src/AIModel/AIGroundVehicle.hxx

   1 // FGAIGroundVehicle - FGAIShip-derived class creates an AI Ground Vehicle\r
   2 // by adding a ground following utility\r
   3 //\r
   4 // Written by Vivian Meazza, started August 2009.\r
   5 // - vivian.meazza at lineone.net\r
   6 //\r
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or\r
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as\r
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the\r
  10 // License, or (at your option) any later version.\r
  11 //\r
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU\r
  15 // General Public License for more details.\r
  16 //\r
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software\r
  19 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.\r
  20 \r
  21 #ifndef _FG_AIGROUNDVEHICLE_HXX\r
  22 #define _FG_AIGROUNDVEHICLE_HXX\r
  23 \r
  24 #include <math.h>\r
  25 #include <vector>\r
  26 #include <simgear/structure/SGSharedPtr.hxx>\r
  27 #include <simgear/scene/material/mat.hxx>\r
  28 \r
  29 #include "AIShip.hxx"\r
  30 \r
  31 #include "AIManager.hxx"\r
  32 #include "AIBase.hxx"\r
  33 \r
  34 class FGAIGroundVehicle : public FGAIShip {\r
  35 public:\r
  36     FGAIGroundVehicle();\r
  37     virtual ~FGAIGroundVehicle();\r
  38 \r
  39     virtual void readFromScenario(SGPropertyNode* scFileNode);\r
  40     virtual void bind();\r
  41     virtual void unbind();\r
  42     virtual const char* getTypeString(void) const { return "groundvehicle"; }\r
  43 \r
  44     bool init(bool search_in_AI_path=false);\r
  45 \r
  46 private:\r
  47 \r
  48     virtual void reinit() { init(); }\r
  49     virtual void update (double dt);\r
  50 \r
  51     void setNoRoll(bool nr);\r
  52     void setContactX1offset(double x1);\r
  53     void setContactX2offset(double x2);\r
  54     void setXOffset(double x);\r
  55     void setYOffset(double y);\r
  56     void setZOffset(double z);\r
  57 \r
  58     void setPitchCoeff(double pc);\r
  59     void setElevCoeff(double ec);\r
  60     void setTowAngleGain(double g);\r
  61     void setTowAngleLimit(double l);\r
  62     void setElevation(double _elevation, double dt, double _elevation_coeff);\r
  63     void setPitch(double _pitch, double dt, double _pitch_coeff);\r
  64     void setTowAngle(double _relbrg, double dt, double _towangle_coeff);\r
  65     void setParentName(const string& p);\r
  66     void setTrainSpeed(double s, double dt, double coeff);\r
  67     void setParent();\r
  68     void setParentNode();\r
  69     void AdvanceFP();\r
  70     void setTowSpeed();\r
  71     void RunGroundVehicle(double dt);\r
  72 \r
  73     bool getGroundElev(SGGeod inpos);\r
  74     bool getPitch();\r
  75 \r
  76     SGVec3d getCartHitchPosAt(const SGVec3d& off) const;\r
  77 \r
  78     void calcRangeBearing(double lat, double lon, double lat2, double lon2,\r
  79         double &range, double &bearing) const;\r
  80     double calcRelBearingDeg(double bearing, double heading);\r
  81 \r
  82     SGGeod _selectedpos;\r
  83 \r
  84     bool   _solid;           // if true ground is solid for FDMs\r
  85     double _load_resistance; // ground load resistanc N/m^2\r
  86     double _frictionFactor;  // dimensionless modifier for Coefficient of Friction\r
  87     double _elevation, _elevation_coeff;\r
  88     double _tow_angle_gain, _tow_angle_limit;\r
  89     double _ht_agl_ft;\r
  90     double _contact_x1_offset, _contact_x2_offset, _contact_z_offset;\r
  91     double _pitch, _pitch_coeff, _pitch_deg;\r
  92     double _speed_coeff, _speed_kt;\r
  93     double _x_offset, _y_offset;\r
  94     double _range_ft;\r
  95     double _relbrg;\r
  96     double _parent_speed, _parent_x_offset, _parent_y_offset, _parent_z_offset;\r
  97     double _hitch_x_offset_m, _hitch_y_offset_m, _hitch_z_offset_m;\r
  98     double _dt_count, _next_run, _break_count;\r
  99 \r
 100     const SGMaterial* _material;\r
 101     SGPropertyNode_ptr _selected_ac;\r
 102 \r
 103     string _parent;\r
 104 \r
 105 };\r
 106 \r
 107 #endif  // FG_AIGROUNDVEHICLE_HXX\r