src/AIModel/AIFlightPlan.cxx

   1 // FGAIFlightPlan - class for loading and storing  AI flight plans
   2 // Written by David Culp, started May 2004
   3 // - davidculp2@comcast.net
   4 //
   5 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   6 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   7 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
   8 // License, or (at your option) any later version.
   9 //
  10 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  11 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  12 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  13 // General Public License for more details.
  14 //
  15 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  16 // along with this program; if not, write to the Free Software
  17 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  18
  19
  20
  21 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  22 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  23 #include <simgear/route/waypoint.hxx>
  24 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  25 #include <simgear/structure/exception.hxx>
  26 #include <simgear/constants.h>
  27 #ifdef __BORLANDC__
  28 #  define exception c_exception
  29 #endif
  30 #include <simgear/props/props.hxx>
  31 #include <Main/globals.hxx>
  32 #include <Main/fg_props.hxx>
  33 #include <Main/fg_init.hxx>
  34 #include <Airports/simple.hxx>
  35 #include <Airports/runways.hxx>
  36
  37
  38 #include <Environment/environment_mgr.hxx>
  39 #include <Environment/environment.hxx>
  40
  41 #include "AIFlightPlan.hxx"
  42
  43
  44 FGAIFlightPlan::FGAIFlightPlan(string filename)
  45 {
  46   int i;
  47   start_time = 0;
  48   SGPath path( globals->get_fg_root() );
  49   path.append( ("/Data/AI/FlightPlans/" + filename).c_str() );
  50   SGPropertyNode root;
  51
  52   try {
  53       readProperties(path.str(), &root);
  54   } catch (const sg_exception &e) {
  55       SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT,
  56        "Error reading AI flight plan: " << path.str());
  57        // cout << path.str() << endl;
  58       return;
  59   }
  60
  61   SGPropertyNode * node = root.getNode("flightplan");
  62   for (i = 0; i < node->nChildren(); i++) {
  63      //cout << "Reading waypoint " << i << endl;
  64      waypoint* wpt = new waypoint;
  65      SGPropertyNode * wpt_node = node->getChild(i);
  66      wpt->name      = wpt_node->getStringValue("name", "END");
  67      wpt->latitude  = wpt_node->getDoubleValue("lat", 0);
  68      wpt->longitude = wpt_node->getDoubleValue("lon", 0);
  69      wpt->altitude  = wpt_node->getDoubleValue("alt", 0);
  70      wpt->speed     = wpt_node->getDoubleValue("ktas", 0);
  71      wpt->crossat   = wpt_node->getDoubleValue("crossat", -10000);
  72      wpt->gear_down = wpt_node->getBoolValue("gear-down", false);
  73      wpt->flaps_down= wpt_node->getBoolValue("flaps-down", false);
  74      wpt->on_ground = wpt_node->getBoolValue("on-ground", false);
  75
  76      if (wpt->name == "END") wpt->finished = true;
  77      else wpt->finished = false;
  78
  79      waypoints.push_back( wpt );
  80    }
  81
  82   wpt_iterator = waypoints.begin();
  83   //cout << waypoints.size() << " waypoints read." << endl;
  84 }
  85
  86
  87 // This is a modified version of the constructor,
  88 // Which not only reads the waypoints from a
  89 // Flight plan file, but also adds the current
  90 // Position computed by the traffic manager, as well
  91 // as setting speeds and altitude computed by the
  92 // traffic manager.
  93 FGAIFlightPlan::FGAIFlightPlan(FGAIModelEntity *entity,
  94                                double course,
  95                                time_t start,
  96                                FGAirport *dep,
  97                                FGAirport *arr)
  98 {
  99   start_time = start;
 100   bool useInitialWayPoint = true;
 101   bool useCurrentWayPoint = false;
 102   SGPath path( globals->get_fg_root() );
 103   path.append( "/Data/AI/FlightPlans" );
 104   path.append( entity->path );
 105   SGPropertyNode root;
 106
 107   // This is a bit of a hack:
 108   // Normally the value of course will be used to evaluate whether
 109   // or not a waypoint will be used for midair initialization of
 110   // an AI aircraft. However, if a course value of 999 will be passed
 111   // when an update request is received, which will by definition always be
 112   // on the ground and should include all waypoints.
 113   if (course == 999)
 114     {
 115       useInitialWayPoint = false;
 116       useCurrentWayPoint = true;
 117     }
 118
 119   try {
 120     readProperties(path.str(), &root);
 121
 122     SGPropertyNode * node = root.getNode("flightplan");
 123
 124     //waypoints.push_back( init_waypoint );
 125     for (int i = 0; i < node->nChildren(); i++) {
 126       //cout << "Reading waypoint " << i << endl;
 127       waypoint* wpt = new waypoint;
 128       SGPropertyNode * wpt_node = node->getChild(i);
 129       wpt->name      = wpt_node->getStringValue("name", "END");
 130       wpt->latitude  = wpt_node->getDoubleValue("lat", 0);
 131       wpt->longitude = wpt_node->getDoubleValue("lon", 0);
 132       wpt->altitude  = wpt_node->getDoubleValue("alt", 0);
 133       wpt->speed     = wpt_node->getDoubleValue("ktas", 0);
 134       //wpt->speed     = speed;
 135       wpt->crossat   = wpt_node->getDoubleValue("crossat", -10000);
 136       wpt->gear_down = wpt_node->getBoolValue("gear-down", false);
 137       wpt->flaps_down= wpt_node->getBoolValue("flaps-down", false);
 138
 139       if (wpt->name == "END") wpt->finished = true;
 140       else wpt->finished = false;
 141       waypoints.push_back(wpt);
 142     }
 143   }
 144   catch (const sg_exception &e) {
 145     //SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT,
 146     // "Error reading AI flight plan: ");
 147     // cout << path.str() << endl;
 148     // cout << "Trying to create this plan dynamically" << endl;
 149     // cout << "Route from " << dep->id << " to " << arr->id << endl;
 150        create(dep,arr, entity->altitude, entity->speed);
 151        // Now that we have dynamically created a flight plan,
 152        // we need to add some code that pops any waypoints already past.
 153        //return;
 154   }
 155   waypoint* init_waypoint   = new waypoint;
 156   init_waypoint->name       = string("initial position");
 157   init_waypoint->latitude   = entity->latitude;
 158   init_waypoint->longitude  = entity->longitude;
 159   init_waypoint->altitude   = entity->altitude;
 160   init_waypoint->speed      = entity->speed;
 161   init_waypoint->crossat    = - 10000;
 162   init_waypoint->gear_down  = false;
 163   init_waypoint->flaps_down = false;
 164   init_waypoint->finished   = false;
 165
 166   wpt_vector_iterator i = waypoints.begin();
 167   while (i != waypoints.end())
 168     {
 169       //cerr << "Checking status of each waypoint: " << (*i)->name << endl;
 170        SGWayPoint first(init_waypoint->longitude,
 171                        init_waypoint->latitude,
 172                        init_waypoint->altitude);
 173       SGWayPoint curr ((*i)->longitude,
 174                        (*i)->latitude,
 175                        (*i)->altitude);
 176       double crse, crsDiff;
 177       double dist;
 178       curr.CourseAndDistance(first, &crse, &dist);
 179
 180       dist *= SG_METER_TO_NM;
 181
 182       // We're only interested in the absolute value of crsDiff
 183       // wich should fall in the 0-180 deg range.
 184       crsDiff = fabs(crse-course);
 185       if (crsDiff > 180)
 186         crsDiff = 360-crsDiff;
 187       // These are the three conditions that we consider including
 188       // in our flight plan:
 189       // 1) current waypoint is less then 100 miles away OR
 190       // 2) curren waypoint is ahead of us, at any distance
 191
 192       if ((dist > 20.0) && (crsDiff > 90.0) && ((*i)->name != string ("EOF")))
 193         {
 194           //useWpt = false;
 195           // Once we start including waypoints, we have to continue, even though
 196           // one of the following way point would suffice.
 197           // so once is the useWpt flag is set to true, we cannot reset it to false.
 198           //cerr << "Discarding waypoint: " << (*i)->name
 199           //   << ": Course difference = " << crsDiff
 200           //  << "Course = " << course
 201           // << "crse   = " << crse << endl;
 202         }
 203       else
 204         useCurrentWayPoint = true;
 205
 206       if (useCurrentWayPoint)
 207         {
 208           if ((dist > 100.0) && (useInitialWayPoint))
 209             {
 210               //waypoints.push_back(init_waypoint);;
 211               waypoints.insert(i, init_waypoint);
 212               //cerr << "Using waypoint : " << init_waypoint->name <<  endl;
 213             }
 214           //if (useInitialWayPoint)
 215           // {
 216           //    (*i)->speed = dist; // A hack
 217           //  }
 218           //waypoints.push_back( wpt );
 219           //cerr << "Using waypoint : " << (*i)->name
 220           //  << ": course diff : " << crsDiff
 221           //   << "Course = " << course
 222           //   << "crse   = " << crse << endl
 223           //    << "distance      : " << dist << endl;
 224           useInitialWayPoint = false;
 225           i++;
 226         }
 227       else
 228         {
 229           //delete wpt;
 230           delete *(i);
 231           i = waypoints.erase(i);
 232         }
 233     }
 234   //for (i = waypoints.begin(); i != waypoints.end(); i++)
 235   //  cerr << "Using waypoint : " << (*i)->name << endl;
 236   wpt_iterator = waypoints.begin();
 237   //cout << waypoints.size() << " waypoints read." << endl;
 238 }
 239
 240
 241
 242
 243 FGAIFlightPlan::~FGAIFlightPlan()
 244 {
 245   waypoints.clear();
 246 }
 247
 248
 249 FGAIFlightPlan::waypoint*
 250 FGAIFlightPlan::getPreviousWaypoint( void )
 251 {
 252   if (wpt_iterator == waypoints.begin()) {
 253     return 0;
 254   } else {
 255     wpt_vector_iterator prev = wpt_iterator;
 256     return *(--prev);
 257   }
 258 }
 259
 260 FGAIFlightPlan::waypoint*
 261 FGAIFlightPlan::getCurrentWaypoint( void )
 262 {
 263   return *wpt_iterator;
 264 }
 265
 266 FGAIFlightPlan::waypoint*
 267 FGAIFlightPlan::getNextWaypoint( void )
 268 {
 269   if (wpt_iterator == waypoints.end()) {
 270     return 0;
 271   } else {
 272     wpt_vector_iterator next = wpt_iterator;
 273     return *(++next);
 274   }
 275 }
 276
 277 void FGAIFlightPlan::IncrementWaypoint( void )
 278 {
 279   wpt_iterator++;
 280 }
 281
 282 // gives distance in feet from a position to a waypoint
 283 double FGAIFlightPlan::getDistanceToGo(double lat, double lon, waypoint* wp){
 284    // get size of a degree at the present latitude
 285    // this won't work over large distances
 286    double ft_per_deg_lat = 366468.96 - 3717.12 * cos(lat / SG_RADIANS_TO_DEGREES);
 287    double ft_per_deg_lon = 365228.16 * cos(lat / SG_RADIANS_TO_DEGREES);
 288    double lat_diff_ft = fabs(wp->latitude - lat) * ft_per_deg_lat;
 289    double lon_diff_ft = fabs(wp->longitude - lon) * ft_per_deg_lon;
 290    return sqrt((lat_diff_ft * lat_diff_ft) + (lon_diff_ft * lon_diff_ft));
 291 }
 292
 293 // sets distance in feet from a lead point to the current waypoint
 294 void FGAIFlightPlan::setLeadDistance(double speed, double bearing,
 295                                      waypoint* current, waypoint* next){
 296   double turn_radius = 0.1911 * speed * speed; // an estimate for 25 degrees bank
 297   double inbound = bearing;
 298   double outbound = getBearing(current, next);
 299   double diff = fabs(inbound - outbound);
 300   if (diff > 180.0) diff = 360.0 - diff;
 301   lead_distance = turn_radius * sin(diff * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 302 }
 303
 304 void FGAIFlightPlan::setLeadDistance(double distance_ft){
 305   lead_distance = distance_ft;
 306 }
 307
 308
 309 double FGAIFlightPlan::getBearing(waypoint* first, waypoint* second){
 310   return getBearing(first->latitude, first->longitude, second);
 311 }
 312
 313
 314 double FGAIFlightPlan::getBearing(double lat, double lon, waypoint* wp){
 315   double course, distance;
 316  //  double latd = lat;
 317 //   double lond = lon;
 318 //   double latt = wp->latitude;
 319 //   double lont = wp->longitude;
 320 //   double ft_per_deg_lat = 366468.96 - 3717.12 * cos(lat/SG_RADIANS_TO_DEGREES);
 321 //   double ft_per_deg_lon = 365228.16 * cos(lat/SG_RADIANS_TO_DEGREES);
 322
 323 //   if (lond < 0.0) {
 324 //     lond+=360.0;
 325 //     lont+=360;
 326 //   }
 327 //   if (lont < 0.0) {
 328 //     lond+=360.0;
 329 //     lont+=360.0;
 330 //   }
 331 //   latd+=90.0;
 332 //   latt+=90.0;
 333
 334 //   double lat_diff = (latt - latd) * ft_per_deg_lat;
 335 //   double lon_diff = (lont - lond) * ft_per_deg_lon;
 336 //   double angle = atan(fabs(lat_diff / lon_diff)) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 337
 338 //   bool southerly = true;
 339 //   if (latt > latd) southerly = false;
 340 //   bool easterly = false;
 341 //   if (lont > lond) easterly = true;
 342 //   if (southerly && easterly) return 90.0 + angle;
 343 //   if (!southerly && easterly) return 90.0 - angle;
 344 //   if (southerly && !easterly) return 270.0 - angle;
 345 //   if (!southerly && !easterly) return 270.0 + angle;
 346   SGWayPoint sgWp(wp->longitude,wp->latitude, wp->altitude, SGWayPoint::WGS84, string("temp"));
 347   sgWp.CourseAndDistance(lon, lat, wp->altitude, &course, &distance);
 348   return course;
 349   // Omit a compiler warning.
 350
 351 }
 352
 353 /* FGAIFlightPlan::create()
 354  * dynamically create a flight plan for AI traffic, based on data provided by the
 355  * Traffic Manager, when reading a filed flightplan failes. (DT, 2004/07/10)
 356  *
 357  * Probably need to split this into separate functions for different parts of the flight
 358
 359  * once the code matures a bit more.
 360  *
 361  */
 362 void FGAIFlightPlan::create(FGAirport *dep, FGAirport *arr, double alt, double speed)
 363 {
 364 double wind_speed;
 365   double wind_heading;
 366   FGRunway rwy;
 367   double lat, lon, az;
 368   double lat2, lon2, az2;
 369   int direction;
 370
 371   //waypoints.push_back(wpt);
 372   // Create the outbound taxi leg, for now simplified as a
 373   // Direct route from the airport center point to the start
 374   // of the runway.
 375   ///////////////////////////////////////////////////////////
 376     //cerr << "Cruise Alt << " << alt << endl;
 377     // Temporary code to add some small random variation to aircraft parking positions;
 378   direction = (rand() % 360);
 379 geo_direct_wgs_84 ( 0, dep->latitude, dep->longitude, direction,
 380       100,
 381       &lat2, &lon2, &az2 );
 382   waypoint *wpt = new waypoint;
 383   wpt->name      = dep->id; //wpt_node->getStringValue("name", "END");
 384   wpt->latitude  = lat2;
 385   wpt->longitude = lon2;
 386   wpt->altitude  = dep->elevation + 19; // probably need to add some model height to it
 387   wpt->speed     = 15;
 388   wpt->crossat   = -10000;
 389   wpt->gear_down = true;
 390   wpt->flaps_down= true;
 391   wpt->finished  = false;
 392   wpt->on_ground = true;
 393   waypoints.push_back(wpt);
 394
 395   // Get the current active runway, based on code from David Luff
 396   FGEnvironment
 397     stationweather = ((FGEnvironmentMgr *) globals->get_subsystem("environment"))
 398     ->getEnvironment(dep->latitude, dep->longitude, dep->elevation);
 399
 400   wind_speed = stationweather.get_wind_speed_kt();
 401   wind_heading = stationweather.get_wind_from_heading_deg();
 402   if (wind_speed == 0) {
 403     wind_heading = 270; // This forces West-facing rwys to be used in no-wind situations
 404                         // which is consistent with Flightgear's initial setup.
 405   }
 406
 407   string rwy_no = globals->get_runways()->search(dep->id, int(wind_heading));
 408   if (!(globals->get_runways()->search(dep->id, (int) wind_heading, &rwy )))
 409     {
 410       cout << "Failed to find runway for " << dep->id << endl;
 411       // Hmm, how do we handle a potential error like this?
 412       exit(1);
 413     }
 414
 415
 416   double heading = rwy.heading;
 417   double azimuth = heading + 180.0;
 418   while ( azimuth >= 360.0 ) { azimuth -= 360.0; }
 419   geo_direct_wgs_84 ( 0, rwy.lat, rwy.lon, azimuth,
 420                       rwy.length * SG_FEET_TO_METER * 0.5 - 5.0,
 421                       &lat2, &lon2, &az2 );
 422
 423   //Add the runway startpoint;
 424   wpt = new waypoint;
 425   wpt->name      = rwy.id;
 426   wpt->latitude  = lat2;
 427   wpt->longitude = lon2;
 428   wpt->altitude  = dep->elevation + 19;
 429   wpt->speed     = 15;
 430   wpt->crossat   = -10000;
 431   wpt->gear_down = true;
 432   wpt->flaps_down= true;
 433   wpt->finished  = false;
 434   wpt->on_ground = true;
 435   waypoints.push_back(wpt);
 436
 437   //Next: The point on the runway where we begin to accelerate to take-off speed
 438   //100 meters down the runway seems to work. Shorter distances cause problems with
 439   // the turn with larger aircraft
 440   geo_direct_wgs_84 ( 0, rwy.lat, rwy.lon, azimuth,
 441                       rwy.length * SG_FEET_TO_METER * 0.5 - 105.0,
 442                       &lat2, &lon2, &az2 );
 443   wpt = new waypoint;
 444   wpt->name      = "accel";
 445   wpt->latitude  = lat2;
 446   wpt->longitude = lon2;
 447   wpt->altitude  = dep->elevation + 19;
 448   wpt->speed     = speed;
 449   wpt->crossat   = -10000;
 450   wpt->gear_down = true;
 451   wpt->flaps_down= true;
 452   wpt->finished  = false;
 453   wpt->on_ground = true;
 454   waypoints.push_back(wpt);
 455
 456   lat = lat2;
 457   lon = lon2;
 458   az  = az2;
 459
 460  //Next: the Start of Climb
 461   geo_direct_wgs_84 ( 0, lat, lon, heading,
 462                       2560 * SG_FEET_TO_METER,
 463                       &lat2, &lon2, &az2 );
 464
 465   wpt = new waypoint;
 466   wpt->name      = "SOC";
 467   wpt->latitude  = lat2;
 468   wpt->longitude = lon2;
 469   wpt->altitude  = alt + 19;
 470   wpt->speed     = speed;
 471   wpt->crossat   = -10000;
 472   wpt->gear_down = true;
 473   wpt->flaps_down= true;
 474   wpt->finished  = false;
 475   wpt->on_ground = false;
 476   waypoints.push_back(wpt);
 477
 478 //Next: the Top of Climb
 479   geo_direct_wgs_84 ( 0, lat, lon, heading,
 480                       20*SG_NM_TO_METER,
 481                       &lat2, &lon2, &az2 );
 482   wpt = new waypoint;
 483   wpt->name      = "10000ft climb";
 484   wpt->latitude  = lat2;
 485   wpt->longitude = lon2;
 486   wpt->altitude  = 10000;
 487   wpt->speed     = speed;
 488   wpt->crossat   = -10000;
 489   wpt->gear_down = true;
 490   wpt->flaps_down= true;
 491   wpt->finished  = false;
 492   wpt->on_ground = false;
 493   waypoints.push_back(wpt);
 494
 495
 496
 497   //Beginning of Decent
 498   stationweather = ((FGEnvironmentMgr *)globals->get_subsystem("environment"))
 499     ->getEnvironment(arr->latitude, arr->longitude, arr->elevation);
 500
 501   wind_speed = stationweather.get_wind_speed_kt();
 502   wind_heading = stationweather.get_wind_from_heading_deg();
 503
 504   if (wind_speed == 0) {
 505     wind_heading = 270; // This forces West-facing rwys to be used in no-wind situations
 506                         // which is consistent with Flightgear's initial setup.
 507   }
 508
 509   rwy_no = globals->get_runways()->search(arr->id, int(wind_heading));
 510   //cout << "Using runway # " << rwy_no << " for departure at " << dep->id << endl;
 511
 512    if (!(globals->get_runways()->search(arr->id, (int) wind_heading, &rwy )))
 513     {
 514       cout << "Failed to find runway for " << arr->id << endl;
 515       // Hmm, how do we handle a potential error like this?
 516       exit(1);
 517     }
 518   //cerr << "Done" << endl;
 519  heading = rwy.heading;
 520  azimuth = heading + 180.0;
 521  while ( azimuth >= 360.0 ) { azimuth -= 360.0; }
 522
 523
 524
 525  geo_direct_wgs_84 ( 0, rwy.lat, rwy.lon, azimuth,
 526                      100000,
 527                      &lat2, &lon2, &az2 );
 528   wpt = new waypoint;
 529   wpt->name      = "BOD"; //wpt_node->getStringValue("name", "END");
 530   wpt->latitude  = lat2;
 531   wpt->longitude = lon2;
 532   wpt->altitude  = 10000;
 533   wpt->speed     = speed;
 534   wpt->crossat   = alt +19;
 535   wpt->gear_down = false;
 536   wpt->flaps_down= false;
 537   wpt->finished  = false;
 538   wpt->on_ground = false;
 539   waypoints.push_back(wpt);
 540
 541   // Ten thousand ft. Slowing down to 240 kts
 542   geo_direct_wgs_84 ( 0, rwy.lat, rwy.lon, azimuth,
 543                      20*SG_NM_TO_METER,
 544                      &lat2, &lon2, &az2 );
 545   wpt = new waypoint;
 546   wpt->name      = "Dec 10000ft"; //wpt_node->getStringValue("name", "END");
 547   wpt->latitude  = lat2;
 548   wpt->longitude = lon2;
 549   wpt->altitude  = arr->elevation + 19;
 550   wpt->speed     = 240;
 551   wpt->crossat   = 10000;
 552   wpt->gear_down = false;
 553   wpt->flaps_down= false;
 554   wpt->finished  = false;
 555   wpt->on_ground = false;
 556   waypoints.push_back(wpt);
 557
 558   // Three thousand ft. Slowing down to 160 kts
 559   geo_direct_wgs_84 ( 0, rwy.lat, rwy.lon, azimuth,
 560                      8*SG_NM_TO_METER,
 561                      &lat2, &lon2, &az2 );
 562   wpt = new waypoint;
 563   wpt->name      = "DEC 3000ft"; //wpt_node->getStringValue("name", "END");
 564   wpt->latitude  = lat2;
 565   wpt->longitude = lon2;
 566   wpt->altitude  = arr->elevation + 19;
 567   wpt->speed     = 160;
 568   wpt->crossat   = 3000;
 569   wpt->gear_down = true;
 570   wpt->flaps_down= true;
 571   wpt->finished  = false;
 572   wpt->on_ground = false;
 573   waypoints.push_back(wpt);
 574   //Runway Threshold
 575  geo_direct_wgs_84 ( 0, rwy.lat, rwy.lon, azimuth,
 576                      rwy.length*0.45 * SG_FEET_TO_METER,
 577                      &lat2, &lon2, &az2 );
 578   wpt = new waypoint;
 579   wpt->name      = "Threshold"; //wpt_node->getStringValue("name", "END");
 580   wpt->latitude  = lat2;
 581   wpt->longitude = lon2;
 582   wpt->altitude  = arr->elevation + 19;
 583   wpt->speed     = 15;
 584   wpt->crossat   = arr->elevation + 19;
 585   wpt->gear_down = true;
 586   wpt->flaps_down= true;
 587   wpt->finished  = false;
 588   wpt->on_ground = true;
 589   waypoints.push_back(wpt);
 590
 591  //Full stop at the runway centerpoint
 592  geo_direct_wgs_84 ( 0, rwy.lat, rwy.lon, azimuth,
 593                      rwy.length*0.45,
 594                      &lat2, &lon2, &az2 );
 595   wpt = new waypoint;
 596   wpt->name      = "Center"; //wpt_node->getStringValue("name", "END");
 597   wpt->latitude  = rwy.lat;
 598   wpt->longitude = rwy.lon;
 599   wpt->altitude  = arr->elevation + 19;
 600   wpt->speed     = 15;
 601   wpt->crossat   = -10000;
 602   wpt->gear_down = true;
 603   wpt->flaps_down= true;
 604   wpt->finished  = false;
 605   wpt->on_ground = true;
 606   waypoints.push_back(wpt);
 607
 608 direction = (rand() % 360);
 609 geo_direct_wgs_84 ( 0, arr->latitude, arr->longitude, direction,
 610   100,
 611   &lat2, &lon2, &az2 );
 612
 613   // Add the final destination waypoint
 614   wpt = new waypoint;
 615   wpt->name      = arr->id; //wpt_node->getStringValue("name", "END");
 616   wpt->latitude  = lat2;
 617   wpt->longitude = lon2;
 618   wpt->altitude  = arr->elevation+19;
 619   wpt->speed     = 15;
 620   wpt->crossat   = -10000;
 621   wpt->gear_down = true;
 622   wpt->flaps_down= true;
 623   wpt->finished  = false;
 624   wpt->on_ground = true;
 625   waypoints.push_back(wpt);
 626
 627   // And finally one more named "END"
 628   wpt = new waypoint;
 629   wpt->name      = "END"; //wpt_node->getStringValue("name", "END");
 630   wpt->latitude  = lat2;
 631   wpt->longitude = lon2;
 632   wpt->altitude  = 19;
 633   wpt->speed     = 15;
 634   wpt->crossat   = -10000;
 635   wpt->gear_down = true;
 636   wpt->flaps_down= true;
 637   wpt->finished  = true;
 638   wpt->on_ground = true;
 639   waypoints.push_back(wpt);
 640
 641  // And finally one more named "EOF"
 642   wpt = new waypoint;
 643   wpt->name      = "EOF"; //wpt_node->getStringValue("name", "END");
 644   wpt->latitude  = lat2;
 645   wpt->longitude = lon2;
 646   wpt->altitude  = 19;
 647   wpt->speed     = 15;
 648   wpt->crossat   = -10000;
 649   wpt->gear_down = true;
 650   wpt->flaps_down= true;
 651   wpt->finished  = true;
 652   wpt->on_ground  = true;
 653   waypoints.push_back(wpt);
 654 }