src/AIModel/AIGroundVehicle.hxx

   1 // FGAIGroundVehicle - FGAIShip-derived class creates an AI Ground Vehicle
   2 // by adding a ground following utility
   3 //
   4 // Written by Vivian Meazza, started August 2009.
   5 // - vivian.meazza at lineone.net
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  20
  21 #ifndef _FG_AIGROUNDVEHICLE_HXX
  22 #define _FG_AIGROUNDVEHICLE_HXX
  23
  24 #include <math.h>
  25 #include <vector>
  26 #include <simgear/structure/SGSharedPtr.hxx>
  27 #include <simgear/scene/material/mat.hxx>
  28
  29 #include "AIShip.hxx"
  30
  31 #include "AIManager.hxx"
  32 #include "AIBase.hxx"
  33
  34 class FGAIGroundVehicle : public FGAIShip {
  35 public:
  36     FGAIGroundVehicle();
  37     virtual ~FGAIGroundVehicle();
  38
  39     virtual void readFromScenario(SGPropertyNode* scFileNode);
  40
  41     bool init(bool search_in_AI_path=false);
  42     virtual void bind();
  43     virtual void reinit();
  44     virtual void update (double dt);
  45
  46     virtual const char* getTypeString(void) const { return "groundvehicle"; }
  47
  48 private:
  49
  50     void setNoRoll(bool nr);
  51     void setContactX1offset(double x1);
  52     void setContactX2offset(double x2);
  53     void setXOffset(double x);
  54     void setYOffset(double y);
  55     void setZOffset(double z);
  56
  57     void setPitchCoeff(double pc);
  58     void setElevCoeff(double ec);
  59     void setTowAngleGain(double g);
  60     void setTowAngleLimit(double l);
  61     void setElevation(double _elevation, double dt, double _elevation_coeff);
  62     void setPitch(double _pitch, double dt, double _pitch_coeff);
  63     void setTowAngle(double _relbrg, double dt, double _towangle_coeff);
  64     void setTrainSpeed(double s, double dt, double coeff);
  65     void setParent();
  66     void AdvanceFP();
  67     void setTowSpeed();
  68     void RunGroundVehicle(double dt);
  69
  70     bool getGroundElev(SGGeod inpos);
  71     bool getPitch();
  72
  73     SGVec3d getCartHitchPosAt(const SGVec3d& off) const;
  74
  75     void calcRangeBearing(double lat, double lon, double lat2, double lon2,
  76         double &range, double &bearing) const;
  77
  78     SGGeod _selectedpos;
  79
  80     bool   _solid;           // if true ground is solid for FDMs
  81     double _load_resistance; // ground load resistanc N/m^2
  82     double _frictionFactor;  // dimensionless modifier for Coefficient of Friction
  83     double _elevation, _elevation_coeff;
  84     double _tow_angle_gain, _tow_angle_limit;
  85     double _ht_agl_ft;
  86     double _contact_x1_offset, _contact_x2_offset, _contact_z_offset;
  87     double _pitch, _pitch_coeff, _pitch_deg;
  88     double _speed_coeff, _speed_kt;
  89     double _x_offset, _y_offset;
  90     double _range_ft;
  91     double _relbrg;
  92     double _parent_speed, _parent_x_offset, _parent_y_offset, _parent_z_offset;
  93     double _hitch_x_offset_m, _hitch_y_offset_m, _hitch_z_offset_m;
  94     double _dt_count, _next_run, _break_count;
  95
  96 };
  97
  98 #endif  // FG_AIGROUNDVEHICLE_HXX