src/AIModel/AIGroundVehicle.hxx

   1 // FGAIGroundVehicle - FGAIShip-derived class creates an AI Ground Vehicle
   2 // by adding a ground following utility
   3 //
   4 // Written by Vivian Meazza, started August 2009.
   5 // - vivian.meazza at lineone.net
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  20
  21 #ifndef _FG_AIGROUNDVEHICLE_HXX
  22 #define _FG_AIGROUNDVEHICLE_HXX
  23
  24 #include <math.h>
  25 #include <vector>
  26 #include <simgear/structure/SGSharedPtr.hxx>
  27 #include <simgear/scene/material/mat.hxx>
  28
  29 #include "AIShip.hxx"
  30
  31 #include "AIManager.hxx"
  32 #include "AIBase.hxx"
  33
  34 class FGAIGroundVehicle : public FGAIShip {
  35 public:
  36     FGAIGroundVehicle();
  37     virtual ~FGAIGroundVehicle();
  38
  39     virtual void readFromScenario(SGPropertyNode* scFileNode);
  40     virtual void bind();
  41     virtual void unbind();
  42     virtual const char* getTypeString(void) const { return "groundvehicle"; }
  43
  44     bool init(bool search_in_AI_path=false);
  45
  46 private:
  47
  48     virtual void reinit() { init(); }
  49     virtual void update (double dt);
  50
  51     void setNoRoll(bool nr);
  52     void setContactX1offset(double x1);
  53     void setContactX2offset(double x2);
  54     void setXOffset(double x);
  55     void setYOffset(double y);
  56     void setZOffset(double z);
  57
  58     void setPitchCoeff(double pc);
  59     void setElevCoeff(double ec);
  60     void setTowAngleGain(double g);
  61     void setTowAngleLimit(double l);
  62     void setElevation(double _elevation, double dt, double _elevation_coeff);
  63     void setPitch(double _pitch, double dt, double _pitch_coeff);
  64     void setTowAngle(double _relbrg, double dt, double _towangle_coeff);
  65     void setParentName(const string& p);
  66     void setTrainSpeed(double s, double dt, double coeff);
  67     void setParent();
  68     void setParentNode();
  69     void AdvanceFP();
  70     void setTowSpeed();
  71     void RunGroundVehicle(double dt);
  72
  73     bool getGroundElev(SGGeod inpos);
  74     bool getPitch();
  75
  76     SGVec3d getCartHitchPosAt(const SGVec3d& off) const;
  77
  78     void calcRangeBearing(double lat, double lon, double lat2, double lon2,
  79         double &range, double &bearing) const;
  80     double calcRelBearingDeg(double bearing, double heading);
  81
  82     SGGeod _selectedpos;
  83
  84     bool   _solid;           // if true ground is solid for FDMs
  85     double _load_resistance; // ground load resistanc N/m^2
  86     double _frictionFactor;  // dimensionless modifier for Coefficient of Friction
  87     double _elevation, _elevation_coeff;
  88     double _tow_angle_gain, _tow_angle_limit;
  89     double _ht_agl_ft;
  90     double _contact_x1_offset, _contact_x2_offset, _contact_z_offset;
  91     double _pitch, _pitch_coeff, _pitch_deg;
  92     double _speed_coeff, _speed_kt;
  93     double _x_offset, _y_offset;
  94     double _range_ft;
  95     double _relbrg;
  96     double _parent_speed, _parent_x_offset, _parent_y_offset, _parent_z_offset;
  97     double _hitch_x_offset_m, _hitch_y_offset_m, _hitch_z_offset_m;
  98     double _dt_count, _next_run, _break_count;
  99
 100     const SGMaterial* _material;
 101     SGPropertyNode_ptr _selected_ac;
 102
 103     string _parent;
 104
 105 };
 106
 107 #endif  // FG_AIGROUNDVEHICLE_HXX