src/AIModel/AIFlightPlan.cxx

   1 // // FGAIFlightPlan - class for loading and storing  AI flight plans
   2 // Written by David Culp, started May 2004
   3 // - davidculp2@comcast.net
   4 //
   5 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   6 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   7 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
   8 // License, or (at your option) any later version.
   9 //
  10 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  11 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  12 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  13 // General Public License for more details.
  14 //
  15 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  16 // along with this program; if not, write to the Free Software
  17 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  18
  19 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  20 #  include <config.h>
  21 #endif
  22
  23 #include <iostream>
  24
  25 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  26 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  27 #include <simgear/route/waypoint.hxx>
  28 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  29 #include <simgear/structure/exception.hxx>
  30 #include <simgear/constants.h>
  31 #include <simgear/props/props.hxx>
  32 #include <simgear/props/props_io.hxx>
  33
  34 #include <Main/globals.hxx>
  35 #include <Main/fg_props.hxx>
  36 #include <Main/fg_init.hxx>
  37 #include <Airports/simple.hxx>
  38 #include <Airports/runways.hxx>
  39 #include <Airports/groundnetwork.hxx>
  40
  41 #include <Environment/environment_mgr.hxx>
  42 #include <Environment/environment.hxx>
  43
  44 #include "AIFlightPlan.hxx"
  45 #include "AIAircraft.hxx"
  46
  47 using std::cerr;
  48
  49 FGAIWaypoint::FGAIWaypoint() {
  50   latitude    = 0;
  51   longitude   = 0;
  52   altitude    = 0;
  53   speed       = 0;
  54   crossat     = 0;
  55   finished    = 0;
  56   gear_down   = 0;
  57   flaps_down  = 0;
  58   on_ground   = 0;
  59   routeIndex  = 0;
  60   time_sec    = 0;
  61   trackLength = 0;
  62 }
  63
  64 bool FGAIWaypoint::contains(string target) {
  65     size_t found = name.find(target);
  66     if (found == string::npos)
  67         return false;
  68     else
  69         return true;
  70 }
  71
  72 FGAIFlightPlan::FGAIFlightPlan()
  73 {
  74     rwy = 0;
  75     sid = 0;
  76     repeat = false;
  77     distance_to_go = 0;
  78     lead_distance = 0;
  79     start_time = 0;
  80     arrivalTime = 0;
  81     leg = 10;
  82     gateId = 0;
  83     lastNodeVisited = 0;
  84     taxiRoute = 0;
  85     wpt_iterator = waypoints.begin();
  86     isValid = true;
  87 }
  88
  89 FGAIFlightPlan::FGAIFlightPlan(const string& filename)
  90 {
  91   int i;
  92   sid = 0;
  93   start_time = 0;
  94   leg = 10;
  95   gateId = 0;
  96   taxiRoute = 0;
  97   SGPath path( globals->get_fg_root() );
  98   path.append( ("/AI/FlightPlans/" + filename).c_str() );
  99   SGPropertyNode root;
 100   repeat = false;
 101
 102   try {
 103       readProperties(path.str(), &root);
 104   } catch (const sg_exception &) {
 105       SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT,
 106        "Error reading AI flight plan: " << path.str());
 107        // cout << path.str() << endl;
 108      return;
 109   }
 110
 111   SGPropertyNode * node = root.getNode("flightplan");
 112   for (i = 0; i < node->nChildren(); i++) {
 113      //cout << "Reading waypoint " << i << endl;
 114      FGAIWaypoint* wpt = new FGAIWaypoint;
 115      SGPropertyNode * wpt_node = node->getChild(i);
 116      wpt->setName       (wpt_node->getStringValue("name", "END"     ));
 117      wpt->setLatitude   (wpt_node->getDoubleValue("lat", 0          ));
 118      wpt->setLongitude  (wpt_node->getDoubleValue("lon", 0          ));
 119      wpt->setAltitude   (wpt_node->getDoubleValue("alt", 0          ));
 120      wpt->setSpeed      (wpt_node->getDoubleValue("ktas", 0         ));
 121      wpt->setCrossat    (wpt_node->getDoubleValue("crossat", -10000 ));
 122      wpt->setGear_down  (wpt_node->getBoolValue("gear-down", false  ));
 123      wpt->setFlaps_down (wpt_node->getBoolValue("flaps-down", false ));
 124      wpt->setOn_ground  (wpt_node->getBoolValue("on-ground", false  ));
 125      wpt->setTime_sec   (wpt_node->getDoubleValue("time-sec", 0     ));
 126      wpt->setTime       (wpt_node->getStringValue("time", ""        ));
 127
 128      if (wpt->getName() == "END") wpt->setFinished(true);
 129      else wpt->setFinished(false);
 130
 131      waypoints.push_back( wpt );
 132    }
 133
 134   wpt_iterator = waypoints.begin();
 135   isValid = true;
 136   //cout << waypoints.size() << " waypoints read." << endl;
 137 }
 138
 139
 140 // This is a modified version of the constructor,
 141 // Which not only reads the waypoints from a
 142 // Flight plan file, but also adds the current
 143 // Position computed by the traffic manager, as well
 144 // as setting speeds and altitude computed by the
 145 // traffic manager.
 146 FGAIFlightPlan::FGAIFlightPlan(FGAIAircraft *ac,
 147                                const std::string& p,
 148                                double course,
 149                                time_t start,
 150                                FGAirport *dep,
 151                                FGAirport *arr,
 152                                bool firstLeg,
 153                                double radius,
 154                                double alt,
 155                                double lat,
 156                                double lon,
 157                                double speed,
 158                                const string& fltType,
 159                                const string& acType,
 160                                const string& airline)
 161 {
 162   sid = 0;
 163   repeat = false;
 164   leg = 10;
 165   gateId=0;
 166   taxiRoute = 0;
 167   start_time = start;
 168   bool useInitialWayPoint = true;
 169   bool useCurrentWayPoint = false;
 170   SGPath path( globals->get_fg_root() );
 171   path.append( "/AI/FlightPlans" );
 172   path.append( p );
 173
 174   SGPropertyNode root;
 175   isValid = true;
 176   // This is a bit of a hack:
 177   // Normally the value of course will be used to evaluate whether
 178   // or not a waypoint will be used for midair initialization of
 179   // an AI aircraft. However, if a course value of 999 will be passed
 180   // when an update request is received, which will by definition always be
 181   // on the ground and should include all waypoints.
 182   if (course == 999)
 183     {
 184       useInitialWayPoint = false;
 185       useCurrentWayPoint = true;
 186     }
 187
 188   if (path.exists())
 189     {
 190       try
 191         {
 192           readProperties(path.str(), &root);
 193
 194           SGPropertyNode * node = root.getNode("flightplan");
 195
 196           //waypoints.push_back( init_waypoint );
 197           for (int i = 0; i < node->nChildren(); i++) {
 198             //cout << "Reading waypoint " << i << endl;
 199             FGAIWaypoint* wpt = new FGAIWaypoint;
 200             SGPropertyNode * wpt_node = node->getChild(i);
 201             wpt->setName       (wpt_node->getStringValue("name", "END"     ));
 202             wpt->setLatitude   (wpt_node->getDoubleValue("lat", 0          ));
 203             wpt->setLongitude  (wpt_node->getDoubleValue("lon", 0          ));
 204             wpt->setAltitude   (wpt_node->getDoubleValue("alt", 0          ));
 205             wpt->setSpeed      (wpt_node->getDoubleValue("ktas", 0         ));
 206             wpt->setCrossat    (wpt_node->getDoubleValue("crossat", -10000 ));
 207             wpt->setGear_down  (wpt_node->getBoolValue("gear-down", false  ));
 208             wpt->setFlaps_down (wpt_node->getBoolValue("flaps-down", false ));
 209
 210             if (wpt->getName() == "END") wpt->setFinished(true);
 211             else wpt->setFinished(false);
 212             waypoints.push_back(wpt);
 213           } // of node loop
 214           wpt_iterator = waypoints.begin();
 215         } catch (const sg_exception &e) {
 216       SG_LOG(SG_GENERAL, SG_WARN, "Error reading AI flight plan: " <<
 217         e.getMessage() << " from " << e.getOrigin());
 218     }
 219   } else {
 220       // cout << path.str() << endl;
 221       // cout << "Trying to create this plan dynamically" << endl;
 222       // cout << "Route from " << dep->id << " to " << arr->id << endl;
 223       time_t now = time(NULL) + fgGetLong("/sim/time/warp");
 224       time_t timeDiff = now-start;
 225       leg = 1;
 226
 227       if ((timeDiff > 60) && (timeDiff < 1200))
 228         leg = 2;
 229       else if ((timeDiff >= 1200) && (timeDiff < 1500)) {
 230         leg = 3;
 231         ac->setTakeOffStatus(2);
 232       }
 233       else if ((timeDiff >= 1500) && (timeDiff < 2000))
 234         leg = 4;
 235       else if (timeDiff >= 2000)
 236         leg = 5;
 237       /*
 238       if (timeDiff >= 2000)
 239           leg = 5;
 240       */
 241       SG_LOG(SG_GENERAL, SG_INFO, "Route from " << dep->getId() << " to " << arr->getId() << ". Set leg to : " << leg << " " << ac->getTrafficRef()->getCallSign());
 242       wpt_iterator = waypoints.begin();
 243       bool dist = 0;
 244       isValid = create(ac, dep,arr, leg, alt, speed, lat, lon,
 245              firstLeg, radius, fltType, acType, airline, dist);
 246       wpt_iterator = waypoints.begin();
 247       //cerr << "after create: " << (*wpt_iterator)->name << endl;
 248       //leg++;
 249       // Now that we have dynamically created a flight plan,
 250       // we need to add some code that pops any waypoints already past.
 251       //return;
 252     }
 253   /*
 254     waypoint* init_waypoint   = new waypoint;
 255     init_waypoint->name       = string("initial position");
 256     init_waypoint->latitude   = entity->latitude;
 257     init_waypoint->longitude  = entity->longitude;
 258     init_waypoint->altitude   = entity->altitude;
 259     init_waypoint->speed      = entity->speed;
 260     init_waypoint->crossat    = - 10000;
 261     init_waypoint->gear_down  = false;
 262     init_waypoint->flaps_down = false;
 263     init_waypoint->finished   = false;
 264
 265     wpt_vector_iterator i = waypoints.begin();
 266     while (i != waypoints.end())
 267     {
 268       //cerr << "Checking status of each waypoint: " << (*i)->name << endl;
 269        SGWayPoint first(init_waypoint->longitude,
 270                        init_waypoint->latitude,
 271                        init_waypoint->altitude);
 272       SGWayPoint curr ((*i)->longitude,
 273                        (*i)->latitude,
 274                        (*i)->altitude);
 275       double crse, crsDiff;
 276       double dist;
 277       curr.CourseAndDistance(first, &crse, &dist);
 278
 279       dist *= SG_METER_TO_NM;
 280
 281       // We're only interested in the absolute value of crsDiff
 282       // wich should fall in the 0-180 deg range.
 283       crsDiff = fabs(crse-course);
 284       if (crsDiff > 180)
 285         crsDiff = 360-crsDiff;
 286       // These are the three conditions that we consider including
 287       // in our flight plan:
 288       // 1) current waypoint is less then 100 miles away OR
 289       // 2) curren waypoint is ahead of us, at any distance
 290
 291       if ((dist > 20.0) && (crsDiff > 90.0) && ((*i)->name != string ("EOF")))
 292         {
 293           //useWpt = false;
 294           // Once we start including waypoints, we have to continue, even though
 295           // one of the following way point would suffice.
 296           // so once is the useWpt flag is set to true, we cannot reset it to false.
 297           //cerr << "Discarding waypoint: " << (*i)->name
 298           //   << ": Course difference = " << crsDiff
 299           //  << "Course = " << course
 300           // << "crse   = " << crse << endl;
 301         }
 302       else
 303         useCurrentWayPoint = true;
 304
 305       if (useCurrentWayPoint)
 306         {
 307           if ((dist > 100.0) && (useInitialWayPoint))
 308             {
 309               //waypoints.push_back(init_waypoint);;
 310               waypoints.insert(i, init_waypoint);
 311               //cerr << "Using waypoint : " << init_waypoint->name <<  endl;
 312             }
 313           //if (useInitialWayPoint)
 314           // {
 315           //    (*i)->speed = dist; // A hack
 316           //  }
 317           //waypoints.push_back( wpt );
 318           //cerr << "Using waypoint : " << (*i)->name
 319           //  << ": course diff : " << crsDiff
 320           //   << "Course = " << course
 321           //   << "crse   = " << crse << endl
 322           //    << "distance      : " << dist << endl;
 323           useInitialWayPoint = false;
 324           i++;
 325         }
 326       else
 327         {
 328           //delete wpt;
 329           delete *(i);
 330           i = waypoints.erase(i);
 331           }
 332
 333         }
 334   */
 335   //for (i = waypoints.begin(); i != waypoints.end(); i++)
 336   //  cerr << "Using waypoint : " << (*i)->name << endl;
 337   //wpt_iterator = waypoints.begin();
 338   //cout << waypoints.size() << " waypoints read." << endl;
 339 }
 340
 341
 342
 343
 344 FGAIFlightPlan::~FGAIFlightPlan()
 345 {
 346   deleteWaypoints();
 347   delete taxiRoute;
 348 }
 349
 350
 351 FGAIWaypoint* const FGAIFlightPlan::getPreviousWaypoint( void ) const
 352 {
 353   if (wpt_iterator == waypoints.begin()) {
 354     return 0;
 355   } else {
 356     wpt_vector_iterator prev = wpt_iterator;
 357     return *(--prev);
 358   }
 359 }
 360
 361 FGAIWaypoint* const FGAIFlightPlan::getCurrentWaypoint( void ) const
 362 {
 363   return *wpt_iterator;
 364 }
 365
 366 FGAIWaypoint* const FGAIFlightPlan::getNextWaypoint( void ) const
 367 {
 368   wpt_vector_iterator i = waypoints.end();
 369   i--;  // end() points to one element after the last one.
 370   if (wpt_iterator == i) {
 371     return 0;
 372   } else {
 373     wpt_vector_iterator next = wpt_iterator;
 374     return *(++next);
 375   }
 376 }
 377
 378 void FGAIFlightPlan::IncrementWaypoint(bool eraseWaypoints )
 379 {
 380   if (eraseWaypoints)
 381     {
 382       if (wpt_iterator == waypoints.begin())
 383         wpt_iterator++;
 384       else
 385         {
 386           delete *(waypoints.begin());
 387           waypoints.erase(waypoints.begin());
 388           wpt_iterator = waypoints.begin();
 389           wpt_iterator++;
 390         }
 391     }
 392   else
 393     wpt_iterator++;
 394
 395 }
 396
 397 void FGAIFlightPlan::DecrementWaypoint(bool eraseWaypoints )
 398 {
 399     if (eraseWaypoints)
 400     {
 401         if (wpt_iterator == waypoints.end())
 402             wpt_iterator--;
 403         else
 404         {
 405             delete *(waypoints.end());
 406             waypoints.erase(waypoints.end());
 407             wpt_iterator = waypoints.end();
 408             wpt_iterator--;
 409         }
 410     }
 411     else
 412         wpt_iterator--;
 413
 414 }
 415
 416
 417 // gives distance in feet from a position to a waypoint
 418 double FGAIFlightPlan::getDistanceToGo(double lat, double lon, FGAIWaypoint* wp) const{
 419   return SGGeodesy::distanceM(SGGeod::fromDeg(lon, lat),
 420       SGGeod::fromDeg(wp->getLongitude(), wp->getLatitude()));
 421 }
 422
 423 // sets distance in feet from a lead point to the current waypoint
 424 void FGAIFlightPlan::setLeadDistance(double speed, double bearing,
 425                                      FGAIWaypoint* current, FGAIWaypoint* next){
 426   double turn_radius;
 427   // Handle Ground steering
 428   // At a turn rate of 30 degrees per second, it takes 12 seconds to do a full 360 degree turn
 429   // So, to get an estimate of the turn radius, calculate the cicumference of the circle
 430   // we travel on. Get the turn radius by dividing by PI (*2).
 431   if (speed < 0.5) {
 432         lead_distance = 0.5;
 433         return;
 434   }
 435   if (speed < 25) {
 436        turn_radius = ((360/30)*fabs(speed)) / (2*M_PI);
 437   } else
 438       turn_radius = 0.1911 * speed * speed; // an estimate for 25 degrees bank
 439
 440   double inbound = bearing;
 441   double outbound = getBearing(current, next);
 442   leadInAngle = fabs(inbound - outbound);
 443   if (leadInAngle > 180.0)
 444     leadInAngle = 360.0 - leadInAngle;
 445   //if (leadInAngle < 30.0) // To prevent lead_dist from getting so small it is skipped
 446   //  leadInAngle = 30.0;
 447
 448   //lead_distance = turn_radius * sin(leadInAngle * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 449   lead_distance = turn_radius * tan((leadInAngle * SG_DEGREES_TO_RADIANS)/2);
 450   /*
 451   if ((lead_distance > (3*turn_radius)) && (current->on_ground == false)) {
 452       // cerr << "Warning: Lead-in distance is large. Inbound = " << inbound
 453       //      << ". Outbound = " << outbound << ". Lead in angle = " << leadInAngle  << ". Turn radius = " << turn_radius << endl;
 454        lead_distance = 3 * turn_radius;
 455        return;
 456   }
 457   if ((leadInAngle > 90) && (current->on_ground == true)) {
 458       lead_distance = turn_radius * tan((90 * SG_DEGREES_TO_RADIANS)/2);
 459       return;
 460   }*/
 461 }
 462
 463 void FGAIFlightPlan::setLeadDistance(double distance_ft){
 464   lead_distance = distance_ft;
 465 }
 466
 467
 468 double FGAIFlightPlan::getBearing(FGAIWaypoint* first, FGAIWaypoint* second) const{
 469   return getBearing(first->getLatitude(), first->getLongitude(), second);
 470 }
 471
 472
 473 double FGAIFlightPlan::getBearing(double lat, double lon, FGAIWaypoint* wp) const{
 474   return SGGeodesy::courseDeg(SGGeod::fromDeg(lon, lat),
 475       SGGeod::fromDeg(wp->getLongitude(), wp->getLatitude()));
 476 }
 477
 478 void FGAIFlightPlan::deleteWaypoints()
 479 {
 480   for (wpt_vector_iterator i = waypoints.begin(); i != waypoints.end();i++)
 481     delete (*i);
 482   waypoints.clear();
 483 }
 484
 485 // Delete all waypoints except the last,
 486 // which we will recycle as the first waypoint in the next leg;
 487 void FGAIFlightPlan::resetWaypoints()
 488 {
 489   if (waypoints.begin() == waypoints.end())
 490     return;
 491   else
 492     {
 493       FGAIWaypoint *wpt = new FGAIWaypoint;
 494       wpt_vector_iterator i = waypoints.end();
 495       i--;
 496       wpt->setName        ( (*i)->getName()       );
 497       wpt->setLatitude    ( (*i)->getLatitude()   );
 498       wpt->setLongitude   ( (*i)->getLongitude()  );
 499       wpt->setAltitude    ( (*i)->getAltitude()   );
 500       wpt->setSpeed       ( (*i)->getSpeed()      );
 501       wpt->setCrossat     ( (*i)->getCrossat()    );
 502       wpt->setGear_down   ( (*i)->getGear_down()  );
 503       wpt->setFlaps_down  ( (*i)->getFlaps_down() );
 504       wpt->setFinished    ( false                 );
 505       wpt->setOn_ground   ( (*i)->getOn_ground()  );
 506       //cerr << "Recycling waypoint " << wpt->name << endl;
 507       deleteWaypoints();
 508       waypoints.push_back(wpt);
 509     }
 510 }
 511
 512 // Start flightplan over from the beginning
 513 void FGAIFlightPlan::restart()
 514 {
 515   wpt_iterator = waypoints.begin();
 516 }
 517
 518
 519 void FGAIFlightPlan::deleteTaxiRoute()
 520 {
 521   delete taxiRoute;
 522   taxiRoute = 0;
 523 }
 524
 525
 526 int FGAIFlightPlan::getRouteIndex(int i) {
 527   if ((i > 0) && (i < (int)waypoints.size())) {
 528     return waypoints[i]->getRouteIndex();
 529   }
 530   else
 531     return 0;
 532 }
 533
 534
 535 double FGAIFlightPlan::checkTrackLength(string wptName) {
 536     // skip the first two waypoints: first one is behind, second one is partially done;
 537     double trackDistance = 0;
 538     wpt_vector_iterator wptvec = waypoints.begin();
 539     wptvec++;
 540     wptvec++;
 541     while ((wptvec != waypoints.end()) && (!((*wptvec)->contains(wptName)))) {
 542            trackDistance += (*wptvec)->getTrackLength();
 543            wptvec++;
 544     }
 545     if (wptvec == waypoints.end()) {
 546         trackDistance = 0; // name not found
 547     }
 548     return trackDistance;
 549 }