src/AIModel/AIFlightPlanCreateCruise.cxx

   1 /******************************************************************************
   2  * AIFlightPlanCreateCruise.cxx
   3  * Written by Durk Talsma, started February, 2006.
   4  *
   5  * This program is free software; you can redistribute it and/or
   6  * modify it under the terms of the GNU General Public License as
   7  * published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
   8  * License, or (at your option) any later version.
   9  *
  10  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  11  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  12  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  13  * General Public License for more details.
  14  *
  15  * You should have received a copy of the GNU General Public License
  16  * along with this program; if not, write to the Free Software
  17  * Foundation, Inc., 51 Franklin St, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  18  *
  19  *
  20  **************************************************************************/
  21
  22 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  23 #  include <config.h>
  24 #endif
  25
  26 #include <fstream>
  27 #include <iostream>
  28
  29 #include <Airports/airport.hxx>
  30 #include <Airports/runways.hxx>
  31 #include <Airports/dynamics.hxx>
  32
  33 #include <Environment/environment_mgr.hxx>
  34 #include <Environment/environment.hxx>
  35
  36 #include "AIFlightPlan.hxx"
  37 #include "AIAircraft.hxx"
  38 #include "performancedata.hxx"
  39
  40 using std::iostream;
  41
  42 /*
  43 void FGAIFlightPlan::evaluateRoutePart(double deplat,
  44                                        double deplon,
  45                                        double arrlat,
  46                                        double arrlon)
  47 {
  48   // First do a prescan of all the waypoints that are within a reasonable distance of the
  49   // ideal route.
  50   intVec nodes;
  51   int tmpNode, prevNode;
  52
  53   SGGeoc dep(SGGeoc::fromDegM(deplon, deplat, 100.0));
  54   SGGeoc arr(SGGeoc::fromDegM(arrlon, arrlat, 100.0));
  55
  56   SGVec3d a = SGVec3d::fromGeoc(dep);
  57   SGVec3d nb = normalize(SGVec3d::fromGeoc(arr));
  58   SGVec3d na = normalize(a);
  59
  60   SGVec3d _cross = cross(nb, na);
  61
  62   double angle = acos(dot(na, nb));
  63   const double angleStep = 0.05 * SG_DEGREES_TO_RADIANS;
  64   tmpNode = 0;
  65   for (double ang = 0.0; ang < angle; ang += angleStep)
  66   {
  67       SGQuatd q = SGQuatd::fromAngleAxis(ang, _cross);
  68       SGGeod geod = SGGeod::fromCart(q.transform(a));
  69
  70       prevNode = tmpNode;
  71       tmpNode = globals->get_airwaynet()->findNearestNode(geod);
  72
  73       FGNode* node = globals->get_airwaynet()->findNode(tmpNode);
  74
  75       if ((tmpNode != prevNode) && (SGGeodesy::distanceM(geod, node->getPosition()) < 25000)) {
  76         nodes.push_back(tmpNode);
  77       }
  78     }
  79
  80     intVecIterator i = nodes.begin();
  81     intVecIterator j = nodes.end();
  82     while (i != nodes.end())
  83     {
  84                 j = nodes.end();
  85                 while (j != i)
  86                 {
  87                         j--;
  88                         FGAirRoute routePart = globals->get_airwaynet()->findShortestRoute(*i, *j);
  89                         if (!(routePart.empty()))
  90                         {
  91                                 airRoute.add(routePart);
  92                                 i = j;
  93                                 break;
  94                         }
  95                 }
  96                 i++;
  97         }
  98 }
  99
 100 */
 101 /*
 102 void FGAIFlightPlan::createCruise(bool firstFlight, FGAirport *dep,
 103                                   FGAirport *arr, double latitude,
 104                                   double longitude, double speed, double alt)
 105 {
 106   bool useInitialWayPoint = true;
 107   bool useCurrentWayPoint = false;
 108   double heading;
 109   double lat, lon, az;
 110    double lat2, lon2, az2;
 111    double azimuth;
 112   waypoint *wpt;
 113   waypoint *init_waypoint;
 114     intVec ids;
 115     char buffer[32];
 116     SGPath routefile = globals->get_fg_root();
 117     init_waypoint = new waypoint;
 118     init_waypoint->name      = "Initial waypoint";
 119     init_waypoint->latitude  = latitude;
 120     init_waypoint->longitude = longitude;;
 121     //wpt->altitude  = apt->getElevation(); // should maybe be tn->elev too
 122     init_waypoint->altitude  = alt;
 123     init_waypoint->speed     = 450; //speed;
 124     init_waypoint->crossat   = -10000;
 125     init_waypoint->gear_down = false;
 126     init_waypoint->flaps_down= false;
 127     init_waypoint->finished  = false;
 128     init_waypoint->on_ground = false;
 129     pushBackWaypoint(init_waypoint);
 130     routefile.append("Data/AI/FlightPlans");
 131     snprintf(buffer, 32, "%s-%s.txt",
 132              dep->getId().c_str(),
 133              arr->getId().c_str());
 134     routefile.append(buffer);
 135     cerr << "trying to read " << routefile.c_str()<< endl;
 136     //exit(1);
 137     if (routefile.exists())
 138       {
 139          sg_gzifstream in( routefile.str() );
 140         do {
 141           in >> route;
 142         } while (!(in.eof()));
 143       }
 144     else {
 145     //int runwayId = apt->getDynamics()->getGroundNetwork()->findNearestNode(lat2, lon2);
 146     //int startId = globals->get_airwaynet()->findNearestNode(dep->getLatitude(), dep->getLongitude());
 147     //int endId   = globals->get_airwaynet()->findNearestNode(arr->getLatitude(), arr->getLongitude());
 148     //FGAirRoute route;
 149     evaluateRoutePart(dep->getLatitude(), dep->getLongitude(),
 150                       arr->getLatitude(), arr->getLongitude());
 151     //exit(1);
 152     }
 153     route.first();
 154     int node;
 155     if (route.empty()) {
 156       // if no route could be found, create a direct gps route...
 157       cerr << "still no route found from " << dep->getName() << " to << " << arr->getName() <<endl;
 158
 159       //exit(1);
 160     } else {
 161       while(route.next(&node))
 162         {
 163           FGNode *fn = globals->get_airwaynet()->findNode(node);
 164           //cerr << "Checking status of each waypoint: " << fn->getIdent();
 165
 166           SGWayPoint first(init_waypoint->longitude,
 167                            init_waypoint->latitude,
 168                            alt);
 169           SGWayPoint curr (fn->getLongitude(),
 170                            fn->getLatitude(),
 171                            alt);
 172           SGWayPoint arr  (arr->getLongitude(),
 173                            arr->getLatitude(),
 174                            alt);
 175
 176           double crse, crsDiff;
 177           double dist;
 178           first.CourseAndDistance(arr,   &course, &distance);
 179           first.CourseAndDistance(curr, &crse, &dist);
 180
 181           dist *= SG_METER_TO_NM;
 182
 183           // We're only interested in the absolute value of crsDiff
 184           // wich should fall in the 0-180 deg range.
 185           crsDiff = fabs(crse-course);
 186           if (crsDiff > 180)
 187             crsDiff = 360-crsDiff;
 188           // These are the three conditions that we consider including
 189           // in our flight plan:
 190           // 1) current waypoint is less then 100 miles away OR
 191           // 2) curren waypoint is ahead of us, at any distance
 192           //cerr << " Distance : " << dist << " : Course diff " << crsDiff
 193           //     << " crs to dest : " << course
 194           //     << " crs to wpt  : " << crse;
 195           if ((dist > 20.0) && (crsDiff > 90.0))
 196             {
 197               //useWpt = false;
 198               // Once we start including waypoints, we have to continue, even though
 199               // one of the following way point would suffice.
 200               // so once is the useWpt flag is set to true, we cannot reset it to false.
 201               //cerr << " discarding " << endl;
 202               //   << ": Course difference = " << crsDiff
 203               //  << "Course = " << course
 204               // << "crse   = " << crse << endl;
 205             }
 206           else {
 207             //i = ids.end()-1;
 208             //cerr << " accepting " << endl;
 209
 210             //ids.pop_back();
 211             wpt = new waypoint;
 212             wpt->name      = "Airway"; // fixme: should be the name of the waypoint
 213             wpt->latitude  = fn->getLatitude();
 214             wpt->longitude = fn->getLongitude();
 215             //wpt->altitude  = apt->getElevation(); // should maybe be tn->elev too
 216             wpt->altitude  = alt;
 217             wpt->speed     = 450; //speed;
 218             wpt->crossat   = -10000;
 219             wpt->gear_down = false;
 220             wpt->flaps_down= false;
 221             wpt->finished  = false;
 222             wpt->on_ground = false;
 223             pushBackWaypoint(wpt);
 224           }
 225
 226           if (!(routefile.exists()))
 227             {
 228               route.first();
 229               fstream outf( routefile.c_str(), fstream::out );
 230               while (route.next(&node))
 231                 outf << node << endl;
 232             }
 233         }
 234     }
 235     arr->getDynamics()->getActiveRunway("com", 2, activeRunway);
 236     if (!(globals->get_runways()->search(arr->getId(),
 237                                          activeRunway,
 238                                          &rwy)))
 239   {
 240     cout << "Failed to find runway for " << arr->getId() << endl;
 241     // Hmm, how do we handle a potential error like this?
 242     exit(1);
 243   }
 244     //string test;
 245     //arr->getActiveRunway(string("com"), 1, test);
 246     //exit(1);
 247
 248     //cerr << "Altitude = " << alt << endl;
 249     //cerr << "Done" << endl;
 250     //if (arr->getId() == "EHAM")
 251     //  {
 252     //    cerr << "Creating cruise to EHAM " << latitude << " " << longitude << endl;
 253     //  }
 254     heading = rwy._heading;
 255     azimuth = heading + 180.0;
 256     while ( azimuth >= 360.0 ) { azimuth -= 360.0; }
 257
 258
 259     // Note: This places us at the location of the active
 260     // runway during initial cruise. This needs to be
 261     // fixed later.
 262     geo_direct_wgs_84 ( 0, rwy._lat, rwy._lon, azimuth,
 263                         110000,
 264                         &lat2, &lon2, &az2 );
 265     wpt = new waypoint;
 266     wpt->name      = "BOD"; //wpt_node->getStringValue("name", "END");
 267     wpt->latitude  = lat2;
 268     wpt->longitude = lon2;
 269     wpt->altitude  = alt;
 270     wpt->speed     = speed;
 271     wpt->crossat   = alt;
 272     wpt->gear_down = false;
 273     wpt->flaps_down= false;
 274     wpt->finished  = false;
 275     wpt->on_ground = false;
 276     pushBackWaypoint(wpt);
 277 }
 278 */
 279
 280
 281 /*******************************************************************
 282  * CreateCruise
 283  * initialize the Aircraft at the parking location
 284  *
 285  * Note that this is the original version that does not
 286  * do any dynamic route computation.
 287  ******************************************************************/
 288 bool FGAIFlightPlan::createCruise(FGAIAircraft *ac, bool firstFlight, FGAirport *dep,
 289                                   FGAirport *arr, double latitude,
 290                                   double longitude, double speed,
 291                                   double alt, const string& fltType)
 292 {
 293   double vCruise = ac->getPerformance()->vCruise();
 294   FGAIWaypoint *wpt;
 295   wpt = createInAir(ac, "Cruise", SGGeod::fromDeg(longitude, latitude), alt, vCruise);
 296   pushBackWaypoint(wpt);
 297
 298   const string& rwyClass = getRunwayClassFromTrafficType(fltType);
 299   double heading = ac->getTrafficRef()->getCourse();
 300   arr->getDynamics()->getActiveRunway(rwyClass, 2, activeRunway, heading);
 301   FGRunway* rwy = arr->getRunwayByIdent(activeRunway);
 302   assert( rwy != NULL );
 303   // begin descent 110km out
 304   SGGeod beginDescentPoint     = rwy->pointOnCenterline(0);
 305   SGGeod secondaryDescentPoint = rwy->pointOnCenterline(-10000);
 306
 307   wpt = createInAir(ac, "BOD", beginDescentPoint,  alt, vCruise);
 308   pushBackWaypoint(wpt);
 309   wpt = createInAir(ac, "BOD2", secondaryDescentPoint, alt, vCruise);
 310   pushBackWaypoint(wpt);
 311   return true;
 312 }