src/AIModel/AIBase.cxx

   1 // FGAIBase - abstract base class for AI objects
   2 // Written by David Culp, started Nov 2003, based on
   3 // David Luff's FGAIEntity class.
   4 // - davidculp2@comcast.net
   5 //
   6 // With additions by Mathias Froehlich & Vivian Meazza 2004 -2007
   7 //
   8 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   9 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
  10 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  11 // License, or (at your option) any later version.
  12 //
  13 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  14 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  15 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  16 // General Public License for more details.
  17 //
  18 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  19 // along with this program; if not, write to the Free Software
  20 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  21
  22
  23 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  24 #  include <config.h>
  25 #endif
  26
  27 #include <string.h>
  28
  29 #include <simgear/compiler.h>
  30
  31 #include <string>
  32
  33 #include <osg/ref_ptr>
  34 #include <osg/Node>
  35 #include <osgDB/FileUtils>
  36
  37 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  38 #include <simgear/scene/model/modellib.hxx>
  39 #include <simgear/scene/util/SGNodeMasks.hxx>
  40 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  41 #include <simgear/props/props.hxx>
  42
  43 #include <Main/globals.hxx>
  44 #include <Scenery/scenery.hxx>
  45 #include <Scripting/NasalSys.hxx>
  46 #include <Scripting/NasalModelData.hxx>
  47 #include <Sound/fg_fx.hxx>
  48
  49 #include "AIBase.hxx"
  50 #include "AIManager.hxx"
  51
  52 const char *default_model = "Models/Geometry/glider.ac";
  53 const double FGAIBase::e = 2.71828183;
  54 const double FGAIBase::lbs_to_slugs = 0.031080950172;   //conversion factor
  55
  56 using namespace simgear;
  57
  58 FGAIBase::FGAIBase(object_type ot, bool enableHot) :
  59     _max_speed(300),
  60     _name(""),
  61     _parent(""),
  62     props( NULL ),
  63     model_removed( fgGetNode("/ai/models/model-removed", true) ),
  64     manager( NULL ),
  65     _installed(false),
  66     fp( NULL ),
  67     _impact_lat(0),
  68     _impact_lon(0),
  69     _impact_elev(0),
  70     _impact_hdg(0),
  71     _impact_pitch(0),
  72     _impact_roll(0),
  73     _impact_speed(0),
  74     _refID( _newAIModelID() ),
  75     _otype(ot),
  76     _initialized(false),
  77     _modeldata(0),
  78     _fx(0)
  79 {
  80     tgt_heading = hdg = tgt_altitude_ft = tgt_speed = 0.0;
  81     tgt_roll = roll = tgt_pitch = tgt_yaw = tgt_vs = vs = pitch = 0.0;
  82     bearing = elevation = range = rdot = 0.0;
  83     x_shift = y_shift = rotation = 0.0;
  84     in_range = false;
  85     invisible = false;
  86     no_roll = true;
  87     life = 900;
  88     delete_me = false;
  89     _impact_reported = false;
  90     _collision_reported = false;
  91     _expiry_reported = false;
  92
  93     _subID = 0;
  94
  95     _x_offset = 0;
  96     _y_offset = 0;
  97     _z_offset = 0;
  98
  99     _pitch_offset = 0;
 100     _roll_offset = 0;
 101     _yaw_offset = 0;
 102
 103     pos = SGGeod::fromDeg(0, 0);
 104     speed = 0;
 105     altitude_ft = 0;
 106     speed_north_deg_sec = 0;
 107     speed_east_deg_sec = 0;
 108     turn_radius_ft = 0;
 109
 110     ft_per_deg_lon = 0;
 111     ft_per_deg_lat = 0;
 112
 113     horiz_offset = 0;
 114     vert_offset = 0;
 115     ht_diff = 0;
 116
 117     serviceable = false;
 118
 119     fp = 0;
 120
 121     rho = 1;
 122     T = 280;
 123     p = 1e5;
 124     a = 340;
 125     Mach = 0;
 126
 127     // explicitly disable HOT for (most) AI models
 128     if (!enableHot)
 129         aip.getSceneGraph()->setNodeMask(~SG_NODEMASK_TERRAIN_BIT);
 130 }
 131
 132 FGAIBase::~FGAIBase() {
 133     // Unregister that one at the scenery manager
 134     removeModel();
 135
 136     if (props) {
 137         SGPropertyNode* parent = props->getParent();
 138
 139         if (parent)
 140             model_removed->setStringValue(props->getPath());
 141     }
 142
 143     removeSoundFx();
 144
 145     if (fp)
 146         delete fp;
 147     fp = 0;
 148 }
 149
 150 /** Cleanly remove the model
 151  * and let the scenery database pager do the clean-up work.
 152  */
 153 void
 154 FGAIBase::removeModel()
 155 {
 156     if (!_model.valid())
 157         return;
 158
 159     FGScenery* pSceneryManager = globals->get_scenery();
 160     if (pSceneryManager)
 161     {
 162         osg::ref_ptr<osg::Object> temp = _model.get();
 163         pSceneryManager->get_scene_graph()->removeChild(aip.getSceneGraph());
 164         // withdraw from SGModelPlacement and drop own reference (unref)
 165         aip.init( 0 );
 166         _model = 0;
 167         // pass it on to the pager, to be be deleted in the pager thread
 168         pSceneryManager->getPager()->queueDeleteRequest(temp);
 169     }
 170     else
 171     {
 172         SG_LOG(SG_AI, SG_ALERT, "AIBase: Could not unload model. Missing scenery manager!");
 173     }
 174 }
 175
 176 void FGAIBase::readFromScenario(SGPropertyNode* scFileNode)
 177 {
 178     if (!scFileNode)
 179         return;
 180
 181     setPath(scFileNode->getStringValue("model",
 182             fgGetString("/sim/multiplay/default-model", default_model)));
 183
 184     setHeading(scFileNode->getDoubleValue("heading", 0.0));
 185     setSpeed(scFileNode->getDoubleValue("speed", 0.0));
 186     setAltitude(scFileNode->getDoubleValue("altitude", 0.0));
 187     setLongitude(scFileNode->getDoubleValue("longitude", 0.0));
 188     setLatitude(scFileNode->getDoubleValue("latitude", 0.0));
 189     setBank(scFileNode->getDoubleValue("roll", 0.0));
 190
 191     SGPropertyNode* submodels = scFileNode->getChild("submodels");
 192
 193     if (submodels) {
 194         setServiceable(submodels->getBoolValue("serviceable", false));
 195         setSMPath(submodels->getStringValue("path", ""));
 196     }
 197
 198 }
 199
 200 void FGAIBase::update(double dt) {
 201
 202     if (_otype == otStatic)
 203         return;
 204
 205     if (_otype == otBallistic)
 206         CalculateMach();
 207
 208     ft_per_deg_lat = 366468.96 - 3717.12 * cos(pos.getLatitudeRad());
 209     ft_per_deg_lon = 365228.16 * cos(pos.getLatitudeRad());
 210
 211     if ( _fx )
 212     {
 213         // update model's audio sample values
 214         _fx->set_position_geod( pos );
 215
 216         SGQuatd orient = SGQuatd::fromYawPitchRollDeg(hdg, pitch, roll);
 217         _fx->set_orientation( orient );
 218
 219         SGVec3d velocity;
 220         velocity = SGVec3d( speed_north_deg_sec, speed_east_deg_sec,
 221                             pitch*speed );
 222         _fx->set_velocity( velocity );
 223     }
 224     else if ((_modeldata)&&(_modeldata->needInitilization()))
 225     {
 226         // process deferred nasal initialization,
 227         // which must be done in main thread
 228         _modeldata->init();
 229
 230         // sound initialization
 231         if (fgGetBool("/sim/sound/aimodels/enabled",false))
 232         {
 233             const string& fxpath = _modeldata->get_sound_path();
 234             if (fxpath != "")
 235             {
 236                 props->setStringValue("sim/sound/path", fxpath.c_str());
 237
 238                 // initialize the sound configuration
 239                 std::stringstream name;
 240                 name <<  "aifx:";
 241                 name << _refID;
 242                 _fx = new FGFX(name.str(), props);
 243                 _fx->init();
 244             }
 245         }
 246     }
 247 }
 248
 249 /** update LOD properties of the model */
 250 void FGAIBase::updateLOD()
 251 {
 252     double maxRangeDetail = fgGetDouble("/sim/rendering/static-lod/ai-detailed", 10000.0);
 253     double maxRangeBare   = fgGetDouble("/sim/rendering/static-lod/ai-bare", 20000.0);
 254     if (_model.valid())
 255     {
 256         if( maxRangeDetail == 0.0 )
 257         {
 258             // disable LOD
 259             _model->setRange(0, 0.0,     FLT_MAX);
 260             _model->setRange(1, FLT_MAX, FLT_MAX);
 261         }
 262         else
 263         {
 264             _model->setRange(0, 0.0, maxRangeDetail);
 265             _model->setRange(1, maxRangeDetail,maxRangeBare);
 266         }
 267     }
 268 }
 269
 270 void FGAIBase::Transform() {
 271
 272     if (!invisible) {
 273         aip.setVisible(true);
 274         aip.setPosition(pos);
 275
 276         if (no_roll)
 277             aip.setOrientation(0.0, pitch, hdg);
 278         else
 279             aip.setOrientation(roll, pitch, hdg);
 280
 281         aip.update();
 282     } else {
 283         aip.setVisible(false);
 284         aip.update();
 285     }
 286
 287 }
 288
 289 bool FGAIBase::init(bool search_in_AI_path)
 290 {
 291     if (_model.valid())
 292     {
 293         SG_LOG(SG_AI, SG_ALERT, "AIBase: Cannot initialize a model multiple times! " << model_path);
 294         return false;
 295     }
 296
 297     string f;
 298     if(search_in_AI_path)
 299     {
 300     // setup a modified Options structure, with only the $fg-root/AI defined;
 301     // we'll check that first, then give the normal search logic a chance.
 302     // this ensures that models in AI/ are preferred to normal models, where
 303     // both exist.
 304         osg::ref_ptr<osgDB::ReaderWriter::Options>
 305           opt(osg::clone(osgDB::Registry::instance()->getOptions(), osg::CopyOp::SHALLOW_COPY));
 306
 307         SGPath ai_path(globals->get_fg_root(), "AI");
 308         opt->setDatabasePath(ai_path.str());
 309
 310         f = osgDB::findDataFile(model_path, opt.get());
 311     }
 312
 313     if (f.empty()) {
 314       f = simgear::SGModelLib::findDataFile(model_path);
 315     }
 316
 317     if(f.empty())
 318         f = fgGetString("/sim/multiplay/default-model", default_model);
 319     else
 320         _installed = true;
 321
 322     _modeldata = new FGAIModelData(props);
 323     osg::Node * mdl = SGModelLib::loadDeferredModel(f, props, _modeldata);
 324
 325     _model = new osg::LOD;
 326     _model->setName("AI-model range animation node");
 327
 328     _model->addChild( mdl, 0, FLT_MAX );
 329     _model->setCenterMode(osg::LOD::USE_BOUNDING_SPHERE_CENTER);
 330     _model->setRangeMode(osg::LOD::DISTANCE_FROM_EYE_POINT);
 331 //    We really need low-resolution versions of AI/MP aircraft.
 332 //    Or at least dummy "stubs" with some default silhouette.
 333 //        _model->addChild( SGModelLib::loadPagedModel(fgGetString("/sim/multiplay/default-model", default_model),
 334 //                                                    props, new FGNasalModelData(props)), FLT_MAX, FLT_MAX);
 335     updateLOD();
 336
 337     initModel(mdl);
 338     if (_model.valid() && _initialized == false) {
 339         aip.init( _model.get() );
 340         aip.setVisible(true);
 341         invisible = false;
 342         globals->get_scenery()->get_scene_graph()->addChild(aip.getSceneGraph());
 343         _initialized = true;
 344
 345         SG_LOG(SG_AI, SG_DEBUG, "AIBase: Loaded model " << model_path);
 346
 347     } else if (!model_path.empty()) {
 348         SG_LOG(SG_AI, SG_WARN, "AIBase: Could not load model " << model_path);
 349         // not properly installed...
 350         _installed = false;
 351     }
 352
 353     setDie(false);
 354     return true;
 355 }
 356
 357 void FGAIBase::initModel(osg::Node *node)
 358 {
 359     if (_model.valid()) {
 360
 361         if( _path != ""){
 362             props->setStringValue("submodels/path", _path.c_str());
 363             SG_LOG(SG_AI, SG_DEBUG, "AIBase: submodels/path " << _path);
 364         }
 365
 366         if( _parent!= ""){
 367             props->setStringValue("parent-name", _parent.c_str());
 368         }
 369
 370         fgSetString("/ai/models/model-added", props->getPath().c_str());
 371     } else if (!model_path.empty()) {
 372         SG_LOG(SG_AI, SG_WARN, "AIBase: Could not load model " << model_path);
 373     }
 374
 375     setDie(false);
 376 }
 377
 378
 379 bool FGAIBase::isa( object_type otype ) {
 380     return otype == _otype;
 381 }
 382
 383
 384 void FGAIBase::bind() {
 385     _tiedProperties.setRoot(props);
 386     tie("id", SGRawValueMethods<FGAIBase,int>(*this,
 387         &FGAIBase::getID));
 388     tie("velocities/true-airspeed-kt",  SGRawValuePointer<double>(&speed));
 389     tie("velocities/vertical-speed-fps",
 390         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 391         &FGAIBase::_getVS_fps,
 392         &FGAIBase::_setVS_fps));
 393
 394     tie("position/altitude-ft",
 395         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 396         &FGAIBase::_getAltitude,
 397         &FGAIBase::_setAltitude));
 398     tie("position/latitude-deg",
 399         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 400         &FGAIBase::_getLatitude,
 401         &FGAIBase::_setLatitude));
 402     tie("position/longitude-deg",
 403         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 404         &FGAIBase::_getLongitude,
 405         &FGAIBase::_setLongitude));
 406
 407     tie("position/global-x",
 408         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 409         &FGAIBase::_getCartPosX,
 410         0));
 411     tie("position/global-y",
 412         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 413         &FGAIBase::_getCartPosY,
 414         0));
 415     tie("position/global-z",
 416         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 417         &FGAIBase::_getCartPosZ,
 418         0));
 419     tie("callsign",
 420         SGRawValueMethods<FGAIBase,const char*>(*this,
 421         &FGAIBase::_getCallsign,
 422         0));
 423
 424     tie("orientation/pitch-deg",   SGRawValuePointer<double>(&pitch));
 425     tie("orientation/roll-deg",    SGRawValuePointer<double>(&roll));
 426     tie("orientation/true-heading-deg", SGRawValuePointer<double>(&hdg));
 427
 428     tie("radar/in-range", SGRawValuePointer<bool>(&in_range));
 429     tie("radar/bearing-deg",   SGRawValuePointer<double>(&bearing));
 430     tie("radar/elevation-deg", SGRawValuePointer<double>(&elevation));
 431     tie("radar/range-nm", SGRawValuePointer<double>(&range));
 432     tie("radar/h-offset", SGRawValuePointer<double>(&horiz_offset));
 433     tie("radar/v-offset", SGRawValuePointer<double>(&vert_offset));
 434     tie("radar/x-shift", SGRawValuePointer<double>(&x_shift));
 435     tie("radar/y-shift", SGRawValuePointer<double>(&y_shift));
 436     tie("radar/rotation", SGRawValuePointer<double>(&rotation));
 437     tie("radar/ht-diff-ft", SGRawValuePointer<double>(&ht_diff));
 438     tie("subID", SGRawValuePointer<int>(&_subID));
 439     tie("controls/lighting/nav-lights", SGRawValueFunctions<bool>(_isNight));
 440
 441     props->setBoolValue("controls/lighting/beacon", true);
 442     props->setBoolValue("controls/lighting/strobe", true);
 443     props->setBoolValue("controls/glide-path", true);
 444
 445     props->setStringValue("controls/flight/lateral-mode", "roll");
 446     props->setDoubleValue("controls/flight/target-hdg", hdg);
 447     props->setDoubleValue("controls/flight/target-roll", roll);
 448
 449     props->setStringValue("controls/flight/longitude-mode", "alt");
 450     props->setDoubleValue("controls/flight/target-alt", altitude_ft);
 451     props->setDoubleValue("controls/flight/target-pitch", pitch);
 452
 453     props->setDoubleValue("controls/flight/target-spd", speed);
 454
 455     props->setBoolValue("sim/sound/avionics/enabled", false);
 456     props->setDoubleValue("sim/sound/avionics/volume", 0.0);
 457     props->setBoolValue("sim/sound/avionics/external-view", false);
 458     props->setBoolValue("sim/current-view/internal", false);
 459 }
 460
 461 void FGAIBase::unbind() {
 462     _tiedProperties.Untie();
 463
 464     props->setBoolValue("/sim/controls/radar", true);
 465
 466     removeSoundFx();
 467 }
 468
 469 void FGAIBase::removeSoundFx() {
 470     // drop reference to sound effects now
 471     if (_fx)
 472     {
 473         // must remove explicitly - since the sound manager also keeps a reference
 474         _fx->unbind();
 475         // now drop last reference - kill the object
 476         _fx = 0;
 477     }
 478 }
 479
 480 double FGAIBase::UpdateRadar(FGAIManager* manager)
 481 {
 482     bool control = fgGetBool("/sim/controls/radar", true);
 483
 484     if(!control) return 0;
 485
 486     double radar_range_m = fgGetDouble("/instrumentation/radar/range");
 487     bool force_on = fgGetBool("/instrumentation/radar/debug-mode", false);
 488     radar_range_m *= SG_NM_TO_METER  * 1.1; // + 10%
 489     radar_range_m *= radar_range_m; // squared
 490
 491     double d2 = distSqr(SGVec3d::fromGeod(pos), globals->get_aircraft_position_cart());
 492     double range_ft = sqrt(d2) * SG_METER_TO_FEET;
 493
 494     if (!force_on && (d2 > radar_range_m)) {
 495         return range_ft * range_ft;
 496     }
 497
 498     props->setBoolValue("radar/in-range", true);
 499
 500     // copy values from the AIManager
 501     double user_heading   = manager->get_user_heading();
 502     double user_pitch     = manager->get_user_pitch();
 503
 504     range = range_ft * SG_FEET_TO_METER * SG_METER_TO_NM;
 505
 506     // calculate bearing to target
 507     bearing = SGGeodesy::courseDeg(globals->get_aircraft_position(), pos);
 508
 509     // calculate look left/right to target, without yaw correction
 510     horiz_offset = bearing - user_heading;
 511     SG_NORMALIZE_RANGE(horiz_offset, -180.0, 180.0);
 512
 513     // calculate elevation to target
 514     ht_diff = altitude_ft - globals->get_aircraft_position().getElevationFt();
 515     elevation = atan2( ht_diff, range_ft ) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 516
 517     // calculate look up/down to target
 518     vert_offset = elevation - user_pitch;
 519
 520     /* this calculation needs to be fixed, but it isn't important anyway
 521     // calculate range rate
 522     double recip_bearing = bearing + 180.0;
 523     if (recip_bearing > 360.0) recip_bearing -= 360.0;
 524     double my_horiz_offset = recip_bearing - hdg;
 525     if (my_horiz_offset > 180.0) my_horiz_offset -= 360.0;
 526     if (my_horiz_offset < -180.0) my_horiz_offset += 360.0;
 527     rdot = (-user_speed * cos( horiz_offset * SG_DEGREES_TO_RADIANS ))
 528     +(-speed * 1.686 * cos( my_horiz_offset * SG_DEGREES_TO_RADIANS ));
 529     */
 530
 531     // now correct look left/right for yaw
 532     // horiz_offset += user_yaw; // FIXME: WHY WOULD WE WANT TO ADD IN SIDE-SLIP HERE?
 533
 534     // calculate values for radar display
 535     y_shift = range * cos( horiz_offset * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 536     x_shift = range * sin( horiz_offset * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 537
 538     rotation = hdg - user_heading;
 539     SG_NORMALIZE_RANGE(rotation, 0.0, 360.0);
 540
 541     return range_ft * range_ft;
 542 }
 543
 544 /*
 545 * Getters and Setters
 546 */
 547
 548 SGVec3d FGAIBase::getCartPosAt(const SGVec3d& _off) const {
 549     // Transform that one to the horizontal local coordinate system.
 550     SGQuatd hlTrans = SGQuatd::fromLonLat(pos);
 551
 552     // and postrotate the orientation of the AIModel wrt the horizontal
 553     // local frame
 554     hlTrans *= SGQuatd::fromYawPitchRollDeg(hdg, pitch, roll);
 555
 556     // The offset converted to the usual body fixed coordinate system
 557     // rotated to the earth fixed coordinates axis
 558     SGVec3d off = hlTrans.backTransform(_off);
 559
 560     // Add the position offset of the AIModel to gain the earth centered position
 561     SGVec3d cartPos = SGVec3d::fromGeod(pos);
 562
 563     return cartPos + off;
 564 }
 565
 566 SGVec3d FGAIBase::getCartPos() const {
 567     SGVec3d cartPos = SGVec3d::fromGeod(pos);
 568     return cartPos;
 569 }
 570
 571 bool FGAIBase::getGroundElevationM(const SGGeod& pos, double& elev,
 572                                    const simgear::BVHMaterial** material) const {
 573     return globals->get_scenery()->get_elevation_m(pos, elev, material,
 574                                                    _model.get());
 575 }
 576
 577 double FGAIBase::_getCartPosX() const {
 578     SGVec3d cartPos = getCartPos();
 579     return cartPos.x();
 580 }
 581
 582 double FGAIBase::_getCartPosY() const {
 583     SGVec3d cartPos = getCartPos();
 584     return cartPos.y();
 585 }
 586
 587 double FGAIBase::_getCartPosZ() const {
 588     SGVec3d cartPos = getCartPos();
 589     return cartPos.z();
 590 }
 591
 592 void FGAIBase::_setLongitude( double longitude ) {
 593     pos.setLongitudeDeg(longitude);
 594 }
 595
 596 void FGAIBase::_setLatitude ( double latitude )  {
 597     pos.setLatitudeDeg(latitude);
 598 }
 599
 600 void FGAIBase::_setSubID( int s ) {
 601     _subID = s;
 602 }
 603
 604 bool FGAIBase::setParentNode() {
 605
 606     if (_parent == ""){
 607        SG_LOG(SG_AI, SG_ALERT, "AIBase: " << _name
 608             << " parent not set ");
 609        return false;
 610     }
 611
 612     const SGPropertyNode_ptr ai = fgGetNode("/ai/models", true);
 613
 614     for (int i = ai->nChildren() - 1; i >= -1; i--) {
 615         SGPropertyNode_ptr model;
 616
 617         if (i < 0) { // last iteration: selected model
 618             model = _selected_ac;
 619         } else {
 620             model = ai->getChild(i);
 621             //const string& path = ai->getPath();
 622             const string name = model->getStringValue("name");
 623
 624             if (!model->nChildren()){
 625                 continue;
 626             }
 627             if (name == _parent) {
 628                 _selected_ac = model;  // save selected model for last iteration
 629                 break;
 630             }
 631
 632         }
 633         if (!model)
 634             continue;
 635
 636     }// end for loop
 637
 638     if (_selected_ac != 0){
 639         const string name = _selected_ac->getStringValue("name");
 640         return true;
 641     } else {
 642         SG_LOG(SG_AI, SG_ALERT, "AIBase: " << _name
 643             << " parent not found: dying ");
 644         setDie(true);
 645         return false;
 646     }
 647
 648 }
 649
 650 double FGAIBase::_getLongitude() const {
 651     return pos.getLongitudeDeg();
 652 }
 653
 654 double FGAIBase::_getLatitude() const {
 655     return pos.getLatitudeDeg();
 656 }
 657
 658 double FGAIBase::_getElevationFt() const {
 659     return pos.getElevationFt();
 660 }
 661
 662 double FGAIBase::_getRdot() const {
 663     return rdot;
 664 }
 665
 666 double FGAIBase::_getVS_fps() const {
 667     return vs/60.0;
 668 }
 669
 670 double FGAIBase::_get_speed_east_fps() const {
 671     return speed_east_deg_sec * ft_per_deg_lon;
 672 }
 673
 674 double FGAIBase::_get_speed_north_fps() const {
 675     return speed_north_deg_sec * ft_per_deg_lat;
 676 }
 677
 678 void FGAIBase::_setVS_fps( double _vs ) {
 679     vs = _vs*60.0;
 680 }
 681
 682 double FGAIBase::_getAltitude() const {
 683     return altitude_ft;
 684 }
 685
 686 double FGAIBase::_getAltitudeAGL(SGGeod inpos, double start){
 687     getGroundElevationM(SGGeod::fromGeodM(inpos, start),
 688         _elevation_m, NULL);
 689     return inpos.getElevationFt() - _elevation_m * SG_METER_TO_FEET;
 690 }
 691
 692 bool FGAIBase::_getServiceable() const {
 693     return serviceable;
 694 }
 695
 696 SGPropertyNode* FGAIBase::_getProps() const {
 697     return props;
 698 }
 699
 700 void FGAIBase::_setAltitude( double _alt ) {
 701     setAltitude( _alt );
 702 }
 703
 704 bool FGAIBase::_isNight() {
 705     return (fgGetFloat("/sim/time/sun-angle-rad") > 1.57);
 706 }
 707
 708 bool FGAIBase::_getCollisionData() {
 709     return _collision_reported;
 710 }
 711
 712 bool FGAIBase::_getExpiryData() {
 713     return _expiry_reported;
 714 }
 715
 716 bool FGAIBase::_getImpactData() {
 717     return _impact_reported;
 718 }
 719
 720 double FGAIBase::_getImpactLat() const {
 721     return _impact_lat;
 722 }
 723
 724 double FGAIBase::_getImpactLon() const {
 725     return _impact_lon;
 726 }
 727
 728 double FGAIBase::_getImpactElevFt() const {
 729     return _impact_elev * SG_METER_TO_FEET;
 730 }
 731
 732 double FGAIBase::_getImpactPitch() const {
 733     return _impact_pitch;
 734 }
 735
 736 double FGAIBase::_getImpactRoll() const {
 737     return _impact_roll;
 738 }
 739
 740 double FGAIBase::_getImpactHdg() const {
 741     return _impact_hdg;
 742 }
 743
 744 double FGAIBase::_getImpactSpeed() const {
 745     return _impact_speed;
 746 }
 747
 748 int FGAIBase::getID() const {
 749     return  _refID;
 750 }
 751
 752 int FGAIBase::_getSubID() const {
 753     return  _subID;
 754 }
 755
 756 double FGAIBase::_getSpeed() const {
 757     return speed;
 758 }
 759
 760 double FGAIBase::_getRoll() const {
 761     return roll;
 762 }
 763
 764 double FGAIBase::_getPitch() const {
 765     return pitch;
 766 }
 767
 768 double FGAIBase::_getHeading() const {
 769     return hdg;
 770 }
 771
 772 double  FGAIBase::_getXOffset() const {
 773     return _x_offset;
 774 }
 775
 776 double  FGAIBase::_getYOffset() const {
 777     return _y_offset;
 778 }
 779
 780 double  FGAIBase::_getZOffset() const {
 781     return _z_offset;
 782 }
 783
 784 const char* FGAIBase::_getPath() const {
 785     return model_path.c_str();
 786 }
 787
 788 const char* FGAIBase::_getSMPath() const {
 789     return _path.c_str();
 790 }
 791
 792 const char* FGAIBase::_getName() const {
 793     return _name.c_str();
 794 }
 795
 796 const char* FGAIBase::_getCallsign() const {
 797     return _callsign.c_str();
 798 }
 799
 800 const char* FGAIBase::_getSubmodel() const {
 801     return _submodel.c_str();
 802 }
 803
 804 void FGAIBase::CalculateMach() {
 805     // Calculate rho at altitude, using standard atmosphere
 806     // For the temperature T and the pressure p,
 807     double altitude = altitude_ft;
 808
 809     if (altitude < 36152) {             // curve fits for the troposphere
 810         T = 59 - 0.00356 * altitude;
 811         p = 2116 * pow( ((T + 459.7) / 518.6) , 5.256);
 812     } else if ( 36152 < altitude && altitude < 82345 ) {    // lower stratosphere
 813         T = -70;
 814         p = 473.1 * pow( e , 1.73 - (0.000048 * altitude) );
 815     } else {                                    //  upper stratosphere
 816         T = -205.05 + (0.00164 * altitude);
 817         p = 51.97 * pow( ((T + 459.7) / 389.98) , -11.388);
 818     }
 819
 820     rho = p / (1718 * (T + 459.7));
 821
 822     // calculate the speed of sound at altitude
 823     // a = sqrt ( g * R * (T + 459.7))
 824     // where:
 825     // a = speed of sound [ft/s]
 826     // g = specific heat ratio, which is usually equal to 1.4
 827     // R = specific gas constant, which equals 1716 ft-lb/slug/R
 828     a = sqrt ( 1.4 * 1716 * (T + 459.7));
 829
 830     // calculate Mach number
 831     Mach = speed/a;
 832
 833     // cout  << "Speed(ft/s) "<< speed <<" Altitude(ft) "<< altitude << " Mach " << Mach << endl;
 834 }
 835
 836 int FGAIBase::_newAIModelID() {
 837     static int id = 0;
 838
 839     if (!++id)
 840         id++;   // id = 0 is not allowed.
 841
 842     return id;
 843 }
 844
 845
 846 FGAIModelData::FGAIModelData(SGPropertyNode *root)
 847   : _nasal( new FGNasalModelDataProxy(root) ),
 848     _ready(false),
 849     _initialized(false)
 850 {
 851 }
 852
 853 FGAIModelData::~FGAIModelData()
 854 {
 855     delete _nasal;
 856     _nasal = NULL;
 857 }
 858
 859 void FGAIModelData::modelLoaded(const string& path, SGPropertyNode *prop, osg::Node *n)
 860 {
 861     // WARNING: Called in a separate OSG thread! Only use thread-safe stuff here...
 862     if (_ready)
 863         return;
 864
 865     _fxpath = prop->getStringValue("sound/path");
 866     _nasal->modelLoaded(path, prop, n);
 867
 868     _ready = true;
 869 }