src/AIModel/AIFlightPlan.cxx

   1 // FGAIFlightPlan - class for loading and storing  AI flight plans
   2 // Written by David Culp, started May 2004
   3 // - davidculp2@comcast.net
   4 //
   5 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   6 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   7 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
   8 // License, or (at your option) any later version.
   9 //
  10 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  11 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  12 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  13 // General Public License for more details.
  14 //
  15 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  16 // along with this program; if not, write to the Free Software
  17 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  18
  19
  20
  21 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  22 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  23 #include <simgear/route/waypoint.hxx>
  24 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  25 #include <simgear/structure/exception.hxx>
  26 #include <simgear/constants.h>
  27 #ifdef __BORLANDC__
  28 #  define exception c_exception
  29 #endif
  30 #include <simgear/props/props.hxx>
  31 #include <Main/globals.hxx>
  32 #include <Main/fg_props.hxx>
  33 #include <Main/fg_init.hxx>
  34 #include <Airports/simple.hxx>
  35 #include <Airports/runways.hxx>
  36
  37
  38 #include <Environment/environment_mgr.hxx>
  39 #include <Environment/environment.hxx>
  40
  41 #include "AIFlightPlan.hxx"
  42
  43
  44 FGAIFlightPlan::FGAIFlightPlan(string filename)
  45 {
  46   int i;
  47   SGPath path( globals->get_fg_root() );
  48   path.append( ("/Data/AI/FlightPlans/" + filename).c_str() );
  49   SGPropertyNode root;
  50
  51   try {
  52       readProperties(path.str(), &root);
  53   } catch (const sg_exception &e) {
  54       SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT,
  55        "Error reading AI flight plan: ");
  56        cout << path.str() << endl;
  57       return;
  58   }
  59
  60   SGPropertyNode * node = root.getNode("flightplan");
  61   for (i = 0; i < node->nChildren(); i++) {
  62      //cout << "Reading waypoint " << i << endl;
  63      waypoint* wpt = new waypoint;
  64      SGPropertyNode * wpt_node = node->getChild(i);
  65      wpt->name      = wpt_node->getStringValue("name", "END");
  66      wpt->latitude  = wpt_node->getDoubleValue("lat", 0);
  67      wpt->longitude = wpt_node->getDoubleValue("lon", 0);
  68      wpt->altitude  = wpt_node->getDoubleValue("alt", 0);
  69      wpt->speed     = wpt_node->getDoubleValue("ktas", 0);
  70      wpt->crossat   = wpt_node->getDoubleValue("crossat", -10000);
  71      wpt->gear_down = wpt_node->getBoolValue("gear-down", false);
  72      wpt->flaps_down= wpt_node->getBoolValue("flaps-down", false);
  73      wpt->on_ground = wpt_node->getBoolValue("on-ground", false);
  74
  75      if (wpt->name == "END") wpt->finished = true;
  76      else wpt->finished = false;
  77
  78      waypoints.push_back( wpt );
  79    }
  80
  81   wpt_iterator = waypoints.begin();
  82   //cout << waypoints.size() << " waypoints read." << endl;
  83 }
  84
  85
  86 // This is a modified version of the constructor,
  87 // Which not only reads the waypoints from a
  88 // Flight plan file, but also adds the current
  89 // Position computed by the traffic manager, as well
  90 // as setting speeds and altitude computed by the
  91 // traffic manager.
  92 FGAIFlightPlan::FGAIFlightPlan(FGAIModelEntity *entity,
  93                                double course,
  94                                FGAirport *dep,
  95                                FGAirport *arr)
  96 {
  97   bool useInitialWayPoint = true;
  98   bool useCurrentWayPoint = false;
  99   SGPath path( globals->get_fg_root() );
 100   path.append( "/Data/AI/FlightPlans" );
 101   path.append( entity->path );
 102   SGPropertyNode root;
 103
 104   try {
 105     readProperties(path.str(), &root);
 106
 107     SGPropertyNode * node = root.getNode("flightplan");
 108
 109     //waypoints.push_back( init_waypoint );
 110     for (int i = 0; i < node->nChildren(); i++) {
 111       //cout << "Reading waypoint " << i << endl;
 112       waypoint* wpt = new waypoint;
 113       SGPropertyNode * wpt_node = node->getChild(i);
 114       wpt->name      = wpt_node->getStringValue("name", "END");
 115       wpt->latitude  = wpt_node->getDoubleValue("lat", 0);
 116       wpt->longitude = wpt_node->getDoubleValue("lon", 0);
 117       wpt->altitude  = wpt_node->getDoubleValue("alt", 0);
 118       wpt->speed     = wpt_node->getDoubleValue("ktas", 0);
 119       //wpt->speed     = speed;
 120       wpt->crossat   = wpt_node->getDoubleValue("crossat", -10000);
 121       wpt->gear_down = wpt_node->getBoolValue("gear-down", false);
 122       wpt->flaps_down= wpt_node->getBoolValue("flaps-down", false);
 123
 124       if (wpt->name == "END") wpt->finished = true;
 125       else wpt->finished = false;
 126       waypoints.push_back(wpt);
 127     }
 128   }
 129   catch (const sg_exception &e) {
 130     //SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT,
 131     // "Error reading AI flight plan: ");
 132     // cout << path.str() << endl;
 133     // cout << "Trying to create this plan dynamically" << endl;
 134     // cout << "Route from " << dep->id << " to " << arr->id << endl;
 135        create(dep,arr, entity->altitude, entity->speed);
 136        // Now that we have dynamically created a flight plan,
 137        // we need to add some code that pops any waypoints already past.
 138        //return;
 139   }
 140   waypoint* init_waypoint   = new waypoint;
 141   init_waypoint->name       = string("initial position");
 142   init_waypoint->latitude   = entity->latitude;
 143   init_waypoint->longitude  = entity->longitude;
 144   init_waypoint->altitude   = entity->altitude;
 145   init_waypoint->speed      = entity->speed;
 146   init_waypoint->crossat    = - 10000;
 147   init_waypoint->gear_down  = false;
 148   init_waypoint->flaps_down = false;
 149   init_waypoint->finished   = false;
 150
 151   wpt_vector_iterator i = waypoints.begin();
 152   while (i != waypoints.end())
 153     {
 154       //cerr << "Checking status of each waypoint: " << (*i)->name << endl;
 155        SGWayPoint first(init_waypoint->longitude,
 156                        init_waypoint->latitude,
 157                        init_waypoint->altitude);
 158       SGWayPoint curr ((*i)->longitude,
 159                        (*i)->latitude,
 160                        (*i)->altitude);
 161       double crse, crsDiff;
 162       double dist;
 163       first.CourseAndDistance(curr, &crse, &dist);
 164
 165       dist *= SG_METER_TO_NM;
 166
 167       // We're only interested in the absolute value of crsDiff
 168       // wich should fall in the 0-180 deg range.
 169       crsDiff = fabs(crse-course);
 170       if (crsDiff > 180)
 171         crsDiff = 360-crsDiff;
 172       // These are the three conditions that we consider including
 173       // in our flight plan:
 174       // 1) current waypoint is less then 100 miles away OR
 175       // 2) curren waypoint is ahead of us, at any distance
 176
 177       if ((dist > 20.0) && (crsDiff > 90.0) && ((*i)->name != string ("EOF")))
 178         {
 179           //useWpt = false;
 180           // Once we start including waypoints, we have to continue, even though
 181           // one of the following way point would suffice.
 182           // so once is the useWpt flag is set to true, we cannot reset it to false.
 183           //cerr << "Discarding waypoint: " << (*i)->name
 184           //   << ": Course difference = " << crsDiff
 185           //   << "Course = " << course
 186           //   << "crse   = " << crse << endl;
 187         }
 188       else
 189         useCurrentWayPoint = true;
 190
 191       if (useCurrentWayPoint)
 192         {
 193           if ((dist > 100.0) && (useInitialWayPoint))
 194             {
 195               //waypoints.push_back(init_waypoint);
 196               waypoints.insert(i, init_waypoint);
 197               //cerr << "Using waypoint : " << init_waypoint->name <<  endl;
 198             }
 199           //waypoints.push_back( wpt );
 200           //cerr << "Using waypoint : " << (*i)->name
 201           //  << ": course diff : " << crsDiff
 202           //   << "Course = " << course
 203           //   << "crse   = " << crse << endl
 204           //    << "distance      : " << dist << endl;
 205           useInitialWayPoint = false;
 206           i++;
 207         }
 208       else
 209         {
 210           //delete wpt;
 211           delete *(i);
 212           i = waypoints.erase(i);
 213         }
 214     }
 215   //for (i = waypoints.begin(); i != waypoints.end(); i++)
 216   //  cerr << "Using waypoint : " << (*i)->name << endl;
 217   wpt_iterator = waypoints.begin();
 218   //cout << waypoints.size() << " waypoints read." << endl;
 219 }
 220
 221
 222
 223
 224 FGAIFlightPlan::~FGAIFlightPlan()
 225 {
 226   waypoints.clear();
 227 }
 228
 229
 230 FGAIFlightPlan::waypoint*
 231 FGAIFlightPlan::getPreviousWaypoint( void )
 232 {
 233   if (wpt_iterator == waypoints.begin()) {
 234     return 0;
 235   } else {
 236     wpt_vector_iterator prev = wpt_iterator;
 237     return *(--prev);
 238   }
 239 }
 240
 241 FGAIFlightPlan::waypoint*
 242 FGAIFlightPlan::getCurrentWaypoint( void )
 243 {
 244   return *wpt_iterator;
 245 }
 246
 247 FGAIFlightPlan::waypoint*
 248 FGAIFlightPlan::getNextWaypoint( void )
 249 {
 250   if (wpt_iterator == waypoints.end()) {
 251     return 0;
 252   } else {
 253     wpt_vector_iterator next = wpt_iterator;
 254     return *(++next);
 255   }
 256 }
 257
 258 void FGAIFlightPlan::IncrementWaypoint( void )
 259 {
 260   wpt_iterator++;
 261 }
 262
 263 // gives distance in feet from a position to a waypoint
 264 double FGAIFlightPlan::getDistanceToGo(double lat, double lon, waypoint* wp){
 265    // get size of a degree at the present latitude
 266    // this won't work over large distances
 267    double ft_per_deg_lat = 366468.96 - 3717.12 * cos(lat / SG_RADIANS_TO_DEGREES);
 268    double ft_per_deg_lon = 365228.16 * cos(lat / SG_RADIANS_TO_DEGREES);
 269    double lat_diff_ft = fabs(wp->latitude - lat) * ft_per_deg_lat;
 270    double lon_diff_ft = fabs(wp->longitude - lon) * ft_per_deg_lon;
 271    return sqrt((lat_diff_ft * lat_diff_ft) + (lon_diff_ft * lon_diff_ft));
 272 }
 273
 274 // sets distance in feet from a lead point to the current waypoint
 275 void FGAIFlightPlan::setLeadDistance(double speed, double bearing,
 276                                      waypoint* current, waypoint* next){
 277   double turn_radius = 0.1911 * speed * speed; // an estimate for 25 degrees bank
 278   double inbound = bearing;
 279   double outbound = getBearing(current, next);
 280   double diff = fabs(inbound - outbound);
 281   if (diff > 180.0) diff = 360.0 - diff;
 282   lead_distance = turn_radius * sin(diff * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 283 }
 284
 285 void FGAIFlightPlan::setLeadDistance(double distance_ft){
 286   lead_distance = distance_ft;
 287 }
 288
 289
 290 double FGAIFlightPlan::getBearing(waypoint* first, waypoint* second){
 291   return getBearing(first->latitude, first->longitude, second);
 292 }
 293
 294
 295 double FGAIFlightPlan::getBearing(double lat, double lon, waypoint* wp){
 296   double course, distance;
 297  //  double latd = lat;
 298 //   double lond = lon;
 299 //   double latt = wp->latitude;
 300 //   double lont = wp->longitude;
 301 //   double ft_per_deg_lat = 366468.96 - 3717.12 * cos(lat/SG_RADIANS_TO_DEGREES);
 302 //   double ft_per_deg_lon = 365228.16 * cos(lat/SG_RADIANS_TO_DEGREES);
 303
 304 //   if (lond < 0.0) {
 305 //     lond+=360.0;
 306 //     lont+=360;
 307 //   }
 308 //   if (lont < 0.0) {
 309 //     lond+=360.0;
 310 //     lont+=360.0;
 311 //   }
 312 //   latd+=90.0;
 313 //   latt+=90.0;
 314
 315 //   double lat_diff = (latt - latd) * ft_per_deg_lat;
 316 //   double lon_diff = (lont - lond) * ft_per_deg_lon;
 317 //   double angle = atan(fabs(lat_diff / lon_diff)) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 318
 319 //   bool southerly = true;
 320 //   if (latt > latd) southerly = false;
 321 //   bool easterly = false;
 322 //   if (lont > lond) easterly = true;
 323 //   if (southerly && easterly) return 90.0 + angle;
 324 //   if (!southerly && easterly) return 90.0 - angle;
 325 //   if (southerly && !easterly) return 270.0 - angle;
 326 //   if (!southerly && !easterly) return 270.0 + angle;
 327   SGWayPoint sgWp(wp->longitude,wp->latitude, wp->altitude, SGWayPoint::WGS84, string("temp"));
 328   sgWp.CourseAndDistance(lon, lat, wp->altitude, &course, &distance);
 329   return course;
 330   // Omit a compiler warning.
 331
 332 }
 333
 334 /* FGAIFlightPlan::create()
 335  * dynamically create a flight plan for AI traffic, based on data provided by the
 336  * Traffic Manager, when reading a filed flightplan failes. (DT, 2004/07/10)
 337  *
 338  * Probably need to split this into separate functions for different parts of the flight
 339
 340  * once the code matures a bit more.
 341  *
 342  */
 343 void FGAIFlightPlan::create(FGAirport *dep, FGAirport *arr, double alt, double speed)
 344 {
 345   double wind_speed;
 346   double wind_heading;
 347   FGRunway rwy;
 348
 349   //waypoints.push_back(wpt);
 350   // Create the outbound taxi leg, for now simplified as a
 351   // Direct route from the airport center point to the start
 352   // of the runway.
 353   ///////////////////////////////////////////////////////////
 354       //cerr << "Cruise Alt << " << alt << endl;
 355   waypoint *wpt = new waypoint;
 356   wpt->name      = dep->id; //wpt_node->getStringValue("name", "END");
 357   wpt->latitude  = dep->latitude;
 358   wpt->longitude = dep->longitude;
 359   wpt->altitude  = dep->elevation + 19; // probably need to add some model height to it
 360   wpt->speed     = 15;
 361   wpt->crossat   = -10000;
 362   wpt->gear_down = true;
 363   wpt->flaps_down= true;
 364   wpt->finished  = false;
 365   waypoints.push_back(wpt);
 366
 367   // Get the current active runway, based on code from David Luff
 368   FGEnvironment
 369     stationweather = ((FGEnvironmentMgr *) globals->get_subsystem("environment"))
 370     ->getEnvironment(dep->latitude, dep->longitude, dep->elevation);
 371
 372   wind_speed = stationweather.get_wind_speed_kt();
 373   wind_heading = stationweather.get_wind_from_heading_deg();
 374   if (wind_speed == 0) {
 375     wind_heading = 270; // This forces West-facing rwys to be used in no-wind situations
 376                         // which is consistent with Flightgear's initial setup.
 377   }
 378
 379   string rwy_no = globals->get_runways()->search(dep->id, int(wind_heading));
 380   if (!(globals->get_runways()->search(dep->id, (int) wind_heading, &rwy )))
 381     {
 382       cout << "Failed to find runway for " << dep->id << endl;
 383       // Hmm, how do we handle a potential error like this?
 384       exit(1);
 385     }
 386
 387   double lat, lon, az;
 388   double lat2, lon2, az2;
 389   double heading = rwy.heading;
 390   double azimuth = heading + 180.0;
 391   while ( azimuth >= 360.0 ) { azimuth -= 360.0; }
 392   geo_direct_wgs_84 ( 0, rwy.lat, rwy.lon, azimuth,
 393                       rwy.length * SG_FEET_TO_METER * 0.5 - 5.0,
 394                       &lat2, &lon2, &az2 );
 395
 396   //Add the runway startpoint;
 397   wpt = new waypoint;
 398   wpt->name      = rwy.id;
 399   wpt->latitude  = lat2;
 400   wpt->longitude = lon2;
 401   wpt->altitude  = dep->elevation + 19;
 402   wpt->speed     = 15;
 403   wpt->crossat   = -10000;
 404   wpt->gear_down = true;
 405   wpt->flaps_down= true;
 406   wpt->finished  = false;
 407   wpt->on_ground = true;
 408   waypoints.push_back(wpt);
 409
 410   //Next: The point on the runway where we begin to accelerate to take-off speed
 411   //100 meters down the runway seems to work. Shorter distances cause problems with
 412   // the turn with larger aircraft
 413   geo_direct_wgs_84 ( 0, rwy.lat, rwy.lon, azimuth,
 414                       rwy.length * SG_FEET_TO_METER * 0.5 - 105.0,
 415                       &lat2, &lon2, &az2 );
 416   wpt = new waypoint;
 417   wpt->name      = "accel";
 418   wpt->latitude  = lat2;
 419   wpt->longitude = lon2;
 420   wpt->altitude  = dep->elevation + 19;
 421   wpt->speed     = speed;
 422   wpt->crossat   = -10000;
 423   wpt->gear_down = true;
 424   wpt->flaps_down= true;
 425   wpt->finished  = false;
 426   wpt->on_ground = true;
 427   waypoints.push_back(wpt);
 428
 429   lat = lat2;
 430   lon = lon2;
 431   az  = az2;
 432
 433  //Next: the Start of Climb
 434   geo_direct_wgs_84 ( 0, lat, lon, heading,
 435                       2560 * SG_FEET_TO_METER,
 436                       &lat2, &lon2, &az2 );
 437
 438   wpt = new waypoint;
 439   wpt->name      = "SOC";
 440   wpt->latitude  = lat2;
 441   wpt->longitude = lon2;
 442   wpt->altitude  = alt + 19;
 443   wpt->speed     = speed;
 444   wpt->crossat   = -10000;
 445   wpt->gear_down = true;
 446   wpt->flaps_down= true;
 447   wpt->finished  = false;
 448   wpt->on_ground = false;
 449   waypoints.push_back(wpt);
 450
 451 //Next: the Top of Climb
 452   geo_direct_wgs_84 ( 0, lat, lon, heading,
 453                       20*SG_NM_TO_METER,
 454                       &lat2, &lon2, &az2 );
 455   wpt = new waypoint;
 456   wpt->name      = "10000ft climb";
 457   wpt->latitude  = lat2;
 458   wpt->longitude = lon2;
 459   wpt->altitude  = 10000;
 460   wpt->speed     = speed;
 461   wpt->crossat   = -10000;
 462   wpt->gear_down = true;
 463   wpt->flaps_down= true;
 464   wpt->finished  = false;
 465   wpt->on_ground = false;
 466   waypoints.push_back(wpt);
 467
 468
 469
 470   //Beginning of Decent
 471   stationweather = ((FGEnvironmentMgr *)globals->get_subsystem("environment"))
 472     ->getEnvironment(arr->latitude, arr->longitude, arr->elevation);
 473
 474   wind_speed = stationweather.get_wind_speed_kt();
 475   wind_heading = stationweather.get_wind_from_heading_deg();
 476
 477   if (wind_speed == 0) {
 478     wind_heading = 270; // This forces West-facing rwys to be used in no-wind situations
 479                         // which is consistent with Flightgear's initial setup.
 480   }
 481
 482   rwy_no = globals->get_runways()->search(arr->id, int(wind_heading));
 483   //cout << "Using runway # " << rwy_no << " for departure at " << dep->id << endl;
 484
 485    if (!(globals->get_runways()->search(arr->id, (int) wind_heading, &rwy )))
 486     {
 487       cout << "Failed to find runway for " << arr->id << endl;
 488       // Hmm, how do we handle a potential error like this?
 489       exit(1);
 490     }
 491   //cerr << "Done" << endl;
 492  heading = rwy.heading;
 493  azimuth = heading + 180.0;
 494  while ( azimuth >= 360.0 ) { azimuth -= 360.0; }
 495
 496
 497
 498  geo_direct_wgs_84 ( 0, rwy.lat, rwy.lon, azimuth,
 499                      100000,
 500                      &lat2, &lon2, &az2 );
 501   wpt = new waypoint;
 502   wpt->name      = "BOD"; //wpt_node->getStringValue("name", "END");
 503   wpt->latitude  = lat2;
 504   wpt->longitude = lon2;
 505   wpt->altitude  = 10000;
 506   wpt->speed     = speed;
 507   wpt->crossat   = alt +19;
 508   wpt->gear_down = false;
 509   wpt->flaps_down= false;
 510   wpt->finished  = false;
 511   wpt->on_ground = false;
 512   waypoints.push_back(wpt);
 513
 514   // Ten thousand ft. Slowing down to 240 kts
 515   geo_direct_wgs_84 ( 0, rwy.lat, rwy.lon, azimuth,
 516                      20*SG_NM_TO_METER,
 517                      &lat2, &lon2, &az2 );
 518   wpt = new waypoint;
 519   wpt->name      = "Dec 10000ft"; //wpt_node->getStringValue("name", "END");
 520   wpt->latitude  = lat2;
 521   wpt->longitude = lon2;
 522   wpt->altitude  = arr->elevation + 19;
 523   wpt->speed     = 240;
 524   wpt->crossat   = 10000;
 525   wpt->gear_down = false;
 526   wpt->flaps_down= false;
 527   wpt->finished  = false;
 528   wpt->on_ground = false;
 529   waypoints.push_back(wpt);
 530
 531   // Three thousand ft. Slowing down to 160 kts
 532   geo_direct_wgs_84 ( 0, rwy.lat, rwy.lon, azimuth,
 533                      8*SG_NM_TO_METER,
 534                      &lat2, &lon2, &az2 );
 535   wpt = new waypoint;
 536   wpt->name      = "DEC 3000ft"; //wpt_node->getStringValue("name", "END");
 537   wpt->latitude  = lat2;
 538   wpt->longitude = lon2;
 539   wpt->altitude  = arr->elevation + 19;
 540   wpt->speed     = 160;
 541   wpt->crossat   = 3000;
 542   wpt->gear_down = true;
 543   wpt->flaps_down= true;
 544   wpt->finished  = false;
 545   wpt->on_ground = false;
 546   waypoints.push_back(wpt);
 547   //Runway Threshold
 548  geo_direct_wgs_84 ( 0, rwy.lat, rwy.lon, azimuth,
 549                      rwy.length*0.45,
 550                      &lat2, &lon2, &az2 );
 551   wpt = new waypoint;
 552   wpt->name      = "Threshold"; //wpt_node->getStringValue("name", "END");
 553   wpt->latitude  = lat2;
 554   wpt->longitude = lon2;
 555   wpt->altitude  = arr->elevation + 19;
 556   wpt->speed     = 15;
 557   wpt->crossat   = arr->elevation + 19;
 558   wpt->gear_down = true;
 559   wpt->flaps_down= true;
 560   wpt->finished  = false;
 561   wpt->on_ground = true;
 562   waypoints.push_back(wpt);
 563
 564  //Full stop at the runway centerpoint
 565  geo_direct_wgs_84 ( 0, rwy.lat, rwy.lon, azimuth,
 566                      rwy.length*0.45,
 567                      &lat2, &lon2, &az2 );
 568   wpt = new waypoint;
 569   wpt->name      = "Center"; //wpt_node->getStringValue("name", "END");
 570   wpt->latitude  = rwy.lat;
 571   wpt->longitude = rwy.lon;
 572   wpt->altitude  = arr->elevation + 19;
 573   wpt->speed     = 15;
 574   wpt->crossat   = -10000;
 575   wpt->gear_down = true;
 576   wpt->flaps_down= true;
 577   wpt->finished  = false;
 578   wpt->on_ground = false;
 579   waypoints.push_back(wpt);
 580
 581   // Add the final destination waypoint
 582   wpt = new waypoint;
 583   wpt->name      = arr->id; //wpt_node->getStringValue("name", "END");
 584   wpt->latitude  = arr->latitude;
 585   wpt->longitude = arr->longitude;
 586   wpt->altitude  = arr->elevation+19;
 587   wpt->speed     = 15;
 588   wpt->crossat   = -10000;
 589   wpt->gear_down = true;
 590   wpt->flaps_down= true;
 591   wpt->finished  = false;
 592   wpt->on_ground = false;
 593   waypoints.push_back(wpt);
 594
 595   // And finally one more named "END"
 596   wpt = new waypoint;
 597   wpt->name      = "END"; //wpt_node->getStringValue("name", "END");
 598   wpt->latitude  = arr->latitude;
 599   wpt->longitude = arr->longitude;
 600   wpt->altitude  = 19;
 601   wpt->speed     = 15;
 602   wpt->crossat   = -10000;
 603   wpt->gear_down = true;
 604   wpt->flaps_down= true;
 605   wpt->finished  = true;
 606   wpt->on_ground = true;
 607   waypoints.push_back(wpt);
 608
 609  // And finally one more named "EOF"
 610   wpt = new waypoint;
 611   wpt->name      = "EOF"; //wpt_node->getStringValue("name", "END");
 612   wpt->latitude  = arr->latitude;
 613   wpt->longitude = arr->longitude;
 614   wpt->altitude  = 19;
 615   wpt->speed     = 15;
 616   wpt->crossat   = -10000;
 617   wpt->gear_down = true;
 618   wpt->flaps_down= true;
 619   wpt->finished  = true;
 620   wpt->finished  = true;
 621   waypoints.push_back(wpt);
 622 }