src/AIModel/AICarrier.cxx

   1 // FGAICarrier - FGAIShip-derived class creates an AI aircraft carrier
   2 //
   3 // Written by David Culp, started October 2004.
   4 // - davidculp2@comcast.net
   5 //
   6 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   7 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   8 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
   9 // License, or (at your option) any later version.
  10 //
  11 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  12 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  13 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  14 // General Public License for more details.
  15 //
  16 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  17 // along with this program; if not, write to the Free Software
  18 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  19
  20 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  21 #  include <config.h>
  22 #endif
  23
  24 #include <algorithm>
  25 #include <string>
  26 #include <vector>
  27
  28 #include <simgear/sg_inlines.h>
  29 #include <simgear/math/SGMath.hxx>
  30 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  31
  32 #include <math.h>
  33 #include <Main/util.hxx>
  34 #include <Main/viewer.hxx>
  35
  36 #include "AICarrier.hxx"
  37
  38 FGAICarrier::FGAICarrier() : FGAIShip(otCarrier) {
  39 }
  40
  41 FGAICarrier::~FGAICarrier() {
  42 }
  43
  44 void FGAICarrier::readFromScenario(SGPropertyNode* scFileNode) {
  45   if (!scFileNode)
  46     return;
  47
  48   FGAIShip::readFromScenario(scFileNode);
  49
  50   setRadius(scFileNode->getDoubleValue("turn-radius-ft", 2000));
  51   setSign(scFileNode->getStringValue("pennant-number"));
  52   setWind_from_east(scFileNode->getDoubleValue("wind_from_east", 0));
  53   setWind_from_north(scFileNode->getDoubleValue("wind_from_north", 0));
  54   setTACANChannelID(scFileNode->getStringValue("TACAN-channel-ID", "029Y"));
  55   setMaxLat(scFileNode->getDoubleValue("max-lat", 0));
  56   setMinLat(scFileNode->getDoubleValue("min-lat", 0));
  57   setMaxLong(scFileNode->getDoubleValue("max-long", 0));
  58   setMinLong(scFileNode->getDoubleValue("min-long", 0));
  59   setMPControl(scFileNode->getBoolValue("mp-control", false));
  60
  61   SGPropertyNode* flols = scFileNode->getChild("flols-pos");
  62   if (flols) {
  63     // Transform to the right coordinate frame, configuration is done in
  64     // the usual x-back, y-right, z-up coordinates, computations
  65     // in the simulation usual body x-forward, y-right, z-down coordinates
  66     flols_off(0) = - flols->getDoubleValue("x-offset-m", 0);
  67     flols_off(1) = flols->getDoubleValue("y-offset-m", 0);
  68     flols_off(2) = - flols->getDoubleValue("z-offset-m", 0);
  69   } else
  70     flols_off = SGVec3d::zeros();
  71
  72   std::vector<SGPropertyNode_ptr> props = scFileNode->getChildren("parking-pos");
  73   std::vector<SGPropertyNode_ptr>::const_iterator it;
  74   for (it = props.begin(); it != props.end(); ++it) {
  75     string name = (*it)->getStringValue("name", "unnamed");
  76     // Transform to the right coordinate frame, configuration is done in
  77     // the usual x-back, y-right, z-up coordinates, computations
  78     // in the simulation usual body x-forward, y-right, z-down coordinates
  79     double offset_x = -(*it)->getDoubleValue("x-offset-m", 0);
  80     double offset_y = (*it)->getDoubleValue("y-offset-m", 0);
  81     double offset_z = -(*it)->getDoubleValue("z-offset-m", 0);
  82     double hd = (*it)->getDoubleValue("heading-offset-deg", 0);
  83     ParkPosition pp(name, SGVec3d(offset_x, offset_y, offset_z), hd);
  84     ppositions.push_back(pp);
  85   }
  86 }
  87
  88 void FGAICarrier::setWind_from_east(double fps) {
  89     wind_from_east = fps;
  90 }
  91
  92 void FGAICarrier::setWind_from_north(double fps) {
  93     wind_from_north = fps;
  94 }
  95
  96 void FGAICarrier::setMaxLat(double deg) {
  97     max_lat = fabs(deg);
  98 }
  99
 100 void FGAICarrier::setMinLat(double deg) {
 101     min_lat = fabs(deg);
 102 }
 103
 104 void FGAICarrier::setMaxLong(double deg) {
 105     max_long = fabs(deg);
 106 }
 107
 108 void FGAICarrier::setMinLong(double deg) {
 109     min_long = fabs(deg);
 110 }
 111
 112 void FGAICarrier::setSign(const string& s) {
 113     sign = s;
 114 }
 115
 116 void FGAICarrier::setTACANChannelID(const string& id) {
 117     TACAN_channel_id = id;
 118 }
 119
 120 void FGAICarrier::setMPControl(bool c) {
 121     MPControl = c;
 122 }
 123
 124 void FGAICarrier::update(double dt) {
 125     // Now update the position and heading. This will compute new hdg and
 126     // roll values required for the rotation speed computation.
 127     FGAIShip::update(dt);
 128
 129     //automatic turn into wind with a target wind of 25 kts otd
 130     //SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "AICarrier: MPControl " << MPControl << " AIControl " << AIControl);
 131     if (!MPControl && AIControl){
 132
 133         if(turn_to_launch_hdg){
 134             TurnToLaunch();
 135         } else if(turn_to_recovery_hdg ){
 136             TurnToRecover();
 137         } else if(OutsideBox() || returning ) {// check that the carrier is inside
 138             ReturnToBox();                     // the operating box,
 139         } else {
 140             TurnToBase();
 141         }
 142
 143     } else {
 144         FGAIShip::TurnTo(tgt_heading);
 145         FGAIShip::AccelTo(tgt_speed);
 146     }
 147
 148     UpdateWind(dt);
 149     UpdateElevator(dt, transition_time);
 150     UpdateJBD(dt, jbd_transition_time);
 151
 152     // Transform that one to the horizontal local coordinate system.
 153     SGQuatd ec2hl = SGQuatd::fromLonLat(pos);
 154     // The orientation of the carrier wrt the horizontal local frame
 155     SGQuatd hl2body = SGQuatd::fromYawPitchRollDeg(hdg, pitch, roll);
 156     // and postrotate the orientation of the AIModel wrt the horizontal
 157     // local frame
 158     SGQuatd ec2body = ec2hl*hl2body;
 159     // The cartesian position of the carrier in the wgs84 world
 160     SGVec3d cartPos = SGVec3d::fromGeod(pos);
 161
 162     // The position of the eyepoint - at least near that ...
 163     SGVec3d eyePos(globals->get_current_view()->get_view_pos());
 164     // Add the position offset of the AIModel to gain the earth
 165     // centered position
 166     SGVec3d eyeWrtCarrier = eyePos - cartPos;
 167     // rotate the eyepoint wrt carrier vector into the carriers frame
 168     eyeWrtCarrier = ec2body.transform(eyeWrtCarrier);
 169     // the eyepoints vector wrt the flols position
 170     SGVec3d eyeWrtFlols = eyeWrtCarrier - flols_off;
 171
 172     // the distance from the eyepoint to the flols
 173     dist = norm(eyeWrtFlols);
 174
 175     // now the angle, positive angles are upwards
 176     if (fabs(dist) < SGLimits<float>::min()) {
 177       angle = 0;
 178     } else {
 179       double sAngle = -eyeWrtFlols(2)/dist;
 180       sAngle = SGMiscd::min(1, SGMiscd::max(-1, sAngle));
 181       angle = SGMiscd::rad2deg(asin(sAngle));
 182     }
 183
 184     // set the value of source
 185     if ( angle <= 4.35 && angle > 4.01 )
 186       source = 1;
 187     else if ( angle <= 4.01 && angle > 3.670 )
 188       source = 2;
 189     else if ( angle <= 3.670 && angle > 3.330 )
 190       source = 3;
 191     else if ( angle <= 3.330 && angle > 2.990 )
 192       source = 4;
 193     else if ( angle <= 2.990 && angle > 2.650 )
 194       source = 5;
 195     else if ( angle <= 2.650 )
 196       source = 6;
 197     else
 198       source = 0;
 199 } //end update
 200
 201 bool FGAICarrier::init(bool search_in_AI_path) {
 202     if (!FGAIShip::init(search_in_AI_path))
 203         return false;
 204
 205     _longitude_node = fgGetNode("/position/longitude-deg", true);
 206     _latitude_node = fgGetNode("/position/latitude-deg", true);
 207     _altitude_node = fgGetNode("/position/altitude-ft", true);
 208
 209     _launchbar_state_node = fgGetNode("/gear/launchbar/state", true);
 210
 211     _surface_wind_from_deg_node =
 212             fgGetNode("/environment/config/boundary/entry[0]/wind-from-heading-deg", true);
 213     _surface_wind_speed_node =
 214             fgGetNode("/environment/config/boundary/entry[0]/wind-speed-kt", true);
 215
 216
 217     turn_to_launch_hdg = false;
 218     turn_to_recovery_hdg = false;
 219     turn_to_base_course = true;
 220     returning = false;
 221     in_to_wind = false;
 222
 223     mOpBoxPos = pos;
 224     base_course = hdg;
 225     base_speed = speed;
 226
 227     pos_norm = raw_pos_norm = 0;
 228     elevators = false;
 229     transition_time = 150;
 230     time_constant = 0.005;
 231     jbd_pos_norm = raw_jbd_pos_norm = 0;
 232     jbd = false ;
 233     jbd_transition_time = 3;
 234     jbd_time_constant = 0.1;
 235     return true;
 236 }
 237
 238 void FGAICarrier::bind() {
 239     FGAIShip::bind();
 240
 241     props->untie("velocities/true-airspeed-kt");
 242
 243     props->tie("controls/flols/source-lights",
 244                 SGRawValuePointer<int>(&source));
 245     props->tie("controls/flols/distance-m",
 246                 SGRawValuePointer<double>(&dist));
 247     props->tie("controls/flols/angle-degs",
 248                 SGRawValuePointer<double>(&angle));
 249     props->tie("controls/turn-to-launch-hdg",
 250                 SGRawValuePointer<bool>(&turn_to_launch_hdg));
 251     props->tie("controls/in-to-wind",
 252                 SGRawValuePointer<bool>(&turn_to_launch_hdg));
 253     props->tie("controls/base-course-deg",
 254                 SGRawValuePointer<double>(&base_course));
 255     props->tie("controls/base-speed-kts",
 256                 SGRawValuePointer<double>(&base_speed));
 257     props->tie("controls/start-pos-lat-deg",
 258                SGRawValueMethods<SGGeod,double>(pos, &SGGeod::getLatitudeDeg));
 259     props->tie("controls/start-pos-long-deg",
 260                SGRawValueMethods<SGGeod,double>(pos, &SGGeod::getLongitudeDeg));
 261     props->tie("controls/mp-control",
 262                 SGRawValuePointer<bool>(&MPControl));
 263     props->tie("controls/ai-control",
 264                 SGRawValuePointer<bool>(&AIControl));
 265     props->tie("environment/surface-wind-speed-true-kts",
 266                 SGRawValuePointer<double>(&wind_speed_kts));
 267     props->tie("environment/surface-wind-from-true-degs",
 268                 SGRawValuePointer<double>(&wind_from_deg));
 269     props->tie("environment/rel-wind-from-degs",
 270                 SGRawValuePointer<double>(&rel_wind_from_deg));
 271     props->tie("environment/rel-wind-from-carrier-hdg-degs",
 272                 SGRawValuePointer<double>(&rel_wind));
 273     props->tie("environment/rel-wind-speed-kts",
 274                 SGRawValuePointer<double>(&rel_wind_speed_kts));
 275     props->tie("environment/in-to-wind",
 276         SGRawValuePointer<bool>(&in_to_wind));
 277     //props->tie("controls/flols/wave-off-lights",
 278     //            SGRawValuePointer<bool>(&wave_off_lights));
 279     props->tie("controls/elevators",
 280                 SGRawValuePointer<bool>(&elevators));
 281     props->tie("surface-positions/elevators-pos-norm",
 282                 SGRawValuePointer<double>(&pos_norm));
 283     props->tie("controls/constants/elevators/trans-time-s",
 284                 SGRawValuePointer<double>(&transition_time));
 285     props->tie("controls/constants/elevators/time-constant",
 286                 SGRawValuePointer<double>(&time_constant));
 287     props->tie("controls/jbd",
 288         SGRawValuePointer<bool>(&jbd));
 289     props->tie("surface-positions/jbd-pos-norm",
 290         SGRawValuePointer<double>(&jbd_pos_norm));
 291     props->tie("controls/constants/jbd/trans-time-s",
 292         SGRawValuePointer<double>(&jbd_transition_time));
 293     props->tie("controls/constants/jbd/time-constant",
 294         SGRawValuePointer<double>(&jbd_time_constant));
 295     props->tie("controls/turn-to-recovery-hdg",
 296         SGRawValuePointer<bool>(&turn_to_recovery_hdg));
 297     props->tie("controls/turn-to-base-course",
 298         SGRawValuePointer<bool>(&turn_to_base_course));
 299
 300
 301     props->setBoolValue("controls/flols/cut-lights", false);
 302     props->setBoolValue("controls/flols/wave-off-lights", false);
 303     props->setBoolValue("controls/flols/cond-datum-lights", true);
 304     props->setBoolValue("controls/crew", false);
 305     props->setStringValue("navaids/tacan/channel-ID", TACAN_channel_id.c_str());
 306     props->setStringValue("sign", sign.c_str());
 307     props->setBoolValue("controls/lighting/deck-lights", false);
 308     props->setDoubleValue("controls/lighting/flood-lights-red-norm", 0);
 309 }
 310
 311
 312 void FGAICarrier::unbind() {
 313     FGAIShip::unbind();
 314
 315     props->untie("velocities/true-airspeed-kt");
 316     props->untie("controls/flols/source-lights");
 317     props->untie("controls/flols/distance-m");
 318     props->untie("controls/flols/angle-degs");
 319     props->untie("controls/turn-to-launch-hdg");
 320     props->untie("environment/wind-speed-true-kts");
 321     props->untie("environment/wind-from-true-degs");
 322     props->untie("environment/rel-wind-from-degs");
 323     props->untie("environment/rel-wind-speed-kts");
 324     props->untie("environment/in-to-wind");
 325     //props->untie("controls/flols/wave-off-lights");
 326     props->untie("controls/elevators");
 327     props->untie("surface-positions/elevators-pos-norm");
 328     props->untie("controls/constants/elevators/trans-time-secs");
 329     props->untie("controls/constants/elevators/time-constant");
 330     props->untie("controls/jbd");
 331     props->untie("surface-positions/jbd/pos-norm");
 332     props->untie("controls/constants/jbd/trans-time-s");
 333     props->untie("controls/jbd-time-constant");
 334     props->untie("controls/mp-control");
 335     props->untie("controls/ai-control");
 336     props->untie("controls/turn-to-recovery-hdg");
 337     props->untie("controls/turn-to-base-course");
 338 }
 339
 340
 341 bool FGAICarrier::getParkPosition(const string& id, SGGeod& geodPos,
 342                                   double& hdng, SGVec3d& uvw)
 343 {
 344
 345     // FIXME: does not yet cover rotation speeds.
 346     list<ParkPosition>::iterator it = ppositions.begin();
 347     while (it != ppositions.end()) {
 348         // Take either the specified one or the first one ...
 349         if ((*it).name == id || id.empty()) {
 350             ParkPosition ppos = *it;
 351             SGVec3d cartPos = getCartPosAt(ppos.offset);
 352             geodPos = SGGeod::fromCart(cartPos);
 353             hdng = hdg + ppos.heading_deg;
 354             double shdng = sin(ppos.heading_deg * SGD_DEGREES_TO_RADIANS);
 355             double chdng = cos(ppos.heading_deg * SGD_DEGREES_TO_RADIANS);
 356             double speed_fps = speed*1.6878099;
 357             uvw = SGVec3d(chdng*speed_fps, shdng*speed_fps, 0);
 358             return true;
 359         }
 360         ++it;
 361     }
 362
 363     return false;
 364 }
 365
 366 // find relative wind
 367 void FGAICarrier::UpdateWind( double dt) {
 368
 369     //get the surface wind speed and direction
 370     wind_from_deg = _surface_wind_from_deg_node->getDoubleValue();
 371     wind_speed_kts  = _surface_wind_speed_node->getDoubleValue();
 372
 373     //calculate the surface wind speed north and east in kts
 374     double wind_speed_from_north_kts = cos( wind_from_deg / SGD_RADIANS_TO_DEGREES )* wind_speed_kts ;
 375     double wind_speed_from_east_kts  = sin( wind_from_deg / SGD_RADIANS_TO_DEGREES )* wind_speed_kts ;
 376
 377     //calculate the carrier speed north and east in kts
 378     double speed_north_kts = cos( hdg / SGD_RADIANS_TO_DEGREES )* speed ;
 379     double speed_east_kts  = sin( hdg / SGD_RADIANS_TO_DEGREES )* speed ;
 380
 381     //calculate the relative wind speed north and east in kts
 382     double rel_wind_speed_from_east_kts = wind_speed_from_east_kts + speed_east_kts;
 383     double rel_wind_speed_from_north_kts = wind_speed_from_north_kts + speed_north_kts;
 384
 385     //combine relative speeds north and east to get relative windspeed in kts
 386     rel_wind_speed_kts = sqrt((rel_wind_speed_from_east_kts * rel_wind_speed_from_east_kts)
 387     + (rel_wind_speed_from_north_kts * rel_wind_speed_from_north_kts));
 388
 389     //calculate the relative wind direction
 390     rel_wind_from_deg = atan2(rel_wind_speed_from_east_kts, rel_wind_speed_from_north_kts)
 391                             * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 392
 393     //calculate rel wind
 394     rel_wind = rel_wind_from_deg - hdg;
 395     SG_NORMALIZE_RANGE(rel_wind, -180.0, 180.0);
 396
 397     //set in to wind property
 398     InToWind();
 399
 400     //switch the wave-off lights
 401     //if (InToWind())
 402     //   wave_off_lights = false;
 403     //else
 404     //   wave_off_lights = true;
 405
 406     // cout << "rel wind: " << rel_wind << endl;
 407
 408 }// end update wind
 409
 410
 411 void FGAICarrier::TurnToLaunch(){
 412
 413     // calculate tgt heading
 414     if (wind_speed_kts < 3){
 415         tgt_heading = base_course;
 416     } else {
 417         tgt_heading = wind_from_deg;
 418     }
 419
 420     //calculate tgt speed
 421     double tgt_speed = 25 - wind_speed_kts;
 422     if (tgt_speed < 10)
 423         tgt_speed = 10;
 424
 425     //turn the carrier
 426     FGAIShip::TurnTo(tgt_heading);
 427     FGAIShip::AccelTo(tgt_speed);
 428
 429 }
 430
 431 void FGAICarrier::TurnToRecover(){
 432
 433     //these are the rules for adjusting heading to provide a relative wind
 434     //down the angled flightdeck
 435
 436     if (wind_speed_kts < 3){
 437         tgt_heading = base_course + 60;
 438     } else if (rel_wind < -9 && rel_wind >= -180){
 439         tgt_heading = wind_from_deg;
 440     } else if (rel_wind > -7 && rel_wind < 45){
 441         tgt_heading = wind_from_deg + 60;
 442     } else if (rel_wind >=45 && rel_wind < 180){
 443         tgt_heading = wind_from_deg + 45;
 444     } else
 445         tgt_heading = hdg;
 446
 447     SG_NORMALIZE_RANGE(tgt_heading, 0.0, 360.0);
 448
 449     //calculate tgt speed
 450     double tgt_speed = 26 - wind_speed_kts;
 451     if (tgt_speed < 10)
 452         tgt_speed = 10;
 453
 454     //turn the carrier
 455     FGAIShip::TurnTo(tgt_heading);
 456     FGAIShip::AccelTo(tgt_speed);
 457
 458 }
 459 void FGAICarrier::TurnToBase(){
 460
 461     //turn the carrier
 462     FGAIShip::TurnTo(base_course);
 463     FGAIShip::AccelTo(base_speed);
 464
 465 }
 466
 467
 468 void FGAICarrier::ReturnToBox(){
 469     double course, distance, az2;
 470
 471     //calculate the bearing and range of the initial position from the carrier
 472     geo_inverse_wgs_84(pos, mOpBoxPos, &course, &az2, &distance);
 473
 474     distance *= SG_METER_TO_NM;
 475
 476     //cout << "return course: " << course << " distance: " << distance << endl;
 477     //turn the carrier
 478     FGAIShip::TurnTo(course);
 479     FGAIShip::AccelTo(base_speed);
 480
 481     if (distance >= 1)
 482         returning = true;
 483     else
 484         returning = false;
 485
 486 } //  end turn to base
 487
 488
 489 bool FGAICarrier::OutsideBox() { //returns true if the carrier is outside operating box
 490
 491     if ( max_lat == 0 && min_lat == 0 && max_long == 0 && min_long == 0) {
 492         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "AICarrier: No Operating Box defined" );
 493         return false;
 494     }
 495
 496     if (mOpBoxPos.getLatitudeDeg() >= 0) { //northern hemisphere
 497         if (pos.getLatitudeDeg() >= mOpBoxPos.getLatitudeDeg() + max_lat)
 498             return true;
 499
 500         if (pos.getLatitudeDeg() <= mOpBoxPos.getLatitudeDeg() - min_lat)
 501             return true;
 502
 503     } else {                  //southern hemisphere
 504         if (pos.getLatitudeDeg() <= mOpBoxPos.getLatitudeDeg() - max_lat)
 505             return true;
 506
 507         if (pos.getLatitudeDeg() >= mOpBoxPos.getLatitudeDeg() + min_lat)
 508             return true;
 509     }
 510
 511     if (mOpBoxPos.getLongitudeDeg() >=0) { //eastern hemisphere
 512         if (pos.getLongitudeDeg() >= mOpBoxPos.getLongitudeDeg() + max_long)
 513             return true;
 514
 515         if (pos.getLongitudeDeg() <= mOpBoxPos.getLongitudeDeg() - min_long)
 516             return true;
 517
 518     } else {                 //western hemisphere
 519         if (pos.getLongitudeDeg() <= mOpBoxPos.getLongitudeDeg() - max_long)
 520             return true;
 521
 522         if (pos.getLongitudeDeg() >= mOpBoxPos.getLongitudeDeg() + min_long)
 523             return true;
 524     }
 525
 526     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "AICarrier: Inside Operating Box" );
 527     return false;
 528
 529 } // end OutsideBox
 530
 531
 532 bool FGAICarrier::InToWind() {
 533     in_to_wind = false;
 534
 535     if ( fabs(rel_wind) < 10 ){
 536         in_to_wind = true;
 537         return true;
 538     }
 539     return false;
 540 }
 541
 542
 543 void FGAICarrier::UpdateElevator(double dt, double transition_time) {
 544
 545     double step = 0;
 546
 547     if ((elevators && pos_norm >= 1 ) || (!elevators && pos_norm <= 0 ))
 548         return;
 549
 550     // move the elevators
 551     if ( elevators ) {
 552         step = dt/transition_time;
 553         if ( step > 1 )
 554             step = 1;
 555     } else {
 556         step = -dt/transition_time;
 557         if ( step < -1 )
 558             step = -1;
 559     }
 560     // assume a linear relationship
 561     raw_pos_norm += step;
 562
 563     //low pass filter
 564     pos_norm = (raw_pos_norm * time_constant) + (pos_norm * (1 - time_constant));
 565
 566     //sanitise the output
 567     if (raw_pos_norm >= 1) {
 568         raw_pos_norm = 1;
 569     } else if (raw_pos_norm <= 0) {
 570         raw_pos_norm = 0;
 571     }
 572     return;
 573
 574 } // end UpdateElevator
 575
 576 void FGAICarrier::UpdateJBD(double dt, double jbd_transition_time) {
 577
 578     string launchbar_state = _launchbar_state_node->getStringValue();
 579     double step = 0;
 580
 581     if (launchbar_state == "Engaged"){
 582         jbd = true;
 583     } else {
 584         jbd = false;
 585     }
 586
 587     if (( jbd && jbd_pos_norm >= 1 ) || ( !jbd && jbd_pos_norm <= 0 )){
 588         return;
 589     }
 590
 591     // move the jbds
 592     if ( jbd ) {
 593         step = dt/jbd_transition_time;
 594         if ( step > 1 )
 595             step = 1;
 596     } else {
 597         step = -dt/jbd_transition_time;
 598         if ( step < -1 )
 599             step = -1;
 600     }
 601
 602     // assume a linear relationship
 603     raw_jbd_pos_norm += step;
 604
 605     //low pass filter
 606     jbd_pos_norm = (raw_jbd_pos_norm * jbd_time_constant) + (jbd_pos_norm * (1 - jbd_time_constant));
 607
 608     //sanitise the output
 609     if (jbd_pos_norm >= 1) {
 610         jbd_pos_norm = 1;
 611     } else if (jbd_pos_norm <= 0) {
 612         jbd_pos_norm = 0;
 613     }
 614
 615     return;
 616
 617 } // end UpdateJBD