src/AIModel/AIFlightPlan.cxx

   1 // FGAIFlightPlan - class for loading and storing  AI flight plans
   2 // Written by David Culp, started May 2004
   3 // - davidculp2@comcast.net
   4 //
   5 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   6 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   7 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
   8 // License, or (at your option) any later version.
   9 //
  10 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  11 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  12 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  13 // General Public License for more details.
  14 //
  15 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  16 // along with this program; if not, write to the Free Software
  17 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  18
  19
  20
  21 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  22 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  23 #include <simgear/route/waypoint.hxx>
  24 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  25 #include <simgear/structure/exception.hxx>
  26 #include <simgear/constants.h>
  27 #ifdef __BORLANDC__
  28 #  define exception c_exception
  29 #endif
  30 #include <simgear/props/props.hxx>
  31 #include <Main/globals.hxx>
  32 #include <Main/fg_props.hxx>
  33 #include <Main/fg_init.hxx>
  34 #include <Airports/simple.hxx>
  35 #include <Airports/runways.hxx>
  36
  37
  38 #include <Environment/environment_mgr.hxx>
  39 #include <Environment/environment.hxx>
  40
  41 #include "AIFlightPlan.hxx"
  42
  43
  44 FGAIFlightPlan::FGAIFlightPlan(string filename)
  45 {
  46   int i;
  47   SGPath path( globals->get_fg_root() );
  48   path.append( ("/Data/AI/FlightPlans/" + filename).c_str() );
  49   SGPropertyNode root;
  50
  51   try {
  52       readProperties(path.str(), &root);
  53   } catch (const sg_exception &e) {
  54       SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT,
  55        "Error reading AI flight plan: ");
  56        cout << path.str() << endl;
  57       return;
  58   }
  59
  60   SGPropertyNode * node = root.getNode("flightplan");
  61   for (i = 0; i < node->nChildren(); i++) {
  62      //cout << "Reading waypoint " << i << endl;
  63      waypoint* wpt = new waypoint;
  64      SGPropertyNode * wpt_node = node->getChild(i);
  65      wpt->name      = wpt_node->getStringValue("name", "END");
  66      wpt->latitude  = wpt_node->getDoubleValue("lat", 0);
  67      wpt->longitude = wpt_node->getDoubleValue("lon", 0);
  68      wpt->altitude  = wpt_node->getDoubleValue("alt", 0);
  69      wpt->speed     = wpt_node->getDoubleValue("ktas", 0);
  70      wpt->crossat   = wpt_node->getDoubleValue("crossat", -10000);
  71      wpt->gear_down = wpt_node->getBoolValue("gear-down", false);
  72      wpt->flaps_down= wpt_node->getBoolValue("flaps-down", false);
  73      wpt->on_ground = wpt_node->getBoolValue("on-ground", false);
  74
  75      if (wpt->name == "END") wpt->finished = true;
  76      else wpt->finished = false;
  77
  78      waypoints.push_back( wpt );
  79    }
  80
  81   wpt_iterator = waypoints.begin();
  82   //cout << waypoints.size() << " waypoints read." << endl;
  83 }
  84
  85
  86 // This is a modified version of the constructor,
  87 // Which not only reads the waypoints from a
  88 // Flight plan file, but also adds the current
  89 // Position computed by the traffic manager, as well
  90 // as setting speeds and altitude computed by the
  91 // traffic manager.
  92 FGAIFlightPlan::FGAIFlightPlan(string filename,
  93                                double lat,
  94                                double lon,
  95                                double alt,
  96                                double speed,
  97                                double course,
  98                                FGAirport *dep,
  99                                FGAirport *arr)
 100 {
 101   bool useInitialWayPoint = true;
 102   bool useCurrentWayPoint = false;
 103   SGPath path( globals->get_fg_root() );
 104   path.append( ("/Data/AI/FlightPlans/" + filename).c_str() );
 105   SGPropertyNode root;
 106
 107   try {
 108     readProperties(path.str(), &root);
 109
 110     SGPropertyNode * node = root.getNode("flightplan");
 111
 112     //waypoints.push_back( init_waypoint );
 113     for (int i = 0; i < node->nChildren(); i++) {
 114       //cout << "Reading waypoint " << i << endl;
 115       waypoint* wpt = new waypoint;
 116       SGPropertyNode * wpt_node = node->getChild(i);
 117       wpt->name      = wpt_node->getStringValue("name", "END");
 118       wpt->latitude  = wpt_node->getDoubleValue("lat", 0);
 119       wpt->longitude = wpt_node->getDoubleValue("lon", 0);
 120       wpt->altitude  = wpt_node->getDoubleValue("alt", 0);
 121       wpt->speed     = wpt_node->getDoubleValue("ktas", 0);
 122       //wpt->speed     = speed;
 123       wpt->crossat   = wpt_node->getDoubleValue("crossat", -10000);
 124       wpt->gear_down = wpt_node->getBoolValue("gear-down", false);
 125       wpt->flaps_down= wpt_node->getBoolValue("flaps-down", false);
 126
 127       if (wpt->name == "END") wpt->finished = true;
 128       else wpt->finished = false;
 129       waypoints.push_back(wpt);
 130     }
 131   }
 132   catch (const sg_exception &e) {
 133     //SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT,
 134     // "Error reading AI flight plan: ");
 135     // cout << path.str() << endl;
 136     // cout << "Trying to create this plan dynamically" << endl;
 137     // cout << "Route from " << dep->id << " to " << arr->id << endl;
 138        create(dep,arr, alt, speed);
 139        // Now that we have dynamically created a flight plan,
 140        // we need to add some code that pops any waypoints already past.
 141        //return;
 142   }
 143   waypoint* init_waypoint   = new waypoint;
 144   init_waypoint->name       = string("initial position");
 145   init_waypoint->latitude   = lat;
 146   init_waypoint->longitude  = lon;
 147   init_waypoint->altitude   = alt;
 148   init_waypoint->speed      = speed;
 149   init_waypoint->crossat    = - 10000;
 150   init_waypoint->gear_down  = false;
 151   init_waypoint->flaps_down = false;
 152   init_waypoint->finished   = false;
 153
 154   wpt_vector_iterator i = waypoints.begin();
 155   while (i != waypoints.end())
 156     {
 157       //cerr << "Checking status of each waypoint: " << (*i)->name << endl;
 158        SGWayPoint first(init_waypoint->longitude,
 159                        init_waypoint->latitude,
 160                        init_waypoint->altitude);
 161       SGWayPoint curr ((*i)->longitude,
 162                        (*i)->latitude,
 163                        (*i)->altitude);
 164       double crse, crsDiff;
 165       double dist;
 166       first.CourseAndDistance(curr, &crse, &dist);
 167
 168       dist *= SG_METER_TO_NM;
 169
 170       // We're only interested in the absolute value of crsDiff
 171       // wich should fall in the 0-180 deg range.
 172       crsDiff = fabs(crse-course);
 173       if (crsDiff > 180)
 174         crsDiff = 360-crsDiff;
 175       // These are the three conditions that we consider including
 176       // in our flight plan:
 177       // 1) current waypoint is less then 100 miles away OR
 178       // 2) curren waypoint is ahead of us, at any distance
 179
 180       if ((dist > 20.0) && (crsDiff > 90.0) && ((*i)->name != string ("EOF")))
 181         {
 182           //useWpt = false;
 183           // Once we start including waypoints, we have to continue, even though
 184           // one of the following way point would suffice.
 185           // so once is the useWpt flag is set to true, we cannot reset it to false.
 186           //cerr << "Discarding waypoint: " << (*i)->name
 187           //   << ": Course difference = " << crsDiff
 188           //   << "Course = " << course
 189           //   << "crse   = " << crse << endl;
 190         }
 191       else
 192         useCurrentWayPoint = true;
 193
 194       if (useCurrentWayPoint)
 195         {
 196           if ((dist > 100.0) && (useInitialWayPoint))
 197             {
 198               //waypoints.push_back(init_waypoint);
 199               waypoints.insert(i, init_waypoint);
 200               //cerr << "Using waypoint : " << init_waypoint->name <<  endl;
 201             }
 202           //waypoints.push_back( wpt );
 203           //cerr << "Using waypoint : " << (*i)->name
 204           //  << ": course diff : " << crsDiff
 205           //   << "Course = " << course
 206           //   << "crse   = " << crse << endl
 207           //    << "distance      : " << dist << endl;
 208           useInitialWayPoint = false;
 209           i++;
 210         }
 211       else
 212         {
 213           //delete wpt;
 214           delete *(i);
 215           i = waypoints.erase(i);
 216         }
 217     }
 218   //for (i = waypoints.begin(); i != waypoints.end(); i++)
 219   //  cerr << "Using waypoint : " << (*i)->name << endl;
 220   wpt_iterator = waypoints.begin();
 221   //cout << waypoints.size() << " waypoints read." << endl;
 222 }
 223
 224
 225
 226
 227 FGAIFlightPlan::~FGAIFlightPlan()
 228 {
 229   waypoints.clear();
 230 }
 231
 232
 233 FGAIFlightPlan::waypoint*
 234 FGAIFlightPlan::getPreviousWaypoint( void )
 235 {
 236   if (wpt_iterator == waypoints.begin()) {
 237     return 0;
 238   } else {
 239     wpt_vector_iterator prev = wpt_iterator;
 240     return *(--prev);
 241   }
 242 }
 243
 244 FGAIFlightPlan::waypoint*
 245 FGAIFlightPlan::getCurrentWaypoint( void )
 246 {
 247   return *wpt_iterator;
 248 }
 249
 250 FGAIFlightPlan::waypoint*
 251 FGAIFlightPlan::getNextWaypoint( void )
 252 {
 253   if (wpt_iterator == waypoints.end()) {
 254     return 0;
 255   } else {
 256     wpt_vector_iterator next = wpt_iterator;
 257     return *(++next);
 258   }
 259 }
 260
 261 void FGAIFlightPlan::IncrementWaypoint( void )
 262 {
 263   wpt_iterator++;
 264 }
 265
 266 // gives distance in feet from a position to a waypoint
 267 double FGAIFlightPlan::getDistanceToGo(double lat, double lon, waypoint* wp){
 268    // get size of a degree at the present latitude
 269    // this won't work over large distances
 270    double ft_per_deg_lat = 366468.96 - 3717.12 * cos(lat / SG_RADIANS_TO_DEGREES);
 271    double ft_per_deg_lon = 365228.16 * cos(lat / SG_RADIANS_TO_DEGREES);
 272    double lat_diff_ft = fabs(wp->latitude - lat) * ft_per_deg_lat;
 273    double lon_diff_ft = fabs(wp->longitude - lon) * ft_per_deg_lon;
 274    return sqrt((lat_diff_ft * lat_diff_ft) + (lon_diff_ft * lon_diff_ft));
 275 }
 276
 277 // sets distance in feet from a lead point to the current waypoint
 278 void FGAIFlightPlan::setLeadDistance(double speed, double bearing,
 279                                      waypoint* current, waypoint* next){
 280   double turn_radius = 0.1911 * speed * speed; // an estimate for 25 degrees bank
 281   double inbound = bearing;
 282   double outbound = getBearing(current, next);
 283   double diff = fabs(inbound - outbound);
 284   if (diff > 180.0) diff = 360.0 - diff;
 285   lead_distance = turn_radius * sin(diff * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 286 }
 287
 288 void FGAIFlightPlan::setLeadDistance(double distance_ft){
 289   lead_distance = distance_ft;
 290 }
 291
 292
 293 double FGAIFlightPlan::getBearing(waypoint* first, waypoint* second){
 294   return getBearing(first->latitude, first->longitude, second);
 295 }
 296
 297
 298 double FGAIFlightPlan::getBearing(double lat, double lon, waypoint* wp){
 299   double course, distance;
 300  //  double latd = lat;
 301 //   double lond = lon;
 302 //   double latt = wp->latitude;
 303 //   double lont = wp->longitude;
 304 //   double ft_per_deg_lat = 366468.96 - 3717.12 * cos(lat/SG_RADIANS_TO_DEGREES);
 305 //   double ft_per_deg_lon = 365228.16 * cos(lat/SG_RADIANS_TO_DEGREES);
 306
 307 //   if (lond < 0.0) {
 308 //     lond+=360.0;
 309 //     lont+=360;
 310 //   }
 311 //   if (lont < 0.0) {
 312 //     lond+=360.0;
 313 //     lont+=360.0;
 314 //   }
 315 //   latd+=90.0;
 316 //   latt+=90.0;
 317
 318 //   double lat_diff = (latt - latd) * ft_per_deg_lat;
 319 //   double lon_diff = (lont - lond) * ft_per_deg_lon;
 320 //   double angle = atan(fabs(lat_diff / lon_diff)) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 321
 322 //   bool southerly = true;
 323 //   if (latt > latd) southerly = false;
 324 //   bool easterly = false;
 325 //   if (lont > lond) easterly = true;
 326 //   if (southerly && easterly) return 90.0 + angle;
 327 //   if (!southerly && easterly) return 90.0 - angle;
 328 //   if (southerly && !easterly) return 270.0 - angle;
 329 //   if (!southerly && !easterly) return 270.0 + angle;
 330   SGWayPoint sgWp(wp->longitude,wp->latitude, wp->altitude, SGWayPoint::WGS84, string("temp"));
 331   sgWp.CourseAndDistance(lon, lat, wp->altitude, &course, &distance);
 332   return course;
 333   // Omit a compiler warning.
 334
 335 }
 336
 337 /* FGAIFlightPlan::create()
 338  * dynamically create a flight plan for AI traffic, based on data provided by the
 339  * Traffic Manager, when reading a filed flightplan failes. (DT, 2004/07/10)
 340  *
 341  * Probably need to split this into separate functions for different parts of the flight
 342
 343  * once the code matures a bit more.
 344  *
 345  */
 346 void FGAIFlightPlan::create(FGAirport *dep, FGAirport *arr, double alt, double speed)
 347 {
 348   double wind_speed;
 349   double wind_heading;
 350   FGRunway rwy;
 351
 352   //waypoints.push_back(wpt);
 353   // Create the outbound taxi leg, for now simplified as a
 354   // Direct route from the airport center point to the start
 355   // of the runway.
 356   ///////////////////////////////////////////////////////////
 357       //cerr << "Cruise Alt << " << alt << endl;
 358   waypoint *wpt = new waypoint;
 359   wpt->name      = dep->id; //wpt_node->getStringValue("name", "END");
 360   wpt->latitude  = dep->latitude;
 361   wpt->longitude = dep->longitude;
 362   wpt->altitude  = dep->elevation + 19; // probably need to add some model height to it
 363   wpt->speed     = 15;
 364   wpt->crossat   = -10000;
 365   wpt->gear_down = true;
 366   wpt->flaps_down= true;
 367   wpt->finished  = false;
 368   waypoints.push_back(wpt);
 369
 370   // Get the current active runway, based on code from David Luff
 371   FGEnvironment
 372     stationweather = ((FGEnvironmentMgr *) globals->get_subsystem("environment"))
 373     ->getEnvironment(dep->latitude, dep->longitude, dep->elevation);
 374
 375   wind_speed = stationweather.get_wind_speed_kt();
 376   wind_heading = stationweather.get_wind_from_heading_deg();
 377   if (wind_speed == 0) {
 378     wind_heading = 270; // This forces West-facing rwys to be used in no-wind situations
 379                         // which is consistent with Flightgear's initial setup.
 380   }
 381
 382   string rwy_no = globals->get_runways()->search(dep->id, int(wind_heading));
 383   if (!(globals->get_runways()->search(dep->id, (int) wind_heading, &rwy )))
 384     {
 385       cout << "Failed to find runway for " << dep->id << endl;
 386       // Hmm, how do we handle a potential error like this?
 387       exit(1);
 388     }
 389
 390   double lat, lon, az;
 391   double lat2, lon2, az2;
 392   double heading = rwy.heading;
 393   double azimuth = heading + 180.0;
 394   while ( azimuth >= 360.0 ) { azimuth -= 360.0; }
 395   geo_direct_wgs_84 ( 0, rwy.lat, rwy.lon, azimuth,
 396                       rwy.length * SG_FEET_TO_METER * 0.5 - 5.0,
 397                       &lat2, &lon2, &az2 );
 398
 399   //Add the runway startpoint;
 400   wpt = new waypoint;
 401   wpt->name      = rwy.id;
 402   wpt->latitude  = lat2;
 403   wpt->longitude = lon2;
 404   wpt->altitude  = dep->elevation + 19;
 405   wpt->speed     = 15;
 406   wpt->crossat   = -10000;
 407   wpt->gear_down = true;
 408   wpt->flaps_down= true;
 409   wpt->finished  = false;
 410   wpt->on_ground = true;
 411   waypoints.push_back(wpt);
 412
 413   //Next: The point on the runway where we begin to accelerate to take-off speed
 414   //100 meters down the runway seems to work. Shorter distances cause problems with
 415   // the turn with larger aircraft
 416   geo_direct_wgs_84 ( 0, rwy.lat, rwy.lon, azimuth,
 417                       rwy.length * SG_FEET_TO_METER * 0.5 - 105.0,
 418                       &lat2, &lon2, &az2 );
 419   wpt = new waypoint;
 420   wpt->name      = "accel";
 421   wpt->latitude  = lat2;
 422   wpt->longitude = lon2;
 423   wpt->altitude  = dep->elevation + 19;
 424   wpt->speed     = speed;
 425   wpt->crossat   = -10000;
 426   wpt->gear_down = true;
 427   wpt->flaps_down= true;
 428   wpt->finished  = false;
 429   wpt->on_ground = true;
 430   waypoints.push_back(wpt);
 431
 432   lat = lat2;
 433   lon = lon2;
 434   az  = az2;
 435
 436  //Next: the Start of Climb
 437   geo_direct_wgs_84 ( 0, lat, lon, heading,
 438                       2560 * SG_FEET_TO_METER,
 439                       &lat2, &lon2, &az2 );
 440
 441   wpt = new waypoint;
 442   wpt->name      = "SOC";
 443   wpt->latitude  = lat2;
 444   wpt->longitude = lon2;
 445   wpt->altitude  = alt + 19;
 446   wpt->speed     = speed;
 447   wpt->crossat   = -10000;
 448   wpt->gear_down = true;
 449   wpt->flaps_down= true;
 450   wpt->finished  = false;
 451   wpt->on_ground = false;
 452   waypoints.push_back(wpt);
 453
 454 //Next: the Top of Climb
 455   geo_direct_wgs_84 ( 0, lat, lon, heading,
 456                       20*SG_NM_TO_METER,
 457                       &lat2, &lon2, &az2 );
 458   wpt = new waypoint;
 459   wpt->name      = "10000ft climb";
 460   wpt->latitude  = lat2;
 461   wpt->longitude = lon2;
 462   wpt->altitude  = 10000;
 463   wpt->speed     = speed;
 464   wpt->crossat   = -10000;
 465   wpt->gear_down = true;
 466   wpt->flaps_down= true;
 467   wpt->finished  = false;
 468   wpt->on_ground = false;
 469   waypoints.push_back(wpt);
 470
 471
 472
 473   //Beginning of Decent
 474   stationweather = ((FGEnvironmentMgr *)globals->get_subsystem("environment"))
 475     ->getEnvironment(arr->latitude, arr->longitude, arr->elevation);
 476
 477   wind_speed = stationweather.get_wind_speed_kt();
 478   wind_heading = stationweather.get_wind_from_heading_deg();
 479
 480   if (wind_speed == 0) {
 481     wind_heading = 270; // This forces West-facing rwys to be used in no-wind situations
 482                         // which is consistent with Flightgear's initial setup.
 483   }
 484
 485   rwy_no = globals->get_runways()->search(arr->id, int(wind_heading));
 486   //cout << "Using runway # " << rwy_no << " for departure at " << dep->id << endl;
 487
 488    if (!(globals->get_runways()->search(arr->id, (int) wind_heading, &rwy )))
 489     {
 490       cout << "Failed to find runway for " << arr->id << endl;
 491       // Hmm, how do we handle a potential error like this?
 492       exit(1);
 493     }
 494   //cerr << "Done" << endl;
 495  heading = rwy.heading;
 496  azimuth = heading + 180.0;
 497  while ( azimuth >= 360.0 ) { azimuth -= 360.0; }
 498
 499
 500
 501  geo_direct_wgs_84 ( 0, rwy.lat, rwy.lon, azimuth,
 502                      100000,
 503                      &lat2, &lon2, &az2 );
 504   wpt = new waypoint;
 505   wpt->name      = "BOD"; //wpt_node->getStringValue("name", "END");
 506   wpt->latitude  = lat2;
 507   wpt->longitude = lon2;
 508   wpt->altitude  = 10000;
 509   wpt->speed     = speed;
 510   wpt->crossat   = alt +19;
 511   wpt->gear_down = false;
 512   wpt->flaps_down= false;
 513   wpt->finished  = false;
 514   wpt->on_ground = false;
 515   waypoints.push_back(wpt);
 516
 517   // Ten thousand ft. Slowing down to 240 kts
 518   geo_direct_wgs_84 ( 0, rwy.lat, rwy.lon, azimuth,
 519                      20*SG_NM_TO_METER,
 520                      &lat2, &lon2, &az2 );
 521   wpt = new waypoint;
 522   wpt->name      = "Dec 10000ft"; //wpt_node->getStringValue("name", "END");
 523   wpt->latitude  = lat2;
 524   wpt->longitude = lon2;
 525   wpt->altitude  = arr->elevation + 19;
 526   wpt->speed     = 240;
 527   wpt->crossat   = 10000;
 528   wpt->gear_down = false;
 529   wpt->flaps_down= false;
 530   wpt->finished  = false;
 531   wpt->on_ground = false;
 532   waypoints.push_back(wpt);
 533
 534   // Three thousand ft. Slowing down to 160 kts
 535   geo_direct_wgs_84 ( 0, rwy.lat, rwy.lon, azimuth,
 536                      8*SG_NM_TO_METER,
 537                      &lat2, &lon2, &az2 );
 538   wpt = new waypoint;
 539   wpt->name      = "DEC 3000ft"; //wpt_node->getStringValue("name", "END");
 540   wpt->latitude  = lat2;
 541   wpt->longitude = lon2;
 542   wpt->altitude  = arr->elevation + 19;
 543   wpt->speed     = 160;
 544   wpt->crossat   = 3000;
 545   wpt->gear_down = true;
 546   wpt->flaps_down= true;
 547   wpt->finished  = false;
 548   wpt->on_ground = false;
 549   waypoints.push_back(wpt);
 550   //Runway Threshold
 551  geo_direct_wgs_84 ( 0, rwy.lat, rwy.lon, azimuth,
 552                      rwy.length*0.45,
 553                      &lat2, &lon2, &az2 );
 554   wpt = new waypoint;
 555   wpt->name      = "Threshold"; //wpt_node->getStringValue("name", "END");
 556   wpt->latitude  = lat2;
 557   wpt->longitude = lon2;
 558   wpt->altitude  = arr->elevation + 19;
 559   wpt->speed     = 15;
 560   wpt->crossat   = arr->elevation + 19;
 561   wpt->gear_down = true;
 562   wpt->flaps_down= true;
 563   wpt->finished  = false;
 564   wpt->on_ground = true;
 565   waypoints.push_back(wpt);
 566
 567  //Full stop at the runway centerpoint
 568  geo_direct_wgs_84 ( 0, rwy.lat, rwy.lon, azimuth,
 569                      rwy.length*0.45,
 570                      &lat2, &lon2, &az2 );
 571   wpt = new waypoint;
 572   wpt->name      = "Center"; //wpt_node->getStringValue("name", "END");
 573   wpt->latitude  = rwy.lat;
 574   wpt->longitude = rwy.lon;
 575   wpt->altitude  = arr->elevation + 19;
 576   wpt->speed     = 15;
 577   wpt->crossat   = -10000;
 578   wpt->gear_down = true;
 579   wpt->flaps_down= true;
 580   wpt->finished  = false;
 581   wpt->on_ground = false;
 582   waypoints.push_back(wpt);
 583
 584   // Add the final destination waypoint
 585   wpt = new waypoint;
 586   wpt->name      = arr->id; //wpt_node->getStringValue("name", "END");
 587   wpt->latitude  = arr->latitude;
 588   wpt->longitude = arr->longitude;
 589   wpt->altitude  = arr->elevation+19;
 590   wpt->speed     = 15;
 591   wpt->crossat   = -10000;
 592   wpt->gear_down = true;
 593   wpt->flaps_down= true;
 594   wpt->finished  = false;
 595   wpt->on_ground = false;
 596   waypoints.push_back(wpt);
 597
 598   // And finally one more named "END"
 599   wpt = new waypoint;
 600   wpt->name      = "END"; //wpt_node->getStringValue("name", "END");
 601   wpt->latitude  = arr->latitude;
 602   wpt->longitude = arr->longitude;
 603   wpt->altitude  = 19;
 604   wpt->speed     = 15;
 605   wpt->crossat   = -10000;
 606   wpt->gear_down = true;
 607   wpt->flaps_down= true;
 608   wpt->finished  = true;
 609   wpt->on_ground = true;
 610   waypoints.push_back(wpt);
 611
 612  // And finally one more named "EOF"
 613   wpt = new waypoint;
 614   wpt->name      = "EOF"; //wpt_node->getStringValue("name", "END");
 615   wpt->latitude  = arr->latitude;
 616   wpt->longitude = arr->longitude;
 617   wpt->altitude  = 19;
 618   wpt->speed     = 15;
 619   wpt->crossat   = -10000;
 620   wpt->gear_down = true;
 621   wpt->flaps_down= true;
 622   wpt->finished  = true;
 623   wpt->finished  = true;
 624   waypoints.push_back(wpt);
 625 }