src/AIModel/submodel.cxx

   1 //// submodel.cxx - models a releasable submodel.
   2 // Written by Dave Culp, started Aug 2004
   3 // With major additions by Vivian Meaaza 2004 - 2007
   4 //
   5 // This file is in the Public Domain and comes with no warranty.
   6
   7 #ifdef HAVE_CONFIG_H
   8 #  include "config.h"
   9 #endif
  10
  11 #include "submodel.hxx"
  12
  13 #include <simgear/structure/exception.hxx>
  14 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  15 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  16
  17 #include <Main/fg_props.hxx>
  18 #include <Main/util.hxx>
  19
  20
  21 #include "AIBase.hxx"
  22 #include "AIManager.hxx"
  23 #include "AIBallistic.hxx"
  24
  25
  26 const double FGSubmodelMgr::lbs_to_slugs = 0.031080950172;
  27
  28 FGSubmodelMgr::FGSubmodelMgr()
  29 {
  30     x_offset = y_offset = 0.0;
  31     z_offset = -4.0;
  32     pitch_offset = 2.0;
  33     yaw_offset = 0.0;
  34
  35     out[0] = out[1] = out[2] = 0;
  36     string contents_node;
  37     contrail_altitude = 30000;
  38     _count = 0;
  39 }
  40
  41 FGSubmodelMgr::~FGSubmodelMgr()
  42 {
  43 }
  44
  45 void FGSubmodelMgr::init()
  46 {
  47     index = 0;
  48
  49     _serviceable_node = fgGetNode("/sim/submodels/serviceable", true);
  50     _serviceable_node->setBoolValue(true);
  51
  52     _user_lat_node = fgGetNode("/position/latitude-deg", true);
  53     _user_lon_node = fgGetNode("/position/longitude-deg", true);
  54     _user_alt_node = fgGetNode("/position/altitude-ft", true);
  55
  56     _user_heading_node = fgGetNode("/orientation/heading-deg", true);
  57     _user_pitch_node =   fgGetNode("/orientation/pitch-deg", true);
  58     _user_roll_node =    fgGetNode("/orientation/roll-deg", true);
  59     _user_yaw_node =     fgGetNode("/orientation/yaw-deg", true);
  60     _user_alpha_node =   fgGetNode("/orientation/alpha-deg", true);
  61
  62     _user_speed_node = fgGetNode("/velocities/uBody-fps", true);
  63
  64     _user_wind_from_east_node  = fgGetNode("/environment/wind-from-east-fps", true);
  65     _user_wind_from_north_node = fgGetNode("/environment/wind-from-north-fps", true);
  66
  67     _user_speed_down_fps_node   = fgGetNode("/velocities/speed-down-fps", true);
  68     _user_speed_east_fps_node   = fgGetNode("/velocities/speed-east-fps", true);
  69     _user_speed_north_fps_node  = fgGetNode("/velocities/speed-north-fps", true);
  70
  71     _contrail_altitude_node = fgGetNode("/environment/params/contrail-altitude", true);
  72     contrail_altitude       = _contrail_altitude_node->getDoubleValue();
  73     _contrail_trigger       = fgGetNode("ai/submodels/contrails", true);
  74     _contrail_trigger->setBoolValue(false);
  75
  76     ai = (FGAIManager*)globals->get_subsystem("ai_model");
  77
  78     load();
  79 }
  80
  81 void FGSubmodelMgr::postinit() {
  82     // postinit, so that the AI list is populated
  83     loadAI();
  84     loadSubmodels();
  85
  86     //TODO reload submodels if an MP ac joins
  87 }
  88
  89 void FGSubmodelMgr::bind()
  90 {}
  91
  92 void FGSubmodelMgr::unbind()
  93 {
  94     submodel_iterator = submodels.begin();
  95     while (submodel_iterator != submodels.end()) {
  96         (*submodel_iterator)->prop->untie("count");
  97         ++submodel_iterator;
  98     }
  99 }
 100
 101 void FGSubmodelMgr::update(double dt)
 102 {
 103     if (!_serviceable_node->getBoolValue())
 104         return;
 105
 106     _impact = false;
 107     _hit = false;
 108
 109     // check if the submodel hit an object or terrain
 110     sm_list = ai->get_ai_list();
 111     sm_list_iterator sm_list_itr = sm_list.begin();
 112     sm_list_iterator end = sm_list.end();
 113
 114     for (; sm_list_itr != end; ++sm_list_itr) {
 115         _impact = (*sm_list_itr)->_getImpactData();
 116         _hit = (*sm_list_itr)->_getCollisionData();
 117         int parent_subID = (*sm_list_itr)->_getSubID();
 118         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "Submodel: Impact " << _impact << " hit! "
 119                 << _hit <<" parent_subID " << parent_subID);
 120         if ( parent_subID == 0) // this entry in the list has no associated submodel
 121             continue;           // so we can continue
 122
 123         if (_impact || _hit) {
 124             SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "Submodel: Impact " << _impact << " hit! " << _hit );
 125
 126             submodel_iterator = submodels.begin();
 127
 128             while (submodel_iterator != submodels.end()) {
 129                 int child_ID = (*submodel_iterator)->id;
 130                 //cout << "Impact: parent SubID " << parent_subID << " child_ID " << child_ID << endl;
 131
 132                 if ( parent_subID == child_ID ) {
 133                     _parent_lat = (*sm_list_itr)->_getImpactLat();
 134                     _parent_lon = (*sm_list_itr)->_getImpactLon();
 135                     _parent_elev = (*sm_list_itr)->_getImpactElevFt();
 136                     _parent_hdg = (*sm_list_itr)->_getImpactHdg();
 137                     _parent_pitch = (*sm_list_itr)->_getImpactPitch();
 138                     _parent_roll = (*sm_list_itr)->_getImpactRoll();
 139                     _parent_speed = (*sm_list_itr)->_getImpactSpeed();
 140                     (*submodel_iterator)->first_time = true;
 141
 142                     if (release(*submodel_iterator, dt))
 143                         (*sm_list_itr)->setDie(true);
 144                 }
 145
 146                 ++submodel_iterator;
 147             }
 148         }
 149     }
 150
 151     _contrail_trigger->setBoolValue(_user_alt_node->getDoubleValue() > contrail_altitude);
 152
 153
 154     bool in_range = true;
 155     bool trigger = false;
 156     int i = -1;
 157
 158     submodel_iterator = submodels.begin();
 159     while (submodel_iterator != submodels.end())  {
 160         i++;
 161         in_range = true;
 162
 163         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG,
 164                 "Submodels:  " << (*submodel_iterator)->id
 165                 << " name " << (*submodel_iterator)->name
 166                 << " in range " << in_range);
 167
 168         if ((*submodel_iterator)->trigger_node != 0) {
 169             _trigger_node = (*submodel_iterator)->trigger_node;
 170             trigger = _trigger_node->getBoolValue();
 171             //cout << "trigger node found " <<  trigger << endl;
 172         } else {
 173             trigger = true;
 174             //cout << (*submodel_iterator)->name << "trigger node not found " << trigger << endl;
 175         }
 176
 177         if (trigger) {
 178             int id = (*submodel_iterator)->id;
 179             string name = (*submodel_iterator)->name;
 180             // don't release submodels from AI Objects if they are
 181             // too far away to be seen. id 0 is not an AI model,
 182             // so we can skip the whole process
 183             sm_list_iterator sm_list_itr = sm_list.begin();
 184             sm_list_iterator end = sm_list.end();
 185
 186             while (sm_list_itr != end) {
 187
 188                 if (id == 0) {
 189                     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG,
 190                             "Submodels: continuing: " << id << " name " << name );
 191                     in_range = true;
 192                     ++sm_list_itr;
 193                     continue;
 194                 }
 195
 196                 int parent_id = (*submodel_iterator)->id;
 197
 198                 if (parent_id == id) {
 199                     double parent_lat = (*sm_list_itr)->_getLatitude();
 200                     double parent_lon = (*sm_list_itr)->_getLongitude();
 201                     double own_lat    = _user_lat_node->getDoubleValue();
 202                     double own_lon    = _user_lon_node->getDoubleValue();
 203                     double range_nm   = getRange(parent_lat, parent_lon, own_lat, own_lon);
 204                     // cout << "parent " << parent_id << ", "<< parent_lat << ", " << parent_lon << endl;
 205                     //cout << "own " << own_lat << ", " << own_lon << " range " << range_nm << endl;
 206
 207                     if (range_nm > 15) {
 208                         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG,
 209                                 "Submodels: skipping release: " << id);
 210                         in_range = false;
 211                     }
 212                 }
 213
 214                 ++sm_list_itr;
 215             } // end while
 216
 217             SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG,
 218                     "Submodels end:  " << (*submodel_iterator)->id
 219                     << " name " << (*submodel_iterator)->name
 220                     << " count " << (*submodel_iterator)->count
 221                     << " in range " << in_range);
 222
 223             if ((*submodel_iterator)->count != 0 && in_range)
 224                 release(*submodel_iterator, dt);
 225
 226         } else
 227             (*submodel_iterator)->first_time = true;
 228
 229         ++submodel_iterator;
 230     } // end while
 231 }
 232
 233 bool FGSubmodelMgr::release(submodel *sm, double dt)
 234 {
 235     //cout << "release id " << sm->id << " name " << sm->name
 236     //<< " first time " << sm->first_time  << " repeat " << sm->repeat  <<
 237     //    endl;
 238
 239     // only run if first time or repeat is set to true
 240     if (!sm->first_time && !sm->repeat) {
 241         //cout<< "not first time " << sm->first_time<< " repeat " << sm->repeat <<endl;
 242         return false;
 243     }
 244
 245     sm->timer += dt;
 246
 247     if (sm->timer < sm->delay) {
 248         //cout << "not yet: timer" << sm->timer << " delay " << sm->delay<< endl;
 249         return false;
 250     }
 251
 252     sm->timer = 0.0;
 253
 254     if (sm->first_time) {
 255         dt = 0.0;
 256         sm->first_time = false;
 257     }
 258
 259     transform(sm);  // calculate submodel's initial conditions in world-coordinates
 260
 261     FGAIBallistic* ballist = new FGAIBallistic;
 262     ballist->setPath(sm->model.c_str());
 263     ballist->setLatitude(IC.lat);
 264     ballist->setLongitude(IC.lon);
 265     ballist->setAltitude(IC.alt);
 266     ballist->setAzimuth(IC.azimuth);
 267     ballist->setElevation(IC.elevation);
 268     ballist->setRoll(IC.roll);
 269     ballist->setSpeed(IC.speed / SG_KT_TO_FPS);
 270     ballist->setWind_from_east(IC.wind_from_east);
 271     ballist->setWind_from_north(IC.wind_from_north);
 272     ballist->setMass(IC.mass);
 273     ballist->setDragArea(sm->drag_area);
 274     ballist->setLife(sm->life);
 275     ballist->setBuoyancy(sm->buoyancy);
 276     ballist->setWind(sm->wind);
 277     ballist->setCd(sm->cd);
 278     ballist->setStabilisation(sm->aero_stabilised);
 279     ballist->setNoRoll(sm->no_roll);
 280     ballist->setName(sm->name);
 281     ballist->setCollision(sm->collision);
 282     ballist->setImpact(sm->impact);
 283     ballist->setImpactReportNode(sm->impact_report);
 284     ballist->setFuseRange(sm->fuse_range);
 285     ballist->setSubmodel(sm->submodel.c_str());
 286     ballist->setSubID(sm->sub_id);
 287     ai->attach(ballist);
 288
 289     if (sm->count > 0)
 290         sm->count--;
 291
 292     return true;
 293 }
 294
 295 void FGSubmodelMgr::load()
 296 {
 297     SGPropertyNode *path = fgGetNode("/sim/submodels/path");
 298
 299     if (path) {
 300         const int id = 0;
 301         string Path = path->getStringValue();
 302         bool Seviceable =_serviceable_node->getBoolValue();
 303         setData(id, Path, Seviceable);
 304     }
 305 }
 306
 307 void FGSubmodelMgr::transform(submodel *sm)
 308 {
 309     // set initial conditions
 310     if (sm->contents_node != 0) {
 311         // get the weight of the contents (lbs) and convert to mass (slugs)
 312         sm->contents = sm->contents_node->getDoubleValue();
 313         IC.mass = (sm->weight + sm->contents) * lbs_to_slugs;
 314
 315         // set contents to 0 in the parent
 316         sm->contents_node->setDoubleValue(0);
 317     } else {
 318         IC.mass = sm->weight * lbs_to_slugs;
 319     }
 320
 321     // cout << "mass "  << IC.mass << endl;
 322
 323     if (sm->speed_node != 0)
 324         sm->speed = sm->speed_node->getDoubleValue();
 325
 326     int id = sm->id;
 327     //int sub_id = (*submodel)->sub_id;
 328     string name = sm->name;
 329
 330     //cout << " name " << name << " id " << id << " sub id" << sub_id << endl;
 331
 332     if (_impact || _hit) {
 333         // set the data for a submodel tied to a submodel
 334         _count++;
 335         //cout << "Submodels: release sub sub " << _count<< endl;
 336         //cout << " id " << sm->id
 337         //    << " lat " << _parent_lat
 338         //    << " lon " << _parent_lon
 339         //    << " elev " << _parent_elev
 340         //    << " name " << sm->name
 341         //    << endl;
 342
 343         IC.lat             = _parent_lat;
 344         IC.lon             = _parent_lon;
 345         IC.alt             = _parent_elev;
 346         IC.roll            = _parent_roll;    // rotation about x axis
 347         IC.elevation       = _parent_pitch;   // rotation about y axis
 348         IC.azimuth         = _parent_hdg;     // rotation about z axis
 349         IC.speed           = _parent_speed;
 350         IC.speed_down_fps  = 0;
 351         IC.speed_east_fps  = 0;
 352         IC.speed_north_fps = 0;
 353
 354     } else if (id == 0) {
 355         //set the data for a submodel tied to the main model
 356         /*cout << "Submodels: release main sub " << endl;
 357         cout << " name " << sm->name
 358         << " id" << sm->id
 359         << endl;*/
 360         IC.lat             = _user_lat_node->getDoubleValue();
 361         IC.lon             = _user_lon_node->getDoubleValue();
 362         IC.alt             = _user_alt_node->getDoubleValue();
 363         IC.roll            = _user_roll_node->getDoubleValue();    // rotation about x axis
 364         IC.elevation       = _user_pitch_node->getDoubleValue();   // rotation about y axis
 365         IC.azimuth         = _user_heading_node->getDoubleValue(); // rotation about z axis
 366         IC.speed           = _user_speed_node->getDoubleValue();
 367         IC.speed_down_fps  = _user_speed_down_fps_node->getDoubleValue();
 368         IC.speed_east_fps  = _user_speed_east_fps_node->getDoubleValue();
 369         IC.speed_north_fps = _user_speed_north_fps_node->getDoubleValue();
 370
 371     } else {
 372         // set the data for a submodel tied to an AI Object
 373         sm_list_iterator sm_list_itr = sm_list.begin();
 374         sm_list_iterator end = sm_list.end();
 375
 376         while (sm_list_itr != end) {
 377             int parent_id = (*sm_list_itr)->getID();
 378
 379             if (id != parent_id) {
 380                 ++sm_list_itr;
 381                 continue;
 382             }
 383
 384             //cout << "found id " << id << endl;
 385             IC.lat             = (*sm_list_itr)->_getLatitude();
 386             IC.lon             = (*sm_list_itr)->_getLongitude();
 387             IC.alt             = (*sm_list_itr)->_getAltitude();
 388             IC.roll            = (*sm_list_itr)->_getRoll();
 389             IC.elevation       = (*sm_list_itr)->_getPitch();
 390             IC.azimuth         = (*sm_list_itr)->_getHeading();
 391             IC.alt             = (*sm_list_itr)->_getAltitude();
 392             IC.speed           = (*sm_list_itr)->_getSpeed() * SG_KT_TO_FPS;
 393             IC.speed_down_fps  = -(*sm_list_itr)->_getVS_fps();
 394             IC.speed_east_fps  = (*sm_list_itr)->_get_speed_east_fps();
 395             IC.speed_north_fps = (*sm_list_itr)->_get_speed_north_fps();
 396
 397             ++sm_list_itr;
 398         }
 399     }
 400
 401     /*cout << "heading " << IC.azimuth << endl ;
 402     cout << "speed down " << IC.speed_down_fps << endl ;
 403     cout << "speed east " << IC.speed_east_fps << endl ;
 404     cout << "speed north " << IC.speed_north_fps << endl ;
 405     cout << "parent speed fps in" << IC.speed << "sm speed in " << sm->speed << endl ;*/
 406
 407     IC.wind_from_east =  _user_wind_from_east_node->getDoubleValue();
 408     IC.wind_from_north = _user_wind_from_north_node->getDoubleValue();
 409
 410     in[0] = sm->x_offset;
 411     in[1] = sm->y_offset;
 412     in[2] = sm->z_offset;
 413
 414     // pre-process the trig functions
 415     cosRx = cos(-IC.roll * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 416     sinRx = sin(-IC.roll * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 417     cosRy = cos(-IC.elevation * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 418     sinRy = sin(-IC.elevation * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 419     cosRz = cos(IC.azimuth * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 420     sinRz = sin(IC.azimuth * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 421
 422     // set up the transform matrix
 423     trans[0][0] =  cosRy * cosRz;
 424     trans[0][1] =  -1 * cosRx * sinRz + sinRx * sinRy * cosRz ;
 425     trans[0][2] =  sinRx * sinRz + cosRx * sinRy * cosRz;
 426
 427     trans[1][0] =  cosRy * sinRz;
 428     trans[1][1] =  cosRx * cosRz + sinRx * sinRy * sinRz;
 429     trans[1][2] =  -1 * sinRx * cosRx + cosRx * sinRy * sinRz;
 430
 431     trans[2][0] =  -1 * sinRy;
 432     trans[2][1] =  sinRx * cosRy;
 433     trans[2][2] =  cosRx * cosRy;
 434
 435
 436     // multiply the input and transform matrices
 437     out[0] = in[0] * trans[0][0] + in[1] * trans[0][1] + in[2] * trans[0][2];
 438     out[1] = in[0] * trans[1][0] + in[1] * trans[1][1] + in[2] * trans[1][2];
 439     out[2] = in[0] * trans[2][0] + in[1] * trans[2][1] + in[2] * trans[2][2];
 440
 441     // convert ft to degrees of latitude
 442     out[0] = out[0] / (366468.96 - 3717.12 * cos(IC.lat * SG_DEGREES_TO_RADIANS));
 443
 444     // convert ft to degrees of longitude
 445     out[1] = out[1] / (365228.16 * cos(IC.lat * SG_DEGREES_TO_RADIANS));
 446
 447     // set submodel initial position
 448     IC.lat += out[0];
 449     IC.lon += out[1];
 450     IC.alt += out[2];
 451
 452     // get aircraft velocity vector angles in XZ and XY planes
 453     //double alpha = _user_alpha_node->getDoubleValue();
 454     //double velXZ = IC.elevation - alpha * cosRx;
 455     //double velXY = IC.azimuth - (IC.elevation - alpha * sinRx);
 456
 457     // Get submodel initial velocity vector angles in XZ and XY planes.
 458     // This needs to be fixed. This vector should be added to aircraft's vector.
 459     IC.elevation += (sm->yaw_offset * sinRx) + (sm->pitch_offset * cosRx);
 460     IC.azimuth   += (sm->yaw_offset * cosRx) - (sm->pitch_offset * sinRx);
 461
 462     // calculate the total speed north
 463     IC.total_speed_north = sm->speed * cos(IC.elevation * SG_DEGREES_TO_RADIANS)
 464             * cos(IC.azimuth * SG_DEGREES_TO_RADIANS) + IC.speed_north_fps;
 465
 466     // calculate the total speed east
 467     IC.total_speed_east = sm->speed * cos(IC.elevation * SG_DEGREES_TO_RADIANS)
 468             * sin(IC.azimuth * SG_DEGREES_TO_RADIANS) + IC.speed_east_fps;
 469
 470     // calculate the total speed down
 471     IC.total_speed_down = sm->speed * -sin(IC.elevation * SG_DEGREES_TO_RADIANS)
 472             + IC.speed_down_fps;
 473
 474     // re-calculate speed, elevation and azimuth
 475     IC.speed = sqrt(IC.total_speed_north * IC.total_speed_north
 476             + IC.total_speed_east * IC.total_speed_east
 477             + IC.total_speed_down * IC.total_speed_down);
 478
 479     // if speeds are low this calculation can become unreliable
 480     if (IC.speed > 1) {
 481         IC.azimuth = atan2(IC.total_speed_east , IC.total_speed_north) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 482         //        cout << "azimuth1 " << IC.azimuth<<endl;
 483
 484         // rationalise the output
 485         if (IC.azimuth < 0)
 486             IC.azimuth += 360;
 487         else if (IC.azimuth >= 360)
 488             IC.azimuth -= 360;
 489         // cout << "azimuth2 " << IC.azimuth<<endl;
 490
 491         IC.elevation = -atan(IC.total_speed_down / sqrt(IC.total_speed_north
 492             * IC.total_speed_north + IC.total_speed_east * IC.total_speed_east))
 493             * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 494     }
 495 }
 496
 497 void FGSubmodelMgr::updatelat(double lat)
 498 {
 499     ft_per_deg_latitude = 366468.96 - 3717.12 * cos(lat / SG_RADIANS_TO_DEGREES);
 500     ft_per_deg_longitude = 365228.16 * cos(lat / SG_RADIANS_TO_DEGREES);
 501 }
 502
 503 void FGSubmodelMgr::loadAI()
 504 {
 505     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "Submodels: Loading AI submodels ");
 506
 507     sm_list = ai->get_ai_list();
 508
 509     if (sm_list.empty()) {
 510         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "Submodels: Unable to read AI submodel list");
 511         return;
 512     }
 513
 514     sm_list_iterator sm_list_itr = sm_list.begin();
 515     sm_list_iterator end = sm_list.end();
 516
 517     while (sm_list_itr != end) {
 518         string path = (*sm_list_itr)->_getSMPath();
 519
 520         if (path.empty()) {
 521             ++sm_list_itr;
 522             continue;
 523         }
 524
 525         int id = (*sm_list_itr)->getID();
 526         bool serviceable = (*sm_list_itr)->_getServiceable();
 527         setData(id, path, serviceable);
 528         ++sm_list_itr;
 529     }
 530 }
 531
 532
 533 double FGSubmodelMgr::getRange(double lat, double lon, double lat2, double lon2) const
 534 {
 535     double course, distance, az2;
 536
 537     //calculate the bearing and range of the second pos from the first
 538     geo_inverse_wgs_84(lat, lon, lat2, lon2, &course, &az2, &distance);
 539     distance *= SG_METER_TO_NM;
 540     return distance;
 541 }
 542
 543 void FGSubmodelMgr::setData(int id, string& path, bool serviceable)
 544 {
 545     SGPropertyNode root;
 546
 547     SGPath config(globals->get_fg_root());
 548     config.append(path);
 549     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "Submodels: path " << path);
 550     try {
 551         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG,
 552                 "Submodels: Trying to read AI submodels file: " << config.str());
 553         readProperties(config.str(), &root);
 554     } catch (const sg_exception &e) {
 555         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG,
 556                 "Submodels: Unable to read AI submodels file: " << config.str());
 557         return;
 558     }
 559
 560     vector<SGPropertyNode_ptr> children = root.getChildren("submodel");
 561     vector<SGPropertyNode_ptr>::iterator it = children.begin();
 562     vector<SGPropertyNode_ptr>::iterator end = children.end();
 563
 564     for (int i = 0; it != end; ++it, i++) {
 565         //cout << "Reading AI submodel " << (*it)->getPath() << endl;
 566         submodel* sm = new submodel;
 567         SGPropertyNode * entry_node = *it;
 568         sm->name            = entry_node->getStringValue("name", "none_defined");
 569         sm->model           = entry_node->getStringValue("model", "Models/Geometry/rocket.ac");
 570         sm->speed           = entry_node->getDoubleValue("speed", 2329.4);
 571         sm->repeat          = entry_node->getBoolValue("repeat", false);
 572         sm->delay           = entry_node->getDoubleValue("delay", 0.25);
 573         sm->count           = entry_node->getIntValue("count", 1);
 574         sm->slaved          = entry_node->getBoolValue("slaved", false);
 575         sm->x_offset        = entry_node->getDoubleValue("x-offset", 0.0);
 576         sm->y_offset        = entry_node->getDoubleValue("y-offset", 0.0);
 577         sm->z_offset        = entry_node->getDoubleValue("z-offset", 0.0);
 578         sm->yaw_offset      = entry_node->getDoubleValue("yaw-offset", 0.0);
 579         sm->pitch_offset    = entry_node->getDoubleValue("pitch-offset", 0.0);
 580         sm->drag_area       = entry_node->getDoubleValue("eda", 0.034);
 581         sm->life            = entry_node->getDoubleValue("life", 900.0);
 582         sm->buoyancy        = entry_node->getDoubleValue("buoyancy", 0);
 583         sm->wind            = entry_node->getBoolValue("wind", false);
 584         sm->cd              = entry_node->getDoubleValue("cd", 0.193);
 585         sm->weight          = entry_node->getDoubleValue("weight", 0.25);
 586         sm->aero_stabilised = entry_node->getBoolValue("aero-stabilised", true);
 587         sm->no_roll         = entry_node->getBoolValue("no-roll", false);
 588         sm->collision       = entry_node->getBoolValue("collision", false);
 589         sm->impact          = entry_node->getBoolValue("impact", false);
 590         sm->impact_report   = entry_node->getStringValue("impact-reports");
 591         sm->fuse_range      = entry_node->getDoubleValue("fuse-range", 0.0);
 592         sm->contents_node   = fgGetNode(entry_node->getStringValue("contents", "none"), false);
 593         sm->speed_node      = fgGetNode(entry_node->getStringValue("speed-node", "none"), false);
 594         sm->submodel        = entry_node->getStringValue("submodel-path", "");
 595
 596         //cout <<  "sm->contents_node " << sm->contents_node << endl;
 597         if (sm->contents_node != 0)
 598             sm->contents = sm->contents_node->getDoubleValue();
 599
 600         const char *trigger_path = entry_node->getStringValue("trigger", 0);
 601         if (trigger_path) {
 602             sm->trigger_node = fgGetNode(trigger_path, true);
 603             sm->trigger_node->setBoolValue(sm->trigger_node->getBoolValue());
 604         } else {
 605             sm->trigger_node = 0;
 606         }
 607
 608         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "Submodels: trigger " << sm->trigger_node->getBoolValue() );
 609         if (sm->speed_node != 0)
 610             sm->speed = sm->speed_node->getDoubleValue();
 611
 612         sm->timer = sm->delay;
 613         sm->id = id;
 614         sm->first_time = false;
 615         sm->serviceable = serviceable;
 616         sm->sub_id = 0;
 617
 618         sm->prop = fgGetNode("/ai/submodels/submodel", index, true);
 619         sm->prop->tie("count", SGRawValuePointer<int>(&(sm->count)));
 620         sm->prop->tie("repeat", SGRawValuePointer<bool>(&(sm->repeat)));
 621         sm->prop->tie("id", SGRawValuePointer<int>(&(sm->id)));
 622         sm->prop->tie("sub-id", SGRawValuePointer<int>(&(sm->sub_id)));
 623
 624         sm->prop->tie("serviceable", SGRawValuePointer<bool>(&(sm->serviceable)));
 625         string name = sm->name;
 626         sm->prop->setStringValue("name", name.c_str());
 627
 628         string submodel = sm->submodel;
 629         sm->prop->setStringValue("submodel", submodel.c_str());
 630         //cout << " set submodel path " << submodel << endl;
 631
 632         if (sm->contents_node != 0)
 633             sm->prop->tie("contents-lbs", SGRawValuePointer<double>(&(sm->contents)));
 634
 635         index++;
 636         submodels.push_back(sm);
 637     }
 638 }
 639
 640 void FGSubmodelMgr::setSubData(int id, string& path, bool serviceable)
 641 {
 642     SGPropertyNode root;
 643
 644     SGPath config(globals->get_fg_root());
 645     config.append(path);
 646     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG,
 647         "Submodels: path " << path);
 648     try {
 649         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG,
 650                 "Submodels: Trying to read AI submodels file: " << config.str());
 651         readProperties(config.str(), &root);
 652
 653     } catch (const sg_exception &e) {
 654         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG,
 655                 "Submodels: Unable to read AI submodels file: " << config.str());
 656         return;
 657     }
 658
 659     vector<SGPropertyNode_ptr> children = root.getChildren("submodel");
 660     vector<SGPropertyNode_ptr>::iterator it = children.begin();
 661     vector<SGPropertyNode_ptr>::iterator end = children.end();
 662
 663     for (int i = 0; it != end; ++it, i++) {
 664         //cout << "Reading AI submodel " << (*it)->getPath() << endl;
 665         submodel* sm = new submodel;
 666         SGPropertyNode * entry_node = *it;
 667         sm->name            = entry_node->getStringValue("name", "none_defined");
 668         sm->model           = entry_node->getStringValue("model", "Models/Geometry/rocket.ac");
 669         sm->speed           = entry_node->getDoubleValue("speed", 2329.4);
 670         sm->repeat          = entry_node->getBoolValue("repeat", false);
 671         sm->delay           = entry_node->getDoubleValue("delay", 0.25);
 672         sm->count           = entry_node->getIntValue("count", 1);
 673         sm->slaved          = entry_node->getBoolValue("slaved", false);
 674         sm->x_offset        = entry_node->getDoubleValue("x-offset", 0.0);
 675         sm->y_offset        = entry_node->getDoubleValue("y-offset", 0.0);
 676         sm->z_offset        = entry_node->getDoubleValue("z-offset", 0.0);
 677         sm->yaw_offset      = entry_node->getDoubleValue("yaw-offset", 0.0);
 678         sm->pitch_offset    = entry_node->getDoubleValue("pitch-offset", 0.0);
 679         sm->drag_area       = entry_node->getDoubleValue("eda", 0.034);
 680         sm->life            = entry_node->getDoubleValue("life", 900.0);
 681         sm->buoyancy        = entry_node->getDoubleValue("buoyancy", 0);
 682         sm->wind            = entry_node->getBoolValue("wind", false);
 683         sm->cd              = entry_node->getDoubleValue("cd", 0.193);
 684         sm->weight          = entry_node->getDoubleValue("weight", 0.25);
 685         sm->aero_stabilised = entry_node->getBoolValue("aero-stabilised", true);
 686         sm->no_roll         = entry_node->getBoolValue("no-roll", false);
 687         sm->collision       = entry_node->getBoolValue("collision", false);
 688         sm->impact          = entry_node->getBoolValue("impact", false);
 689         sm->impact_report   = entry_node->getStringValue("impact-reports");
 690         sm->fuse_range      = entry_node->getDoubleValue("fuse-range", 0.0);
 691         sm->contents_node   = fgGetNode(entry_node->getStringValue("contents", "none"), false);
 692         sm->speed_node      = fgGetNode(entry_node->getStringValue("speed-node", "none"), false);
 693         sm->submodel        = entry_node->getStringValue("submodel-path", "");
 694
 695         //cout <<  "sm->contents_node " << sm->contents_node << endl;
 696         if (sm->contents_node != 0)
 697             sm->contents = sm->contents_node->getDoubleValue();
 698
 699         const char *trigger_path = entry_node->getStringValue("trigger", 0);
 700         if (trigger_path) {
 701             sm->trigger_node = fgGetNode(trigger_path, true);
 702             sm->trigger_node->setBoolValue(sm->trigger_node->getBoolValue());
 703         } else {
 704             sm->trigger_node = 0;
 705         }
 706
 707         if (sm->speed_node != 0)
 708             sm->speed = sm->speed_node->getDoubleValue();
 709
 710         sm->timer = sm->delay;
 711         sm->id = index;
 712         sm->first_time = false;
 713         sm->serviceable = serviceable;
 714         sm->sub_id = 0;
 715
 716         sm->prop = fgGetNode("/ai/submodels/subsubmodel", index, true);
 717         sm->prop->tie("count", SGRawValuePointer<int>(&(sm->count)));
 718         sm->prop->tie("repeat", SGRawValuePointer<bool>(&(sm->repeat)));
 719         sm->prop->tie("id", SGRawValuePointer<int>(&(sm->id)));
 720         sm->prop->tie("sub-id", SGRawValuePointer<int>(&(sm->sub_id)));
 721         sm->prop->tie("serviceable", SGRawValuePointer<bool>(&(sm->serviceable)));
 722         string name = sm->name;
 723         sm->prop->setStringValue("name", name.c_str());
 724
 725         string submodel = sm->submodel;
 726         sm->prop->setStringValue("submodel", submodel.c_str());
 727         // cout << " set submodel path " << submodel<< endl;
 728
 729         if (sm->contents_node != 0)
 730             sm->prop->tie("contents-lbs", SGRawValuePointer<double>(&(sm->contents)));
 731
 732         index++;
 733         subsubmodels.push_back(sm);
 734     }
 735 }
 736
 737 void FGSubmodelMgr::loadSubmodels()
 738 {
 739     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "Submodels: Loading sub submodels");
 740
 741     submodel_iterator = submodels.begin();
 742
 743     while (submodel_iterator != submodels.end()) {
 744         string submodel  = (*submodel_iterator)->submodel;
 745         if (!submodel.empty()) {
 746             //int id = (*submodel_iterator)->id;
 747             bool serviceable = true;
 748             SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "found path sub sub "
 749                     << submodel
 750                     << " index " << index
 751                     << "name " << (*submodel_iterator)->name);
 752
 753             (*submodel_iterator)->sub_id = index;
 754             setSubData(index, submodel, serviceable);
 755         }
 756
 757         ++submodel_iterator;
 758     }
 759
 760     subsubmodel_iterator = subsubmodels.begin();
 761
 762     while (subsubmodel_iterator != subsubmodels.end()) {
 763         submodels.push_back(*subsubmodel_iterator);
 764         ++subsubmodel_iterator;
 765     }
 766
 767     submodel_iterator = submodels.begin();
 768
 769     while (submodel_iterator != submodels.end()) {
 770         int id = (*submodel_iterator)->id;
 771         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG,"after pusback "
 772                 << " id " << id
 773                 << " name " << (*submodel_iterator)->name
 774                 << " sub id " << (*submodel_iterator)->sub_id);
 775
 776         ++submodel_iterator;
 777     }
 778 }
 779
 780 // end of submodel.cxx