src/AIModel/AIBase.hxx

   1 // FGAIBase.hxx - abstract base class for AI objects
   2 // Written by David Culp, started Nov 2003, based on
   3 // David Luff's FGAIEntity class.
   4 // - davidculp2@comcast.net
   5 //
   6 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   7 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   8 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
   9 // License, or (at your option) any later version.
  10 //
  11 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  12 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  13 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  14 // General Public License for more details.
  15 //
  16 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  17 // along with this program; if not, write to the Free Software
  18 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  19
  20 #ifndef _FG_AIBASE_HXX
  21 #define _FG_AIBASE_HXX
  22
  23 #include <string>
  24 #include <osg/ref_ptr>
  25
  26 #include <simgear/constants.h>
  27 #include <simgear/scene/model/placement.hxx>
  28 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  29 #include <simgear/structure/SGSharedPtr.hxx>
  30 #include <simgear/structure/SGReferenced.hxx>
  31 #include <simgear/props/tiedpropertylist.hxx>
  32 #include <simgear/sg_inlines.h>
  33
  34 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  35
  36 namespace osg { class PagedLOD; }
  37
  38 namespace simgear {
  39 class BVHMaterial;
  40 }
  41 class FGAIManager;
  42 class FGAIFlightPlan;
  43 class FGFX;
  44 class FGAIModelData;    // defined below
  45
  46
  47 class FGAIBase : public SGReferenced {
  48
  49 public:
  50     enum object_type { otNull = 0, otAircraft, otShip, otCarrier, otBallistic,
  51         otRocket, otStorm, otThermal, otStatic, otWingman, otGroundVehicle,
  52         otEscort, otMultiplayer,
  53         MAX_OBJECTS };  // Needs to be last!!!
  54
  55     FGAIBase(object_type ot, bool enableHot);
  56     virtual ~FGAIBase();
  57
  58     virtual void readFromScenario(SGPropertyNode* scFileNode);
  59
  60     virtual bool init(bool search_in_AI_path=false);
  61     virtual void initModel();
  62     virtual void update(double dt);
  63     virtual void bind();
  64     virtual void unbind();
  65     virtual void reinit() {}
  66
  67     void updateLOD();
  68     void updateInterior();
  69     void setManager(FGAIManager* mgr, SGPropertyNode* p);
  70     void setPath( const char* model );
  71     void setSMPath( const std::string& p );
  72     void setCallSign(const std::string& );
  73     void setSpeed( double speed_KTAS );
  74     void setAltitude( double altitude_ft );
  75     void setAltitudeAGL( double altitude_agl_ft );
  76     void setHeading( double heading );
  77     void setLatitude( double latitude );
  78     void setLongitude( double longitude );
  79     void setBank( double bank );
  80     void setPitch( double newpitch );
  81     void setRadius ( double radius );
  82     void setXoffset( double x_offset );
  83     void setYoffset( double y_offset );
  84     void setZoffset( double z_offset );
  85     void setPitchoffset( double x_offset );
  86     void setRolloffset( double y_offset );
  87     void setYawoffset( double z_offset );
  88     void setServiceable ( bool serviceable );
  89     void setDie( bool die );
  90     void setCollisionData( bool i, double lat, double lon, double elev );
  91     void setImpactData( bool d );
  92     void setImpactLat( double lat );
  93     void setImpactLon( double lon );
  94     void setImpactElev( double e );
  95     void setParentName(const std::string& p);
  96     void setName(const std::string& n);
  97     void setMaxSpeed(double kts);
  98
  99     void calcRangeBearing(double lat, double lon, double lat2, double lon2,
 100         double &range, double &bearing) const;
 101     double calcRelBearingDeg(double bearing, double heading);
 102     double calcTrueBearingDeg(double bearing, double heading);
 103     double calcRecipBearingDeg(double bearing);
 104
 105     bool setParentNode();
 106
 107     int getID() const;
 108     int _getSubID() const;
 109
 110     bool getDie();
 111         bool isValid();
 112
 113     SGVec3d getCartPosAt(const SGVec3d& off) const;
 114     SGVec3d getCartPos() const;
 115
 116     bool getGroundElevationM(const SGGeod& pos, double& elev,
 117                              const simgear::BVHMaterial** material) const;
 118
 119
 120     double _getCartPosX() const;
 121     double _getCartPosY() const;
 122     double _getCartPosZ() const;
 123
 124 protected:
 125     double _elevation_m;
 126
 127     double _maxRangeInterior;
 128
 129     double _x_offset;
 130     double _y_offset;
 131     double _z_offset;
 132
 133     double _pitch_offset;
 134     double _roll_offset;
 135     double _yaw_offset;
 136
 137     double _max_speed;
 138
 139     std::string _path;
 140     std::string _callsign;
 141     std::string _submodel;
 142     std::string _name;
 143     std::string _parent;
 144
 145     /**
 146      * Tied-properties helper, record nodes which are tied for easy un-tie-ing
 147      */
 148     template <typename T>
 149     void tie(const char* aRelPath, const SGRawValue<T>& aRawValue)
 150     {
 151         _tiedProperties.Tie(props->getNode(aRelPath, true), aRawValue);
 152     }
 153
 154     simgear::TiedPropertyList _tiedProperties;
 155     SGPropertyNode_ptr _selected_ac;
 156     SGPropertyNode_ptr props;
 157     SGPropertyNode_ptr trigger_node;
 158     SGPropertyNode_ptr model_removed; // where to report model removal
 159     FGAIManager* manager;
 160
 161     // these describe the model's actual state
 162     SGGeod pos;         // WGS84 lat & lon in degrees, elev above sea-level in meters
 163     double hdg;         // True heading in degrees
 164     double roll;        // degrees, left is negative
 165     double pitch;       // degrees, nose-down is negative
 166     double speed;       // knots true airspeed
 167     double altitude_ft; // feet above sea level
 168     double vs;          // vertical speed, feet per minute
 169     double speed_north_deg_sec;
 170     double speed_east_deg_sec;
 171     double turn_radius_ft; // turn radius ft at 15 kts rudder angle 15 degrees
 172     double altitude_agl_ft;
 173
 174     double ft_per_deg_lon;
 175     double ft_per_deg_lat;
 176
 177     // these describe the model's desired state
 178     double tgt_heading;     // target heading, degrees true
 179     double tgt_altitude_ft; // target altitude, *feet* above sea level
 180     double tgt_speed;       // target speed, KTAS
 181     double tgt_roll;
 182     double tgt_pitch;
 183     double tgt_yaw;
 184     double tgt_vs;
 185
 186     // these describe radar information for the user
 187     bool in_range;       // true if in range of the radar, otherwise false
 188     double bearing;      // true bearing from user to this model
 189     double elevation;    // elevation in degrees from user to this model
 190     double range;        // range from user to this model, nm
 191     double rdot;         // range rate, in knots
 192     double horiz_offset; // look left/right from user to me, deg
 193     double vert_offset;  // look up/down from user to me, deg
 194     double x_shift;      // value used by radar display instrument
 195     double y_shift;      // value used by radar display instrument
 196     double rotation;     // value used by radar display instrument
 197     double ht_diff;      // value used by radar display instrument
 198
 199     std::string model_path;   //Path to the 3D model
 200     SGModelPlacement aip;
 201
 202     bool delete_me;
 203     bool invisible;
 204     bool no_roll;
 205     bool serviceable;
 206     bool _installed;
 207     int _subID;
 208
 209     double life;
 210
 211     FGAIFlightPlan *fp;
 212
 213     bool _impact_reported;
 214     bool _collision_reported;
 215     bool _expiry_reported;
 216
 217     double _impact_lat;
 218     double _impact_lon;
 219     double _impact_elev;
 220     double _impact_hdg;
 221     double _impact_pitch;
 222     double _impact_roll;
 223     double _impact_speed;
 224
 225     void Transform();
 226     void CalculateMach();
 227     double UpdateRadar(FGAIManager* manager);
 228
 229     void removeModel();
 230     void removeSoundFx();
 231
 232     static int _newAIModelID();
 233
 234 private:
 235     int _refID;
 236     object_type _otype;
 237     bool _initialized;
 238     osg::ref_ptr<osg::PagedLOD> _model;
 239     osg::ref_ptr<osg::PagedLOD> _interior;
 240
 241     osg::ref_ptr<FGAIModelData> _modeldata;
 242
 243     SGSharedPtr<FGFX>  _fx;
 244
 245 public:
 246     object_type getType();
 247
 248     virtual const char* getTypeString(void) const { return "null"; }
 249
 250     bool isa( object_type otype );
 251
 252     void _setVS_fps( double _vs );
 253     void _setAltitude( double _alt );
 254     void _setLongitude( double longitude );
 255     void _setLatitude ( double latitude );
 256     void _setSubID( int s );
 257
 258     double _getAltitudeAGL(SGGeod inpos, double start);
 259
 260     double _getVS_fps() const;
 261     double _getAltitude() const;
 262     double _getLongitude() const;
 263     double _getLatitude() const;
 264     double _getElevationFt() const;
 265     double _getRdot() const;
 266     double _getH_offset() const;
 267     double _getV_offset() const;
 268     double _getX_shift() const;
 269     double _getY_shift() const;
 270     double _getRotation() const;
 271     double _getSpeed() const;
 272     double _getRoll() const;
 273     double _getPitch() const;
 274     double _getHeading() const;
 275     double _get_speed_east_fps() const;
 276     double _get_speed_north_fps() const;
 277     double _get_SubPath() const;
 278     double _getImpactLat() const;
 279     double _getImpactLon() const;
 280     double _getImpactElevFt() const;
 281     double _getImpactHdg() const;
 282     double _getImpactPitch() const;
 283     double _getImpactRoll() const;
 284     double _getImpactSpeed() const;
 285     double _getXOffset() const;
 286     double _getYOffset() const;
 287     double _getZOffset() const;
 288     //unsigned int _getCount() const;
 289
 290     bool   _getServiceable() const;
 291     bool   _getFirstTime() const;
 292     bool   _getImpact();
 293     bool   _getImpactData();
 294     bool   _getCollisionData();
 295     bool   _getExpiryData();
 296
 297     SGPropertyNode* _getProps() const;
 298
 299     const char* _getPath() const;
 300     const char* _getSMPath() const;
 301     const char* _getCallsign() const;
 302     const char* _getTriggerNode() const;
 303     const char* _getName() const;
 304     const char* _getSubmodel() const;
 305
 306
 307     // These are used in the Mach number calculations
 308
 309     double rho;
 310     double T;                             // temperature, degs farenheit
 311     double p;                             // pressure lbs/sq ft
 312     double a;                             // speed of sound at altitude (ft/s)
 313     double Mach;                          // Mach number
 314
 315     static const double e;
 316     static const double lbs_to_slugs;
 317
 318     inline double _getRange() { return range; };
 319     inline double _getBearing() { return bearing; };
 320
 321     static bool _isNight();
 322
 323     std::string & getCallSign();
 324 };
 325
 326 typedef SGSharedPtr<FGAIBase> FGAIBasePtr;
 327
 328 inline void FGAIBase::setManager(FGAIManager* mgr, SGPropertyNode* p) {
 329     manager = mgr;
 330     props = p;
 331 }
 332
 333 inline void FGAIBase::setPath(const char* model ) {
 334     model_path.append(model);
 335 }
 336
 337 inline void FGAIBase::setSMPath(const std::string& p) {
 338     _path = p;
 339 }
 340
 341 inline void FGAIBase::setServiceable(bool s) {
 342     serviceable = s;
 343 }
 344
 345 inline void FGAIBase::setSpeed( double speed_KTAS ) {
 346     speed = tgt_speed = speed_KTAS;
 347 }
 348
 349 inline void FGAIBase::setRadius( double radius ) {
 350     turn_radius_ft = radius;
 351 }
 352
 353 inline void FGAIBase::setHeading( double heading ) {
 354     hdg = tgt_heading = heading;
 355 }
 356
 357 inline void FGAIBase::setAltitude( double alt_ft ) {
 358     altitude_ft = tgt_altitude_ft = alt_ft;
 359     pos.setElevationFt(altitude_ft);
 360 }
 361
 362 inline void FGAIBase::setAltitudeAGL( double alt_ft ) {
 363     altitude_agl_ft = alt_ft;
 364 }
 365
 366 inline void FGAIBase::setBank( double bank ) {
 367     roll = tgt_roll = bank;
 368     no_roll = false;
 369 }
 370
 371 inline void FGAIBase::setPitch( double newpitch ) {
 372     pitch = tgt_pitch = newpitch;
 373 }
 374
 375 inline void FGAIBase::setLongitude( double longitude ) {
 376     pos.setLongitudeDeg( longitude );
 377 }
 378
 379 inline void FGAIBase::setLatitude ( double latitude ) {
 380     pos.setLatitudeDeg( latitude );
 381 }
 382
 383 inline void FGAIBase::setCallSign(const std::string& s) {
 384     _callsign = s;
 385 }
 386 inline std::string& FGAIBase::getCallSign() {
 387     return _callsign;
 388 }
 389
 390 inline void FGAIBase::setXoffset(double x) {
 391     _x_offset = x;
 392 }
 393
 394 inline void FGAIBase::setYoffset(double y) {
 395     _y_offset = y;
 396 }
 397
 398 inline void FGAIBase::setZoffset(double z) {
 399     _z_offset = z;
 400 }
 401
 402 inline void FGAIBase::setPitchoffset(double p) {
 403     _pitch_offset = p;
 404 }
 405
 406 inline void FGAIBase::setRolloffset(double r) {
 407     _roll_offset = r;
 408 }
 409
 410 inline void FGAIBase::setYawoffset(double y) {
 411     _yaw_offset = y;
 412 }
 413
 414 inline void FGAIBase::setParentName(const std::string& p) {
 415     _parent = p;
 416 }
 417
 418 inline void FGAIBase::setName(const std::string& n) {
 419     _name = n;
 420 }
 421
 422 inline void FGAIBase::setDie( bool die ) { delete_me = die; }
 423
 424 inline bool FGAIBase::getDie() { return delete_me; }
 425
 426 inline FGAIBase::object_type FGAIBase::getType() { return _otype; }
 427
 428 inline void FGAIBase::calcRangeBearing(double lat, double lon, double lat2, double lon2,
 429                                   double &range, double &bearing) const
 430 {
 431     // calculate the bearing and range of the second pos from the first
 432     double az2, distance;
 433     geo_inverse_wgs_84(lat, lon, lat2, lon2, &bearing, &az2, &distance);
 434     range = distance * SG_METER_TO_NM;
 435 }
 436
 437 inline double FGAIBase::calcRelBearingDeg(double bearing, double heading){
 438     double angle = bearing - heading;
 439     SG_NORMALIZE_RANGE(angle, -180.0, 180.0);
 440     return angle;
 441 }
 442
 443 inline double FGAIBase::calcTrueBearingDeg(double bearing, double heading){
 444     double angle = bearing + heading;
 445     SG_NORMALIZE_RANGE(angle, 0.0, 360.0);
 446     return angle;
 447 }
 448
 449 inline double FGAIBase::calcRecipBearingDeg(double bearing){
 450     double angle = bearing - 180;
 451     SG_NORMALIZE_RANGE(angle, 0.0, 360.0);
 452     return angle;
 453 }
 454
 455 inline void FGAIBase::setMaxSpeed(double m) {
 456     _max_speed = m;
 457 }
 458
 459
 460 #endif // _FG_AIBASE_HXX