src/AIModel/AIBase.cxx

   1 // FGAIBase - abstract base class for AI objects
   2 // Written by David Culp, started Nov 2003, based on
   3 // David Luff's FGAIEntity class.
   4 // - davidculp2@comcast.net
   5 //
   6 // With additions by Mathias Froehlich & Vivian Meazza 2004 -2007
   7 //
   8 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   9 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
  10 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  11 // License, or (at your option) any later version.
  12 //
  13 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  14 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  15 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  16 // General Public License for more details.
  17 //
  18 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  19 // along with this program; if not, write to the Free Software
  20 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  21
  22
  23 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  24 #  include <config.h>
  25 #endif
  26
  27 #include <simgear/compiler.h>
  28
  29 #include <string>
  30
  31 #include <osg/ref_ptr>
  32 #include <osg/Node>
  33 #include <osgDB/FileUtils>
  34
  35 #include <simgear/math/SGMath.hxx>
  36 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  37 #include <simgear/scene/model/modellib.hxx>
  38 #include <simgear/scene/util/SGNodeMasks.hxx>
  39 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  40 #include <simgear/props/props.hxx>
  41
  42 #include <Main/globals.hxx>
  43 #include <Scenery/scenery.hxx>
  44
  45 #include "AIBase.hxx"
  46 #include "AIModelData.hxx"
  47 #include "AIManager.hxx"
  48
  49 const char *default_model = "Models/Geometry/glider.ac";
  50 const double FGAIBase::e = 2.71828183;
  51 const double FGAIBase::lbs_to_slugs = 0.031080950172;   //conversion factor
  52
  53 using namespace simgear;
  54
  55 FGAIBase::FGAIBase(object_type ot) :
  56     props( NULL ),
  57     model_removed( fgGetNode("/ai/models/model-removed", true) ),
  58     manager( NULL ),
  59     fp( NULL ),
  60
  61     _impact_lat(0),
  62     _impact_lon(0),
  63     _impact_elev(0),
  64     _impact_hdg(0),
  65     _impact_pitch(0),
  66     _impact_roll(0),
  67     _impact_speed(0),
  68
  69     _refID( _newAIModelID() ),
  70     _otype(ot),
  71     _initialized(false)
  72 {
  73     tgt_heading = hdg = tgt_altitude_ft = tgt_speed = 0.0;
  74     tgt_roll = roll = tgt_pitch = tgt_yaw = tgt_vs = vs = pitch = 0.0;
  75     bearing = elevation = range = rdot = 0.0;
  76     x_shift = y_shift = rotation = 0.0;
  77     in_range = false;
  78     invisible = false;
  79     no_roll = true;
  80     life = 900;
  81     delete_me = false;
  82     _impact_reported = false;
  83     _collision_reported = false;
  84     _subID = 0;
  85 }
  86
  87 FGAIBase::~FGAIBase() {
  88     // Unregister that one at the scenery manager
  89     if (globals->get_scenery()) {
  90         globals->get_scenery()->get_scene_graph()->removeChild(aip.getSceneGraph());
  91     }
  92
  93     if (props) {
  94         SGPropertyNode* parent = props->getParent();
  95
  96         if (parent)
  97             model_removed->setStringValue(props->getPath());
  98     }
  99     delete fp;
 100     fp = 0;
 101 }
 102
 103 void FGAIBase::readFromScenario(SGPropertyNode* scFileNode)
 104 {
 105     if (!scFileNode)
 106         return;
 107
 108     setPath(scFileNode->getStringValue("model",
 109             fgGetString("/sim/multiplay/default-model", default_model)));
 110
 111     setHeading(scFileNode->getDoubleValue("heading", 0.0));
 112     setSpeed(scFileNode->getDoubleValue("speed", 0.0));
 113     setAltitude(scFileNode->getDoubleValue("altitude", 0.0));
 114     setLongitude(scFileNode->getDoubleValue("longitude", 0.0));
 115     setLatitude(scFileNode->getDoubleValue("latitude", 0.0));
 116     setBank(scFileNode->getDoubleValue("roll", 0.0));
 117
 118     SGPropertyNode* submodels = scFileNode->getChild("submodels");
 119
 120     if (submodels) {
 121         setServiceable(submodels->getBoolValue("serviceable", false));
 122         setSMPath(submodels->getStringValue("path", ""));
 123     }
 124
 125 }
 126
 127 void FGAIBase::update(double dt) {
 128
 129     if (_otype == otStatic)
 130         return;
 131
 132     if (_otype == otBallistic)
 133         CalculateMach();
 134
 135     ft_per_deg_lat = 366468.96 - 3717.12 * cos(pos.getLatitudeRad());
 136     ft_per_deg_lon = 365228.16 * cos(pos.getLatitudeRad());
 137 }
 138
 139 void FGAIBase::Transform() {
 140
 141     if (!invisible) {
 142         aip.setVisible(true);
 143         aip.setPosition(pos);
 144
 145         if (no_roll)
 146             aip.setOrientation(0.0, pitch, hdg);
 147         else
 148             aip.setOrientation(roll, pitch, hdg);
 149
 150         aip.update();
 151     } else {
 152         aip.setVisible(false);
 153         aip.update();
 154     }
 155
 156 }
 157
 158 bool FGAIBase::init(bool search_in_AI_path) {
 159     osg::ref_ptr<osgDB::ReaderWriter::Options> opt=
 160         new osgDB::ReaderWriter::Options(*osgDB::Registry::instance()->getOptions());
 161
 162     if(search_in_AI_path)
 163     {
 164         SGPath ai_path(globals->get_fg_root());
 165         ai_path.append("AI");
 166         opt->getDatabasePathList().push_front(ai_path.str());
 167     }
 168
 169     string f = osgDB::findDataFile(model_path, opt.get());
 170
 171     if(f.empty())
 172         f = fgGetString("/sim/multiplay/default-model", default_model);
 173
 174     model = load3DModel(f, props);
 175
 176     if (model.valid() && _initialized == false) {
 177         model->setNodeMask(model->getNodeMask() & ~SG_NODEMASK_TERRAIN_BIT);
 178         aip.init( model.get() );
 179         aip.setVisible(true);
 180         invisible = false;
 181         globals->get_scenery()->get_scene_graph()->addChild(aip.getSceneGraph());
 182         _initialized = true;
 183
 184     } else if (!model_path.empty()) {
 185         SG_LOG(SG_INPUT, SG_WARN, "AIBase: Could not load model " << model_path);
 186     }
 187
 188     setDie(false);
 189     return true;
 190 }
 191
 192 void FGAIBase::initModel(osg::Node *node)
 193 {
 194     if (model.valid()) {
 195         fgSetString("/ai/models/model-added", props->getPath());
 196
 197     } else if (!model_path.empty()) {
 198         SG_LOG(SG_INPUT, SG_WARN, "AIBase: Could not load model " << model_path);
 199     }
 200
 201     props->setStringValue("submodels/path", _path.c_str());
 202     setDie(false);
 203 }
 204
 205
 206 osg::Node* FGAIBase::load3DModel(const string &path, SGPropertyNode *prop_root)
 207 {
 208   model = SGModelLib::loadPagedModel(path, prop_root, new FGAIModelData(this, prop_root));
 209   return model.get();
 210 }
 211
 212 bool FGAIBase::isa( object_type otype ) {
 213     return otype == _otype;
 214 }
 215
 216
 217 void FGAIBase::bind() {
 218     props->tie("id", SGRawValueMethods<FGAIBase,int>(*this,
 219         &FGAIBase::getID));
 220     props->tie("velocities/true-airspeed-kt",  SGRawValuePointer<double>(&speed));
 221     props->tie("velocities/vertical-speed-fps",
 222         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 223         &FGAIBase::_getVS_fps,
 224         &FGAIBase::_setVS_fps));
 225
 226     props->tie("position/altitude-ft",
 227         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 228         &FGAIBase::_getAltitude,
 229         &FGAIBase::_setAltitude));
 230     props->tie("position/latitude-deg",
 231         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 232         &FGAIBase::_getLatitude,
 233         &FGAIBase::_setLatitude));
 234     props->tie("position/longitude-deg",
 235         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 236         &FGAIBase::_getLongitude,
 237         &FGAIBase::_setLongitude));
 238
 239     props->tie("position/global-x",
 240         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 241         &FGAIBase::_getCartPosX,
 242         0));
 243     props->tie("position/global-y",
 244         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 245         &FGAIBase::_getCartPosY,
 246         0));
 247     props->tie("position/global-z",
 248         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 249         &FGAIBase::_getCartPosZ,
 250         0));
 251     props->tie("callsign",
 252         SGRawValueMethods<FGAIBase,const char*>(*this,
 253         &FGAIBase::_getCallsign,
 254         0));
 255
 256     props->tie("orientation/pitch-deg",   SGRawValuePointer<double>(&pitch));
 257     props->tie("orientation/roll-deg",    SGRawValuePointer<double>(&roll));
 258     props->tie("orientation/true-heading-deg", SGRawValuePointer<double>(&hdg));
 259
 260     props->tie("radar/in-range", SGRawValuePointer<bool>(&in_range));
 261     props->tie("radar/bearing-deg",   SGRawValuePointer<double>(&bearing));
 262     props->tie("radar/elevation-deg", SGRawValuePointer<double>(&elevation));
 263     props->tie("radar/range-nm", SGRawValuePointer<double>(&range));
 264     props->tie("radar/h-offset", SGRawValuePointer<double>(&horiz_offset));
 265     props->tie("radar/v-offset", SGRawValuePointer<double>(&vert_offset));
 266     props->tie("radar/x-shift", SGRawValuePointer<double>(&x_shift));
 267     props->tie("radar/y-shift", SGRawValuePointer<double>(&y_shift));
 268     props->tie("radar/rotation", SGRawValuePointer<double>(&rotation));
 269     props->tie("radar/ht-diff-ft", SGRawValuePointer<double>(&ht_diff));
 270     props->tie("subID", SGRawValuePointer<int>(&_subID));
 271     props->tie("controls/lighting/nav-lights",
 272         SGRawValueFunctions<bool>(_isNight));
 273     props->setBoolValue("controls/lighting/beacon", true);
 274     props->setBoolValue("controls/lighting/strobe", true);
 275     props->setBoolValue("controls/glide-path", true);
 276
 277     props->setStringValue("controls/flight/lateral-mode", "roll");
 278     props->setDoubleValue("controls/flight/target-hdg", hdg);
 279     props->setDoubleValue("controls/flight/target-roll", roll);
 280
 281     props->setStringValue("controls/flight/longitude-mode", "alt");
 282     props->setDoubleValue("controls/flight/target-alt", altitude_ft);
 283     props->setDoubleValue("controls/flight/target-pitch", pitch);
 284
 285    props->setDoubleValue("controls/flight/target-spd", speed);
 286
 287 }
 288
 289 void FGAIBase::unbind() {
 290     props->untie("id");
 291     props->untie("velocities/true-airspeed-kt");
 292     props->untie("velocities/vertical-speed-fps");
 293
 294     props->untie("position/altitude-ft");
 295     props->untie("position/latitude-deg");
 296     props->untie("position/longitude-deg");
 297     props->untie("position/global-x");
 298     props->untie("position/global-y");
 299     props->untie("position/global-z");
 300     props->untie("callsign");
 301
 302     props->untie("orientation/pitch-deg");
 303     props->untie("orientation/roll-deg");
 304     props->untie("orientation/true-heading-deg");
 305
 306     props->untie("radar/in-range");
 307     props->untie("radar/bearing-deg");
 308     props->untie("radar/elevation-deg");
 309     props->untie("radar/range-nm");
 310     props->untie("radar/h-offset");
 311     props->untie("radar/v-offset");
 312     props->untie("radar/x-shift");
 313     props->untie("radar/y-shift");
 314     props->untie("radar/rotation");
 315     props->untie("radar/ht-diff-ft");
 316
 317     props->untie("controls/lighting/nav-lights");
 318 }
 319
 320 double FGAIBase::UpdateRadar(FGAIManager* manager) {
 321     double radar_range_ft2 = fgGetDouble("/instrumentation/radar/range");
 322     bool force_on = fgGetBool("/instrumentation/radar/debug-mode", false);
 323     radar_range_ft2 *= SG_NM_TO_METER * SG_METER_TO_FEET * 1.1; // + 10%
 324     radar_range_ft2 *= radar_range_ft2;
 325
 326     double user_latitude  = manager->get_user_latitude();
 327     double user_longitude = manager->get_user_longitude();
 328     double lat_range = fabs(pos.getLatitudeDeg() - user_latitude) * ft_per_deg_lat;
 329     double lon_range = fabs(pos.getLongitudeDeg() - user_longitude) * ft_per_deg_lon;
 330     double range_ft2 = lat_range*lat_range + lon_range*lon_range;
 331
 332     //
 333     // Test whether the target is within radar range.
 334     //
 335     in_range = (range_ft2 && (range_ft2 <= radar_range_ft2));
 336
 337     if ( in_range || force_on ) {
 338         props->setBoolValue("radar/in-range", true);
 339
 340         // copy values from the AIManager
 341         double user_altitude  = manager->get_user_altitude();
 342         double user_heading   = manager->get_user_heading();
 343         double user_pitch     = manager->get_user_pitch();
 344         //double user_yaw       = manager->get_user_yaw();
 345         //double user_speed     = manager->get_user_speed();
 346
 347         // calculate range to target in feet and nautical miles
 348         double range_ft = sqrt( range_ft2 );
 349         range = range_ft / 6076.11549;
 350
 351         // calculate bearing to target
 352         if (pos.getLatitudeDeg() >= user_latitude) {
 353             bearing = atan2(lat_range, lon_range) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 354             if (pos.getLongitudeDeg() >= user_longitude) {
 355                 bearing = 90.0 - bearing;
 356             } else {
 357                 bearing = 270.0 + bearing;
 358             }
 359         } else {
 360             bearing = atan2(lon_range, lat_range) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 361             if (pos.getLongitudeDeg() >= user_longitude) {
 362                 bearing = 180.0 - bearing;
 363             } else {
 364                 bearing = 180.0 + bearing;
 365             }
 366         }
 367
 368         // This is an alternate way to compute bearing and distance which
 369         // agrees with the original scheme within about 0.1 degrees.
 370         //
 371         // Point3D start( user_longitude * SGD_DEGREES_TO_RADIANS,
 372         //                user_latitude * SGD_DEGREES_TO_RADIANS, 0 );
 373         // Point3D dest( pos.getLongitudeRad(), pos.getLatitudeRad(), 0 );
 374         // double gc_bearing, gc_range;
 375         // calc_gc_course_dist( start, dest, &gc_bearing, &gc_range );
 376         // gc_range *= SG_METER_TO_NM;
 377         // gc_bearing *= SGD_RADIANS_TO_DEGREES;
 378         // printf("orig b = %.3f %.2f  gc b= %.3f, %.2f\n",
 379         //        bearing, range, gc_bearing, gc_range);
 380
 381         // calculate look left/right to target, without yaw correction
 382         horiz_offset = bearing - user_heading;
 383         if (horiz_offset > 180.0) horiz_offset -= 360.0;
 384         if (horiz_offset < -180.0) horiz_offset += 360.0;
 385
 386         // calculate elevation to target
 387         elevation = atan2( altitude_ft - user_altitude, range_ft ) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 388
 389         // calculate look up/down to target
 390         vert_offset = elevation - user_pitch;
 391
 392         /* this calculation needs to be fixed, but it isn't important anyway
 393         // calculate range rate
 394         double recip_bearing = bearing + 180.0;
 395         if (recip_bearing > 360.0) recip_bearing -= 360.0;
 396         double my_horiz_offset = recip_bearing - hdg;
 397         if (my_horiz_offset > 180.0) my_horiz_offset -= 360.0;
 398         if (my_horiz_offset < -180.0) my_horiz_offset += 360.0;
 399         rdot = (-user_speed * cos( horiz_offset * SG_DEGREES_TO_RADIANS ))
 400         +(-speed * 1.686 * cos( my_horiz_offset * SG_DEGREES_TO_RADIANS ));
 401         */
 402
 403         // now correct look left/right for yaw
 404         // horiz_offset += user_yaw; // FIXME: WHY WOULD WE WANT TO ADD IN SIDE-SLIP HERE?
 405
 406         // calculate values for radar display
 407         y_shift = range * cos( horiz_offset * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 408         x_shift = range * sin( horiz_offset * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 409         rotation = hdg - user_heading;
 410         if (rotation < 0.0) rotation += 360.0;
 411         ht_diff = altitude_ft - user_altitude;
 412
 413     }
 414
 415     return range_ft2;
 416 }
 417
 418 /*
 419 * Getters and Setters
 420 */
 421
 422 SGVec3d FGAIBase::getCartPosAt(const SGVec3d& _off) const {
 423     // Transform that one to the horizontal local coordinate system.
 424     SGQuatd hlTrans = SGQuatd::fromLonLat(pos);
 425
 426     // and postrotate the orientation of the AIModel wrt the horizontal
 427     // local frame
 428     hlTrans *= SGQuatd::fromYawPitchRollDeg(hdg, pitch, roll);
 429
 430     // The offset converted to the usual body fixed coordinate system
 431     // rotated to the earth fiexed coordinates axis
 432     SGVec3d off = hlTrans.backTransform(_off);
 433
 434     // Add the position offset of the AIModel to gain the earth centered position
 435     SGVec3d cartPos = SGVec3d::fromGeod(pos);
 436
 437     return cartPos + off;
 438 }
 439
 440 SGVec3d FGAIBase::getCartPos() const {
 441     SGVec3d cartPos = SGVec3d::fromGeod(pos);
 442     return cartPos;
 443 }
 444
 445 double FGAIBase::_getCartPosX() const {
 446     SGVec3d cartPos = getCartPos();
 447     return cartPos.x();
 448 }
 449
 450 double FGAIBase::_getCartPosY() const {
 451     SGVec3d cartPos = getCartPos();
 452     return cartPos.y();
 453 }
 454
 455 double FGAIBase::_getCartPosZ() const {
 456     SGVec3d cartPos = getCartPos();
 457     return cartPos.z();
 458 }
 459
 460 void FGAIBase::_setLongitude( double longitude ) {
 461     pos.setLongitudeDeg(longitude);
 462 }
 463
 464 void FGAIBase::_setLatitude ( double latitude )  {
 465     pos.setLatitudeDeg(latitude);
 466 }
 467
 468 void FGAIBase::_setUserPos(){
 469     userpos.setLatitudeDeg(manager->get_user_latitude());
 470     userpos.setLongitudeDeg(manager->get_user_longitude());
 471     userpos.setElevationM(manager->get_user_altitude() * SG_FEET_TO_METER);
 472 }
 473
 474 void FGAIBase::_setSubID( int s ) {
 475     _subID = s;
 476 }
 477
 478 double FGAIBase::_getLongitude() const {
 479     return pos.getLongitudeDeg();
 480 }
 481
 482 double FGAIBase::_getLatitude() const {
 483     return pos.getLatitudeDeg();
 484 }
 485
 486 double FGAIBase::_getElevationFt () const {
 487     return pos.getElevationFt();
 488 }
 489
 490 double FGAIBase::_getRdot() const {
 491     return rdot;
 492 }
 493
 494 double FGAIBase::_getVS_fps() const {
 495     return vs*60.0;
 496 }
 497
 498 double FGAIBase::_get_speed_east_fps() const {
 499     return speed_east_deg_sec * ft_per_deg_lon;
 500 }
 501
 502 double FGAIBase::_get_speed_north_fps() const {
 503     return speed_north_deg_sec * ft_per_deg_lat;
 504 }
 505
 506 void FGAIBase::_setVS_fps( double _vs ) {
 507     vs = _vs/60.0;
 508 }
 509
 510 double FGAIBase::_getAltitude() const {
 511     return altitude_ft;
 512 }
 513
 514 bool FGAIBase::_getServiceable() const {
 515     return serviceable;
 516 }
 517
 518 SGPropertyNode* FGAIBase::_getProps() const {
 519     return props;
 520 }
 521
 522 void FGAIBase::_setAltitude( double _alt ) {
 523     setAltitude( _alt );
 524 }
 525
 526 bool FGAIBase::_isNight() {
 527     return (fgGetFloat("/sim/time/sun-angle-rad") > 1.57);
 528 }
 529
 530 bool FGAIBase::_getCollisionData() {
 531     return _collision_reported;
 532 }
 533
 534 bool FGAIBase::_getImpactData() {
 535     return _impact_reported;
 536 }
 537
 538 double FGAIBase::_getImpactLat() const {
 539     return _impact_lat;
 540 }
 541
 542 double FGAIBase::_getImpactLon() const {
 543     return _impact_lon;
 544 }
 545
 546 double FGAIBase::_getImpactElevFt() const {
 547     return _impact_elev * SG_METER_TO_FEET;
 548 }
 549
 550 double FGAIBase::_getImpactPitch() const {
 551     return _impact_pitch;
 552 }
 553
 554 double FGAIBase::_getImpactRoll() const {
 555     return _impact_roll;
 556 }
 557
 558 double FGAIBase::_getImpactHdg() const {
 559     return _impact_hdg;
 560 }
 561
 562 double FGAIBase::_getImpactSpeed() const {
 563     return _impact_speed;
 564 }
 565
 566 int FGAIBase::getID() const {
 567     return  _refID;
 568 }
 569
 570 int FGAIBase::_getSubID() const {
 571     return  _subID;
 572 }
 573
 574 double FGAIBase::_getSpeed() const {
 575     return speed;
 576 }
 577
 578 double FGAIBase::_getRoll() const {
 579     return roll;
 580 }
 581
 582 double FGAIBase::_getPitch() const {
 583     return pitch;
 584 }
 585
 586 double FGAIBase::_getHeading() const {
 587     return hdg;
 588 }
 589
 590 double  FGAIBase::_getXOffset() const {
 591     return _x_offset;
 592 }
 593
 594 double  FGAIBase::_getYOffset() const {
 595     return _y_offset;
 596 }
 597
 598 double  FGAIBase::_getZOffset() const {
 599     return _z_offset;
 600 }
 601
 602 const char* FGAIBase::_getPath() const {
 603     return model_path.c_str();
 604 }
 605
 606 const char* FGAIBase::_getSMPath() const {
 607     return _path.c_str();
 608 }
 609
 610 const char* FGAIBase::_getName() const {
 611     return _name.c_str();
 612 }
 613
 614 const char* FGAIBase::_getCallsign() const {
 615     return _callsign.c_str();
 616 }
 617
 618 const char* FGAIBase::_getSubmodel() const {
 619     return _submodel.c_str();
 620 }
 621
 622 void FGAIBase::CalculateMach() {
 623     // Calculate rho at altitude, using standard atmosphere
 624     // For the temperature T and the pressure p,
 625     double altitude = altitude_ft;
 626
 627     if (altitude < 36152) {             // curve fits for the troposphere
 628         T = 59 - 0.00356 * altitude;
 629         p = 2116 * pow( ((T + 459.7) / 518.6) , 5.256);
 630     } else if ( 36152 < altitude && altitude < 82345 ) {    // lower stratosphere
 631         T = -70;
 632         p = 473.1 * pow( e , 1.73 - (0.000048 * altitude) );
 633     } else {                                    //  upper stratosphere
 634         T = -205.05 + (0.00164 * altitude);
 635         p = 51.97 * pow( ((T + 459.7) / 389.98) , -11.388);
 636     }
 637
 638     rho = p / (1718 * (T + 459.7));
 639
 640     // calculate the speed of sound at altitude
 641     // a = sqrt ( g * R * (T + 459.7))
 642     // where:
 643     // a = speed of sound [ft/s]
 644     // g = specific heat ratio, which is usually equal to 1.4
 645     // R = specific gas constant, which equals 1716 ft-lb/slug/R
 646     a = sqrt ( 1.4 * 1716 * (T + 459.7));
 647
 648     // calculate Mach number
 649     Mach = speed/a;
 650
 651     // cout  << "Speed(ft/s) "<< speed <<" Altitude(ft) "<< altitude << " Mach " << Mach << endl;
 652 }
 653
 654 int FGAIBase::_newAIModelID() {
 655     static int id = 0;
 656
 657     if (!++id)
 658         id++;   // id = 0 is not allowed.
 659
 660     return id;
 661 }
 662