src/AIModel/AIBase.cxx

   1 // FGAIBase - abstract base class for AI objects
   2 // Written by David Culp, started Nov 2003, based on
   3 // David Luff's FGAIEntity class.
   4 // - davidculp2@comcast.net
   5 //
   6 // With additions by Mathias Froehlich & Vivian Meazza 2004 -2007
   7 //
   8 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   9 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
  10 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  11 // License, or (at your option) any later version.
  12 //
  13 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  14 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  15 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  16 // General Public License for more details.
  17 //
  18 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  19 // along with this program; if not, write to the Free Software
  20 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  21
  22
  23 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  24 #  include <config.h>
  25 #endif
  26
  27 #include <simgear/compiler.h>
  28
  29 #include <string>
  30
  31 #include <osg/ref_ptr>
  32 #include <osg/Node>
  33 #include <osgDB/FileUtils>
  34
  35 #include <simgear/math/SGMath.hxx>
  36 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  37 #include <simgear/scene/model/modellib.hxx>
  38 #include <simgear/scene/util/SGNodeMasks.hxx>
  39 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  40 #include <simgear/props/props.hxx>
  41
  42 #include <Main/globals.hxx>
  43 #include <Scenery/scenery.hxx>
  44 #include <Scripting/NasalSys.hxx>
  45
  46 #include "AIBase.hxx"
  47 #include "AIManager.hxx"
  48
  49 const char *default_model = "Models/Geometry/glider.ac";
  50 const double FGAIBase::e = 2.71828183;
  51 const double FGAIBase::lbs_to_slugs = 0.031080950172;   //conversion factor
  52
  53 using namespace simgear;
  54
  55 FGAIBase::FGAIBase(object_type ot) :
  56     props( NULL ),
  57     model_removed( fgGetNode("/ai/models/model-removed", true) ),
  58     manager( NULL ),
  59     fp( NULL ),
  60
  61     _impact_lat(0),
  62     _impact_lon(0),
  63     _impact_elev(0),
  64     _impact_hdg(0),
  65     _impact_pitch(0),
  66     _impact_roll(0),
  67     _impact_speed(0),
  68
  69     _refID( _newAIModelID() ),
  70     _otype(ot),
  71     _initialized(false),
  72     _parent("")
  73 {
  74     tgt_heading = hdg = tgt_altitude_ft = tgt_speed = 0.0;
  75     tgt_roll = roll = tgt_pitch = tgt_yaw = tgt_vs = vs = pitch = 0.0;
  76     bearing = elevation = range = rdot = 0.0;
  77     x_shift = y_shift = rotation = 0.0;
  78     in_range = false;
  79     invisible = false;
  80     no_roll = true;
  81     life = 900;
  82     delete_me = false;
  83     _impact_reported = false;
  84     _collision_reported = false;
  85     _expiry_reported = false;
  86
  87     _subID = 0;
  88
  89     _x_offset = 0;
  90     _y_offset = 0;
  91     _z_offset = 0;
  92
  93     _pitch_offset = 0;
  94     _roll_offset = 0;
  95     _yaw_offset = 0;
  96
  97     userpos = SGGeod::fromDeg(0, 0);
  98
  99     pos = SGGeod::fromDeg(0, 0);
 100     speed = 0;
 101     altitude_ft = 0;
 102     speed_north_deg_sec = 0;
 103     speed_east_deg_sec = 0;
 104     turn_radius_ft = 0;
 105
 106     ft_per_deg_lon = 0;
 107     ft_per_deg_lat = 0;
 108
 109     horiz_offset = 0;
 110     vert_offset = 0;
 111     ht_diff = 0;
 112
 113     serviceable = false;
 114
 115     fp = 0;
 116
 117     rho = 1;
 118     T = 280;
 119     p = 1e5;
 120     a = 340;
 121     Mach = 0;
 122 }
 123
 124 FGAIBase::~FGAIBase() {
 125     // Unregister that one at the scenery manager
 126     if (globals->get_scenery()) {
 127         globals->get_scenery()->get_scene_graph()->removeChild(aip.getSceneGraph());
 128     }
 129
 130     if (props) {
 131         SGPropertyNode* parent = props->getParent();
 132
 133         if (parent)
 134             model_removed->setStringValue(props->getPath());
 135     }
 136     delete fp;
 137     fp = 0;
 138 }
 139
 140 void FGAIBase::readFromScenario(SGPropertyNode* scFileNode)
 141 {
 142     if (!scFileNode)
 143         return;
 144
 145     setPath(scFileNode->getStringValue("model",
 146             fgGetString("/sim/multiplay/default-model", default_model)));
 147
 148     setHeading(scFileNode->getDoubleValue("heading", 0.0));
 149     setSpeed(scFileNode->getDoubleValue("speed", 0.0));
 150     setAltitude(scFileNode->getDoubleValue("altitude", 0.0));
 151     setLongitude(scFileNode->getDoubleValue("longitude", 0.0));
 152     setLatitude(scFileNode->getDoubleValue("latitude", 0.0));
 153     setBank(scFileNode->getDoubleValue("roll", 0.0));
 154
 155     SGPropertyNode* submodels = scFileNode->getChild("submodels");
 156
 157     if (submodels) {
 158         setServiceable(submodels->getBoolValue("serviceable", false));
 159         setSMPath(submodels->getStringValue("path", ""));
 160     }
 161
 162 }
 163
 164 void FGAIBase::update(double dt) {
 165
 166     if (_otype == otStatic)
 167         return;
 168
 169     if (_otype == otBallistic)
 170         CalculateMach();
 171
 172     ft_per_deg_lat = 366468.96 - 3717.12 * cos(pos.getLatitudeRad());
 173     ft_per_deg_lon = 365228.16 * cos(pos.getLatitudeRad());
 174 }
 175
 176 void FGAIBase::Transform() {
 177
 178     if (!invisible) {
 179         aip.setVisible(true);
 180         aip.setPosition(pos);
 181
 182         if (no_roll)
 183             aip.setOrientation(0.0, pitch, hdg);
 184         else
 185             aip.setOrientation(roll, pitch, hdg);
 186
 187         aip.update();
 188     } else {
 189         aip.setVisible(false);
 190         aip.update();
 191     }
 192
 193 }
 194
 195 bool FGAIBase::init(bool search_in_AI_path) {
 196     osg::ref_ptr<osgDB::ReaderWriter::Options> opt=
 197         new osgDB::ReaderWriter::Options(*osgDB::Registry::instance()->getOptions());
 198
 199     if(search_in_AI_path)
 200     {
 201         SGPath ai_path(globals->get_fg_root());
 202         ai_path.append("AI");
 203         opt->getDatabasePathList().push_front(ai_path.str());
 204     }
 205
 206     string f = osgDB::findDataFile(model_path, opt.get());
 207
 208     if(f.empty())
 209         f = fgGetString("/sim/multiplay/default-model", default_model);
 210
 211     model = load3DModel(f, props);
 212
 213     if (model.valid() && _initialized == false) {
 214         aip.init( model.get() );
 215         aip.setVisible(true);
 216         invisible = false;
 217         globals->get_scenery()->get_scene_graph()->addChild(aip.getSceneGraph());
 218         _initialized = true;
 219
 220     } else if (!model_path.empty()) {
 221         SG_LOG(SG_INPUT, SG_WARN, "AIBase: Could not load model " << model_path);
 222     }
 223
 224     setDie(false);
 225     return true;
 226 }
 227
 228 void FGAIBase::initModel(osg::Node *node)
 229 {
 230     if (model.valid()) {
 231
 232         if( _path != ""){
 233             props->setStringValue("submodels/path", _path.c_str());
 234             SG_LOG(SG_INPUT, SG_DEBUG, "AIBase: submodels/path " << _path);
 235         }
 236
 237         if( _parent!= ""){
 238             props->setStringValue("parent-name", _parent.c_str());
 239         }
 240
 241         fgSetString("/ai/models/model-added", props->getPath().c_str());
 242     } else if (!model_path.empty()) {
 243         SG_LOG(SG_INPUT, SG_WARN, "AIBase: Could not load model " << model_path);
 244     }
 245
 246     setDie(false);
 247 }
 248
 249
 250 osg::Node* FGAIBase::load3DModel(const string &path, SGPropertyNode *prop_root)
 251 {
 252   model = SGModelLib::loadPagedModel(path, prop_root, new FGNasalModelData(prop_root));
 253   initModel(model.get());
 254   return model.get();
 255 }
 256
 257 bool FGAIBase::isa( object_type otype ) {
 258     return otype == _otype;
 259 }
 260
 261
 262 void FGAIBase::bind() {
 263     props->tie("id", SGRawValueMethods<FGAIBase,int>(*this,
 264         &FGAIBase::getID));
 265     props->tie("velocities/true-airspeed-kt",  SGRawValuePointer<double>(&speed));
 266     props->tie("velocities/vertical-speed-fps",
 267         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 268         &FGAIBase::_getVS_fps,
 269         &FGAIBase::_setVS_fps));
 270
 271     props->tie("position/altitude-ft",
 272         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 273         &FGAIBase::_getAltitude,
 274         &FGAIBase::_setAltitude));
 275     props->tie("position/latitude-deg",
 276         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 277         &FGAIBase::_getLatitude,
 278         &FGAIBase::_setLatitude));
 279     props->tie("position/longitude-deg",
 280         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 281         &FGAIBase::_getLongitude,
 282         &FGAIBase::_setLongitude));
 283
 284     props->tie("position/global-x",
 285         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 286         &FGAIBase::_getCartPosX,
 287         0));
 288     props->tie("position/global-y",
 289         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 290         &FGAIBase::_getCartPosY,
 291         0));
 292     props->tie("position/global-z",
 293         SGRawValueMethods<FGAIBase,double>(*this,
 294         &FGAIBase::_getCartPosZ,
 295         0));
 296     props->tie("callsign",
 297         SGRawValueMethods<FGAIBase,const char*>(*this,
 298         &FGAIBase::_getCallsign,
 299         0));
 300
 301     props->tie("orientation/pitch-deg",   SGRawValuePointer<double>(&pitch));
 302     props->tie("orientation/roll-deg",    SGRawValuePointer<double>(&roll));
 303     props->tie("orientation/true-heading-deg", SGRawValuePointer<double>(&hdg));
 304
 305     props->tie("radar/in-range", SGRawValuePointer<bool>(&in_range));
 306     props->tie("radar/bearing-deg",   SGRawValuePointer<double>(&bearing));
 307     props->tie("radar/elevation-deg", SGRawValuePointer<double>(&elevation));
 308     props->tie("radar/range-nm", SGRawValuePointer<double>(&range));
 309     props->tie("radar/h-offset", SGRawValuePointer<double>(&horiz_offset));
 310     props->tie("radar/v-offset", SGRawValuePointer<double>(&vert_offset));
 311     props->tie("radar/x-shift", SGRawValuePointer<double>(&x_shift));
 312     props->tie("radar/y-shift", SGRawValuePointer<double>(&y_shift));
 313     props->tie("radar/rotation", SGRawValuePointer<double>(&rotation));
 314     props->tie("radar/ht-diff-ft", SGRawValuePointer<double>(&ht_diff));
 315     props->tie("subID", SGRawValuePointer<int>(&_subID));
 316     props->tie("controls/lighting/nav-lights",
 317         SGRawValueFunctions<bool>(_isNight));
 318     props->setBoolValue("controls/lighting/beacon", true);
 319     props->setBoolValue("controls/lighting/strobe", true);
 320     props->setBoolValue("controls/glide-path", true);
 321
 322     props->setStringValue("controls/flight/lateral-mode", "roll");
 323     props->setDoubleValue("controls/flight/target-hdg", hdg);
 324     props->setDoubleValue("controls/flight/target-roll", roll);
 325
 326     props->setStringValue("controls/flight/longitude-mode", "alt");
 327     props->setDoubleValue("controls/flight/target-alt", altitude_ft);
 328     props->setDoubleValue("controls/flight/target-pitch", pitch);
 329
 330    props->setDoubleValue("controls/flight/target-spd", speed);
 331
 332 }
 333
 334 void FGAIBase::unbind() {
 335     props->untie("id");
 336     props->untie("velocities/true-airspeed-kt");
 337     props->untie("velocities/vertical-speed-fps");
 338
 339     props->untie("position/altitude-ft");
 340     props->untie("position/latitude-deg");
 341     props->untie("position/longitude-deg");
 342     props->untie("position/global-x");
 343     props->untie("position/global-y");
 344     props->untie("position/global-z");
 345     props->untie("callsign");
 346
 347     props->untie("orientation/pitch-deg");
 348     props->untie("orientation/roll-deg");
 349     props->untie("orientation/true-heading-deg");
 350
 351     props->untie("radar/in-range");
 352     props->untie("radar/bearing-deg");
 353     props->untie("radar/elevation-deg");
 354     props->untie("radar/range-nm");
 355     props->untie("radar/h-offset");
 356     props->untie("radar/v-offset");
 357     props->untie("radar/x-shift");
 358     props->untie("radar/y-shift");
 359     props->untie("radar/rotation");
 360     props->untie("radar/ht-diff-ft");
 361
 362     props->untie("controls/lighting/nav-lights");
 363
 364     props->setBoolValue("/sim/controls/radar/", true);
 365
 366 }
 367
 368 double FGAIBase::UpdateRadar(FGAIManager* manager) {
 369     bool control = fgGetBool("/sim/controls/radar", true);
 370
 371     if(!control) return 0;
 372
 373     double radar_range_ft2 = fgGetDouble("/instrumentation/radar/range");
 374     bool force_on = fgGetBool("/instrumentation/radar/debug-mode", false);
 375     radar_range_ft2 *= SG_NM_TO_METER * SG_METER_TO_FEET * 1.1; // + 10%
 376     radar_range_ft2 *= radar_range_ft2;
 377
 378     double user_latitude  = manager->get_user_latitude();
 379     double user_longitude = manager->get_user_longitude();
 380     double lat_range = fabs(pos.getLatitudeDeg() - user_latitude) * ft_per_deg_lat;
 381     double lon_range = fabs(pos.getLongitudeDeg() - user_longitude) * ft_per_deg_lon;
 382     double range_ft2 = lat_range*lat_range + lon_range*lon_range;
 383
 384     //
 385     // Test whether the target is within radar range.
 386     //
 387     in_range = (range_ft2 && (range_ft2 <= radar_range_ft2));
 388
 389     if ( in_range || force_on ) {
 390         props->setBoolValue("radar/in-range", true);
 391
 392         // copy values from the AIManager
 393         double user_altitude  = manager->get_user_altitude();
 394         double user_heading   = manager->get_user_heading();
 395         double user_pitch     = manager->get_user_pitch();
 396         //double user_yaw       = manager->get_user_yaw();
 397         //double user_speed     = manager->get_user_speed();
 398
 399         // calculate range to target in feet and nautical miles
 400         double range_ft = sqrt( range_ft2 );
 401         range = range_ft / 6076.11549;
 402
 403         // calculate bearing to target
 404         if (pos.getLatitudeDeg() >= user_latitude) {
 405             bearing = atan2(lat_range, lon_range) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 406             if (pos.getLongitudeDeg() >= user_longitude) {
 407                 bearing = 90.0 - bearing;
 408             } else {
 409                 bearing = 270.0 + bearing;
 410             }
 411         } else {
 412             bearing = atan2(lon_range, lat_range) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 413             if (pos.getLongitudeDeg() >= user_longitude) {
 414                 bearing = 180.0 - bearing;
 415             } else {
 416                 bearing = 180.0 + bearing;
 417             }
 418         }
 419
 420         // This is an alternate way to compute bearing and distance which
 421         // agrees with the original scheme within about 0.1 degrees.
 422         //
 423         // Point3D start( user_longitude * SGD_DEGREES_TO_RADIANS,
 424         //                user_latitude * SGD_DEGREES_TO_RADIANS, 0 );
 425         // Point3D dest( pos.getLongitudeRad(), pos.getLatitudeRad(), 0 );
 426         // double gc_bearing, gc_range;
 427         // calc_gc_course_dist( start, dest, &gc_bearing, &gc_range );
 428         // gc_range *= SG_METER_TO_NM;
 429         // gc_bearing *= SGD_RADIANS_TO_DEGREES;
 430         // printf("orig b = %.3f %.2f  gc b= %.3f, %.2f\n",
 431         //        bearing, range, gc_bearing, gc_range);
 432
 433         // calculate look left/right to target, without yaw correction
 434         horiz_offset = bearing - user_heading;
 435         if (horiz_offset > 180.0) horiz_offset -= 360.0;
 436         if (horiz_offset < -180.0) horiz_offset += 360.0;
 437
 438         // calculate elevation to target
 439         elevation = atan2( altitude_ft - user_altitude, range_ft ) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 440
 441         // calculate look up/down to target
 442         vert_offset = elevation - user_pitch;
 443
 444         /* this calculation needs to be fixed, but it isn't important anyway
 445         // calculate range rate
 446         double recip_bearing = bearing + 180.0;
 447         if (recip_bearing > 360.0) recip_bearing -= 360.0;
 448         double my_horiz_offset = recip_bearing - hdg;
 449         if (my_horiz_offset > 180.0) my_horiz_offset -= 360.0;
 450         if (my_horiz_offset < -180.0) my_horiz_offset += 360.0;
 451         rdot = (-user_speed * cos( horiz_offset * SG_DEGREES_TO_RADIANS ))
 452         +(-speed * 1.686 * cos( my_horiz_offset * SG_DEGREES_TO_RADIANS ));
 453         */
 454
 455         // now correct look left/right for yaw
 456         // horiz_offset += user_yaw; // FIXME: WHY WOULD WE WANT TO ADD IN SIDE-SLIP HERE?
 457
 458         // calculate values for radar display
 459         y_shift = range * cos( horiz_offset * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 460         x_shift = range * sin( horiz_offset * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 461         rotation = hdg - user_heading;
 462         if (rotation < 0.0) rotation += 360.0;
 463         ht_diff = altitude_ft - user_altitude;
 464
 465     }
 466
 467     return range_ft2;
 468 }
 469
 470 /*
 471 * Getters and Setters
 472 */
 473
 474 SGVec3d FGAIBase::getCartPosAt(const SGVec3d& _off) const {
 475     // Transform that one to the horizontal local coordinate system.
 476     SGQuatd hlTrans = SGQuatd::fromLonLat(pos);
 477
 478     // and postrotate the orientation of the AIModel wrt the horizontal
 479     // local frame
 480     hlTrans *= SGQuatd::fromYawPitchRollDeg(hdg, pitch, roll);
 481
 482     // The offset converted to the usual body fixed coordinate system
 483     // rotated to the earth fixed coordinates axis
 484     SGVec3d off = hlTrans.backTransform(_off);
 485
 486     // Add the position offset of the AIModel to gain the earth centered position
 487     SGVec3d cartPos = SGVec3d::fromGeod(pos);
 488
 489     return cartPos + off;
 490 }
 491
 492 SGVec3d FGAIBase::getCartPos() const {
 493     SGVec3d cartPos = SGVec3d::fromGeod(pos);
 494     return cartPos;
 495 }
 496
 497 bool FGAIBase::getGroundElevationM(const SGGeod& pos, double& elev,
 498                                    const SGMaterial** material) const {
 499     return globals->get_scenery()->get_elevation_m(pos, elev, material,
 500                                                    model.get());
 501 }
 502
 503 double FGAIBase::_getCartPosX() const {
 504     SGVec3d cartPos = getCartPos();
 505     return cartPos.x();
 506 }
 507
 508 double FGAIBase::_getCartPosY() const {
 509     SGVec3d cartPos = getCartPos();
 510     return cartPos.y();
 511 }
 512
 513 double FGAIBase::_getCartPosZ() const {
 514     SGVec3d cartPos = getCartPos();
 515     return cartPos.z();
 516 }
 517
 518 void FGAIBase::_setLongitude( double longitude ) {
 519     pos.setLongitudeDeg(longitude);
 520 }
 521
 522 void FGAIBase::_setLatitude ( double latitude )  {
 523     pos.setLatitudeDeg(latitude);
 524 }
 525
 526 void FGAIBase::_setUserPos(){
 527     userpos.setLatitudeDeg(manager->get_user_latitude());
 528     userpos.setLongitudeDeg(manager->get_user_longitude());
 529     userpos.setElevationM(manager->get_user_altitude() * SG_FEET_TO_METER);
 530 }
 531
 532 void FGAIBase::_setSubID( int s ) {
 533     _subID = s;
 534 }
 535
 536 bool FGAIBase::setParentNode() {
 537
 538     if (_parent == ""){
 539        SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "AIBase: " << _name
 540             << " parent not set ");
 541        return false;
 542     }
 543
 544     const SGPropertyNode_ptr ai = fgGetNode("/ai/models", true);
 545
 546     for (int i = ai->nChildren() - 1; i >= -1; i--) {
 547         SGPropertyNode_ptr model;
 548
 549         if (i < 0) { // last iteration: selected model
 550             model = _selected_ac;
 551         } else {
 552             model = ai->getChild(i);
 553             string path = ai->getPath();
 554             const string name = model->getStringValue("name");
 555
 556             if (!model->nChildren()){
 557                 continue;
 558             }
 559             if (name == _parent) {
 560                 _selected_ac = model;  // save selected model for last iteration
 561                 break;
 562             }
 563
 564         }
 565         if (!model)
 566             continue;
 567
 568     }// end for loop
 569
 570     if (_selected_ac != 0){
 571         const string name = _selected_ac->getStringValue("name");
 572         return true;
 573     } else {
 574         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "AIBase: " << _name
 575             << " parent not found: dying ");
 576         setDie(true);
 577         return false;
 578     }
 579
 580 }
 581
 582 double FGAIBase::_getLongitude() const {
 583     return pos.getLongitudeDeg();
 584 }
 585
 586 double FGAIBase::_getLatitude() const {
 587     return pos.getLatitudeDeg();
 588 }
 589
 590 double FGAIBase::_getElevationFt() const {
 591     return pos.getElevationFt();
 592 }
 593
 594 double FGAIBase::_getRdot() const {
 595     return rdot;
 596 }
 597
 598 double FGAIBase::_getVS_fps() const {
 599     return vs*60.0;
 600 }
 601
 602 double FGAIBase::_get_speed_east_fps() const {
 603     return speed_east_deg_sec * ft_per_deg_lon;
 604 }
 605
 606 double FGAIBase::_get_speed_north_fps() const {
 607     return speed_north_deg_sec * ft_per_deg_lat;
 608 }
 609
 610 void FGAIBase::_setVS_fps( double _vs ) {
 611     vs = _vs/60.0;
 612 }
 613
 614 double FGAIBase::_getAltitude() const {
 615     return altitude_ft;
 616 }
 617
 618 bool FGAIBase::_getServiceable() const {
 619     return serviceable;
 620 }
 621
 622 SGPropertyNode* FGAIBase::_getProps() const {
 623     return props;
 624 }
 625
 626 void FGAIBase::_setAltitude( double _alt ) {
 627     setAltitude( _alt );
 628 }
 629
 630 bool FGAIBase::_isNight() {
 631     return (fgGetFloat("/sim/time/sun-angle-rad") > 1.57);
 632 }
 633
 634 bool FGAIBase::_getCollisionData() {
 635     return _collision_reported;
 636 }
 637
 638 bool FGAIBase::_getExpiryData() {
 639     return _expiry_reported;
 640 }
 641
 642 bool FGAIBase::_getImpactData() {
 643     return _impact_reported;
 644 }
 645
 646 double FGAIBase::_getImpactLat() const {
 647     return _impact_lat;
 648 }
 649
 650 double FGAIBase::_getImpactLon() const {
 651     return _impact_lon;
 652 }
 653
 654 double FGAIBase::_getImpactElevFt() const {
 655     return _impact_elev * SG_METER_TO_FEET;
 656 }
 657
 658 double FGAIBase::_getImpactPitch() const {
 659     return _impact_pitch;
 660 }
 661
 662 double FGAIBase::_getImpactRoll() const {
 663     return _impact_roll;
 664 }
 665
 666 double FGAIBase::_getImpactHdg() const {
 667     return _impact_hdg;
 668 }
 669
 670 double FGAIBase::_getImpactSpeed() const {
 671     return _impact_speed;
 672 }
 673
 674 int FGAIBase::getID() const {
 675     return  _refID;
 676 }
 677
 678 int FGAIBase::_getSubID() const {
 679     return  _subID;
 680 }
 681
 682 double FGAIBase::_getSpeed() const {
 683     return speed;
 684 }
 685
 686 double FGAIBase::_getRoll() const {
 687     return roll;
 688 }
 689
 690 double FGAIBase::_getPitch() const {
 691     return pitch;
 692 }
 693
 694 double FGAIBase::_getHeading() const {
 695     return hdg;
 696 }
 697
 698 double  FGAIBase::_getXOffset() const {
 699     return _x_offset;
 700 }
 701
 702 double  FGAIBase::_getYOffset() const {
 703     return _y_offset;
 704 }
 705
 706 double  FGAIBase::_getZOffset() const {
 707     return _z_offset;
 708 }
 709
 710 const char* FGAIBase::_getPath() const {
 711     return model_path.c_str();
 712 }
 713
 714 const char* FGAIBase::_getSMPath() const {
 715     return _path.c_str();
 716 }
 717
 718 const char* FGAIBase::_getName() const {
 719     return _name.c_str();
 720 }
 721
 722 const char* FGAIBase::_getCallsign() const {
 723     return _callsign.c_str();
 724 }
 725
 726 const char* FGAIBase::_getSubmodel() const {
 727     return _submodel.c_str();
 728 }
 729
 730 void FGAIBase::CalculateMach() {
 731     // Calculate rho at altitude, using standard atmosphere
 732     // For the temperature T and the pressure p,
 733     double altitude = altitude_ft;
 734
 735     if (altitude < 36152) {             // curve fits for the troposphere
 736         T = 59 - 0.00356 * altitude;
 737         p = 2116 * pow( ((T + 459.7) / 518.6) , 5.256);
 738     } else if ( 36152 < altitude && altitude < 82345 ) {    // lower stratosphere
 739         T = -70;
 740         p = 473.1 * pow( e , 1.73 - (0.000048 * altitude) );
 741     } else {                                    //  upper stratosphere
 742         T = -205.05 + (0.00164 * altitude);
 743         p = 51.97 * pow( ((T + 459.7) / 389.98) , -11.388);
 744     }
 745
 746     rho = p / (1718 * (T + 459.7));
 747
 748     // calculate the speed of sound at altitude
 749     // a = sqrt ( g * R * (T + 459.7))
 750     // where:
 751     // a = speed of sound [ft/s]
 752     // g = specific heat ratio, which is usually equal to 1.4
 753     // R = specific gas constant, which equals 1716 ft-lb/slug/R
 754     a = sqrt ( 1.4 * 1716 * (T + 459.7));
 755
 756     // calculate Mach number
 757     Mach = speed/a;
 758
 759     // cout  << "Speed(ft/s) "<< speed <<" Altitude(ft) "<< altitude << " Mach " << Mach << endl;
 760 }
 761
 762 int FGAIBase::_newAIModelID() {
 763     static int id = 0;
 764
 765     if (!++id)
 766         id++;   // id = 0 is not allowed.
 767
 768     return id;
 769 }
 770