure p,
 785     double altitude = altitude_ft;
 786
 787     if (altitude < 36152) {             // curve fits for the troposphere
 788         T = 59 - 0.00356 * altitude;
 789         p = 2116 * pow( ((T + 459.7) / 518.6) , 5.256);
 790     } else if ( 36152 < altitude && altitude < 82345 ) {    // lower stratosphere
 791         T = -70;
 792         p = 473.1 * pow( e , 1.73 - (0.000048 * altitude) );
 793     } else {                                    //  upper stratosphere
 794         T = -205.05 + (0.00164 * altitude);
 795         p = 51.97 * pow( ((T + 459.7) / 389.98) , -11.388);
 796     }
 797
 798     rho = p / (1718 * (T + 459.7));
 799
 800     // calculate the speed of sound at altitude
 801     // a = sqrt ( g * R * (T + 459.7))
 802     // where:
 803     // a = speed of sound [ft/s]
 804     // g = specific heat ratio, which is usually equal to 1.4
 805     // R = specific gas constant, which equals 1716 ft-lb/slug/R
 806     a = sqrt ( 1.4 * 1716 * (T + 459.7));
 807
 808     // calculate Mach number
 809     Mach = speed/a;
 810
 811     // cout  << "Speed(ft/s) "<< speed <<" Altitude(ft) "<< altitude << " Mach " << Mach << endl;
 812 }
 813
 814 int FGAIBase::_newAIModelID() {
 815     static int id = 0;
 816
 817     if (!++id)
 818         id++;   // id = 0 is not allowed.
 819
 820     return id;
 821 }
 822