src/AIModel/AIBase.cxx

   1 // FGAIBase - abstract base class for AI objects
   2 // Written by David Culp, started Nov 2003, based on
   3 // David Luff's FGAIEntity class.
   4 // - davidculp2@comcast.net
   5 //
   6 // With additions by Mathias Froehlich & Vivian Meazza 2004 -2007
   7 //
   8 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   9 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
  10 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  11 // License, or (at your option) any later version.
  12 //
  13 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  14 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  15 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  16 // General Public License for more details.
  17 //
  18 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  19 // along with this program; if not, write to the Free Software
  20 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  21
  22
  23 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  24 #  include <config.h>
  25 #endif
  26
  27 #include <simgear/compiler.h>
  28
  29 #include <string>
  30
  31 #include <osg/ref_ptr>
  32 #include <osg/Node>
  33 #include <osgDB/FileUtils>
  34
  35 #include <simgear/math/point3d.hxx>
  36 #include <simgear/math/polar3d.hxx>
  37 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  38 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  39 #include <simgear/scene/model/location.hxx>
  40 #include <simgear/scene/model/modellib.hxx>
  41 #include <simgear/scene/util/SGNodeMasks.hxx>
  42 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  43 #include <simgear/props/props.hxx>
  44
  45 #include <Main/globals.hxx>
  46 #include <Scenery/scenery.hxx>
  47 #include <Scripting/NasalSys.hxx>
  48
  49 #include "AIBase.hxx"
  50 #include "AIModelData.hxx"
  51 #include "AIManager.hxx"
  52
  53 const char *default_model = "Models/Geometry/glider.ac";
  54 const double FGAIBase::e = 2.71828183;
  55 const double FGAIBase::lbs_to_slugs = 0.031080950172;   //conversion factor
  56
  57 using namespace simgear;
  58
  59 FGAIBase::FGAIBase(object_type ot) :
  60     props( NULL ),
  61     model_removed( fgGetNode("/ai/models/model-removed", true) ),
  62     manager( NULL ),
  63     fp( NULL ),
  64
  65     _impact_lat(0),
  66     _impact_lon(0),
  67     _impact_elev(0),
  68     _impact_hdg(0),
  69     _impact_pitch(0),
  70     _impact_roll(0),
  71     _impact_speed(0),
  72
  73     _refID( _newAIModelID() ),
  74     _otype(ot),
  75     _initialized(false)
  76 {
  77     tgt_heading = hdg = tgt_altitude_ft = tgt_speed = 0.0;
  78     tgt_roll = roll = tgt_pitch = tgt_yaw = tgt_vs = vs = pitch = 0.0;
  79     bearing = elevation = range = rdot = 0.0;
  80     x_shift = y_shift = rotation = 0.0;
  81     in_range = false;
  82     invisible = false;
  83     no_roll = true;
  84     life = 900;
  85     delete_me = false;
  86     _impact_reported = false;
  87     _collision_reported = false;
  88     _subID = 0;
  89 }
  90
  91 FGAIBase::~FGAIBase() {
  92     // Unregister that one at the scenery manager
  93     if (globals->get_scenery()) {
  94         globals->get_scenery()->get_scene_graph()->removeChild(aip.getSceneGraph());
  95     }
  96
  97     if (props) {
  98         SGPropertyNode* parent = props->getParent();
  99
 100         if (parent)
 101             model_removed->setStringValue(props->getPath());
 102     }
 103     delete fp;
 104     fp = 0;
 105 }
 106
 107 void FGAIBase::readFromScenario(SGPropertyNode* scFileNode)
 108 {
 109     if (!scFileNode)
 110         return;
 111
 112     setPath(scFileNode->getStringValue("model",
 113             fgGetString("/sim/multiplay/default-model", default_model)));
 114
 115     setHeading(scFileNode->getDoubleValue("heading", 0.0));
 116     setSpeed(scFileNode->getDoubleValue("speed", 0.0));
 117     setAltitude(scFileNode->getDoubleValue("altitude", 0.0));
 118     setLongitude(scFileNode->getDoubleValue("longitude", 0.0));
 119     setLatitude(scFileNode->getDoubleValue("latitude", 0.0));
 120     setBank(scFileNode->getDoubleValue("roll", 0.0));
 121
 122     SGPropertyNode* submodels = scFileNode->getChild("submodels");
 123
 124     if (submodels) {
 125         setServiceable(submodels->getBoolValue("serviceable", false));
 126         setSMPath(submodels->getStringValue("path", ""));
 127     }
 128
 129 }
 130
 131 void FGAIBase::update(double dt) {
 132
 133     if (_otype == otStatic)
 134         return;
 135
 136     if (_otype == otBallistic)
 137         CalculateMach();
 138
 139     ft_per_deg_lat = 366468.96 - 3717.12 * cos(pos.getLatitudeRad());
 140     ft_per_deg_lon = 365228.16 * cos(pos.getLatitudeRad());
 141 }
 142
 143 void FGAIBase::Transform() {
 144
 145     if (!invisible) {
 146         aip.setVisible(true);
 147         aip.setPosition(pos);
 148
 149         if (no_roll)
 150             aip.setOrientation(0.0, pitch, hdg);
 151         else
 152             aip.setOrientation(roll, pitch, hdg);
 153
 154         aip.update();
 155     } else {
 156         aip.setVisible(false);
 157         aip.update();
 158     }
 159
 160 }
 161
 162 bool FGAIBase::init(bool search_in_AI_path) {
 163     osg::ref_ptr<osgDB::ReaderWriter::Options> opt=
 164         new osgDB::ReaderWriter::Options(*osgDB::Registry::instance()->getOptions());
 165
 166     if(search_in_AI_path)
 167     {
 168         SGPath ai_path(globals->get_fg_root());
 169         ai_path.append("AI");
 170         opt->getDatabasePathList().push_front(ai_path.str());
 171     }
 172
 173     string f = osgDB::findDataFile(model_path, opt.get());
 174
 175     if(f.empty())
 176         f = fgGetString("/sim/multiplay/default-model", default_model);
 177
 178     model = load3DModel(f, props);
 179
 180     if (model.valid() && _initialized == false) {
 181         model->setNodeMask(model->getNodeMask() & ~SG_NODEMASK_TERRAIN_BIT);
 182         aip.init( model.get() );
 183         aip.setVisible(true);
 184         invisible = false;
 185         globals->get_scenery()->get_scene_graph()->addChild(aip.getSceneGraph());
 186         _initialized = true;
 187
 188     } else if (!model_path.empty()) {
 189         SG_LOG(SG_INPUT, SG_WARN, "AIBase: Could not load model " << model_path);
 190     }
 191
 192     setDie(false);
 193     return true;
 194 }
 195
 196 void FGAIBase::initModel(osg::Node *node)
 197 {
 198     if (model.valid()) {
 199         fgSetString("/ai/models/model-added", props->getPath());
 200
 201     } else if (!model_path.empty()) {
 202         SG_LOG(SG_INPUT, SG_WARN, "AIBase: Could not load model " << model_path);
 203     }
 204
 205     props->setStringValue("submodels/path", _path.c_str());
 206     setDie(false);
 207 }
 208
 209
 210 osg::Node* FGAIBase::load3DModel(const string &path, SGPropertyNode *prop_root)
 211 {
 212   model = SGModelLib::loadPagedModel(path, prop_root, new FGAIModelData(this, prop_root));
 213   return model.get();
 214 }
 215
 216 bool FGAIBase::isa( object_type otype ) {
 217     return otype == _otype;
 218 }
 219
 220
 221 void FGAIBase::bind() {
 222     props->tie("id", SGRawValueMethods<FGAIBase,int>(*this,
 223         &FGAIBase::getID));
 224     props->tie("velocities/true-airspeed-kt",  SGRawValuePointer<double>(&speed));
 225     props->tie("velocities/vertical-speed-fps",
 226         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 227         &FGAIBase::_getVS_fps,
 228         &FGAIBase::_setVS_fps));
 229
 230     props->tie("position/altitude-ft",
 231         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 232         &FGAIBase::_getAltitude,
 233         &FGAIBase::_setAltitude));
 234     props->tie("position/latitude-deg",
 235         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 236         &FGAIBase::_getLatitude,
 237         &FGAIBase::_setLatitude));
 238     props->tie("position/longitude-deg",
 239         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 240         &FGAIBase::_getLongitude,
 241         &FGAIBase::_setLongitude));
 242
 243     props->tie("position/global-x",
 244         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 245         &FGAIBase::_getCartPosX,
 246         0));
 247     props->tie("position/global-y",
 248         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 249         &FGAIBase::_getCartPosY,
 250         0));
 251     props->tie("position/global-z",
 252         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 253         &FGAIBase::_getCartPosZ,
 254         0));
 255     props->tie("callsign",
 256         SGRawValueMethods<FGAIBase,const char*>(*this,
 257         &FGAIBase::_getCallsign,
 258         0));
 259
 260     props->tie("orientation/pitch-deg",   SGRawValuePointer<double>(&pitch));
 261     props->tie("orientation/roll-deg",    SGRawValuePointer<double>(&roll));
 262     props->tie("orientation/true-heading-deg", SGRawValuePointer<double>(&hdg));
 263
 264     props->tie("radar/in-range", SGRawValuePointer<bool>(&in_range));
 265     props->tie("radar/bearing-deg",   SGRawValuePointer<double>(&bearing));
 266     props->tie("radar/elevation-deg", SGRawValuePointer<double>(&elevation));
 267     props->tie("radar/range-nm", SGRawValuePointer<double>(&range));
 268     props->tie("radar/h-offset", SGRawValuePointer<double>(&horiz_offset));
 269     props->tie("radar/v-offset", SGRawValuePointer<double>(&vert_offset));
 270     props->tie("radar/x-shift", SGRawValuePointer<double>(&x_shift));
 271     props->tie("radar/y-shift", SGRawValuePointer<double>(&y_shift));
 272     props->tie("radar/rotation", SGRawValuePointer<double>(&rotation));
 273     props->tie("radar/ht-diff-ft", SGRawValuePointer<double>(&ht_diff));
 274     props->tie("subID", SGRawValuePointer<int>(&_subID));
 275     props->tie("controls/lighting/nav-lights",
 276         SGRawValueFunctions<bool>(_isNight));
 277     props->setBoolValue("controls/lighting/beacon", true);
 278     props->setBoolValue("controls/lighting/strobe", true);
 279     props->setBoolValue("controls/glide-path", true);
 280
 281     props->setStringValue("controls/flight/lateral-mode", "roll");
 282     props->setDoubleValue("controls/flight/target-hdg", hdg);
 283     props->setDoubleValue("controls/flight/target-roll", roll);
 284
 285     props->setStringValue("controls/flight/longitude-mode", "alt");
 286     props->setDoubleValue("controls/flight/target-alt", altitude_ft);
 287     props->setDoubleValue("controls/flight/target-pitch", pitch);
 288
 289    props->setDoubleValue("controls/flight/target-spd", speed);
 290
 291 }
 292
 293 void FGAIBase::unbind() {
 294     props->untie("id");
 295     props->untie("velocities/true-airspeed-kt");
 296     props->untie("velocities/vertical-speed-fps");
 297
 298     props->untie("position/altitude-ft");
 299     props->untie("position/latitude-deg");
 300     props->untie("position/longitude-deg");
 301     props->untie("position/global-x");
 302     props->untie("position/global-y");
 303     props->untie("position/global-z");
 304     props->untie("callsign");
 305
 306     props->untie("orientation/pitch-deg");
 307     props->untie("orientation/roll-deg");
 308     props->untie("orientation/true-heading-deg");
 309
 310     props->untie("radar/in-range");
 311     props->untie("radar/bearing-deg");
 312     props->untie("radar/elevation-deg");
 313     props->untie("radar/range-nm");
 314     props->untie("radar/h-offset");
 315     props->untie("radar/v-offset");
 316     props->untie("radar/x-shift");
 317     props->untie("radar/y-shift");
 318     props->untie("radar/rotation");
 319     props->untie("radar/ht-diff-ft");
 320
 321     props->untie("controls/lighting/nav-lights");
 322 }
 323
 324 double FGAIBase::UpdateRadar(FGAIManager* manager) {
 325     double radar_range_ft2 = fgGetDouble("/instrumentation/radar/range");
 326     bool force_on = fgGetBool("/instrumentation/radar/debug-mode", false);
 327     radar_range_ft2 *= SG_NM_TO_METER * SG_METER_TO_FEET * 1.1; // + 10%
 328     radar_range_ft2 *= radar_range_ft2;
 329
 330     double user_latitude  = manager->get_user_latitude();
 331     double user_longitude = manager->get_user_longitude();
 332     double lat_range = fabs(pos.getLatitudeDeg() - user_latitude) * ft_per_deg_lat;
 333     double lon_range = fabs(pos.getLongitudeDeg() - user_longitude) * ft_per_deg_lon;
 334     double range_ft2 = lat_range*lat_range + lon_range*lon_range;
 335
 336     //
 337     // Test whether the target is within radar range.
 338     //
 339     in_range = (range_ft2 && (range_ft2 <= radar_range_ft2));
 340
 341     if ( in_range || force_on ) {
 342         props->setBoolValue("radar/in-range", true);
 343
 344         // copy values from the AIManager
 345         double user_altitude  = manager->get_user_altitude();
 346         double user_heading   = manager->get_user_heading();
 347         double user_pitch     = manager->get_user_pitch();
 348         //double user_yaw       = manager->get_user_yaw();
 349         //double user_speed     = manager->get_user_speed();
 350
 351         // calculate range to target in feet and nautical miles
 352         double range_ft = sqrt( range_ft2 );
 353         range = range_ft / 6076.11549;
 354
 355         // calculate bearing to target
 356         if (pos.getLatitudeDeg() >= user_latitude) {
 357             bearing = atan2(lat_range, lon_range) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 358             if (pos.getLongitudeDeg() >= user_longitude) {
 359                 bearing = 90.0 - bearing;
 360             } else {
 361                 bearing = 270.0 + bearing;
 362             }
 363         } else {
 364             bearing = atan2(lon_range, lat_range) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 365             if (pos.getLongitudeDeg() >= user_longitude) {
 366                 bearing = 180.0 - bearing;
 367             } else {
 368                 bearing = 180.0 + bearing;
 369             }
 370         }
 371
 372         // This is an alternate way to compute bearing and distance which
 373         // agrees with the original scheme within about 0.1 degrees.
 374         //
 375         // Point3D start( user_longitude * SGD_DEGREES_TO_RADIANS,
 376         //                user_latitude * SGD_DEGREES_TO_RADIANS, 0 );
 377         // Point3D dest( pos.getLongitudeRad(), pos.getLatitudeRad(), 0 );
 378         // double gc_bearing, gc_range;
 379         // calc_gc_course_dist( start, dest, &gc_bearing, &gc_range );
 380         // gc_range *= SG_METER_TO_NM;
 381         // gc_bearing *= SGD_RADIANS_TO_DEGREES;
 382         // printf("orig b = %.3f %.2f  gc b= %.3f, %.2f\n",
 383         //        bearing, range, gc_bearing, gc_range);
 384
 385         // calculate look left/right to target, without yaw correction
 386         horiz_offset = bearing - user_heading;
 387         if (horiz_offset > 180.0) horiz_offset -= 360.0;
 388         if (horiz_offset < -180.0) horiz_offset += 360.0;
 389
 390         // calculate elevation to target
 391         elevation = atan2( altitude_ft - user_altitude, range_ft ) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 392
 393         // calculate look up/down to target
 394         vert_offset = elevation - user_pitch;
 395
 396         /* this calculation needs to be fixed, but it isn't important anyway
 397         // calculate range rate
 398         double recip_bearing = bearing + 180.0;
 399         if (recip_bearing > 360.0) recip_bearing -= 360.0;
 400         double my_horiz_offset = recip_bearing - hdg;
 401         if (my_horiz_offset > 180.0) my_horiz_offset -= 360.0;
 402         if (my_horiz_offset < -180.0) my_horiz_offset += 360.0;
 403         rdot = (-user_speed * cos( horiz_offset * SG_DEGREES_TO_RADIANS ))
 404         +(-speed * 1.686 * cos( my_horiz_offset * SG_DEGREES_TO_RADIANS ));
 405         */
 406
 407         // now correct look left/right for yaw
 408         // horiz_offset += user_yaw; // FIXME: WHY WOULD WE WANT TO ADD IN SIDE-SLIP HERE?
 409
 410         // calculate values for radar display
 411         y_shift = range * cos( horiz_offset * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 412         x_shift = range * sin( horiz_offset * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 413         rotation = hdg - user_heading;
 414         if (rotation < 0.0) rotation += 360.0;
 415         ht_diff = altitude_ft - user_altitude;
 416
 417     }
 418
 419     return range_ft2;
 420 }
 421
 422 /*
 423 * Getters and Setters
 424 */
 425
 426 SGVec3d FGAIBase::getCartPosAt(const SGVec3d& _off) const {
 427     // Transform that one to the horizontal local coordinate system.
 428     SGQuatd hlTrans = SGQuatd::fromLonLat(pos);
 429
 430     // and postrotate the orientation of the AIModel wrt the horizontal
 431     // local frame
 432     hlTrans *= SGQuatd::fromYawPitchRollDeg(hdg, pitch, roll);
 433
 434     // The offset converted to the usual body fixed coordinate system
 435     // rotated to the earth fiexed coordinates axis
 436     SGVec3d off = hlTrans.backTransform(_off);
 437
 438     // Add the position offset of the AIModel to gain the earth centered position
 439     SGVec3d cartPos = SGVec3d::fromGeod(pos);
 440
 441     return cartPos + off;
 442 }
 443
 444 SGVec3d FGAIBase::getCartPos() const {
 445     SGVec3d cartPos = SGVec3d::fromGeod(pos);
 446     return cartPos;
 447 }
 448
 449 double FGAIBase::_getCartPosX() const {
 450     SGVec3d cartPos = getCartPos();
 451     return cartPos.x();
 452 }
 453
 454 double FGAIBase::_getCartPosY() const {
 455     SGVec3d cartPos = getCartPos();
 456     return cartPos.y();
 457 }
 458
 459 double FGAIBase::_getCartPosZ() const {
 460     SGVec3d cartPos = getCartPos();
 461     return cartPos.z();
 462 }
 463
 464 void FGAIBase::_setLongitude( double longitude ) {
 465     pos.setLongitudeDeg(longitude);
 466 }
 467
 468 void FGAIBase::_setLatitude ( double latitude )  {
 469     pos.setLatitudeDeg(latitude);
 470 }
 471
 472 void FGAIBase::_setUserPos(){
 473     userpos.setLatitudeDeg(manager->get_user_latitude());
 474     userpos.setLongitudeDeg(manager->get_user_longitude());
 475     userpos.setElevationM(manager->get_user_altitude() * SG_FEET_TO_METER);
 476 }
 477
 478 void FGAIBase::_setSubID( int s ) {
 479     _subID = s;
 480 }
 481
 482 double FGAIBase::_getLongitude() const {
 483     return pos.getLongitudeDeg();
 484 }
 485
 486 double FGAIBase::_getLatitude() const {
 487     return pos.getLatitudeDeg();
 488 }
 489
 490 double FGAIBase::_getElevationFt () const {
 491     return pos.getElevationFt();
 492 }
 493
 494 double FGAIBase::_getRdot() const {
 495     return rdot;
 496 }
 497
 498 double FGAIBase::_getVS_fps() const {
 499     return vs*60.0;
 500 }
 501
 502 double FGAIBase::_get_speed_east_fps() const {
 503     return speed_east_deg_sec * ft_per_deg_lon;
 504 }
 505
 506 double FGAIBase::_get_speed_north_fps() const {
 507     return speed_north_deg_sec * ft_per_deg_lat;
 508 }
 509
 510 void FGAIBase::_setVS_fps( double _vs ) {
 511     vs = _vs/60.0;
 512 }
 513
 514 double FGAIBase::_getAltitude() const {
 515     return altitude_ft;
 516 }
 517
 518 bool FGAIBase::_getServiceable() const {
 519     return serviceable;
 520 }
 521
 522 SGPropertyNode* FGAIBase::_getProps() const {
 523     return props;
 524 }
 525
 526 void FGAIBase::_setAltitude( double _alt ) {
 527     setAltitude( _alt );
 528 }
 529
 530 bool FGAIBase::_isNight() {
 531     return (fgGetFloat("/sim/time/sun-angle-rad") > 1.57);
 532 }
 533
 534 bool FGAIBase::_getCollisionData() {
 535     return _collision_reported;
 536 }
 537
 538 bool FGAIBase::_getImpactData() {
 539     return _impact_reported;
 540 }
 541
 542 double FGAIBase::_getImpactLat() const {
 543     return _impact_lat;
 544 }
 545
 546 double FGAIBase::_getImpactLon() const {
 547     return _impact_lon;
 548 }
 549
 550 double FGAIBase::_getImpactElevFt() const {
 551     return _impact_elev * SG_METER_TO_FEET;
 552 }
 553
 554 double FGAIBase::_getImpactPitch() const {
 555     return _impact_pitch;
 556 }
 557
 558 double FGAIBase::_getImpactRoll() const {
 559     return _impact_roll;
 560 }
 561
 562 double FGAIBase::_getImpactHdg() const {
 563     return _impact_hdg;
 564 }
 565
 566 double FGAIBase::_getImpactSpeed() const {
 567     return _impact_speed;
 568 }
 569
 570 int FGAIBase::getID() const {
 571     return  _refID;
 572 }
 573
 574 int FGAIBase::_getSubID() const {
 575     return  _subID;
 576 }
 577
 578 double FGAIBase::_getSpeed() const {
 579     return speed;
 580 }
 581
 582 double FGAIBase::_getRoll() const {
 583     return roll;
 584 }
 585
 586 double FGAIBase::_getPitch() const {
 587     return pitch;
 588 }
 589
 590 double FGAIBase::_getHeading() const {
 591     return hdg;
 592 }
 593
 594 double  FGAIBase::_getXOffset() const {
 595     return _x_offset;
 596 }
 597
 598 double  FGAIBase::_getYOffset() const {
 599     return _y_offset;
 600 }
 601
 602 double  FGAIBase::_getZOffset() const {
 603     return _z_offset;
 604 }
 605
 606 const char* FGAIBase::_getPath() const {
 607     return model_path.c_str();
 608 }
 609
 610 const char* FGAIBase::_getSMPath() const {
 611     return _path.c_str();
 612 }
 613
 614 const char* FGAIBase::_getName() const {
 615     return _name.c_str();
 616 }
 617
 618 const char* FGAIBase::_getCallsign() const {
 619     return _callsign.c_str();
 620 }
 621
 622 const char* FGAIBase::_getSubmodel() const {
 623     return _submodel.c_str();
 624 }
 625
 626 void FGAIBase::CalculateMach() {
 627     // Calculate rho at altitude, using standard atmosphere
 628     // For the temperature T and the pressure p,
 629     double altitude = altitude_ft;
 630
 631     if (altitude < 36152) {             // curve fits for the troposphere
 632         T = 59 - 0.00356 * altitude;
 633         p = 2116 * pow( ((T + 459.7) / 518.6) , 5.256);
 634     } else if ( 36152 < altitude && altitude < 82345 ) {    // lower stratosphere
 635         T = -70;
 636         p = 473.1 * pow( e , 1.73 - (0.000048 * altitude) );
 637     } else {                                    //  upper stratosphere
 638         T = -205.05 + (0.00164 * altitude);
 639         p = 51.97 * pow( ((T + 459.7) / 389.98) , -11.388);
 640     }
 641
 642     rho = p / (1718 * (T + 459.7));
 643
 644     // calculate the speed of sound at altitude
 645     // a = sqrt ( g * R * (T + 459.7))
 646     // where:
 647     // a = speed of sound [ft/s]
 648     // g = specific heat ratio, which is usually equal to 1.4
 649     // R = specific gas constant, which equals 1716 ft-lb/slug/R
 650     a = sqrt ( 1.4 * 1716 * (T + 459.7));
 651
 652     // calculate Mach number
 653     Mach = speed/a;
 654
 655     // cout  << "Speed(ft/s) "<< speed <<" Altitude(ft) "<< altitude << " Mach " << Mach << endl;
 656 }
 657
 658 int FGAIBase::_newAIModelID() {
 659     static int id = 0;
 660
 661     if (!++id)
 662         id++;   // id = 0 is not allowed.
 663
 664     return id;
 665 }
 666