src/AIModel/AIThermal.cxx

   1 // FGAIThermal - FGAIBase-derived class creates an AI thermal
   2 //
   3 // Original by Written by David Culp
   4 //
   5 // An attempt to refine the thermal shape and behaviour by WooT 2009
   6 //
   7 // Copyright (C) 2009 Patrice Poly ( WooT )
   8 //
   9 // This program is free software; you can redistribute it and/or
  10 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
  11 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  12 // License, or (at your option) any later version.
  13 //
  14 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  15 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  16 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  17 // General Public License for more details.
  18 //
  19 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  20 // along with this program; if not, write to the Free Software
  21 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  22
  23 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  24 #  include <config.h>
  25 #endif
  26
  27 #include <Main/fg_props.hxx>
  28 #include <Main/globals.hxx>
  29 #include <Scenery/scenery.hxx>
  30 #include <string>
  31 #include <math.h>
  32
  33 using std::string;
  34
  35 #include "AIThermal.hxx"
  36
  37
  38 FGAIThermal::FGAIThermal() : FGAIBase(otThermal) {
  39    max_strength = 6.0;
  40    diameter = 0.5;
  41    strength = factor = 0.0;
  42    cycle_timer = 60*(rand()%31); // some random in the birth time
  43    ground_elev_ft = 0.0;
  44    dt_count=0.9;
  45    alt=0.0;
  46 }
  47
  48 FGAIThermal::~FGAIThermal() {
  49 }
  50
  51 void FGAIThermal::readFromScenario(SGPropertyNode* scFileNode) {
  52   if (!scFileNode)
  53     return;
  54
  55   FGAIBase::readFromScenario(scFileNode);
  56
  57   setMaxStrength(scFileNode->getDoubleValue("strength-fps", 8.0));
  58   setDiameter(scFileNode->getDoubleValue("diameter-ft", 0.0)/6076.11549);
  59   setHeight(scFileNode->getDoubleValue("height-msl", 5000.0));
  60 }
  61
  62 bool FGAIThermal::init(bool search_in_AI_path) {
  63    factor = 8.0 * max_strength / (diameter * diameter * diameter);
  64    setAltitude( height );
  65    _surface_wind_from_deg_node =
  66             fgGetNode("/environment/config/boundary/entry[0]/wind-from-heading-deg", true);
  67    _surface_wind_speed_node =
  68             fgGetNode("/environment/config/boundary/entry[0]/wind-speed-kt", true);
  69    _aloft_wind_from_deg_node =
  70             fgGetNode("/environment/config/aloft/entry[2]/wind-from-heading-deg", true);
  71    _aloft_wind_speed_node =
  72             fgGetNode("/environment/config/aloft/entry[2]/wind-speed-kt", true);
  73     do_agl_calc = 1;
  74    return FGAIBase::init(search_in_AI_path);
  75 }
  76
  77 void FGAIThermal::bind() {
  78         props->tie("position/altitude-agl-ft", // for debug and tweak
  79                 SGRawValuePointer<double>(&altitude_agl_ft));
  80         props->tie("alt-rel", // for debug and tweak
  81                 SGRawValuePointer<double>(&alt_rel));
  82         props->tie("time", // for debug and tweak
  83                 SGRawValuePointer<double>(&time));
  84         props->tie("xx", // for debug and tweak
  85                 SGRawValuePointer<double>(&xx));
  86         props->tie("is-forming", // for debug abd tweak
  87                 SGRawValuePointer<bool>(&is_forming));
  88         props->tie("is-formed", // for debug abd tweak
  89                 SGRawValuePointer<bool>(&is_formed));
  90         props->tie("is-dying", // for debug abd tweak
  91                 SGRawValuePointer<bool>(&is_dying));
  92         props->tie("is-dead", // for debug abd tweak
  93                 SGRawValuePointer<bool>(&is_dead));
  94     FGAIBase::bind();
  95 }
  96
  97 void FGAIThermal::unbind() {
  98         props->untie("position/altitude-agl-ft");
  99         props->untie("alt-rel");
 100         props->untie("time");
 101         props->untie("is-forming");
 102         props->untie("is-formed");
 103         props->untie("is-dying");
 104         props->untie("is-dead");
 105         props->untie("xx");
 106     FGAIBase::unbind();
 107 }
 108
 109
 110 void FGAIThermal::update(double dt) {
 111    FGAIBase::update(dt);
 112    Run(dt);
 113    Transform();
 114 }
 115
 116
 117
 118 //the formula to get the available portion of VUpMax depending on altitude
 119 //returns a double between 0 and 1
 120 double FGAIThermal::get_strength_fac(double alt_frac) {
 121
 122 double PI = 4.0 * atan(1.0);
 123 double fac;
 124 if ( alt_frac <=0.0 ) { // do submarines get thermals ?
 125         fac = 0.0;
 126         return fac;
 127         }
 128 else if ( ( alt_frac>0.0 ) && (alt_frac<=0.1) ) { // ground layer
 129         fac = ( 0.1*( pow( (10.0*alt_frac),10.0) ) );
 130         return fac;
 131         }
 132 else if ( ( alt_frac>0.1 ) && (alt_frac<=1.0) ) {   // main body of the thermal
 133         fac = 0.4175 - 0.5825* ( cos ( PI*  (1.0-sqrt(alt_frac) ) +PI) ) ;
 134         return fac;
 135         }
 136 else if ( ( alt_frac >1.0 ) && (alt_frac < 1.1 ) ) {  //above the ceiling, but not above the cloud
 137         fac = (0.5 * ( 1.0 + cos ( PI*( (-2.0*alt_frac)*5.0 ) ) ) );
 138         return fac;
 139         }
 140 else if ( alt_frac >= 1.1 ) {  //above the cloud
 141         fac = 0.0;
 142         return fac;
 143         }
 144 }
 145
 146
 147 void FGAIThermal::Run(double dt) {
 148
 149 // *****************************************
 150 // the thermal characteristics and variables
 151 // *****************************************
 152
 153 cycle_timer += dt ;
 154
 155 // time
 156
 157 // the time needed for the thermal to be completely formed
 158 double tmin1 = 5.0 ;
 159 // the time when the thermal begins to die
 160 double tmin2 = 20.0 ;
 161 // the time when the thermal is completely dead
 162 double tmin3 = 25.0;
 163 double alive_cycle_time = tmin3*60.0;
 164 //the time of the complete cycle, including a period of inactivity
 165 double tmin4 = 30.0;
 166 // some times expressed in a fraction of tmin3;
 167 double t1 = tmin1/tmin3 ;
 168 double t2 = tmin2/tmin3 ;
 169 double t3 = 1.0 ;
 170 double t4 = tmin4/tmin3;
 171 // the time elapsed since the thermal was born, in a 0-1 fraction of tmin3
 172
 173 time = cycle_timer/alive_cycle_time;
 174 //comment above and
 175 //uncomment below to freeze the time cycle
 176  time=0.5;
 177
 178 if ( time >= t4) {
 179         cycle_timer = 60*(rand()%31);
 180         }
 181
 182
 183 //the position of the thermal 'top'
 184 double thermal_foot_lat = (pos.getLatitudeDeg());
 185 double thermal_foot_lon = (pos.getLongitudeDeg());
 186
 187 //the max updraft one can expect in this thermal
 188 double MaxUpdraft=max_strength;
 189 //the max sink one can expect in this thermal, this is a negative number
 190 double MinUpdraft=-max_strength*0.25;
 191 //the fraction of MaxUpdraft one can expect at our height and time
 192 double maxstrengthavail;
 193 //max updraft at the user altitude and time
 194 double v_up_max;
 195 //min updraft at the user altitude and time, this is a negative number
 196 double v_up_min;
 197 double wind_speed;
 198
 199
 200 //max radius of the the thermal, including the sink area
 201 double Rmax = diameter/2.0;
 202 // 'shaping' of the thermal, the higher, the more conical the thermal- between 0 and 1
 203 double shaping=0.8;
 204 //the radius of the thermal at our altitude in FT, including sink
 205 double Rsink;
 206 //the relative radius of the thermal where we have updraft, between 0 an 1
 207 double r_up_frac=0.9;
 208 //radius of the thermal where we have updraft, in FT
 209 double Rup;
 210 //how far are we from the thermal center at our altitude in FEET
 211 double dist_center;
 212
 213 //the position of the center of the thermal slice at our altitude
 214 double slice_center_lon;
 215 double slice_center_lat;
 216
 217
 218
 219 // **************************************
 220 // various variables relative to the user
 221 // **************************************
 222
 223 double user_latitude  = manager->get_user_latitude();
 224 double user_longitude = manager->get_user_longitude();
 225 double user_altitude  = manager->get_user_altitude(); // MSL
 226
 227 //we need to know the thermal foot AGL altitude
 228
 229
 230 //we could do this only once, as thermal don't move
 231 //but then agl info is lost on user reset
 232 //so we only do this every 10 seconds to save cpu
 233 dt_count += dt;
 234 if (dt_count >= 10.0 ) {
 235         //double alt;
 236         if (globals->get_scenery()->get_elevation_m(SGGeod::fromGeodM(pos, 20000), alt, 0)){
 237         ground_elev_ft =  alt * SG_METER_TO_FEET;
 238         do_agl_calc = 0;
 239         altitude_agl_ft = height - ground_elev_ft ;
 240         dt_count = 0.0;
 241         }
 242 }
 243
 244 //user altitude relative to the thermal height, seen AGL from the thermal foot
 245 if ( user_altitude < 1.0 ) { user_altitude = 1.0 ;}; // an ugly way to avoid NaNs for users at alt 0
 246 double user_altitude_agl= ( user_altitude - ground_elev_ft ) ;
 247 alt_rel = user_altitude_agl / altitude_agl_ft;
 248
 249
 250
 251 //the updraft user feels !
 252 double Vup;
 253
 254 // *********************
 255 // environment variables
 256 // *********************
 257
 258 // the  windspeed at the user alt in KT
 259 double windspeed;
 260
 261 // the  wind heading at the user alt
 262 double wind_heading;
 263 double wind_heading_deg;
 264 double wind_heading_rad;
 265
 266 // the "ambient" sink outside thermals
 267 double global_sink = -1.0;
 268
 269 // **************
 270 // some constants
 271 // **************
 272
 273 double PI = 4.0 * atan(1.0);
 274
 275
 276 // ******************
 277 // thermal main cycle
 278 // ******************
 279
 280 //we get the max strenght proportion we can expect at the time and altitude, formuled between 0 and 1
 281 //double xx;
 282 if (time <= t1) {
 283         xx= ( time / t1 );
 284         maxstrengthavail = xx* get_strength_fac ( alt_rel / xx );
 285
 286         is_forming=1;is_formed=0;is_dying=0;is_dead=0;
 287
 288         }
 289 else if ( (time > t1) && (time <= t2) ) {
 290         maxstrengthavail = get_strength_fac ( (alt_rel) );
 291
 292         is_forming=0;is_formed=1;is_dying=0;is_dead=0;
 293
 294         }
 295 else if ( (time > t2) && (time <= t3) ) {
 296         xx= ( ( time - t2) / (1.0 - t2) ) ;
 297         maxstrengthavail = get_strength_fac ( alt_rel - xx );
 298
 299         is_forming=0;is_formed=0;is_dying=1;is_dead=0;
 300
 301         }
 302 else {
 303         maxstrengthavail = 0.0;
 304         is_forming=0;is_formed=0;is_dying=0;is_dead=1;
 305
 306         }
 307
 308 //we get the diameter of the thermal slice at the user altitude
 309 //the thermal has a slight conic shape
 310
 311 if ( (alt_rel >= 0.0) && (alt_rel < 1.0 ) ) {
 312         Rsink = ( shaping*Rmax ) + ( (  (1.0-shaping)*Rmax*alt_rel ) / altitude_agl_ft );  // in the main thermal body
 313         }
 314 else if ( (alt_rel >=1.0) && (alt_rel < 1.1) ) {
 315         Rsink = (Rmax/2.0) * ( 1.0+ cos ( (10.0*PI*alt_rel)-(2.0*PI) ) ); // above the ceiling
 316         }
 317 else {
 318         Rsink = 0.0; // above the cloud
 319         }
 320
 321 //we get the portion of the diameter that produces lift
 322 Rup = r_up_frac * Rsink ;
 323
 324 //we now determine v_up_max and VupMin depending on our altitude
 325
 326 v_up_max = maxstrengthavail * MaxUpdraft;
 327 v_up_min = maxstrengthavail * MinUpdraft;
 328
 329 // Now we know, for current t and alt, v_up_max, VupMin, Rup, Rsink.
 330
 331 // We still need to know how far we are from the thermal center
 332
 333 // To determine the thermal inclinaison in the wind, we use a ugly approximation,
 334 // in which we say the thermal bends 20° (0.34906 rad ) for 10 kts wind.
 335 // We move the thermal foot upwind, to keep the cloud model over the "center" at ceiling level.
 336 // the displacement distance of the center of the thermal slice, at user altitude,
 337 // and relative to a hipothetical vertical thermal,  would be:
 338
 339 // get surface and 9000 ft wind
 340
 341 double ground_wind_from_deg = _surface_wind_from_deg_node->getDoubleValue();
 342 double ground_wind_speed_kts  = _surface_wind_speed_node->getDoubleValue();
 343 double aloft_wind_from_deg = _aloft_wind_from_deg_node->getDoubleValue();
 344 double aloft_wind_speed_kts  = _aloft_wind_speed_node->getDoubleValue();
 345
 346 double ground_wind_from_rad = (PI/2.0) - PI*( ground_wind_from_deg/180.0);
 347 double aloft_wind_from_rad = (PI/2.0) - PI*( aloft_wind_from_deg/180.0);
 348
 349 wind_heading_rad= PI+ 0.5*( ground_wind_from_rad + aloft_wind_from_rad );
 350
 351 wind_speed = ground_wind_speed_kts + user_altitude * ( (aloft_wind_speed_kts -ground_wind_speed_kts ) / 9000.0 );
 352
 353 double dt_center_alt = -(tan (0.034906*wind_speed)) * ( altitude_agl_ft-user_altitude_agl );
 354
 355 // now, lets find how far we are from this shifted slice
 356
 357 double dt_slice_lon_FT = ( dt_center_alt * cos ( wind_heading_rad ));
 358 double dt_slice_lat_FT = ( dt_center_alt * sin ( wind_heading_rad ));
 359
 360 double dt_slice_lon = dt_slice_lon_FT / ft_per_deg_lon;
 361 double dt_slice_lat = dt_slice_lat_FT / ft_per_deg_lat;
 362
 363 slice_center_lon = thermal_foot_lon + dt_slice_lon;
 364 slice_center_lat = thermal_foot_lat + dt_slice_lat;
 365
 366 double dist_center_lon = fabs(slice_center_lon - user_longitude)* ft_per_deg_lon;
 367 double dist_center_lat = fabs(slice_center_lat - user_latitude)* ft_per_deg_lat;
 368
 369 double dist_center_FT = sqrt ( dist_center_lon*dist_center_lon + dist_center_lat*dist_center_lat ); // feet
 370
 371 dist_center = dist_center_FT/ 6076.11549; //nautic miles
 372
 373
 374 // Now we can calculate Vup
 375
 376 if ( max_strength >=0.0 ) { // this is a thermal
 377
 378         if ( ( dist_center >= 0.0 ) && ( dist_center < Rup ) ) {  //user is in the updraft area
 379                 Vup = v_up_max * cos ( dist_center* PI/(2.0*Rup) );
 380                 }
 381         else if ( ( dist_center > Rup ) && ( dist_center <= ((Rup+Rsink)/2.0) ) ) { //user in the 1st half of the sink area
 382                 Vup = v_up_min * cos (( dist_center - ( Rup+Rsink)/2.0 ) * PI / ( 2.0* (  ( Rup+Rsink)/2.0 -Rup )));
 383                 }
 384         else if ( ( dist_center > ((Rup+Rsink)/2.0) ) && dist_center <= Rsink ) {   // user in the 2nd half of the sink area
 385                 Vup = ( global_sink + v_up_min )/2.0 + ( global_sink - v_up_min )/2.0 *cos ( (dist_center-Rsink) *PI/ ( (Rsink-Rup )/2.0) );
 386                 }
 387         else {  // outside the thermal
 388                 Vup = global_sink;
 389                 }
 390         }
 391
 392 else { // this is a sink, we don't want updraft on the sides, nor do we want to feel sink near or above ceiling and ground
 393         if ( alt_rel <=1.1 ) {
 394                 double fac =  ( 1.0 - ( 1.0 - 1.815*alt_rel)*( 1.0 - 1.815*alt_rel) );
 395                 Vup = fac * (global_sink + ( ( v_up_max - global_sink )/2.0 ) * ( 1.0+cos ( dist_center* PI / Rmax ) )) ;
 396                 }
 397         else { Vup = global_sink; }
 398 }
 399
 400 //correct for no global sink above clouds and outside thermals
 401 if ( ( (alt_rel > 1.0) && (alt_rel <1.1)) && ( dist_center > Rsink ) ) {
 402         Vup = global_sink * ( 11.0 -10.0 * alt_rel );
 403         }
 404 if ( alt_rel >= 1.1 ) {
 405         Vup = 0.0;
 406         }
 407
 408 strength = Vup;
 409 range = dist_center;
 410
 411 }
 412
 413
 414