src/AIModel/submodel.cxx

   1 //// submodel.cxx - models a releasable submodel.
   2 // Written by Dave Culp, started Aug 2004
   3 // With major additions by Vivian Meaaza 2004 - 2007
   4 //
   5 // This file is in the Public Domain and comes with no warranty.
   6
   7 #ifdef HAVE_CONFIG_H
   8 #  include "config.h"
   9 #endif
  10
  11 #include "submodel.hxx"
  12
  13 #include <simgear/structure/exception.hxx>
  14 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  15 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  16
  17 #include <Main/fg_props.hxx>
  18 #include <Main/util.hxx>
  19
  20
  21 #include "AIBase.hxx"
  22 #include "AIManager.hxx"
  23 #include "AIBallistic.hxx"
  24
  25
  26 const double FGSubmodelMgr::lbs_to_slugs = 0.031080950172;
  27
  28 FGSubmodelMgr::FGSubmodelMgr()
  29 {
  30     x_offset = y_offset = 0.0;
  31     z_offset = -4.0;
  32     pitch_offset = 2.0;
  33     yaw_offset = 0.0;
  34
  35     out[0] = out[1] = out[2] = 0;
  36     string contents_node;
  37     contrail_altitude = 30000;
  38     _count = 0;
  39 }
  40
  41 FGSubmodelMgr::~FGSubmodelMgr()
  42 {
  43 }
  44
  45 void FGSubmodelMgr::init()
  46 {
  47     index = 0;
  48
  49     _serviceable_node = fgGetNode("/sim/submodels/serviceable", true);
  50     _serviceable_node->setBoolValue(true);
  51
  52     _user_lat_node = fgGetNode("/position/latitude-deg", true);
  53     _user_lon_node = fgGetNode("/position/longitude-deg", true);
  54     _user_alt_node = fgGetNode("/position/altitude-ft", true);
  55
  56     _user_heading_node = fgGetNode("/orientation/heading-deg", true);
  57     _user_pitch_node =   fgGetNode("/orientation/pitch-deg", true);
  58     _user_roll_node =    fgGetNode("/orientation/roll-deg", true);
  59     _user_yaw_node =     fgGetNode("/orientation/yaw-deg", true);
  60     _user_alpha_node =   fgGetNode("/orientation/alpha-deg", true);
  61
  62     _user_speed_node = fgGetNode("/velocities/uBody-fps", true);
  63
  64     _user_wind_from_east_node  = fgGetNode("/environment/wind-from-east-fps", true);
  65     _user_wind_from_north_node = fgGetNode("/environment/wind-from-north-fps", true);
  66
  67     _user_speed_down_fps_node   = fgGetNode("/velocities/speed-down-fps", true);
  68     _user_speed_east_fps_node   = fgGetNode("/velocities/speed-east-fps", true);
  69     _user_speed_north_fps_node  = fgGetNode("/velocities/speed-north-fps", true);
  70
  71     _contrail_altitude_node = fgGetNode("/environment/params/contrail-altitude", true);
  72     contrail_altitude       = _contrail_altitude_node->getDoubleValue();
  73     _contrail_trigger       = fgGetNode("ai/submodels/contrails", true);
  74     _contrail_trigger->setBoolValue(false);
  75
  76     ai = (FGAIManager*)globals->get_subsystem("ai_model");
  77
  78     load();
  79 }
  80
  81 void FGSubmodelMgr::postinit() {
  82     // postinit, so that the AI list is populated
  83     loadAI();
  84     loadSubmodels();
  85
  86     //TODO reload submodels if an MP ac joins
  87 }
  88
  89 void FGSubmodelMgr::bind()
  90 {}
  91
  92 void FGSubmodelMgr::unbind()
  93 {
  94     submodel_iterator = submodels.begin();
  95     while (submodel_iterator != submodels.end()) {
  96         (*submodel_iterator)->prop->untie("count");
  97         ++submodel_iterator;
  98     }
  99 }
 100
 101 void FGSubmodelMgr::update(double dt)
 102 {
 103     if (!_serviceable_node->getBoolValue())
 104         return;
 105
 106     _impact = false;
 107     _hit = false;
 108
 109     // check if the submodel hit an object or terrain
 110     sm_list = ai->get_ai_list();
 111     sm_list_iterator sm_list_itr = sm_list.begin();
 112     sm_list_iterator end = sm_list.end();
 113
 114     for (; sm_list_itr != end; ++sm_list_itr) {
 115         _impact = (*sm_list_itr)->_getImpactData();
 116         _hit = (*sm_list_itr)->_getCollisionData();
 117         int parent_subID = (*sm_list_itr)->_getSubID();
 118         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "Submodel: Impact " << _impact << " hit! "
 119                 << _hit <<" parent_subID " << parent_subID);
 120         if ( parent_subID == 0) // this entry in the list has no associated submodel
 121             continue;           // so we can continue
 122
 123         if (_impact || _hit) {
 124             SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "Submodel: Impact " << _impact << " hit! " << _hit );
 125
 126             submodel_iterator = submodels.begin();
 127
 128             while (submodel_iterator != submodels.end()) {
 129                 int child_ID = (*submodel_iterator)->id;
 130                 //cout << "Impact: parent SubID " << parent_subID << " child_ID " << child_ID << endl;
 131
 132                 if ( parent_subID == child_ID ) {
 133                     _parent_lat = (*sm_list_itr)->_getImpactLat();
 134                     _parent_lon = (*sm_list_itr)->_getImpactLon();
 135                     _parent_elev = (*sm_list_itr)->_getImpactElevFt();
 136                     _parent_hdg = (*sm_list_itr)->_getImpactHdg();
 137                     _parent_pitch = (*sm_list_itr)->_getImpactPitch();
 138                     _parent_roll = (*sm_list_itr)->_getImpactRoll();
 139                     _parent_speed = (*sm_list_itr)->_getImpactSpeed();
 140                     (*submodel_iterator)->first_time = true;
 141
 142                     if (release(*submodel_iterator, dt))
 143                         (*sm_list_itr)->setDie(true);
 144                 }
 145
 146                 ++submodel_iterator;
 147             }
 148         }
 149     }
 150
 151     _contrail_trigger->setBoolValue(_user_alt_node->getDoubleValue() > contrail_altitude);
 152
 153
 154     bool in_range = true;
 155     bool trigger = false;
 156     int i = -1;
 157
 158     submodel_iterator = submodels.begin();
 159     while (submodel_iterator != submodels.end())  {
 160         i++;
 161         in_range = true;
 162
 163         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG,
 164                 "Submodels:  " << (*submodel_iterator)->id
 165                 << " name " << (*submodel_iterator)->name
 166                 << " in range " << in_range);
 167
 168         if ((*submodel_iterator)->trigger_node != 0) {
 169             _trigger_node = (*submodel_iterator)->trigger_node;
 170             trigger = _trigger_node->getBoolValue();
 171             //cout << "trigger node found " <<  trigger << endl;
 172         } else {
 173             trigger = true;
 174             //cout << (*submodel_iterator)->name << "trigger node not found " << trigger << endl;
 175         }
 176
 177         if (trigger) {
 178             int id = (*submodel_iterator)->id;
 179             string name = (*submodel_iterator)->name;
 180             // don't release submodels from AI Objects if they are
 181             // too far away to be seen. id 0 is not an AI model,
 182             // so we can skip the whole process
 183             sm_list_iterator sm_list_itr = sm_list.begin();
 184             sm_list_iterator end = sm_list.end();
 185
 186             while (sm_list_itr != end) {
 187                 in_range = true;
 188
 189                 if (id == 0) {
 190                     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG,
 191                             "Submodels: continuing: " << id << " name " << name );
 192                     ++sm_list_itr;
 193                     continue;
 194                 }
 195
 196                 int parent_id = (*submodel_iterator)->id;
 197
 198                 if (parent_id == id) {
 199                     double parent_lat = (*sm_list_itr)->_getLatitude();
 200                     double parent_lon = (*sm_list_itr)->_getLongitude();
 201                     string parent_name = (*sm_list_itr)->_getName();
 202                     double own_lat    = _user_lat_node->getDoubleValue();
 203                     double own_lon    = _user_lon_node->getDoubleValue();
 204                     double range_nm   = getRange(parent_lat, parent_lon, own_lat, own_lon);
 205                     //cout << "parent name " << parent_name << ", "<< parent_id << ", "<< parent_lat << ", " << parent_lon << endl;
 206                     //cout << "own name " << own_lat << ", " << own_lon << " range " << range_nm << endl;
 207
 208                     if (range_nm > 15) {
 209                         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG,
 210                             "Submodels: skipping release, out of range: " << id);
 211                         in_range = false;
 212                     }
 213                 }
 214
 215                 ++sm_list_itr;
 216             } // end while
 217
 218             SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG,
 219                     "Submodels end:  " << (*submodel_iterator)->id
 220                     << " name " << (*submodel_iterator)->name
 221                     << " count " << (*submodel_iterator)->count
 222                     << " in range " << in_range);
 223
 224             if ((*submodel_iterator)->count != 0 && in_range)
 225                 release(*submodel_iterator, dt);
 226
 227         } else
 228             (*submodel_iterator)->first_time = true;
 229
 230         ++submodel_iterator;
 231     } // end while
 232 }
 233
 234 bool FGSubmodelMgr::release(submodel *sm, double dt)
 235 {
 236     //cout << "release id " << sm->id << " name " << sm->name
 237     //<< " first time " << sm->first_time  << " repeat " << sm->repeat  <<
 238     //    endl;
 239
 240     // only run if first time or repeat is set to true
 241     if (!sm->first_time && !sm->repeat) {
 242         //cout<< "not first time " << sm->first_time<< " repeat " << sm->repeat <<endl;
 243         return false;
 244     }
 245
 246     sm->timer += dt;
 247
 248     if (sm->timer < sm->delay) {
 249         //cout << "not yet: timer" << sm->timer << " delay " << sm->delay<< endl;
 250         return false;
 251     }
 252
 253     sm->timer = 0.0;
 254
 255     if (sm->first_time) {
 256         dt = 0.0;
 257         sm->first_time = false;
 258     }
 259
 260     transform(sm);  // calculate submodel's initial conditions in world-coordinates
 261
 262     FGAIBallistic* ballist = new FGAIBallistic;
 263     ballist->setPath(sm->model.c_str());
 264     ballist->setLatitude(IC.lat);
 265     ballist->setLongitude(IC.lon);
 266     ballist->setAltitude(IC.alt);
 267     ballist->setAzimuth(IC.azimuth);
 268     ballist->setElevation(IC.elevation);
 269     ballist->setRoll(IC.roll);
 270     ballist->setSpeed(IC.speed / SG_KT_TO_FPS);
 271     ballist->setWind_from_east(IC.wind_from_east);
 272     ballist->setWind_from_north(IC.wind_from_north);
 273     ballist->setMass(IC.mass);
 274     ballist->setDragArea(sm->drag_area);
 275     ballist->setLife(sm->life);
 276     ballist->setBuoyancy(sm->buoyancy);
 277     ballist->setWind(sm->wind);
 278     ballist->setCd(sm->cd);
 279     ballist->setStabilisation(sm->aero_stabilised);
 280     ballist->setNoRoll(sm->no_roll);
 281     ballist->setName(sm->name);
 282     ballist->setCollision(sm->collision);
 283     ballist->setImpact(sm->impact);
 284     ballist->setImpactReportNode(sm->impact_report);
 285     ballist->setFuseRange(sm->fuse_range);
 286     ballist->setSubmodel(sm->submodel.c_str());
 287     ballist->setSubID(sm->sub_id);
 288     ballist->setExternalForce(sm->ext_force);
 289     ballist->setForcePath(sm->force_path.c_str());
 290     ai->attach(ballist);
 291
 292     if (sm->count > 0)
 293         sm->count--;
 294
 295     return true;
 296 }
 297
 298 void FGSubmodelMgr::load()
 299 {
 300     SGPropertyNode *path = fgGetNode("/sim/submodels/path");
 301
 302     if (path) {
 303         const int id = 0;
 304         string Path = path->getStringValue();
 305         bool Seviceable =_serviceable_node->getBoolValue();
 306         setData(id, Path, Seviceable);
 307     }
 308 }
 309
 310 void FGSubmodelMgr::transform(submodel *sm)
 311 {
 312     // set initial conditions
 313     if (sm->contents_node != 0) {
 314         // get the weight of the contents (lbs) and convert to mass (slugs)
 315         sm->contents = sm->contents_node->getChild("level-lbs",0,1)->getDoubleValue();
 316         //cout << "transform: contents " << sm->contents << endl;
 317         IC.mass = (sm->weight + sm->contents) * lbs_to_slugs;
 318         //cout << "mass inc contents"  << IC.mass << endl;
 319
 320         // set contents to 0 in the parent
 321         sm->contents_node->getChild("level-gal_us",0,1)->setDoubleValue(0);
 322         /*cout << "contents " << sm->contents_node->getChild("level-gal_us")->getDoubleValue()
 323         << " " << sm->contents_node->getChild("level-lbs",0,1)->getDoubleValue()
 324         << endl;*/
 325     } else
 326         IC.mass = sm->weight * lbs_to_slugs;
 327
 328     // cout << "mass "  << IC.mass << endl;
 329
 330     if (sm->speed_node != 0)
 331         sm->speed = sm->speed_node->getDoubleValue();
 332
 333     int id = sm->id;
 334     //int sub_id = (*submodel)->sub_id;
 335     string name = sm->name;
 336
 337     //cout << " name " << name << " id " << id << " sub id" << sub_id << endl;
 338
 339     if (_impact || _hit) {
 340         // set the data for a submodel tied to a submodel
 341         _count++;
 342         //cout << "Submodels: release sub sub " << _count<< endl;
 343         //cout << " id " << sm->id
 344         //    << " lat " << _parent_lat
 345         //    << " lon " << _parent_lon
 346         //    << " elev " << _parent_elev
 347         //    << " name " << sm->name
 348         //    << endl;
 349
 350         IC.lat             = _parent_lat;
 351         IC.lon             = _parent_lon;
 352         IC.alt             = _parent_elev;
 353         IC.roll            = _parent_roll;    // rotation about x axis
 354         IC.elevation       = _parent_pitch;   // rotation about y axis
 355         IC.azimuth         = _parent_hdg;     // rotation about z axis
 356         IC.speed           = _parent_speed;
 357         IC.speed_down_fps  = 0;
 358         IC.speed_east_fps  = 0;
 359         IC.speed_north_fps = 0;
 360
 361     } else if (id == 0) {
 362         //set the data for a submodel tied to the main model
 363         /*cout << "Submodels: release main sub " << endl;
 364         cout << " name " << sm->name
 365         << " id" << sm->id
 366         << endl;*/
 367         IC.lat             = _user_lat_node->getDoubleValue();
 368         IC.lon             = _user_lon_node->getDoubleValue();
 369         IC.alt             = _user_alt_node->getDoubleValue();
 370         IC.roll            = _user_roll_node->getDoubleValue();    // rotation about x axis
 371         IC.elevation       = _user_pitch_node->getDoubleValue();   // rotation about y axis
 372         IC.azimuth         = _user_heading_node->getDoubleValue(); // rotation about z axis
 373         IC.speed           = _user_speed_node->getDoubleValue();
 374         IC.speed_down_fps  = _user_speed_down_fps_node->getDoubleValue();
 375         IC.speed_east_fps  = _user_speed_east_fps_node->getDoubleValue();
 376         IC.speed_north_fps = _user_speed_north_fps_node->getDoubleValue();
 377
 378     } else {
 379         // set the data for a submodel tied to an AI Object
 380         sm_list_iterator sm_list_itr = sm_list.begin();
 381         sm_list_iterator end = sm_list.end();
 382
 383         while (sm_list_itr != end) {
 384             int parent_id = (*sm_list_itr)->getID();
 385
 386             if (id != parent_id) {
 387                 ++sm_list_itr;
 388                 continue;
 389             }
 390
 391             //cout << "found id " << id << endl;
 392             IC.lat             = (*sm_list_itr)->_getLatitude();
 393             IC.lon             = (*sm_list_itr)->_getLongitude();
 394             IC.alt             = (*sm_list_itr)->_getAltitude();
 395             IC.roll            = (*sm_list_itr)->_getRoll();
 396             IC.elevation       = (*sm_list_itr)->_getPitch();
 397             IC.azimuth         = (*sm_list_itr)->_getHeading();
 398             IC.alt             = (*sm_list_itr)->_getAltitude();
 399             IC.speed           = (*sm_list_itr)->_getSpeed() * SG_KT_TO_FPS;
 400             IC.speed_down_fps  = -(*sm_list_itr)->_getVS_fps();
 401             IC.speed_east_fps  = (*sm_list_itr)->_get_speed_east_fps();
 402             IC.speed_north_fps = (*sm_list_itr)->_get_speed_north_fps();
 403
 404             ++sm_list_itr;
 405         }
 406     }
 407
 408     /*cout << "heading " << IC.azimuth << endl ;
 409     cout << "speed down " << IC.speed_down_fps << endl ;
 410     cout << "speed east " << IC.speed_east_fps << endl ;
 411     cout << "speed north " << IC.speed_north_fps << endl ;
 412     cout << "parent speed fps in" << IC.speed << "sm speed in " << sm->speed << endl ;*/
 413
 414     IC.wind_from_east =  _user_wind_from_east_node->getDoubleValue();
 415     IC.wind_from_north = _user_wind_from_north_node->getDoubleValue();
 416
 417     in[0] = sm->x_offset;
 418     in[1] = sm->y_offset;
 419     in[2] = sm->z_offset;
 420
 421     // pre-process the trig functions
 422     cosRx = cos(-IC.roll * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 423     sinRx = sin(-IC.roll * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 424     cosRy = cos(-IC.elevation * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 425     sinRy = sin(-IC.elevation * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 426     cosRz = cos(IC.azimuth * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 427     sinRz = sin(IC.azimuth * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 428
 429     // set up the transform matrix
 430     trans[0][0] =  cosRy * cosRz;
 431     trans[0][1] =  -1 * cosRx * sinRz + sinRx * sinRy * cosRz ;
 432     trans[0][2] =  sinRx * sinRz + cosRx * sinRy * cosRz;
 433
 434     trans[1][0] =  cosRy * sinRz;
 435     trans[1][1] =  cosRx * cosRz + sinRx * sinRy * sinRz;
 436     trans[1][2] =  -1 * sinRx * cosRx + cosRx * sinRy * sinRz;
 437
 438     trans[2][0] =  -1 * sinRy;
 439     trans[2][1] =  sinRx * cosRy;
 440     trans[2][2] =  cosRx * cosRy;
 441
 442
 443     // multiply the input and transform matrices
 444     out[0] = in[0] * trans[0][0] + in[1] * trans[0][1] + in[2] * trans[0][2];
 445     out[1] = in[0] * trans[1][0] + in[1] * trans[1][1] + in[2] * trans[1][2];
 446     out[2] = in[0] * trans[2][0] + in[1] * trans[2][1] + in[2] * trans[2][2];
 447
 448     // convert ft to degrees of latitude
 449     out[0] = out[0] / (366468.96 - 3717.12 * cos(IC.lat * SG_DEGREES_TO_RADIANS));
 450
 451     // convert ft to degrees of longitude
 452     out[1] = out[1] / (365228.16 * cos(IC.lat * SG_DEGREES_TO_RADIANS));
 453
 454     // set submodel initial position
 455     IC.lat += out[0];
 456     IC.lon += out[1];
 457     IC.alt += out[2];
 458
 459     // get aircraft velocity vector angles in XZ and XY planes
 460     //double alpha = _user_alpha_node->getDoubleValue();
 461     //double velXZ = IC.elevation - alpha * cosRx;
 462     //double velXY = IC.azimuth - (IC.elevation - alpha * sinRx);
 463
 464     // Get submodel initial velocity vector angles in XZ and XY planes.
 465     // This needs to be fixed. This vector should be added to aircraft's vector.
 466     IC.elevation += (sm->yaw_offset * sinRx) + (sm->pitch_offset * cosRx);
 467     IC.azimuth   += (sm->yaw_offset * cosRx) - (sm->pitch_offset * sinRx);
 468
 469     // calculate the total speed north
 470     IC.total_speed_north = sm->speed * cos(IC.elevation * SG_DEGREES_TO_RADIANS)
 471             * cos(IC.azimuth * SG_DEGREES_TO_RADIANS) + IC.speed_north_fps;
 472
 473     // calculate the total speed east
 474     IC.total_speed_east = sm->speed * cos(IC.elevation * SG_DEGREES_TO_RADIANS)
 475             * sin(IC.azimuth * SG_DEGREES_TO_RADIANS) + IC.speed_east_fps;
 476
 477     // calculate the total speed down
 478     IC.total_speed_down = sm->speed * -sin(IC.elevation * SG_DEGREES_TO_RADIANS)
 479             + IC.speed_down_fps;
 480
 481     // re-calculate speed, elevation and azimuth
 482     IC.speed = sqrt(IC.total_speed_north * IC.total_speed_north
 483             + IC.total_speed_east * IC.total_speed_east
 484             + IC.total_speed_down * IC.total_speed_down);
 485
 486     // if speeds are low this calculation can become unreliable
 487     if (IC.speed > 1) {
 488         IC.azimuth = atan2(IC.total_speed_east , IC.total_speed_north) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 489         //        cout << "azimuth1 " << IC.azimuth<<endl;
 490
 491         // rationalise the output
 492         if (IC.azimuth < 0)
 493             IC.azimuth += 360;
 494         else if (IC.azimuth >= 360)
 495             IC.azimuth -= 360;
 496         // cout << "azimuth2 " << IC.azimuth<<endl;
 497
 498         IC.elevation = -atan(IC.total_speed_down / sqrt(IC.total_speed_north
 499             * IC.total_speed_north + IC.total_speed_east * IC.total_speed_east))
 500             * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 501     }
 502 }
 503
 504 void FGSubmodelMgr::updatelat(double lat)
 505 {
 506     ft_per_deg_latitude = 366468.96 - 3717.12 * cos(lat / SG_RADIANS_TO_DEGREES);
 507     ft_per_deg_longitude = 365228.16 * cos(lat / SG_RADIANS_TO_DEGREES);
 508 }
 509
 510 void FGSubmodelMgr::loadAI()
 511 {
 512     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "Submodels: Loading AI submodels ");
 513
 514     sm_list = ai->get_ai_list();
 515
 516     if (sm_list.empty()) {
 517         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "Submodels: Unable to read AI submodel list");
 518         return;
 519     }
 520
 521     sm_list_iterator sm_list_itr = sm_list.begin();
 522     sm_list_iterator end = sm_list.end();
 523
 524     while (sm_list_itr != end) {
 525         string path = (*sm_list_itr)->_getSMPath();
 526
 527         if (path.empty()) {
 528             ++sm_list_itr;
 529             continue;
 530         }
 531
 532         int id = (*sm_list_itr)->getID();
 533         bool serviceable = (*sm_list_itr)->_getServiceable();
 534         setData(id, path, serviceable);
 535         ++sm_list_itr;
 536     }
 537 }
 538
 539
 540 double FGSubmodelMgr::getRange(double lat, double lon, double lat2, double lon2) const
 541 {
 542     double course, distance, az2;
 543
 544     //calculate the bearing and range of the second pos from the first
 545     geo_inverse_wgs_84(lat, lon, lat2, lon2, &course, &az2, &distance);
 546     distance *= SG_METER_TO_NM;
 547     return distance;
 548 }
 549
 550 void FGSubmodelMgr::setData(int id, string& path, bool serviceable)
 551 {
 552     SGPropertyNode root;
 553
 554     SGPath config(globals->get_fg_root());
 555     config.append(path);
 556     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "Submodels: path " << path);
 557     try {
 558         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG,
 559                 "Submodels: Trying to read AI submodels file: " << config.str());
 560         readProperties(config.str(), &root);
 561     } catch (const sg_exception &e) {
 562         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG,
 563                 "Submodels: Unable to read AI submodels file: " << config.str());
 564         return;
 565     }
 566
 567     vector<SGPropertyNode_ptr> children = root.getChildren("submodel");
 568     vector<SGPropertyNode_ptr>::iterator it = children.begin();
 569     vector<SGPropertyNode_ptr>::iterator end = children.end();
 570
 571     for (int i = 0; it != end; ++it, i++) {
 572         //cout << "Reading AI submodel " << (*it)->getPath() << endl;
 573         submodel* sm = new submodel;
 574         SGPropertyNode * entry_node = *it;
 575         sm->name            = entry_node->getStringValue("name", "none_defined");
 576         sm->model           = entry_node->getStringValue("model", "Models/Geometry/rocket.ac");
 577         sm->speed           = entry_node->getDoubleValue("speed", 2329.4);
 578         sm->repeat          = entry_node->getBoolValue("repeat", false);
 579         sm->delay           = entry_node->getDoubleValue("delay", 0.25);
 580         sm->count           = entry_node->getIntValue("count", 1);
 581         sm->slaved          = entry_node->getBoolValue("slaved", false);
 582         sm->x_offset        = entry_node->getDoubleValue("x-offset", 0.0);
 583         sm->y_offset        = entry_node->getDoubleValue("y-offset", 0.0);
 584         sm->z_offset        = entry_node->getDoubleValue("z-offset", 0.0);
 585         sm->yaw_offset      = entry_node->getDoubleValue("yaw-offset", 0.0);
 586         sm->pitch_offset    = entry_node->getDoubleValue("pitch-offset", 0.0);
 587         sm->drag_area       = entry_node->getDoubleValue("eda", 0.034);
 588         sm->life            = entry_node->getDoubleValue("life", 900.0);
 589         sm->buoyancy        = entry_node->getDoubleValue("buoyancy", 0);
 590         sm->wind            = entry_node->getBoolValue("wind", false);
 591         sm->cd              = entry_node->getDoubleValue("cd", 0.193);
 592         sm->weight          = entry_node->getDoubleValue("weight", 0.25);
 593         sm->aero_stabilised = entry_node->getBoolValue("aero-stabilised", true);
 594         sm->no_roll         = entry_node->getBoolValue("no-roll", false);
 595         sm->collision       = entry_node->getBoolValue("collision", false);
 596         sm->impact          = entry_node->getBoolValue("impact", false);
 597         sm->impact_report   = entry_node->getStringValue("impact-reports");
 598         sm->fuse_range      = entry_node->getDoubleValue("fuse-range", 0.0);
 599         sm->contents_node   = fgGetNode(entry_node->getStringValue("contents", "none"), false);
 600         sm->speed_node      = fgGetNode(entry_node->getStringValue("speed-node", "none"), false);
 601         sm->submodel        = entry_node->getStringValue("submodel-path", "");
 602         sm->ext_force       = entry_node->getBoolValue("external-force", false);
 603         sm->force_path      = entry_node->getStringValue("force-path", "");
 604         //cout <<  "sm->contents_node " << sm->contents_node << endl;
 605         if (sm->contents_node != 0)
 606             sm->contents = sm->contents_node->getDoubleValue();
 607
 608         const char *trigger_path = entry_node->getStringValue("trigger", 0);
 609         if (trigger_path) {
 610             sm->trigger_node = fgGetNode(trigger_path, true);
 611             sm->trigger_node->setBoolValue(sm->trigger_node->getBoolValue());
 612         } else {
 613             sm->trigger_node = 0;
 614         }
 615
 616         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "Submodels: trigger " << sm->trigger_node->getBoolValue() );
 617
 618         if (sm->speed_node != 0)
 619             sm->speed = sm->speed_node->getDoubleValue();
 620
 621         sm->timer = sm->delay;
 622         sm->id = id;
 623         sm->first_time = false;
 624         sm->serviceable = serviceable;
 625         sm->sub_id = 0;
 626
 627         sm->prop = fgGetNode("/ai/submodels/submodel", index, true);
 628         sm->prop->tie("count", SGRawValuePointer<int>(&(sm->count)));
 629         sm->prop->tie("repeat", SGRawValuePointer<bool>(&(sm->repeat)));
 630         sm->prop->tie("id", SGRawValuePointer<int>(&(sm->id)));
 631         sm->prop->tie("sub-id", SGRawValuePointer<int>(&(sm->sub_id)));
 632
 633         sm->prop->tie("serviceable", SGRawValuePointer<bool>(&(sm->serviceable)));
 634         string name = sm->name;
 635         sm->prop->setStringValue("name", name.c_str());
 636
 637         string submodel = sm->submodel;
 638         sm->prop->setStringValue("submodel", submodel.c_str());
 639         //cout << " set submodel path " << submodel << endl;
 640
 641         string force_path = sm->force_path;
 642         sm->prop->setStringValue("force_path", force_path.c_str());
 643         //cout << "set force_path " << force_path << endl;
 644
 645         if (sm->contents_node != 0)
 646             sm->prop->tie("contents-lbs", SGRawValuePointer<double>(&(sm->contents)));
 647
 648         index++;
 649         submodels.push_back(sm);
 650     }
 651 }
 652
 653 void FGSubmodelMgr::setSubData(int id, string& path, bool serviceable)
 654 {
 655     SGPropertyNode root;
 656
 657     SGPath config(globals->get_fg_root());
 658     config.append(path);
 659     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG,
 660         "Submodels: path " << path);
 661     try {
 662         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG,
 663                 "Submodels: Trying to read AI submodels file: " << config.str());
 664         readProperties(config.str(), &root);
 665
 666     } catch (const sg_exception &e) {
 667         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG,
 668                 "Submodels: Unable to read AI submodels file: " << config.str());
 669         return;
 670     }
 671
 672     vector<SGPropertyNode_ptr> children = root.getChildren("submodel");
 673     vector<SGPropertyNode_ptr>::iterator it = children.begin();
 674     vector<SGPropertyNode_ptr>::iterator end = children.end();
 675
 676     for (int i = 0; it != end; ++it, i++) {
 677         //cout << "Reading AI submodel " << (*it)->getPath() << endl;
 678         submodel* sm = new submodel;
 679         SGPropertyNode * entry_node = *it;
 680         sm->name            = entry_node->getStringValue("name", "none_defined");
 681         sm->model           = entry_node->getStringValue("model", "Models/Geometry/rocket.ac");
 682         sm->speed           = entry_node->getDoubleValue("speed", 2329.4);
 683         sm->repeat          = entry_node->getBoolValue("repeat", false);
 684         sm->delay           = entry_node->getDoubleValue("delay", 0.25);
 685         sm->count           = entry_node->getIntValue("count", 1);
 686         sm->slaved          = entry_node->getBoolValue("slaved", false);
 687         sm->x_offset        = entry_node->getDoubleValue("x-offset", 0.0);
 688         sm->y_offset        = entry_node->getDoubleValue("y-offset", 0.0);
 689         sm->z_offset        = entry_node->getDoubleValue("z-offset", 0.0);
 690         sm->yaw_offset      = entry_node->getDoubleValue("yaw-offset", 0.0);
 691         sm->pitch_offset    = entry_node->getDoubleValue("pitch-offset", 0.0);
 692         sm->drag_area       = entry_node->getDoubleValue("eda", 0.034);
 693         sm->life            = entry_node->getDoubleValue("life", 900.0);
 694         sm->buoyancy        = entry_node->getDoubleValue("buoyancy", 0);
 695         sm->wind            = entry_node->getBoolValue("wind", false);
 696         sm->cd              = entry_node->getDoubleValue("cd", 0.193);
 697         sm->weight          = entry_node->getDoubleValue("weight", 0.25);
 698         sm->aero_stabilised = entry_node->getBoolValue("aero-stabilised", true);
 699         sm->no_roll         = entry_node->getBoolValue("no-roll", false);
 700         sm->collision       = entry_node->getBoolValue("collision", false);
 701         sm->impact          = entry_node->getBoolValue("impact", false);
 702         sm->impact_report   = entry_node->getStringValue("impact-reports");
 703         sm->fuse_range      = entry_node->getDoubleValue("fuse-range", 0.0);
 704         sm->contents_node   = fgGetNode(entry_node->getStringValue("contents", "none"), false);
 705         sm->speed_node      = fgGetNode(entry_node->getStringValue("speed-node", "none"), false);
 706         sm->submodel        = entry_node->getStringValue("submodel-path", "");
 707         sm->ext_force       = entry_node->getBoolValue("external-force", false);
 708         sm->force_path      = entry_node->getStringValue("force-path", "");
 709
 710         //cout <<  "sm->contents_node " << sm->contents_node << endl;
 711         if (sm->contents_node != 0)
 712             sm->contents = sm->contents_node->getDoubleValue();
 713
 714         const char *trigger_path = entry_node->getStringValue("trigger", 0);
 715         if (trigger_path) {
 716             sm->trigger_node = fgGetNode(trigger_path, true);
 717             sm->trigger_node->setBoolValue(sm->trigger_node->getBoolValue());
 718         } else {
 719             sm->trigger_node = 0;
 720         }
 721
 722         if (sm->speed_node != 0)
 723             sm->speed = sm->speed_node->getDoubleValue();
 724
 725         sm->timer = sm->delay;
 726         sm->id = index;
 727         sm->first_time = false;
 728         sm->serviceable = serviceable;
 729         sm->sub_id = 0;
 730
 731         sm->prop = fgGetNode("/ai/submodels/subsubmodel", index, true);
 732         sm->prop->tie("count", SGRawValuePointer<int>(&(sm->count)));
 733         sm->prop->tie("repeat", SGRawValuePointer<bool>(&(sm->repeat)));
 734         sm->prop->tie("id", SGRawValuePointer<int>(&(sm->id)));
 735         sm->prop->tie("sub-id", SGRawValuePointer<int>(&(sm->sub_id)));
 736         sm->prop->tie("serviceable", SGRawValuePointer<bool>(&(sm->serviceable)));
 737         string name = sm->name;
 738         sm->prop->setStringValue("name", name.c_str());
 739
 740         string submodel = sm->submodel;
 741         sm->prop->setStringValue("submodel", submodel.c_str());
 742         // cout << " set submodel path " << submodel<< endl;
 743
 744         string force_path = sm->force_path;
 745         sm->prop->setStringValue("force_path", force_path.c_str());
 746         //cout << "set force_path " << force_path << endl;
 747
 748         if (sm->contents_node != 0)
 749             sm->prop->tie("contents-lbs", SGRawValuePointer<double>(&(sm->contents)));
 750
 751         index++;
 752         subsubmodels.push_back(sm);
 753     }
 754 }
 755
 756 void FGSubmodelMgr::loadSubmodels()
 757 {
 758     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "Submodels: Loading sub submodels");
 759
 760     submodel_iterator = submodels.begin();
 761
 762     while (submodel_iterator != submodels.end()) {
 763         string submodel  = (*submodel_iterator)->submodel;
 764         if (!submodel.empty()) {
 765             //int id = (*submodel_iterator)->id;
 766             bool serviceable = true;
 767             SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "found path sub sub "
 768                     << submodel
 769                     << " index " << index
 770                     << "name " << (*submodel_iterator)->name);
 771
 772             (*submodel_iterator)->sub_id = index;
 773             setSubData(index, submodel, serviceable);
 774         }
 775
 776         ++submodel_iterator;
 777     }
 778
 779     subsubmodel_iterator = subsubmodels.begin();
 780
 781     while (subsubmodel_iterator != subsubmodels.end()) {
 782         submodels.push_back(*subsubmodel_iterator);
 783         ++subsubmodel_iterator;
 784     }
 785
 786     submodel_iterator = submodels.begin();
 787
 788     while (submodel_iterator != submodels.end()) {
 789         int id = (*submodel_iterator)->id;
 790         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG,"after pushback "
 791                 << " id " << id
 792                 << " name " << (*submodel_iterator)->name
 793                 << " sub id " << (*submodel_iterator)->sub_id);
 794
 795         ++submodel_iterator;
 796     }
 797 }
 798
 799 // end of submodel.cxx