src/AIModel/submodel.cxx

   1 //// submodel.cxx - models a releasable submodel.
   2 // Written by Dave Culp, started Aug 2004
   3 // With major additions by Vivian Meaaza 2004 - 2007
   4 //
   5 // This file is in the Public Domain and comes with no warranty.
   6
   7 #ifdef HAVE_CONFIG_H
   8 #  include "config.h"
   9 #endif
  10
  11 #include "submodel.hxx"
  12
  13 #include <simgear/structure/exception.hxx>
  14 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  15 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  16 #include <simgear/props/props_io.hxx>
  17
  18 #include <Main/fg_props.hxx>
  19 #include <Main/util.hxx>
  20
  21
  22 #include "AIBase.hxx"
  23 #include "AIManager.hxx"
  24 #include "AIBallistic.hxx"
  25
  26
  27 const double FGSubmodelMgr::lbs_to_slugs = 0.031080950172;
  28
  29 FGSubmodelMgr::FGSubmodelMgr()
  30 {
  31     x_offset = y_offset = 0.0;
  32     z_offset = -4.0;
  33     pitch_offset = 2.0;
  34     yaw_offset = 0.0;
  35
  36     out[0] = out[1] = out[2] = 0;
  37     string contents_node;
  38     contrail_altitude = 30000;
  39     _count = 0;
  40 }
  41
  42 FGSubmodelMgr::~FGSubmodelMgr()
  43 {
  44 }
  45
  46 void FGSubmodelMgr::init()
  47 {
  48     index = 0;
  49
  50     _serviceable_node = fgGetNode("/sim/submodels/serviceable", true);
  51     _serviceable_node->setBoolValue(true);
  52
  53     _user_lat_node = fgGetNode("/position/latitude-deg", true);
  54     _user_lon_node = fgGetNode("/position/longitude-deg", true);
  55     _user_alt_node = fgGetNode("/position/altitude-ft", true);
  56
  57     _user_heading_node = fgGetNode("/orientation/heading-deg", true);
  58     _user_pitch_node =   fgGetNode("/orientation/pitch-deg", true);
  59     _user_roll_node =    fgGetNode("/orientation/roll-deg", true);
  60     _user_yaw_node =     fgGetNode("/orientation/yaw-deg", true);
  61     _user_alpha_node =   fgGetNode("/orientation/alpha-deg", true);
  62
  63     _user_speed_node = fgGetNode("/velocities/uBody-fps", true);
  64
  65     _user_wind_from_east_node  = fgGetNode("/environment/wind-from-east-fps", true);
  66     _user_wind_from_north_node = fgGetNode("/environment/wind-from-north-fps", true);
  67
  68     _user_speed_down_fps_node   = fgGetNode("/velocities/speed-down-fps", true);
  69     _user_speed_east_fps_node   = fgGetNode("/velocities/speed-east-fps", true);
  70     _user_speed_north_fps_node  = fgGetNode("/velocities/speed-north-fps", true);
  71
  72     _contrail_altitude_node = fgGetNode("/environment/params/contrail-altitude", true);
  73     contrail_altitude       = _contrail_altitude_node->getDoubleValue();
  74     _contrail_trigger       = fgGetNode("ai/submodels/contrails", true);
  75     _contrail_trigger->setBoolValue(false);
  76
  77     ai = (FGAIManager*)globals->get_subsystem("ai_model");
  78
  79     load();
  80 }
  81
  82 void FGSubmodelMgr::postinit() {
  83     // postinit, so that the AI list is populated
  84     loadAI();
  85     loadSubmodels();
  86
  87     //TODO reload submodels if an MP ac joins
  88 }
  89
  90 void FGSubmodelMgr::bind()
  91 {}
  92
  93 void FGSubmodelMgr::unbind()
  94 {
  95     submodel_iterator = submodels.begin();
  96     while (submodel_iterator != submodels.end()) {
  97         (*submodel_iterator)->prop->untie("count");
  98         ++submodel_iterator;
  99     }
 100 }
 101
 102 void FGSubmodelMgr::update(double dt)
 103 {
 104     if (!_serviceable_node->getBoolValue())
 105         return;
 106
 107     _impact = false;
 108     _hit = false;
 109
 110     // check if the submodel hit an object or terrain
 111     sm_list = ai->get_ai_list();
 112     sm_list_iterator sm_list_itr = sm_list.begin();
 113     sm_list_iterator end = sm_list.end();
 114
 115     for (; sm_list_itr != end; ++sm_list_itr) {
 116         _impact = (*sm_list_itr)->_getImpactData();
 117         _hit = (*sm_list_itr)->_getCollisionData();
 118         int parent_subID = (*sm_list_itr)->_getSubID();
 119         //SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "Submodel: Impact " << _impact << " hit! "
 120         //        << _hit <<" parent_subID " << parent_subID);
 121         if ( parent_subID == 0) // this entry in the list has no associated submodel
 122             continue;           // so we can continue
 123
 124         if (_impact || _hit) {
 125             //SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "Submodel: Impact " << _impact << " hit! " << _hit );
 126
 127             submodel_iterator = submodels.begin();
 128
 129             while (submodel_iterator != submodels.end()) {
 130                 int child_ID = (*submodel_iterator)->id;
 131                 //cout << "Impact: parent SubID " << parent_subID << " child_ID " << child_ID << endl;
 132
 133                 if ( parent_subID == child_ID ) {
 134                     _parent_lat = (*sm_list_itr)->_getImpactLat();
 135                     _parent_lon = (*sm_list_itr)->_getImpactLon();
 136                     _parent_elev = (*sm_list_itr)->_getImpactElevFt();
 137                     _parent_hdg = (*sm_list_itr)->_getImpactHdg();
 138                     _parent_pitch = (*sm_list_itr)->_getImpactPitch();
 139                     _parent_roll = (*sm_list_itr)->_getImpactRoll();
 140                     _parent_speed = (*sm_list_itr)->_getImpactSpeed();
 141                     (*submodel_iterator)->first_time = true;
 142
 143                     if (release(*submodel_iterator, dt))
 144                         (*sm_list_itr)->setDie(true);
 145                 }
 146
 147                 ++submodel_iterator;
 148             }
 149         }
 150     }
 151
 152     _contrail_trigger->setBoolValue(_user_alt_node->getDoubleValue() > contrail_altitude);
 153
 154
 155     bool in_range = true;
 156     bool trigger = false;
 157     int i = -1;
 158
 159     submodel_iterator = submodels.begin();
 160     while (submodel_iterator != submodels.end())  {
 161         i++;
 162         in_range = true;
 163
 164         /*SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG,
 165                 "Submodels:  " << (*submodel_iterator)->id
 166                 << " name " << (*submodel_iterator)->name
 167                 << " in range " << in_range);*/
 168
 169         if ((*submodel_iterator)->trigger_node != 0) {
 170             _trigger_node = (*submodel_iterator)->trigger_node;
 171             trigger = _trigger_node->getBoolValue();
 172             //cout << "trigger node found " <<  trigger << endl;
 173         } else {
 174             trigger = true;
 175             //cout << (*submodel_iterator)->name << "trigger node not found " << trigger << endl;
 176         }
 177
 178         if (trigger) {
 179             int id = (*submodel_iterator)->id;
 180             string name = (*submodel_iterator)->name;
 181             // don't release submodels from AI Objects if they are
 182             // too far away to be seen. id 0 is not an AI model,
 183             // so we can skip the whole process
 184             sm_list_iterator sm_list_itr = sm_list.begin();
 185             sm_list_iterator end = sm_list.end();
 186
 187             while (sm_list_itr != end) {
 188                 in_range = true;
 189
 190                 if (id == 0) {
 191                     //SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG,
 192                     //        "Submodels: continuing: " << id << " name " << name );
 193                     ++sm_list_itr;
 194                     continue;
 195                 }
 196
 197                 int parent_id = (*submodel_iterator)->id;
 198
 199                 if (parent_id == id) {
 200                     double parent_lat = (*sm_list_itr)->_getLatitude();
 201                     double parent_lon = (*sm_list_itr)->_getLongitude();
 202                     string parent_name = (*sm_list_itr)->_getName();
 203                     double own_lat    = _user_lat_node->getDoubleValue();
 204                     double own_lon    = _user_lon_node->getDoubleValue();
 205                     double range_nm   = getRange(parent_lat, parent_lon, own_lat, own_lon);
 206                     //cout << "parent name " << parent_name << ", "<< parent_id << ", "<< parent_lat << ", " << parent_lon << endl;
 207                     //cout << "own name " << own_lat << ", " << own_lon << " range " << range_nm << endl;
 208
 209                     if (range_nm > 15) {
 210                         //SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG,
 211                         //    "Submodels: skipping release, out of range: " << id);
 212                         in_range = false;
 213                     }
 214                 }
 215
 216                 ++sm_list_itr;
 217             } // end while
 218
 219             /*SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG,
 220                     "Submodels end:  " << (*submodel_iterator)->id
 221                     << " name " << (*submodel_iterator)->name
 222                     << " count " << (*submodel_iterator)->count
 223                     << " in range " << in_range);*/
 224
 225             if ((*submodel_iterator)->count != 0 && in_range)
 226                 release(*submodel_iterator, dt);
 227
 228         } else
 229             (*submodel_iterator)->first_time = true;
 230
 231         ++submodel_iterator;
 232     } // end while
 233 }
 234
 235 bool FGSubmodelMgr::release(submodel *sm, double dt)
 236 {
 237     //cout << "release id " << sm->id << " name " << sm->name
 238     //<< " first time " << sm->first_time  << " repeat " << sm->repeat  <<
 239     //    endl;
 240
 241     // only run if first time or repeat is set to true
 242     if (!sm->first_time && !sm->repeat) {
 243         //cout<< "not first time " << sm->first_time<< " repeat " << sm->repeat <<endl;
 244         return false;
 245     }
 246
 247     sm->timer += dt;
 248
 249     if (sm->timer < sm->delay) {
 250         //cout << "not yet: timer" << sm->timer << " delay " << sm->delay<< endl;
 251         return false;
 252     }
 253
 254     sm->timer = 0.0;
 255
 256     if (sm->first_time) {
 257         dt = 0.0;
 258         sm->first_time = false;
 259     }
 260
 261     transform(sm);  // calculate submodel's initial conditions in world-coordinates
 262
 263     FGAIBallistic* ballist = new FGAIBallistic;
 264     ballist->setPath(sm->model.c_str());
 265     ballist->setLatitude(IC.lat);
 266     ballist->setLongitude(IC.lon);
 267     ballist->setAltitude(IC.alt);
 268     ballist->setAzimuth(IC.azimuth);
 269     ballist->setElevation(IC.elevation);
 270     ballist->setRoll(IC.roll);
 271     ballist->setSpeed(IC.speed / SG_KT_TO_FPS);
 272     ballist->setWind_from_east(IC.wind_from_east);
 273     ballist->setWind_from_north(IC.wind_from_north);
 274     ballist->setMass(IC.mass);
 275     ballist->setDragArea(sm->drag_area);
 276     ballist->setLife(sm->life);
 277     ballist->setBuoyancy(sm->buoyancy);
 278     ballist->setWind(sm->wind);
 279     ballist->setCd(sm->cd);
 280     ballist->setStabilisation(sm->aero_stabilised);
 281     ballist->setNoRoll(sm->no_roll);
 282     ballist->setName(sm->name);
 283     ballist->setCollision(sm->collision);
 284     ballist->setImpact(sm->impact);
 285     ballist->setImpactReportNode(sm->impact_report);
 286     ballist->setFuseRange(sm->fuse_range);
 287     ballist->setSubmodel(sm->submodel.c_str());
 288     ballist->setSubID(sm->sub_id);
 289     ballist->setForceStabilisation(sm->force_stabilised);
 290     ballist->setExternalForce(sm->ext_force);
 291     ballist->setForcePath(sm->force_path.c_str());
 292     ai->attach(ballist);
 293
 294     if (sm->count > 0)
 295         sm->count--;
 296
 297     return true;
 298 }
 299
 300 void FGSubmodelMgr::load()
 301 {
 302     SGPropertyNode *path = fgGetNode("/sim/submodels/path");
 303
 304     if (path) {
 305         const int id = 0;
 306         string Path = path->getStringValue();
 307         bool Seviceable =_serviceable_node->getBoolValue();
 308         setData(id, Path, Seviceable);
 309     }
 310 }
 311
 312 void FGSubmodelMgr::transform(submodel *sm)
 313 {
 314     // set initial conditions
 315     if (sm->contents_node != 0) {
 316         // get the weight of the contents (lbs) and convert to mass (slugs)
 317         sm->contents = sm->contents_node->getChild("level-lbs",0,1)->getDoubleValue();
 318         //cout << "transform: contents " << sm->contents << endl;
 319         IC.mass = (sm->weight + sm->contents) * lbs_to_slugs;
 320         //cout << "mass inc contents"  << IC.mass << endl;
 321
 322         // set contents to 0 in the parent
 323         sm->contents_node->getChild("level-gal_us",0,1)->setDoubleValue(0);
 324         /*cout << "contents " << sm->contents_node->getChild("level-gal_us")->getDoubleValue()
 325         << " " << sm->contents_node->getChild("level-lbs",0,1)->getDoubleValue()
 326         << endl;*/
 327     } else
 328         IC.mass = sm->weight * lbs_to_slugs;
 329
 330     // cout << "mass "  << IC.mass << endl;
 331
 332     if (sm->speed_node != 0)
 333         sm->speed = sm->speed_node->getDoubleValue();
 334
 335     int id = sm->id;
 336     //int sub_id = (*submodel)->sub_id;
 337     string name = sm->name;
 338
 339     //cout << " name " << name << " id " << id << " sub id" << sub_id << endl;
 340
 341     if (_impact || _hit) {
 342         // set the data for a submodel tied to a submodel
 343         _count++;
 344         //cout << "Submodels: release sub sub " << _count<< endl;
 345         //cout << " id " << sm->id
 346         //    << " lat " << _parent_lat
 347         //    << " lon " << _parent_lon
 348         //    << " elev " << _parent_elev
 349         //    << " name " << sm->name
 350         //    << endl;
 351
 352         IC.lat             = _parent_lat;
 353         IC.lon             = _parent_lon;
 354         IC.alt             = _parent_elev;
 355         IC.roll            = _parent_roll;    // rotation about x axis
 356         IC.elevation       = _parent_pitch;   // rotation about y axis
 357         IC.azimuth         = _parent_hdg;     // rotation about z axis
 358         IC.speed           = _parent_speed;
 359         IC.speed_down_fps  = 0;
 360         IC.speed_east_fps  = 0;
 361         IC.speed_north_fps = 0;
 362
 363     } else if (id == 0) {
 364         //set the data for a submodel tied to the main model
 365         /*cout << "Submodels: release main sub " << endl;
 366         cout << " name " << sm->name
 367         << " id" << sm->id
 368         << endl;*/
 369         IC.lat             = _user_lat_node->getDoubleValue();
 370         IC.lon             = _user_lon_node->getDoubleValue();
 371         IC.alt             = _user_alt_node->getDoubleValue();
 372         IC.roll            = _user_roll_node->getDoubleValue();    // rotation about x axis
 373         IC.elevation       = _user_pitch_node->getDoubleValue();   // rotation about y axis
 374         IC.azimuth         = _user_heading_node->getDoubleValue(); // rotation about z axis
 375         IC.speed           = _user_speed_node->getDoubleValue();
 376         IC.speed_down_fps  = _user_speed_down_fps_node->getDoubleValue();
 377         IC.speed_east_fps  = _user_speed_east_fps_node->getDoubleValue();
 378         IC.speed_north_fps = _user_speed_north_fps_node->getDoubleValue();
 379
 380     } else {
 381         // set the data for a submodel tied to an AI Object
 382         sm_list_iterator sm_list_itr = sm_list.begin();
 383         sm_list_iterator end = sm_list.end();
 384
 385         while (sm_list_itr != end) {
 386             int parent_id = (*sm_list_itr)->getID();
 387
 388             if (id != parent_id) {
 389                 ++sm_list_itr;
 390                 continue;
 391             }
 392
 393             //cout << "found id " << id << endl;
 394             IC.lat             = (*sm_list_itr)->_getLatitude();
 395             IC.lon             = (*sm_list_itr)->_getLongitude();
 396             IC.alt             = (*sm_list_itr)->_getAltitude();
 397             IC.roll            = (*sm_list_itr)->_getRoll();
 398             IC.elevation       = (*sm_list_itr)->_getPitch();
 399             IC.azimuth         = (*sm_list_itr)->_getHeading();
 400             IC.alt             = (*sm_list_itr)->_getAltitude();
 401             IC.speed           = (*sm_list_itr)->_getSpeed() * SG_KT_TO_FPS;
 402             IC.speed_down_fps  = -(*sm_list_itr)->_getVS_fps();
 403             IC.speed_east_fps  = (*sm_list_itr)->_get_speed_east_fps();
 404             IC.speed_north_fps = (*sm_list_itr)->_get_speed_north_fps();
 405
 406             ++sm_list_itr;
 407         }
 408     }
 409
 410     /*cout << "heading " << IC.azimuth << endl ;
 411     cout << "speed down " << IC.speed_down_fps << endl ;
 412     cout << "speed east " << IC.speed_east_fps << endl ;
 413     cout << "speed north " << IC.speed_north_fps << endl ;
 414     cout << "parent speed fps in" << IC.speed << "sm speed in " << sm->speed << endl ;*/
 415
 416     IC.wind_from_east =  _user_wind_from_east_node->getDoubleValue();
 417     IC.wind_from_north = _user_wind_from_north_node->getDoubleValue();
 418
 419     in[0] = sm->x_offset;
 420     in[1] = sm->y_offset;
 421     in[2] = sm->z_offset;
 422
 423     // pre-process the trig functions
 424     cosRx = cos(-IC.roll * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 425     sinRx = sin(-IC.roll * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 426     cosRy = cos(-IC.elevation * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 427     sinRy = sin(-IC.elevation * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 428     cosRz = cos(IC.azimuth * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 429     sinRz = sin(IC.azimuth * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 430
 431     // set up the transform matrix
 432     trans[0][0] =  cosRy * cosRz;
 433     trans[0][1] =  -1 * cosRx * sinRz + sinRx * sinRy * cosRz ;
 434     trans[0][2] =  sinRx * sinRz + cosRx * sinRy * cosRz;
 435
 436     trans[1][0] =  cosRy * sinRz;
 437     trans[1][1] =  cosRx * cosRz + sinRx * sinRy * sinRz;
 438     trans[1][2] =  -1 * sinRx * cosRx + cosRx * sinRy * sinRz;
 439
 440     trans[2][0] =  -1 * sinRy;
 441     trans[2][1] =  sinRx * cosRy;
 442     trans[2][2] =  cosRx * cosRy;
 443
 444
 445     // multiply the input and transform matrices
 446     out[0] = in[0] * trans[0][0] + in[1] * trans[0][1] + in[2] * trans[0][2];
 447     out[1] = in[0] * trans[1][0] + in[1] * trans[1][1] + in[2] * trans[1][2];
 448     out[2] = in[0] * trans[2][0] + in[1] * trans[2][1] + in[2] * trans[2][2];
 449
 450     // convert ft to degrees of latitude
 451     out[0] = out[0] / (366468.96 - 3717.12 * cos(IC.lat * SG_DEGREES_TO_RADIANS));
 452
 453     // convert ft to degrees of longitude
 454     out[1] = out[1] / (365228.16 * cos(IC.lat * SG_DEGREES_TO_RADIANS));
 455
 456     // set submodel initial position
 457     IC.lat += out[0];
 458     IC.lon += out[1];
 459     IC.alt += out[2];
 460
 461     // get aircraft velocity vector angles in XZ and XY planes
 462     //double alpha = _user_alpha_node->getDoubleValue();
 463     //double velXZ = IC.elevation - alpha * cosRx;
 464     //double velXY = IC.azimuth - (IC.elevation - alpha * sinRx);
 465
 466     // Get submodel initial velocity vector angles in XZ and XY planes.
 467     // This needs to be fixed. This vector should be added to aircraft's vector.
 468     IC.elevation += (sm->yaw_offset * sinRx) + (sm->pitch_offset * cosRx);
 469     IC.azimuth   += (sm->yaw_offset * cosRx) - (sm->pitch_offset * sinRx);
 470
 471     // calculate the total speed north
 472     IC.total_speed_north = sm->speed * cos(IC.elevation * SG_DEGREES_TO_RADIANS)
 473             * cos(IC.azimuth * SG_DEGREES_TO_RADIANS) + IC.speed_north_fps;
 474
 475     // calculate the total speed east
 476     IC.total_speed_east = sm->speed * cos(IC.elevation * SG_DEGREES_TO_RADIANS)
 477             * sin(IC.azimuth * SG_DEGREES_TO_RADIANS) + IC.speed_east_fps;
 478
 479     // calculate the total speed down
 480     IC.total_speed_down = sm->speed * -sin(IC.elevation * SG_DEGREES_TO_RADIANS)
 481             + IC.speed_down_fps;
 482
 483     // re-calculate speed, elevation and azimuth
 484     IC.speed = sqrt(IC.total_speed_north * IC.total_speed_north
 485             + IC.total_speed_east * IC.total_speed_east
 486             + IC.total_speed_down * IC.total_speed_down);
 487
 488     // if speeds are low this calculation can become unreliable
 489     if (IC.speed > 1) {
 490         IC.azimuth = atan2(IC.total_speed_east , IC.total_speed_north) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 491         //        cout << "azimuth1 " << IC.azimuth<<endl;
 492
 493         // rationalise the output
 494         if (IC.azimuth < 0)
 495             IC.azimuth += 360;
 496         else if (IC.azimuth >= 360)
 497             IC.azimuth -= 360;
 498         // cout << "azimuth2 " << IC.azimuth<<endl;
 499
 500         IC.elevation = -atan(IC.total_speed_down / sqrt(IC.total_speed_north
 501             * IC.total_speed_north + IC.total_speed_east * IC.total_speed_east))
 502             * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 503     }
 504 }
 505
 506 void FGSubmodelMgr::updatelat(double lat)
 507 {
 508     ft_per_deg_latitude = 366468.96 - 3717.12 * cos(lat / SG_RADIANS_TO_DEGREES);
 509     ft_per_deg_longitude = 365228.16 * cos(lat / SG_RADIANS_TO_DEGREES);
 510 }
 511
 512 void FGSubmodelMgr::loadAI()
 513 {
 514     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "Submodels: Loading AI submodels ");
 515
 516     sm_list = ai->get_ai_list();
 517
 518     if (sm_list.empty()) {
 519         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "Submodels: Unable to read AI submodel list");
 520         return;
 521     }
 522
 523     sm_list_iterator sm_list_itr = sm_list.begin();
 524     sm_list_iterator end = sm_list.end();
 525
 526     while (sm_list_itr != end) {
 527         string path = (*sm_list_itr)->_getSMPath();
 528
 529         if (path.empty()) {
 530             ++sm_list_itr;
 531             continue;
 532         }
 533
 534         int id = (*sm_list_itr)->getID();
 535         bool serviceable = (*sm_list_itr)->_getServiceable();
 536         setData(id, path, serviceable);
 537         ++sm_list_itr;
 538     }
 539 }
 540
 541
 542 double FGSubmodelMgr::getRange(double lat, double lon, double lat2, double lon2) const
 543 {
 544     double course, distance, az2;
 545
 546     //calculate the bearing and range of the second pos from the first
 547     geo_inverse_wgs_84(lat, lon, lat2, lon2, &course, &az2, &distance);
 548     distance *= SG_METER_TO_NM;
 549     return distance;
 550 }
 551
 552 void FGSubmodelMgr::setData(int id, string& path, bool serviceable)
 553 {
 554     SGPropertyNode root;
 555
 556     SGPath config(globals->get_fg_root());
 557     config.append(path);
 558     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "Submodels: path " << path);
 559     try {
 560         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG,
 561                 "Submodels: Trying to read AI submodels file: " << config.str());
 562         readProperties(config.str(), &root);
 563     } catch (const sg_exception &) {
 564         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG,
 565                 "Submodels: Unable to read AI submodels file: " << config.str());
 566         return;
 567     }
 568
 569     vector<SGPropertyNode_ptr> children = root.getChildren("submodel");
 570     vector<SGPropertyNode_ptr>::iterator it = children.begin();
 571     vector<SGPropertyNode_ptr>::iterator end = children.end();
 572
 573     for (int i = 0; it != end; ++it, i++) {
 574         //cout << "Reading AI submodel " << (*it)->getPath() << endl;
 575         submodel* sm = new submodel;
 576         SGPropertyNode * entry_node = *it;
 577         sm->name            = entry_node->getStringValue("name", "none_defined");
 578         sm->model           = entry_node->getStringValue("model", "Models/Geometry/rocket.ac");
 579         sm->speed           = entry_node->getDoubleValue("speed", 2329.4);
 580         sm->repeat          = entry_node->getBoolValue("repeat", false);
 581         sm->delay           = entry_node->getDoubleValue("delay", 0.25);
 582         sm->count           = entry_node->getIntValue("count", 1);
 583         sm->slaved          = entry_node->getBoolValue("slaved", false);
 584         sm->x_offset        = entry_node->getDoubleValue("x-offset", 0.0);
 585         sm->y_offset        = entry_node->getDoubleValue("y-offset", 0.0);
 586         sm->z_offset        = entry_node->getDoubleValue("z-offset", 0.0);
 587         sm->yaw_offset      = entry_node->getDoubleValue("yaw-offset", 0.0);
 588         sm->pitch_offset    = entry_node->getDoubleValue("pitch-offset", 0.0);
 589         sm->drag_area       = entry_node->getDoubleValue("eda", 0.034);
 590         sm->life            = entry_node->getDoubleValue("life", 900.0);
 591         sm->buoyancy        = entry_node->getDoubleValue("buoyancy", 0);
 592         sm->wind            = entry_node->getBoolValue("wind", false);
 593         sm->cd              = entry_node->getDoubleValue("cd", 0.193);
 594         sm->weight          = entry_node->getDoubleValue("weight", 0.25);
 595         sm->aero_stabilised = entry_node->getBoolValue("aero-stabilised", true);
 596         sm->no_roll         = entry_node->getBoolValue("no-roll", false);
 597         sm->collision       = entry_node->getBoolValue("collision", false);
 598         sm->impact          = entry_node->getBoolValue("impact", false);
 599         sm->impact_report   = entry_node->getStringValue("impact-reports");
 600         sm->fuse_range      = entry_node->getDoubleValue("fuse-range", 0.0);
 601         sm->contents_node   = fgGetNode(entry_node->getStringValue("contents", "none"), false);
 602         sm->speed_node      = fgGetNode(entry_node->getStringValue("speed-node", "none"), false);
 603         sm->submodel        = entry_node->getStringValue("submodel-path", "");
 604         sm->force_stabilised= entry_node->getBoolValue("force-stabilised", false);
 605         sm->ext_force       = entry_node->getBoolValue("external-force", false);
 606         sm->force_path      = entry_node->getStringValue("force-path", "");
 607         //cout <<  "sm->contents_node " << sm->contents_node << endl;
 608         if (sm->contents_node != 0)
 609             sm->contents = sm->contents_node->getDoubleValue();
 610
 611         const char *trigger_path = entry_node->getStringValue("trigger", 0);
 612         if (trigger_path) {
 613             sm->trigger_node = fgGetNode(trigger_path, true);
 614             sm->trigger_node->setBoolValue(sm->trigger_node->getBoolValue());
 615         } else {
 616             sm->trigger_node = 0;
 617         }
 618
 619         if (sm->speed_node != 0)
 620             sm->speed = sm->speed_node->getDoubleValue();
 621
 622         sm->timer = sm->delay;
 623         sm->id = id;
 624         sm->first_time = false;
 625         sm->serviceable = serviceable;
 626         sm->sub_id = 0;
 627
 628         sm->prop = fgGetNode("/ai/submodels/submodel", index, true);
 629         sm->prop->tie("count", SGRawValuePointer<int>(&(sm->count)));
 630         sm->prop->tie("repeat", SGRawValuePointer<bool>(&(sm->repeat)));
 631         sm->prop->tie("id", SGRawValuePointer<int>(&(sm->id)));
 632         sm->prop->tie("sub-id", SGRawValuePointer<int>(&(sm->sub_id)));
 633         sm->prop->tie("serviceable", SGRawValuePointer<bool>(&(sm->serviceable)));
 634         string name = sm->name;
 635         sm->prop->setStringValue("name", name.c_str());
 636
 637         string submodel = sm->submodel;
 638         sm->prop->setStringValue("submodel", submodel.c_str());
 639         //cout << " set submodel path " << submodel << endl;
 640
 641         string force_path = sm->force_path;
 642         sm->prop->setStringValue("force_path", force_path.c_str());
 643         //cout << "set force_path " << force_path << endl;
 644
 645         if (sm->contents_node != 0)
 646             sm->prop->tie("contents-lbs", SGRawValuePointer<double>(&(sm->contents)));
 647
 648         index++;
 649         submodels.push_back(sm);
 650     }
 651 }
 652
 653 void FGSubmodelMgr::setSubData(int id, string& path, bool serviceable)
 654 {
 655     SGPropertyNode root;
 656
 657     SGPath config(globals->get_fg_root());
 658     config.append(path);
 659     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG,
 660         "Submodels: path " << path);
 661     try {
 662         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG,
 663                 "Submodels: Trying to read AI submodels file: " << config.str());
 664         readProperties(config.str(), &root);
 665
 666     } catch (const sg_exception &) {
 667         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG,
 668                 "Submodels: Unable to read AI submodels file: " << config.str());
 669         return;
 670     }
 671
 672     vector<SGPropertyNode_ptr> children = root.getChildren("submodel");
 673     vector<SGPropertyNode_ptr>::iterator it = children.begin();
 674     vector<SGPropertyNode_ptr>::iterator end = children.end();
 675
 676     for (int i = 0; it != end; ++it, i++) {
 677         //cout << "Reading AI submodel " << (*it)->getPath() << endl;
 678         submodel* sm = new submodel;
 679         SGPropertyNode * entry_node = *it;
 680         sm->name            = entry_node->getStringValue("name", "none_defined");
 681         sm->model           = entry_node->getStringValue("model", "Models/Geometry/rocket.ac");
 682         sm->speed           = entry_node->getDoubleValue("speed", 2329.4);
 683         sm->repeat          = entry_node->getBoolValue("repeat", false);
 684         sm->delay           = entry_node->getDoubleValue("delay", 0.25);
 685         sm->count           = entry_node->getIntValue("count", 1);
 686         sm->slaved          = entry_node->getBoolValue("slaved", false);
 687         sm->x_offset        = entry_node->getDoubleValue("x-offset", 0.0);
 688         sm->y_offset        = entry_node->getDoubleValue("y-offset", 0.0);
 689         sm->z_offset        = entry_node->getDoubleValue("z-offset", 0.0);
 690         sm->yaw_offset      = entry_node->getDoubleValue("yaw-offset", 0.0);
 691         sm->pitch_offset    = entry_node->getDoubleValue("pitch-offset", 0.0);
 692         sm->drag_area       = entry_node->getDoubleValue("eda", 0.034);
 693         sm->life            = entry_node->getDoubleValue("life", 900.0);
 694         sm->buoyancy        = entry_node->getDoubleValue("buoyancy", 0);
 695         sm->wind            = entry_node->getBoolValue("wind", false);
 696         sm->cd              = entry_node->getDoubleValue("cd", 0.193);
 697         sm->weight          = entry_node->getDoubleValue("weight", 0.25);
 698         sm->aero_stabilised = entry_node->getBoolValue("aero-stabilised", true);
 699         sm->no_roll         = entry_node->getBoolValue("no-roll", false);
 700         sm->collision       = entry_node->getBoolValue("collision", false);
 701         sm->impact          = entry_node->getBoolValue("impact", false);
 702         sm->impact_report   = entry_node->getStringValue("impact-reports");
 703         sm->fuse_range      = entry_node->getDoubleValue("fuse-range", 0.0);
 704         sm->contents_node   = fgGetNode(entry_node->getStringValue("contents", "none"), false);
 705         sm->speed_node      = fgGetNode(entry_node->getStringValue("speed-node", "none"), false);
 706         sm->submodel        = entry_node->getStringValue("submodel-path", "");
 707         sm->ext_force       = entry_node->getBoolValue("external-force", false);
 708         sm->force_path      = entry_node->getStringValue("force-path", "");
 709
 710         //cout <<  "sm->contents_node " << sm->contents_node << endl;
 711         if (sm->contents_node != 0)
 712             sm->contents = sm->contents_node->getDoubleValue();
 713
 714         const char *trigger_path = entry_node->getStringValue("trigger", 0);
 715         if (trigger_path) {
 716             sm->trigger_node = fgGetNode(trigger_path, true);
 717             sm->trigger_node->setBoolValue(sm->trigger_node->getBoolValue());
 718         } else {
 719             sm->trigger_node = 0;
 720         }
 721
 722         if (sm->speed_node != 0)
 723             sm->speed = sm->speed_node->getDoubleValue();
 724
 725         sm->timer = sm->delay;
 726         sm->id = index;
 727         sm->first_time = false;
 728         sm->serviceable = serviceable;
 729         sm->sub_id = 0;
 730
 731         sm->prop = fgGetNode("/ai/submodels/subsubmodel", index, true);
 732         sm->prop->tie("count", SGRawValuePointer<int>(&(sm->count)));
 733         sm->prop->tie("repeat", SGRawValuePointer<bool>(&(sm->repeat)));
 734         sm->prop->tie("id", SGRawValuePointer<int>(&(sm->id)));
 735         sm->prop->tie("sub-id", SGRawValuePointer<int>(&(sm->sub_id)));
 736         sm->prop->tie("serviceable", SGRawValuePointer<bool>(&(sm->serviceable)));
 737         string name = sm->name;
 738         sm->prop->setStringValue("name", name.c_str());
 739
 740         string submodel = sm->submodel;
 741         sm->prop->setStringValue("submodel", submodel.c_str());
 742         // cout << " set submodel path " << submodel<< endl;
 743
 744         string force_path = sm->force_path;
 745         sm->prop->setStringValue("force_path", force_path.c_str());
 746         //cout << "set force_path " << force_path << endl;
 747
 748         if (sm->contents_node != 0)
 749             sm->prop->tie("contents-lbs", SGRawValuePointer<double>(&(sm->contents)));
 750
 751         index++;
 752         subsubmodels.push_back(sm);
 753     }
 754 }
 755
 756 void FGSubmodelMgr::loadSubmodels()
 757 {
 758     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "Submodels: Loading sub submodels");
 759
 760     submodel_iterator = submodels.begin();
 761
 762     while (submodel_iterator != submodels.end()) {
 763         string submodel  = (*submodel_iterator)->submodel;
 764         if (!submodel.empty()) {
 765             //int id = (*submodel_iterator)->id;
 766             bool serviceable = true;
 767             //SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "found path sub sub "
 768             //        << submodel
 769             //        << " index " << index
 770             //        << "name " << (*submodel_iterator)->name);
 771
 772             (*submodel_iterator)->sub_id = index;
 773             setSubData(index, submodel, serviceable);
 774         }
 775
 776         ++submodel_iterator;
 777     }
 778
 779     subsubmodel_iterator = subsubmodels.begin();
 780
 781     while (subsubmodel_iterator != subsubmodels.end()) {
 782         submodels.push_back(*subsubmodel_iterator);
 783         ++subsubmodel_iterator;
 784     }
 785
 786     submodel_iterator = submodels.begin();
 787
 788     while (submodel_iterator != submodels.end()) {
 789         int id = (*submodel_iterator)->id;
 790         //SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG,"after pushback "
 791         //        << " id " << id
 792         //        << " name " << (*submodel_iterator)->name
 793         //        << " sub id " << (*submodel_iterator)->sub_id);
 794
 795         ++submodel_iterator;
 796     }
 797 }
 798
 799 // end of submodel.cxx