src/AIModel/AIShip.cxx

   1 // FGAIShip - FGAIBase-derived class creates an AI ship
   2 //
   3 // Written by David Culp, started October 2003.
   4 // - davidculp2@comcast.net
   5 //
   6 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   7 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   8 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
   9 // License, or (at your option) any later version.
  10 //
  11 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  12 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  13 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  14 // General Public License for more details.
  15 //
  16 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  17 // along with this program; if not, write to the Free Software
  18 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  19
  20 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  21 #  include <config.h>
  22 #endif
  23
  24 #include <simgear/math/point3d.hxx>
  25 #include <math.h>
  26
  27 #include "AIShip.hxx"
  28
  29
  30 FGAIShip::FGAIShip() {
  31    hdg_lock = false;
  32    rudder = 0.0;
  33 }
  34
  35 FGAIShip::~FGAIShip() {
  36 }
  37
  38
  39 bool FGAIShip::init() {
  40    return FGAIBase::init();
  41 }
  42
  43
  44
  45 void FGAIShip::update(double dt) {
  46
  47    Run(dt);
  48    Transform();
  49    FGAIBase::update(dt);
  50 }
  51
  52
  53
  54 void FGAIShip::Run(double dt) {
  55
  56    double turn_radius_ft;
  57    double turn_circum_ft;
  58    double speed_north_deg_sec;
  59    double speed_east_deg_sec;
  60    double ft_per_deg_lon;
  61    double ft_per_deg_lat;
  62    double dist_covered_ft;
  63    double alpha;
  64
  65    // get size of a degree at this latitude
  66    ft_per_deg_lat = 366468.96 - 3717.12 * cos(pos.lat() / 57.2958 );
  67    ft_per_deg_lon = 365228.16 * cos(pos.lat() / 57.2958);
  68
  69    // adjust speed
  70    double speed_diff = tgt_speed - speed;
  71    if (fabs(speed_diff) > 0.1) {
  72      if (speed_diff > 0.0) speed += 0.1 * dt;
  73      if (speed_diff < 0.0) speed -= 0.1 * dt;
  74    }
  75
  76    // convert speed to degrees per second
  77    speed_north_deg_sec = cos( hdg / 57.29577951 ) * speed * 1.686 / ft_per_deg_lat;
  78    speed_east_deg_sec  = sin( hdg / 57.29577951 ) * speed * 1.686 / ft_per_deg_lon;
  79
  80    // set new position
  81    pos.setlat( pos.lat() + speed_north_deg_sec * dt);
  82    pos.setlon( pos.lon() + speed_east_deg_sec * dt);
  83
  84    // adjust heading based on current rudder angle
  85    if (rudder != 0.0) {
  86      turn_radius_ft = 0.088362 * speed * speed / tan( fabs(rudder) / 57.2958 );
  87      turn_circum_ft = 6.2831853 * turn_radius_ft;
  88      dist_covered_ft = speed * 1.686 * dt;
  89      alpha = dist_covered_ft / turn_circum_ft * 360.0;
  90      hdg += alpha * sign( rudder );
  91      if ( hdg > 360.0 ) hdg -= 360.0;
  92      if ( hdg < 0.0) hdg += 360.0;
  93    }
  94
  95    // adjust target rudder angle if heading lock engaged
  96    if (hdg_lock) {
  97      double rudder_sense = 0.0;
  98      double diff = fabs(hdg - tgt_heading);
  99      if (diff > 180) diff = fabs(diff - 360);
 100      double sum = hdg + diff;
 101      if (sum > 360.0) sum -= 360.0;
 102      if (fabs(sum - tgt_heading) < 1.0) {
 103        rudder_sense = 1.0;
 104      } else {
 105        rudder_sense = -1.0;
 106      }
 107      if (diff < 30) tgt_roll = diff * rudder_sense;
 108    }
 109
 110    // adjust rudder angle
 111    double rudder_diff = tgt_roll - rudder;
 112    if (fabs(rudder_diff) > 0.1) {
 113      if (rudder_diff > 0.0) rudder += 5.0 * dt;
 114      if (rudder_diff < 0.0) rudder -= 5.0 * dt;
 115    }
 116
 117 }
 118
 119
 120 void FGAIShip::AccelTo(double speed) {
 121    tgt_speed = speed;
 122 }
 123
 124
 125 void FGAIShip::PitchTo(double angle) {
 126    tgt_pitch = angle;
 127 }
 128
 129
 130 void FGAIShip::RollTo(double angle) {
 131    tgt_roll = angle;
 132 }
 133
 134
 135 void FGAIShip::YawTo(double angle) {
 136 }
 137
 138
 139 void FGAIShip::ClimbTo(double altitude) {
 140 }
 141
 142
 143 void FGAIShip::TurnTo(double heading) {
 144    tgt_heading = heading;
 145    hdg_lock = true;
 146 }
 147
 148
 149 double FGAIShip::sign(double x) {
 150
 151   if ( x < 0.0 ) { return -1.0; }
 152   else { return 1.0; }
 153 }