src/AIModel/submodel.cxx

   1 //// submodel.cxx - models a releasable submodel.
   2 // Written by Dave Culp, started Aug 2004
   3 // With major additions by Vivian Meaaza 2004 - 2007
   4 //
   5 // This file is in the Public Domain and comes with no warranty.
   6
   7 #ifdef HAVE_CONFIG_H
   8 #  include "config.h"
   9 #endif
  10
  11 #include "submodel.hxx"
  12
  13 #include <simgear/structure/exception.hxx>
  14 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  15 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  16 #include <simgear/props/props_io.hxx>
  17
  18 #include <Main/fg_props.hxx>
  19 #include <Main/util.hxx>
  20
  21
  22 #include "AIBase.hxx"
  23 #include "AIManager.hxx"
  24 #include "AIBallistic.hxx"
  25
  26
  27 const double FGSubmodelMgr::lbs_to_slugs = 0.031080950172;
  28
  29 FGSubmodelMgr::FGSubmodelMgr()
  30 {
  31     x_offset = y_offset = 0.0;
  32     z_offset = -4.0;
  33     pitch_offset = 2.0;
  34     yaw_offset = 0.0;
  35
  36     out[0] = out[1] = out[2] = 0;
  37     string contents_node;
  38     contrail_altitude = 30000;
  39     _count = 0;
  40     _found_sub = true;
  41 }
  42
  43 FGSubmodelMgr::~FGSubmodelMgr()
  44 {
  45 }
  46
  47 void FGSubmodelMgr::init()
  48 {
  49     index = 0;
  50
  51     _serviceable_node = fgGetNode("/sim/submodels/serviceable", true);
  52     _serviceable_node->setBoolValue(true);
  53
  54     _user_lat_node = fgGetNode("/position/latitude-deg", true);
  55     _user_lon_node = fgGetNode("/position/longitude-deg", true);
  56     _user_alt_node = fgGetNode("/position/altitude-ft", true);
  57
  58     _user_heading_node = fgGetNode("/orientation/heading-deg", true);
  59     _user_pitch_node =   fgGetNode("/orientation/pitch-deg", true);
  60     _user_roll_node =    fgGetNode("/orientation/roll-deg", true);
  61     _user_yaw_node =     fgGetNode("/orientation/yaw-deg", true);
  62     _user_alpha_node =   fgGetNode("/orientation/alpha-deg", true);
  63
  64     _user_speed_node = fgGetNode("/velocities/uBody-fps", true);
  65
  66     _user_wind_from_east_node  = fgGetNode("/environment/wind-from-east-fps", true);
  67     _user_wind_from_north_node = fgGetNode("/environment/wind-from-north-fps", true);
  68
  69     _user_speed_down_fps_node   = fgGetNode("/velocities/speed-down-fps", true);
  70     _user_speed_east_fps_node   = fgGetNode("/velocities/speed-east-fps", true);
  71     _user_speed_north_fps_node  = fgGetNode("/velocities/speed-north-fps", true);
  72
  73     _contrail_altitude_node = fgGetNode("/environment/params/contrail-altitude", true);
  74     contrail_altitude       = _contrail_altitude_node->getDoubleValue();
  75     _contrail_trigger       = fgGetNode("ai/submodels/contrails", true);
  76     _contrail_trigger->setBoolValue(false);
  77
  78     ai = (FGAIManager*)globals->get_subsystem("ai_model");
  79
  80     load();
  81
  82 //    _model_added_node = fgGetNode("ai/models/model-added", true);
  83     //_model_added_node->addChangeListener(this, false);
  84
  85 }
  86
  87 void FGSubmodelMgr::postinit() {
  88     // postinit, so that the AI list is populated
  89     loadAI();
  90
  91     while (_found_sub)
  92         loadSubmodels();
  93
  94     //TODO reload submodels if an MP ac joins
  95
  96     _model_added_node = fgGetNode("ai/models/model-added", true);
  97     _model_added_node->addChangeListener(this, false);
  98 }
  99
 100 void FGSubmodelMgr::bind()
 101 {}
 102
 103 void FGSubmodelMgr::unbind()
 104 {
 105     submodel_iterator = submodels.begin();
 106     while (submodel_iterator != submodels.end()) {
 107         (*submodel_iterator)->prop->untie("count");
 108         ++submodel_iterator;
 109     }
 110 }
 111
 112 void FGSubmodelMgr::update(double dt)
 113 {
 114     if (!_serviceable_node->getBoolValue())
 115         return;
 116
 117     _impact = false;
 118     _hit = false;
 119     _expiry = false;
 120
 121     // check if the submodel hit an object or terrain
 122     sm_list = ai->get_ai_list();
 123     sm_list_iterator sm_list_itr = sm_list.begin();
 124     sm_list_iterator end = sm_list.end();
 125
 126     for (; sm_list_itr != end; ++sm_list_itr) {
 127         _impact = (*sm_list_itr)->_getImpactData();
 128         _hit = (*sm_list_itr)->_getCollisionData();
 129         _expiry = (*sm_list_itr)->_getExpiryData();
 130
 131         int parent_subID = (*sm_list_itr)->_getSubID();
 132
 133         //SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "Submodel: Impact " << _impact << " hit! "
 134         //        << _hit <<" parent_subID " << parent_subID);
 135
 136         if ( parent_subID == 0) // this entry in the list has no associated submodel
 137             continue;           // so we can continue
 138
 139         if (_impact || _hit || _expiry) {
 140     //        SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "Submodel: Impact " << _impact << " hit! " << _hit
 141                 //<< " exipiry :-( " << _expiry );
 142
 143             submodel_iterator = submodels.begin();
 144
 145             while (submodel_iterator != submodels.end()) {
 146                 int child_ID = (*submodel_iterator)->id;
 147                 //cout << "Impact: parent SubID " << parent_subID << " child_ID " << child_ID << endl;
 148
 149                 if ( parent_subID == child_ID ) {
 150                     _parent_lat = (*sm_list_itr)->_getImpactLat();
 151                     _parent_lon = (*sm_list_itr)->_getImpactLon();
 152                     _parent_elev = (*sm_list_itr)->_getImpactElevFt();
 153                     _parent_hdg = (*sm_list_itr)->_getImpactHdg();
 154                     _parent_pitch = (*sm_list_itr)->_getImpactPitch();
 155                     _parent_roll = (*sm_list_itr)->_getImpactRoll();
 156                     _parent_speed = (*sm_list_itr)->_getImpactSpeed();
 157                     (*submodel_iterator)->first_time = true;
 158                     //cout << "Impact: parent SubID = child_ID elev " << _parent_elev << endl;
 159
 160                     if (release(*submodel_iterator, dt))
 161                         (*sm_list_itr)->setDie(true);
 162
 163                 }
 164
 165                 ++submodel_iterator;
 166             }
 167         }
 168     }
 169
 170     _contrail_trigger->setBoolValue(_user_alt_node->getDoubleValue() > contrail_altitude);
 171
 172
 173 //    bool in_range = true;
 174     bool trigger = false;
 175     int i = -1;
 176
 177     submodel_iterator = submodels.begin();
 178     while (submodel_iterator != submodels.end())  {
 179         i++;
 180
 181         /*SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG,
 182                 "Submodels:  " << (*submodel_iterator)->id
 183                 << " name " << (*submodel_iterator)->name
 184                 );*/
 185
 186         if ((*submodel_iterator)->trigger_node != 0) {
 187             _trigger_node = (*submodel_iterator)->trigger_node;
 188             trigger = _trigger_node->getBoolValue();
 189             //cout << (*submodel_iterator)->name << "trigger node found " <<  trigger << endl;
 190         } else {
 191             trigger = true;
 192             //cout << (*submodel_iterator)->name << "trigger node not found " << trigger << endl;
 193         }
 194
 195         if (trigger && (*submodel_iterator)->count != 0) {
 196
 197             int id = (*submodel_iterator)->id;
 198             string name = (*submodel_iterator)->name;
 199
 200             SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG,
 201             "Submodels release:  " << (*submodel_iterator)->id
 202             << " name " << (*submodel_iterator)->name
 203             << " count " << (*submodel_iterator)->count
 204             );
 205
 206             release(*submodel_iterator, dt);
 207         } else
 208             (*submodel_iterator)->first_time = true;
 209
 210         ++submodel_iterator;
 211     } // end while
 212 }
 213
 214 bool FGSubmodelMgr::release(submodel *sm, double dt)
 215 {
 216     //cout << "release id " << sm->id << " name " << sm->name
 217     //<< " first time " << sm->first_time  << " repeat " << sm->repeat  <<
 218     //    endl;
 219
 220     // only run if first time or repeat is set to true
 221     if (!sm->first_time && !sm->repeat) {
 222         //cout<< "not first time " << sm->first_time<< " repeat " << sm->repeat <<endl;
 223         return false;
 224     }
 225
 226     sm->timer += dt;
 227
 228     if (sm->timer < sm->delay) {
 229         //cout << "not yet: timer " << sm->timer << " delay " << sm->delay << endl;
 230         return false;
 231     }
 232
 233     //cout << "released timer: " << sm->timer << " delay " << sm->delay << endl;
 234
 235     sm->timer = 0.0;
 236
 237     if (sm->first_time) {
 238         dt = 0.0;
 239         sm->first_time = false;
 240     }
 241
 242     transform(sm);  // calculate submodel's initial conditions in world-coordinates
 243
 244     FGAIBallistic* ballist = new FGAIBallistic;
 245     ballist->setPath(sm->model.c_str());
 246     ballist->setName(sm->name);
 247     ballist->setRandom(sm->random);
 248     ballist->setRandomness(sm->randomness);
 249     ballist->setLatitude(offsetpos.getLatitudeDeg());
 250     ballist->setLongitude(offsetpos.getLongitudeDeg());
 251     ballist->setAltitude(offsetpos.getElevationFt());
 252     ballist->setAzimuth(IC.azimuth);
 253     ballist->setElevation(IC.elevation);
 254     ballist->setRoll(IC.roll);
 255     ballist->setSpeed(IC.speed / SG_KT_TO_FPS);
 256     ballist->setWind_from_east(IC.wind_from_east);
 257     ballist->setWind_from_north(IC.wind_from_north);
 258     ballist->setMass(IC.mass);
 259     ballist->setDragArea(sm->drag_area);
 260     ballist->setLife(sm->life);
 261     ballist->setBuoyancy(sm->buoyancy);
 262     ballist->setWind(sm->wind);
 263     ballist->setCd(sm->cd);
 264     ballist->setStabilisation(sm->aero_stabilised);
 265     ballist->setNoRoll(sm->no_roll);
 266     ballist->setCollision(sm->collision);
 267     ballist->setExpiry(sm->expiry);
 268     ballist->setImpact(sm->impact);
 269     ballist->setImpactReportNode(sm->impact_report);
 270     ballist->setFuseRange(sm->fuse_range);
 271     ballist->setSubmodel(sm->submodel.c_str());
 272     ballist->setSubID(sm->sub_id);
 273     ballist->setForceStabilisation(sm->force_stabilised);
 274     ballist->setExternalForce(sm->ext_force);
 275     ballist->setForcePath(sm->force_path.c_str());
 276     ai->attach(ballist);
 277
 278     if (sm->count > 0)
 279         sm->count--;
 280     return true;
 281 }
 282
 283 void FGSubmodelMgr::load()
 284 {
 285     SGPropertyNode *path = fgGetNode("/sim/submodels/path");
 286
 287     if (path) {
 288         const int id = 0;
 289         string Path = path->getStringValue();
 290         bool Seviceable =_serviceable_node->getBoolValue();
 291         setData(id, Path, Seviceable);
 292     }
 293 }
 294
 295 void FGSubmodelMgr::transform(submodel *sm)
 296 {
 297     // set initial conditions
 298     if (sm->contents_node != 0) {
 299         // get the weight of the contents (lbs) and convert to mass (slugs)
 300         sm->contents = sm->contents_node->getChild("level-lbs",0,1)->getDoubleValue();
 301         //cout << "transform: contents " << sm->contents << endl;
 302         IC.mass = (sm->weight + sm->contents) * lbs_to_slugs;
 303         //cout << "mass inc contents"  << IC.mass << endl;
 304
 305         // set contents to 0 in the parent
 306         sm->contents_node->getChild("level-gal_us",0,1)->setDoubleValue(0);
 307         /*cout << "contents " << sm->contents_node->getChild("level-gal_us")->getDoubleValue()
 308         << " " << sm->contents_node->getChild("level-lbs",0,1)->getDoubleValue()
 309         << endl;*/
 310     } else
 311         IC.mass = sm->weight * lbs_to_slugs;
 312
 313     // cout << "mass "  << IC.mass << endl;
 314
 315     if (sm->speed_node != 0)
 316         sm->speed = sm->speed_node->getDoubleValue();
 317
 318     int id = sm->id;
 319     int sub_id = sm->sub_id;
 320     string name = sm->name;
 321
 322     //cout << " name " << name << " id " << id << " sub id" << sub_id << endl;
 323
 324     // set the Initial Conditions for the types of submodel parent
 325
 326     if (_impact || _hit || _expiry) {
 327         // set the data for a submodel tied to a submodel
 328         _count++;
 329
 330         IC.lat             = _parent_lat;
 331         IC.lon             = _parent_lon;
 332         IC.alt             = _parent_elev;
 333         IC.roll            = _parent_roll;    // rotation about x axis
 334         IC.elevation       = _parent_pitch;   // rotation about y axis
 335         IC.azimuth         = _parent_hdg;     // rotation about z axis
 336         IC.speed           = _parent_speed;
 337         IC.speed_down_fps  = 0;
 338         IC.speed_east_fps  = 0;
 339         IC.speed_north_fps = 0;
 340
 341     } else if (id == 0) {
 342         //set the data for a submodel tied to the main model
 343
 344         IC.lat             = _user_lat_node->getDoubleValue();
 345         IC.lon             = _user_lon_node->getDoubleValue();
 346         IC.alt             = _user_alt_node->getDoubleValue();
 347         IC.roll            = _user_roll_node->getDoubleValue();    // rotation about x axis
 348         IC.elevation       = _user_pitch_node->getDoubleValue();   // rotation about y axis
 349         IC.azimuth         = _user_heading_node->getDoubleValue(); // rotation about z axis
 350         IC.speed           = _user_speed_node->getDoubleValue();
 351         IC.speed_down_fps  = _user_speed_down_fps_node->getDoubleValue();
 352         IC.speed_east_fps  = _user_speed_east_fps_node->getDoubleValue();
 353         IC.speed_north_fps = _user_speed_north_fps_node->getDoubleValue();
 354
 355     } else {
 356         // set the data for a submodel tied to an AI Object
 357         //cout << " set the data for a submodel tied to an AI Object " << id << endl;
 358         sm_list_iterator sm_list_itr = sm_list.begin();
 359         sm_list_iterator end = sm_list.end();
 360
 361         while (sm_list_itr != end) {
 362             int parent_id = (*sm_list_itr)->getID();
 363
 364             if (id != parent_id) {
 365                 ++sm_list_itr;
 366                 continue;
 367             }
 368
 369             //cout << " AI found id " << id <<  " alt " << (*sm_list_itr)->_getElevationFt()<< endl;
 370             IC.lat             = (*sm_list_itr)->_getLatitude();
 371             IC.lon             = (*sm_list_itr)->_getLongitude();
 372             IC.alt             = (*sm_list_itr)->_getElevationFt();
 373             IC.roll            = (*sm_list_itr)->_getRoll();
 374             IC.elevation       = (*sm_list_itr)->_getPitch();
 375             IC.azimuth         = (*sm_list_itr)->_getHeading();
 376             IC.speed           = (*sm_list_itr)->_getSpeed() * SG_KT_TO_FPS;
 377             IC.speed_down_fps  = -(*sm_list_itr)->_getVS_fps();
 378             IC.speed_east_fps  = (*sm_list_itr)->_get_speed_east_fps();
 379             IC.speed_north_fps = (*sm_list_itr)->_get_speed_north_fps();
 380
 381             break;
 382
 383             ++sm_list_itr;
 384         }
 385     }
 386
 387     /*cout << "heading " << IC.azimuth << endl ;
 388     cout << "speed down " << IC.speed_down_fps << endl ;
 389     cout << "speed east " << IC.speed_east_fps << endl ;
 390     cout << "speed north " << IC.speed_north_fps << endl ;
 391     cout << "parent speed fps in" << IC.speed << "sm speed in " << sm->speed << endl ;*/
 392
 393     // Set the Initial Conditions that are common to all types of parent
 394     IC.wind_from_east =  _user_wind_from_east_node->getDoubleValue();
 395     IC.wind_from_north = _user_wind_from_north_node->getDoubleValue();
 396
 397     userpos.setLatitudeDeg(IC.lat);
 398     userpos.setLongitudeDeg(IC.lon);
 399     userpos.setElevationFt(IC.alt);
 400
 401     _x_offset = sm->x_offset;
 402     _y_offset = sm->y_offset;
 403     _z_offset = sm->z_offset;
 404
 405     setOffsetPos();
 406
 407     //IC.elevation += sm->pitch_offset;
 408     //IC.azimuth   += sm->yaw_offset ;
 409
 410     // pre-process the trig functions
 411     cosRx = cos(-IC.roll * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 412     sinRx = sin(-IC.roll * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 413     cosRy = cos(-IC.elevation * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 414     sinRy = sin(-IC.elevation * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 415     cosRz = cos(IC.azimuth * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 416     sinRz = sin(IC.azimuth * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 417
 418
 419     // Get submodel initial velocity vector angles in XZ and XY planes.
 420     // This vector should be added to aircraft's vector.
 421     IC.elevation += (sm->yaw_offset * sinRx) + (sm->pitch_offset * cosRx);
 422     IC.azimuth   += (sm->yaw_offset * cosRx) - (sm->pitch_offset * sinRx);
 423
 424     // calculate the total speed north
 425     IC.total_speed_north = sm->speed * cos(IC.elevation * SG_DEGREES_TO_RADIANS)
 426             * cos(IC.azimuth * SG_DEGREES_TO_RADIANS) + IC.speed_north_fps;
 427
 428     // calculate the total speed east
 429     IC.total_speed_east = sm->speed * cos(IC.elevation * SG_DEGREES_TO_RADIANS)
 430             * sin(IC.azimuth * SG_DEGREES_TO_RADIANS) + IC.speed_east_fps;
 431
 432     // calculate the total speed down
 433     IC.total_speed_down = sm->speed * -sin(IC.elevation * SG_DEGREES_TO_RADIANS)
 434             + IC.speed_down_fps;
 435
 436     // re-calculate speed, elevation and azimuth
 437     IC.speed = sqrt(IC.total_speed_north * IC.total_speed_north
 438             + IC.total_speed_east * IC.total_speed_east
 439             + IC.total_speed_down * IC.total_speed_down);
 440
 441     // if speeds are low this calculation can become unreliable
 442     if (IC.speed > 1) {
 443         //IC.azimuth = atan2(IC.total_speed_east, IC.total_speed_north) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 444         //        cout << "azimuth1 " << IC.azimuth<<endl;
 445
 446         // rationalise the output
 447         if (IC.azimuth < 0)
 448             IC.azimuth += 360;
 449         else if (IC.azimuth >= 360)
 450             IC.azimuth -= 360;
 451         // cout << "azimuth2 " << IC.azimuth<<endl;
 452
 453         IC.elevation = -atan(IC.total_speed_down / sqrt(IC.total_speed_north
 454             * IC.total_speed_north + IC.total_speed_east * IC.total_speed_east))
 455             * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 456     }
 457 }
 458
 459 void FGSubmodelMgr::updatelat(double lat)
 460 {
 461     ft_per_deg_latitude = 366468.96 - 3717.12 * cos(lat / SG_RADIANS_TO_DEGREES);
 462     ft_per_deg_longitude = 365228.16 * cos(lat / SG_RADIANS_TO_DEGREES);
 463 }
 464
 465 void FGSubmodelMgr::loadAI()
 466 {
 467     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "Submodels: Loading AI submodels ");
 468
 469     sm_list = ai->get_ai_list();
 470
 471     if (sm_list.empty()) {
 472         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "Submodels: Unable to read AI submodel list");
 473         return;
 474     }
 475
 476     sm_list_iterator sm_list_itr = sm_list.begin();
 477     sm_list_iterator end = sm_list.end();
 478
 479     while (sm_list_itr != end) {
 480         string path = (*sm_list_itr)->_getSMPath();
 481
 482         if (path.empty()) {
 483             ++sm_list_itr;
 484             continue;
 485         }
 486
 487         int id = (*sm_list_itr)->getID();
 488         string type = (*sm_list_itr)->getTypeString();
 489         bool serviceable = (*sm_list_itr)->_getServiceable();
 490
 491         //cout << "loadAI: type " << type << " path "<< path << " serviceable " << serviceable << endl;
 492
 493         setData(id, path, serviceable);
 494         ++sm_list_itr;
 495     }
 496 }
 497
 498
 499
 500 void FGSubmodelMgr::setData(int id, string& path, bool serviceable)
 501 {
 502     SGPropertyNode root;
 503
 504     SGPath config(globals->get_fg_root());
 505     config.append(path);
 506     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "setData: path " << path);
 507     try {
 508         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG,
 509                 "Submodels: Trying to read AI submodels file: " << config.str());
 510         readProperties(config.str(), &root);
 511     } catch (const sg_exception &) {
 512         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT,
 513                 "Submodels: Unable to read AI submodels file: " << config.str());
 514         return;
 515     }
 516
 517     vector<SGPropertyNode_ptr> children = root.getChildren("submodel");
 518     vector<SGPropertyNode_ptr>::iterator it = children.begin();
 519     vector<SGPropertyNode_ptr>::iterator end = children.end();
 520
 521     for (int i = 0; it != end; ++it, i++) {
 522         //cout << "Reading AI submodel " << (*it)->getPath() << endl;
 523         submodel* sm = new submodel;
 524         SGPropertyNode * entry_node = *it;
 525         sm->name            = entry_node->getStringValue("name", "none_defined");
 526         sm->model           = entry_node->getStringValue("model", "Models/Geometry/rocket.ac");
 527         sm->speed           = entry_node->getDoubleValue("speed", 2329.4);
 528         sm->repeat          = entry_node->getBoolValue("repeat", false);
 529         sm->delay           = entry_node->getDoubleValue("delay", 0.25);
 530         sm->count           = entry_node->getIntValue("count", 1);
 531         sm->slaved          = entry_node->getBoolValue("slaved", false);
 532         sm->x_offset        = entry_node->getDoubleValue("x-offset", 0.0);
 533         sm->y_offset        = entry_node->getDoubleValue("y-offset", 0.0);
 534         sm->z_offset        = entry_node->getDoubleValue("z-offset", 0.0);
 535         sm->yaw_offset      = entry_node->getDoubleValue("yaw-offset", 0.0);
 536         sm->pitch_offset    = entry_node->getDoubleValue("pitch-offset", 0.0);
 537         sm->drag_area       = entry_node->getDoubleValue("eda", 0.034);
 538         sm->life            = entry_node->getDoubleValue("life", 900.0);
 539         sm->buoyancy        = entry_node->getDoubleValue("buoyancy", 0);
 540         sm->wind            = entry_node->getBoolValue("wind", false);
 541         sm->cd              = entry_node->getDoubleValue("cd", 0.193);
 542         sm->weight          = entry_node->getDoubleValue("weight", 0.25);
 543         sm->aero_stabilised = entry_node->getBoolValue("aero-stabilised", true);
 544         sm->no_roll         = entry_node->getBoolValue("no-roll", false);
 545         sm->collision       = entry_node->getBoolValue("collision", false);
 546         sm->expiry                      = entry_node->getBoolValue("expiry", false);
 547         sm->impact          = entry_node->getBoolValue("impact", false);
 548         sm->impact_report   = entry_node->getStringValue("impact-reports");
 549         sm->fuse_range      = entry_node->getDoubleValue("fuse-range", 0.0);
 550         sm->contents_node   = fgGetNode(entry_node->getStringValue("contents", "none"), false);
 551         sm->speed_node      = fgGetNode(entry_node->getStringValue("speed-prop", "none"), false);
 552         sm->submodel        = entry_node->getStringValue("submodel-path", "");
 553         sm->force_stabilised= entry_node->getBoolValue("force-stabilised", false);
 554         sm->ext_force       = entry_node->getBoolValue("external-force", false);
 555         sm->force_path      = entry_node->getStringValue("force-path", "");
 556         sm->random                      = entry_node->getBoolValue("random", false);
 557         sm->randomness          = entry_node->getDoubleValue("randomness", 0.5);
 558
 559
 560         //cout <<  "sm->contents_node " << sm->contents_node << endl;
 561         if (sm->contents_node != 0)
 562             sm->contents = sm->contents_node->getDoubleValue();
 563
 564         const char *trigger_path = entry_node->getStringValue("trigger", 0);
 565         if (trigger_path) {
 566             sm->trigger_node = fgGetNode(trigger_path, true);
 567             sm->trigger_node->setBoolValue(sm->trigger_node->getBoolValue());
 568         } else {
 569             sm->trigger_node = 0;
 570         }
 571
 572         if (sm->speed_node != 0)
 573             sm->speed = sm->speed_node->getDoubleValue();
 574
 575         sm->timer = sm->delay;
 576         sm->id = id;
 577         sm->first_time = false;
 578         sm->serviceable = serviceable;
 579         sm->sub_id = 0;
 580
 581         sm->prop = fgGetNode("/ai/submodels/submodel", index, true);
 582         sm->prop->tie("delay", SGRawValuePointer<double>(&(sm->delay)));
 583         sm->prop->tie("count", SGRawValuePointer<int>(&(sm->count)));
 584         sm->prop->tie("repeat", SGRawValuePointer<bool>(&(sm->repeat)));
 585         sm->prop->tie("id", SGRawValuePointer<int>(&(sm->id)));
 586         sm->prop->tie("sub-id", SGRawValuePointer<int>(&(sm->sub_id)));
 587         sm->prop->tie("serviceable", SGRawValuePointer<bool>(&(sm->serviceable)));
 588         sm->prop->tie("random", SGRawValuePointer<bool>(&(sm->random)));
 589         string name = sm->name;
 590         sm->prop->setStringValue("name", name.c_str());
 591
 592         string submodel = sm->submodel;
 593         sm->prop->setStringValue("submodel", submodel.c_str());
 594         //cout << " set submodel path " << submodel << endl;
 595
 596         string force_path = sm->force_path;
 597         sm->prop->setStringValue("force_path", force_path.c_str());
 598         //cout << "set force_path Sub " << force_path << endl;
 599
 600         if (sm->contents_node != 0)
 601             sm->prop->tie("contents-lbs", SGRawValuePointer<double>(&(sm->contents)));
 602
 603         index++;
 604         submodels.push_back(sm);
 605     }
 606 }
 607
 608 void FGSubmodelMgr::setSubData(int id, string& path, bool serviceable)
 609 {
 610     SGPropertyNode root;
 611
 612     SGPath config(globals->get_fg_root());
 613     config.append(path);
 614     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "setSubData: path " << path);
 615
 616     try {
 617         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT,
 618                 "Submodels: Trying to read AI submodels file: " << config.str());
 619         readProperties(config.str(), &root);
 620
 621     } catch (const sg_exception &) {
 622         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG,
 623                 "Submodels: Unable to read AI submodels file: " << config.str());
 624         return;
 625     }
 626
 627     vector<SGPropertyNode_ptr> children = root.getChildren("submodel");
 628     vector<SGPropertyNode_ptr>::iterator it = children.begin();
 629     vector<SGPropertyNode_ptr>::iterator end = children.end();
 630
 631     for (int i = 0; it != end; ++it, i++) {
 632         //cout << "Reading AI submodel " << (*it)->getPath() << endl;
 633         submodel* sm = new submodel;
 634         SGPropertyNode * entry_node = *it;
 635         sm->name            = entry_node->getStringValue("name", "none_defined");
 636         sm->model           = entry_node->getStringValue("model", "Models/Geometry/rocket.ac");
 637         sm->speed           = entry_node->getDoubleValue("speed", 2329.4);
 638         sm->repeat          = entry_node->getBoolValue("repeat", false);
 639         sm->delay           = entry_node->getDoubleValue("delay", 0.25);
 640         sm->count           = entry_node->getIntValue("count", 1);
 641         sm->slaved          = entry_node->getBoolValue("slaved", false);
 642         sm->x_offset        = entry_node->getDoubleValue("x-offset", 0.0);
 643         sm->y_offset        = entry_node->getDoubleValue("y-offset", 0.0);
 644         sm->z_offset        = entry_node->getDoubleValue("z-offset", 0.0);
 645         sm->yaw_offset      = entry_node->getDoubleValue("yaw-offset", 0.0);
 646         sm->pitch_offset    = entry_node->getDoubleValue("pitch-offset", 0.0);
 647         sm->drag_area       = entry_node->getDoubleValue("eda", 0.034);
 648         sm->life            = entry_node->getDoubleValue("life", 900.0);
 649         sm->buoyancy        = entry_node->getDoubleValue("buoyancy", 0);
 650         sm->wind            = entry_node->getBoolValue("wind", false);
 651         sm->cd              = entry_node->getDoubleValue("cd", 0.193);
 652         sm->weight          = entry_node->getDoubleValue("weight", 0.25);
 653         sm->aero_stabilised = entry_node->getBoolValue("aero-stabilised", true);
 654         sm->no_roll         = entry_node->getBoolValue("no-roll", false);
 655         sm->collision       = entry_node->getBoolValue("collision", false);
 656         sm->expiry          = entry_node->getBoolValue("expiry", false);
 657         sm->impact          = entry_node->getBoolValue("impact", false);
 658         sm->impact_report   = entry_node->getStringValue("impact-reports");
 659         sm->fuse_range      = entry_node->getDoubleValue("fuse-range", 0.0);
 660         sm->contents_node   = fgGetNode(entry_node->getStringValue("contents", "none"), false);
 661         sm->speed_node      = fgGetNode(entry_node->getStringValue("speed-prop", "none"), false);
 662         sm->submodel        = entry_node->getStringValue("submodel-path", "");
 663         sm->force_stabilised= entry_node->getBoolValue("force-stabilised", false);
 664         sm->ext_force       = entry_node->getBoolValue("external-force", false);
 665         sm->force_path      = entry_node->getStringValue("force-path", "");
 666         sm->random          = entry_node->getBoolValue("random", false);
 667         sm->randomness      = entry_node->getDoubleValue("randomness", 0.5);
 668
 669         //cout <<  "sm->contents_node " << sm->contents_node << endl;
 670         if (sm->contents_node != 0)
 671             sm->contents = sm->contents_node->getDoubleValue();
 672
 673         const char *trigger_path = entry_node->getStringValue("trigger", 0);
 674         if (trigger_path) {
 675             sm->trigger_node = fgGetNode(trigger_path, true);
 676             sm->trigger_node->setBoolValue(sm->trigger_node->getBoolValue());
 677         } else {
 678             sm->trigger_node = 0;
 679         }
 680
 681         if (sm->speed_node != 0)
 682             sm->speed = sm->speed_node->getDoubleValue();
 683
 684         sm->timer = sm->delay;
 685         sm->id = index;
 686         sm->first_time = false;
 687         sm->serviceable = serviceable;
 688         sm->sub_id = 0;
 689
 690         sm->prop = fgGetNode("/ai/submodels/subsubmodel", index, true);
 691         sm->prop->tie("count", SGRawValuePointer<int>(&(sm->count)));
 692         sm->prop->tie("repeat", SGRawValuePointer<bool>(&(sm->repeat)));
 693         sm->prop->tie("id", SGRawValuePointer<int>(&(sm->id)));
 694         sm->prop->tie("sub-id", SGRawValuePointer<int>(&(sm->sub_id)));
 695         sm->prop->tie("serviceable", SGRawValuePointer<bool>(&(sm->serviceable)));
 696         sm->prop->tie("random", SGRawValuePointer<bool>(&(sm->random)));
 697         string name = sm->name;
 698         sm->prop->setStringValue("name", name.c_str());
 699
 700         string submodel = sm->submodel;
 701         sm->prop->setStringValue("submodel", submodel.c_str());
 702         // cout << " set submodel path AI" << submodel<< endl;
 703
 704         string force_path = sm->force_path;
 705         sm->prop->setStringValue("force_path", force_path.c_str());
 706         //cout << "set force_path  AI" << force_path << endl;
 707
 708         if (sm->contents_node != 0)
 709             sm->prop->tie("contents-lbs", SGRawValuePointer<double>(&(sm->contents)));
 710
 711         index++;
 712         subsubmodels.push_back(sm);
 713     }
 714 }
 715
 716 void FGSubmodelMgr::loadSubmodels()
 717 {
 718     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "Submodels: Loading sub submodels");
 719
 720     _found_sub = false;
 721
 722     submodel_iterator = submodels.begin();
 723
 724     while (submodel_iterator != submodels.end()) {
 725         string submodel  = (*submodel_iterator)->submodel;
 726         if (!submodel.empty()) {
 727             //int id = (*submodel_iterator)->id;
 728             bool serviceable = true;
 729             //SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "found path sub sub "
 730             //        << submodel
 731             //        << " index " << index
 732             //        << "name " << (*submodel_iterator)->name);
 733
 734             if ((*submodel_iterator)->sub_id == 0){
 735                 (*submodel_iterator)->sub_id = index;
 736                 _found_sub = true;
 737                 setSubData(index, submodel, serviceable);
 738             }
 739         }
 740
 741         ++submodel_iterator;
 742     } // end while
 743
 744     subsubmodel_iterator = subsubmodels.begin();
 745
 746     while (subsubmodel_iterator != subsubmodels.end()) {
 747         submodels.push_back(*subsubmodel_iterator);
 748         ++subsubmodel_iterator;
 749     } // end while
 750
 751     subsubmodels.clear();
 752
 753     //submodel_iterator = submodels.begin();
 754
 755     //while (submodel_iterator != submodels.end()) {
 756         //int id = (*submodel_iterator)->id;
 757         //SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG,"after pushback "
 758         //        << " id " << id
 759         //        << " name " << (*submodel_iterator)->name
 760         //        << " sub id " << (*submodel_iterator)->sub_id);
 761
 762         //++submodel_iterator;
 763     //}
 764 }
 765
 766 SGVec3d FGSubmodelMgr::getCartOffsetPos() const{
 767
 768     // convert geodetic positions to geocentered
 769     SGVec3d cartuserPos = SGVec3d::fromGeod(userpos);
 770
 771     // Transform to the right coordinate frame, configuration is done in
 772     // the x-forward, y-right, z-up coordinates (feet), computation
 773     // in the simulation usual body x-forward, y-right, z-down coordinates
 774     // (meters) )
 775
 776     SGVec3d _off(_x_offset * SG_FEET_TO_METER,
 777         _y_offset * SG_FEET_TO_METER,
 778         -_z_offset * SG_FEET_TO_METER);
 779
 780     // Transform the user position to the horizontal local coordinate system.
 781     SGQuatd hlTrans = SGQuatd::fromLonLat(userpos);
 782
 783     // and postrotate the orientation of the user model wrt the horizontal
 784     // local frame
 785     hlTrans *= SGQuatd::fromYawPitchRollDeg(
 786        IC.azimuth,
 787        IC.elevation,
 788        IC.roll);
 789
 790     // The offset converted to the usual body fixed coordinate system
 791     // rotated to the earth-fixed coordinates axis
 792     SGVec3d off = hlTrans.backTransform(_off);
 793
 794     // Add the position offset of the user model to get the geocentered position
 795     SGVec3d offsetPos = cartuserPos + off;
 796
 797     return offsetPos;
 798 }
 799
 800 void FGSubmodelMgr::setOffsetPos(){
 801     // convert the offset geocentered position to geodetic
 802     SGVec3d cartoffsetPos = getCartOffsetPos();
 803
 804     SGGeodesy::SGCartToGeod(cartoffsetPos, offsetpos);
 805 }
 806
 807 void FGSubmodelMgr::valueChanged(SGPropertyNode *prop)
 808 {
 809
 810     const char* _model_added = _model_added_node->getStringValue();
 811
 812     basic_string <char>::size_type indexCh2b;
 813
 814     string str2 = _model_added;
 815     const char *cstr2b = "ballistic";
 816     indexCh2b = str2.find( cstr2b, 0 );
 817
 818     if (indexCh2b != string::npos ){        // we will ignore Ballistic Objects - there are potentially too many
 819         return;
 820     } else {
 821         //cout << "model added - " << str2 <<" now do something "<< endl;
 822
 823         SGPropertyNode *a_node = fgGetNode(_model_added, true );
 824         SGPropertyNode *sub_node = a_node->getChild("submodels", 0, true);
 825         SGPropertyNode_ptr path_node = sub_node->getChild("path", 0, true);
 826
 827         string path = path_node->getStringValue();
 828
 829         if (path.empty()){
 830             // nothing to do - return
 831             //cout << "subpath empty - return"  << endl << endl;
 832             return;
 833         } else {
 834             //cout << "subpath not empty: " << path << endl << endl;
 835             SGPropertyNode_ptr ident_node = a_node->getChild("id", 0, true);
 836             int id = ident_node->getIntValue();
 837
 838             setData(id, path, true);
 839
 840             _found_sub = true;
 841
 842             while (_found_sub)
 843                 loadSubmodels();
 844
 845         }
 846
 847
 848
 849
 850     }
 851
 852
 853
 854
 855
 856
 857
 858
 859
 860 }
 861 // end of submodel.cxx