src/AIModel/submodel.cxx

   1 // submodel.cxx - models a releasable submodel.
   2 // Written by Dave Culp, started Aug 2004
   3 // With major additions by Vivian Meaaza 2004 - 2007
   4 //
   5 // This file is in the Public Domain and comes with no warranty.
   6
   7 #ifdef HAVE_CONFIG_H
   8 #  include "config.h"
   9 #endif
  10
  11 #include "submodel.hxx"
  12
  13 #include <simgear/structure/exception.hxx>
  14 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  15 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  16
  17 #include <Main/fg_props.hxx>
  18 #include <Main/util.hxx>
  19
  20
  21 #include "AIBase.hxx"
  22 #include "AIManager.hxx"
  23 #include "AIBallistic.hxx"
  24
  25
  26 const double FGSubmodelMgr::lbs_to_slugs = 0.031080950172;
  27
  28 FGSubmodelMgr::FGSubmodelMgr()
  29 {
  30     x_offset = y_offset = 0.0;
  31     z_offset = -4.0;
  32     pitch_offset = 2.0;
  33     yaw_offset = 0.0;
  34
  35     out[0] = out[1] = out[2] = 0;
  36     in[3] = out[3] = 1;
  37     string contents_node;
  38     contrail_altitude = 30000;
  39     _count = 0;
  40 }
  41
  42 FGSubmodelMgr::~FGSubmodelMgr()
  43 {
  44 }
  45
  46 void FGSubmodelMgr::init()
  47 {
  48     index = 0;
  49
  50     _serviceable_node = fgGetNode("/sim/submodels/serviceable", true);
  51     _serviceable_node->setBoolValue(true);
  52
  53     _user_lat_node = fgGetNode("/position/latitude-deg", true);
  54     _user_lon_node = fgGetNode("/position/longitude-deg", true);
  55     _user_alt_node = fgGetNode("/position/altitude-ft", true);
  56
  57     _user_heading_node = fgGetNode("/orientation/heading-deg", true);
  58     _user_pitch_node =   fgGetNode("/orientation/pitch-deg", true);
  59     _user_roll_node =    fgGetNode("/orientation/roll-deg", true);
  60     _user_yaw_node =     fgGetNode("/orientation/yaw-deg", true);
  61     _user_alpha_node =   fgGetNode("/orientation/alpha-deg", true);
  62
  63     _user_speed_node = fgGetNode("/velocities/uBody-fps", true);
  64
  65     _user_wind_from_east_node  = fgGetNode("/environment/wind-from-east-fps", true);
  66     _user_wind_from_north_node = fgGetNode("/environment/wind-from-north-fps", true);
  67
  68     _user_speed_down_fps_node   = fgGetNode("/velocities/speed-down-fps", true);
  69     _user_speed_east_fps_node   = fgGetNode("/velocities/speed-east-fps", true);
  70     _user_speed_north_fps_node  = fgGetNode("/velocities/speed-north-fps", true);
  71
  72     _contrail_altitude_node = fgGetNode("/environment/params/contrail-altitude", true);
  73     contrail_altitude       = _contrail_altitude_node->getDoubleValue();
  74     _contrail_trigger       = fgGetNode("ai/submodels/contrails", true);
  75     _contrail_trigger->setBoolValue(false);
  76
  77     ai = (FGAIManager*)globals->get_subsystem("ai_model");
  78
  79     load();
  80 }
  81
  82 void FGSubmodelMgr::postinit() {
  83     // postinit, so that the AI list is populated
  84     loadAI();
  85     loadSubmodels();
  86
  87     //TODO reload submodels if an MP ac joins
  88 }
  89
  90 void FGSubmodelMgr::bind()
  91 {}
  92
  93 void FGSubmodelMgr::unbind()
  94 {
  95     submodel_iterator = submodels.begin();
  96     while (submodel_iterator != submodels.end()) {
  97         (*submodel_iterator)->prop->untie("count");
  98         ++submodel_iterator;
  99     }
 100 }
 101
 102 void FGSubmodelMgr::update(double dt)
 103 {
 104     if (!_serviceable_node->getBoolValue())
 105         return;
 106
 107     _impact = false;
 108     _hit = false;
 109
 110     // check if the submodel hit an object or terrain
 111     sm_list = ai->get_ai_list();
 112     sm_list_iterator sm_list_itr = sm_list.begin();
 113     sm_list_iterator end = sm_list.end();
 114
 115     for (; sm_list_itr != end; ++sm_list_itr) {
 116         _impact = (*sm_list_itr)->_getImpactData();
 117         _hit = (*sm_list_itr)->_getCollisionData();
 118         int parent_subID = (*sm_list_itr)->_getSubID();
 119
 120         if ( parent_subID == 0) // this entry in the list has no associated submodel
 121             continue;           // so we can continue
 122
 123         if (_impact || _hit) {
 124             SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "Submodel: Impact " << _impact << " hit! " << _hit );
 125
 126             submodel_iterator = submodels.begin();
 127
 128             while (submodel_iterator != submodels.end()) {
 129                 int child_ID = (*submodel_iterator)->id;
 130                 cout << "Impact: parent SubID " << parent_subID << " child_ID " << child_ID << endl;
 131
 132                 if ( parent_subID == child_ID ) {
 133                     _parent_lat = (*sm_list_itr)->_getImpactLat();
 134                     _parent_lon = (*sm_list_itr)->_getImpactLon();
 135                     _parent_elev = (*sm_list_itr)->_getImpactElevFt();
 136                     _parent_hdg = (*sm_list_itr)->_getImpactHdg();
 137                     _parent_pitch = (*sm_list_itr)->_getImpactPitch();
 138                     _parent_roll = (*sm_list_itr)->_getImpactRoll();
 139                     _parent_speed = (*sm_list_itr)->_getImpactSpeed();
 140                     (*submodel_iterator)->first_time = true;
 141
 142                     if (release(*submodel_iterator, dt))
 143                         (*sm_list_itr)->setDie(true);
 144                 }
 145
 146                 ++submodel_iterator;
 147             }
 148         }
 149     }
 150
 151     _contrail_trigger->setBoolValue(_user_alt_node->getDoubleValue() > contrail_altitude);
 152
 153
 154     bool in_range = true;
 155     bool trigger = false;
 156     int i = -1;
 157
 158     submodel_iterator = submodels.begin();
 159     while (submodel_iterator != submodels.end())  {
 160         i++;
 161         in_range = true;
 162
 163         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG,
 164             "Submodels:  " << (*submodel_iterator)->id
 165             << " name " << (*submodel_iterator)->name
 166             << " in range " << in_range
 167             );
 168
 169         if ((*submodel_iterator)->trigger_node != 0) {
 170             _trigger_node = (*submodel_iterator)->trigger_node;
 171             trigger = _trigger_node->getBoolValue();
 172             //cout << "trigger node found " <<  trigger << endl;
 173         } else {
 174             trigger = true;
 175             //cout << (*submodel_iterator)->name << "trigger node not found " << trigger << endl;
 176         }
 177
 178         if (trigger) {
 179             int id = (*submodel_iterator)->id;
 180             string name = (*submodel_iterator)->name;
 181             // don't release submodels from AI Objects if they are
 182             // too far away to be seen. id 0 is not an AI model,
 183             // so we can skip the whole process
 184             sm_list_iterator sm_list_itr = sm_list.begin();
 185             sm_list_iterator end = sm_list.end();
 186
 187             while (sm_list_itr != end) {
 188
 189                 if (id == 0) {
 190                     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG,
 191                         "Submodels: continuing: " << id << " name " << name );
 192                     in_range = true;
 193                     ++sm_list_itr;
 194                     continue;
 195                 }
 196
 197                 int parent_id = (*submodel_iterator)->id;
 198
 199                 if (parent_id == id) {
 200                     double parent_lat = (*sm_list_itr)->_getLatitude();
 201                     double parent_lon = (*sm_list_itr)->_getLongitude();
 202                     double own_lat    = _user_lat_node->getDoubleValue();
 203                     double own_lon    = _user_lon_node->getDoubleValue();
 204                     double range_nm   = getRange(parent_lat, parent_lon, own_lat, own_lon);
 205                     // cout << "parent " << parent_id << ", "<< parent_lat << ", " << parent_lon << endl;
 206                     //cout << "own " << own_lat << ", " << own_lon << " range " << range_nm << endl;
 207
 208                     if (range_nm > 15) {
 209                         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG,
 210                             "Submodels: skipping release: " << id);
 211                         in_range = false;
 212                     }
 213
 214                 }
 215
 216                 ++sm_list_itr;
 217             } // end while
 218
 219             SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG,
 220                 "Submodels end:  " << (*submodel_iterator)->id
 221                 << " name " << (*submodel_iterator)->name
 222                 << " count " << (*submodel_iterator)->count
 223                 << " in range " << in_range
 224                 );
 225
 226             if ((*submodel_iterator)->count != 0 && in_range)
 227                 release(*submodel_iterator, dt);
 228
 229         } else
 230             (*submodel_iterator)->first_time = true;
 231
 232         ++submodel_iterator;
 233     } // end while
 234 }
 235
 236 bool FGSubmodelMgr::release(submodel *sm, double dt)
 237 {
 238     //cout << "release id " << sm->id << " name " << sm->name
 239     //<< " first time " << sm->first_time  << " repeat " << (*sm)->repeat  <<
 240     //    endl;
 241
 242     // only run if first time or repeat is set to true
 243     if (!sm->first_time && !sm->repeat) {
 244         //cout<< "not first time " << sm->first_time<< " repeat " << sm->repeat <<endl;
 245         return false;
 246     }
 247
 248     sm->timer += dt;
 249
 250     if (sm->timer < sm->delay) {
 251         //cout << "not yet: timer" << sm->timer << " delay " << sm->delay<< endl;
 252         return false;
 253     }
 254
 255     sm->timer = 0.0;
 256
 257     if (sm->first_time) {
 258         dt = 0.0;
 259         sm->first_time = false;
 260     }
 261
 262     transform(sm);  // calculate submodel's initial conditions in world-coordinates
 263
 264     FGAIBallistic* ballist = new FGAIBallistic;
 265     ballist->setPath(sm->model.c_str());
 266     ballist->setLatitude(IC.lat);
 267     ballist->setLongitude(IC.lon);
 268     ballist->setAltitude(IC.alt);
 269     ballist->setAzimuth(IC.azimuth);
 270     ballist->setElevation(IC.elevation);
 271     ballist->setRoll(IC.roll);
 272     ballist->setSpeed(IC.speed / SG_KT_TO_FPS);
 273     ballist->setWind_from_east(IC.wind_from_east);
 274     ballist->setWind_from_north(IC.wind_from_north);
 275     ballist->setMass(IC.mass);
 276     ballist->setDragArea(sm->drag_area);
 277     ballist->setLife(sm->life);
 278     ballist->setBuoyancy(sm->buoyancy);
 279     ballist->setWind(sm->wind);
 280     ballist->setCd(sm->cd);
 281     ballist->setStabilisation(sm->aero_stabilised);
 282     ballist->setNoRoll(sm->no_roll);
 283     ballist->setName(sm->name);
 284     ballist->setCollision(sm->collision);
 285     ballist->setImpact(sm->impact);
 286     ballist->setImpactReportNode(sm->impact_report);
 287     ballist->setFuseRange(sm->fuse_range);
 288     ballist->setSubmodel(sm->submodel.c_str());
 289     ballist->setSubID(sm->sub_id);
 290     ai->attach(ballist);
 291
 292     if (sm->count > 0)
 293         sm->count--;
 294
 295     return true;
 296 }
 297
 298 void FGSubmodelMgr::load()
 299 {
 300     const int id = 0;
 301
 302     SGPropertyNode *path = fgGetNode("/sim/submodels/path");
 303     SGPropertyNode root;
 304
 305     if (path) {
 306         string Path = path->getStringValue();
 307         bool Seviceable =_serviceable_node->getBoolValue();
 308         setData(id, Path, Seviceable);
 309     }
 310 }
 311
 312 void FGSubmodelMgr::transform(submodel *sm)
 313 {
 314     // set initial conditions
 315     if (sm->contents_node != 0) {
 316         // get the weight of the contents (lbs) and convert to mass (slugs)
 317         sm->contents = sm->contents_node->getDoubleValue();
 318         IC.mass = (sm->weight + sm->contents) * lbs_to_slugs;
 319
 320         // set contents to 0 in the parent
 321         sm->contents_node->setDoubleValue(0);
 322     } else
 323         IC.mass = sm->weight * lbs_to_slugs;
 324
 325     // cout << "mass "  << IC.mass << endl;
 326
 327     if (sm->speed_node != 0)
 328         sm->speed = sm->speed_node->getDoubleValue();
 329
 330     int id = sm->id;
 331     //int sub_id = (*submodel)->sub_id;
 332     string name = sm->name;
 333
 334     //cout << " name " << name << " id " << id << " sub id" << sub_id << endl;
 335
 336     if (_impact || _hit) {
 337         // set the data for a submodel tied to a submodel
 338         _count++;
 339         //cout << "Submodels: release sub sub " << _count<< endl;
 340         //cout << " id " << sm->id
 341         //    << " lat " << _parent_lat
 342         //    << " lon " << _parent_lon
 343         //    << " elev " << _parent_elev
 344         //    << " name " << sm->name
 345         //    << endl;
 346
 347         IC.lat             = _parent_lat;
 348         IC.lon             = _parent_lon;
 349         IC.alt             = _parent_elev;
 350         IC.roll            = _parent_roll;    // rotation about x axis
 351         IC.elevation       = _parent_pitch;   // rotation about y axis
 352         IC.azimuth         = _parent_hdg;     // rotation about z axis
 353         IC.speed           = _parent_speed;
 354         IC.speed_down_fps  = 0;
 355         IC.speed_east_fps  = 0;
 356         IC.speed_north_fps = 0;
 357
 358     } else if (id == 0) {
 359         //set the data for a submodel tied to the main model
 360         /*cout << "Submodels: release main sub " << endl;
 361         cout << " name " << sm->name
 362         << " id" << sm->id
 363         << endl;*/
 364         IC.lat             = _user_lat_node->getDoubleValue();
 365         IC.lon             = _user_lon_node->getDoubleValue();
 366         IC.alt             = _user_alt_node->getDoubleValue();
 367         IC.roll            = _user_roll_node->getDoubleValue();    // rotation about x axis
 368         IC.elevation       = _user_pitch_node->getDoubleValue();   // rotation about y axis
 369         IC.azimuth         = _user_heading_node->getDoubleValue(); // rotation about z axis
 370         IC.speed           = _user_speed_node->getDoubleValue();
 371         IC.speed_down_fps  = _user_speed_down_fps_node->getDoubleValue();
 372         IC.speed_east_fps  = _user_speed_east_fps_node->getDoubleValue();
 373         IC.speed_north_fps = _user_speed_north_fps_node->getDoubleValue();
 374
 375     } else {
 376         // set the data for a submodel tied to an AI Object
 377         sm_list_iterator sm_list_itr = sm_list.begin();
 378         sm_list_iterator end = sm_list.end();
 379
 380         while (sm_list_itr != end) {
 381             int parent_id = (*sm_list_itr)->getID();
 382
 383             if (id != parent_id) {
 384                 ++sm_list_itr;
 385                 continue;
 386             }
 387
 388             //cout << "found id " << id << endl;
 389             IC.lat             = (*sm_list_itr)->_getLatitude();
 390             IC.lon             = (*sm_list_itr)->_getLongitude();
 391             IC.alt             = (*sm_list_itr)->_getAltitude();
 392             IC.roll            = (*sm_list_itr)->_getRoll();
 393             IC.elevation       = (*sm_list_itr)->_getPitch();
 394             IC.azimuth         = (*sm_list_itr)->_getHeading();
 395             IC.alt             = (*sm_list_itr)->_getAltitude();
 396             IC.speed           = (*sm_list_itr)->_getSpeed() * SG_KT_TO_FPS;
 397             IC.speed_down_fps  = -(*sm_list_itr)->_getVS_fps();
 398             IC.speed_east_fps  = (*sm_list_itr)->_get_speed_east_fps();
 399             IC.speed_north_fps = (*sm_list_itr)->_get_speed_north_fps();
 400
 401             ++sm_list_itr;
 402         }
 403     }
 404
 405     /*cout << "heading " << IC.azimuth << endl ;
 406     cout << "speed down " << IC.speed_down_fps << endl ;
 407     cout << "speed east " << IC.speed_east_fps << endl ;
 408     cout << "speed north " << IC.speed_north_fps << endl ;
 409     cout << "parent speed fps in" << IC.speed << "sm speed in " << sm->speed << endl ;*/
 410
 411     IC.wind_from_east =  _user_wind_from_east_node->getDoubleValue();
 412     IC.wind_from_north = _user_wind_from_north_node->getDoubleValue();
 413
 414     in[0] = sm->x_offset;
 415     in[1] = sm->y_offset;
 416     in[2] = sm->z_offset;
 417
 418     // pre-process the trig functions
 419     cosRx = cos(-IC.roll * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 420     sinRx = sin(-IC.roll * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 421     cosRy = cos(-IC.elevation * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 422     sinRy = sin(-IC.elevation * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 423     cosRz = cos(IC.azimuth * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 424     sinRz = sin(IC.azimuth * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 425
 426     // set up the transform matrix
 427     trans[0][0] =  cosRy * cosRz;
 428     trans[0][1] =  -1 * cosRx * sinRz + sinRx * sinRy * cosRz ;
 429     trans[0][2] =  sinRx * sinRz + cosRx * sinRy * cosRz;
 430
 431     trans[1][0] =  cosRy * sinRz;
 432     trans[1][1] =  cosRx * cosRz + sinRx * sinRy * sinRz;
 433     trans[1][2] =  -1 * sinRx * cosRx + cosRx * sinRy * sinRz;
 434
 435     trans[2][0] =  -1 * sinRy;
 436     trans[2][1] =  sinRx * cosRy;
 437     trans[2][2] =  cosRx * cosRy;
 438
 439
 440     // multiply the input and transform matrices
 441     out[0] = in[0] * trans[0][0] + in[1] * trans[0][1] + in[2] * trans[0][2];
 442     out[1] = in[0] * trans[1][0] + in[1] * trans[1][1] + in[2] * trans[1][2];
 443     out[2] = in[0] * trans[2][0] + in[1] * trans[2][1] + in[2] * trans[2][2];
 444
 445     // convert ft to degrees of latitude
 446     out[0] = out[0] / (366468.96 - 3717.12 * cos(IC.lat * SG_DEGREES_TO_RADIANS));
 447
 448     // convert ft to degrees of longitude
 449     out[1] = out[1] / (365228.16 * cos(IC.lat * SG_DEGREES_TO_RADIANS));
 450
 451     // set submodel initial position
 452     IC.lat += out[0];
 453     IC.lon += out[1];
 454     IC.alt += out[2];
 455
 456     // get aircraft velocity vector angles in XZ and XY planes
 457     //double alpha = _user_alpha_node->getDoubleValue();
 458     //double velXZ = IC.elevation - alpha * cosRx;
 459     //double velXY = IC.azimuth - (IC.elevation - alpha * sinRx);
 460
 461     // Get submodel initial velocity vector angles in XZ and XY planes.
 462     // This needs to be fixed. This vector should be added to aircraft's vector.
 463     IC.elevation += (sm->yaw_offset * sinRx) + (sm->pitch_offset * cosRx);
 464     IC.azimuth   += (sm->yaw_offset * cosRx) - (sm->pitch_offset * sinRx);
 465
 466     // calculate the total speed north
 467     IC.total_speed_north = sm->speed * cos(IC.elevation * SG_DEGREES_TO_RADIANS)
 468         * cos(IC.azimuth * SG_DEGREES_TO_RADIANS) + IC.speed_north_fps;
 469
 470     // calculate the total speed east
 471     IC.total_speed_east = sm->speed * cos(IC.elevation * SG_DEGREES_TO_RADIANS)
 472         * sin(IC.azimuth * SG_DEGREES_TO_RADIANS) + IC.speed_east_fps;
 473
 474     // calculate the total speed down
 475     IC.total_speed_down = sm->speed * -sin(IC.elevation * SG_DEGREES_TO_RADIANS)
 476         + IC.speed_down_fps;
 477
 478     // re-calculate speed, elevation and azimuth
 479     IC.speed = sqrt(IC.total_speed_north * IC.total_speed_north
 480         + IC.total_speed_east * IC.total_speed_east
 481         + IC.total_speed_down * IC.total_speed_down);
 482
 483     // if speeds are low this calculation can become unreliable
 484     if (IC.speed > 1) {
 485         IC.azimuth = atan2(IC.total_speed_east , IC.total_speed_north) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 486         //        cout << "azimuth1 " << IC.azimuth<<endl;
 487
 488         // rationalise the output
 489         if (IC.azimuth < 0)
 490             IC.azimuth += 360;
 491         else if (IC.azimuth >= 360)
 492             IC.azimuth -= 360;
 493     }
 494
 495     // cout << "azimuth2 " << IC.azimuth<<endl;
 496
 497     IC.elevation = -atan(IC.total_speed_down / sqrt(IC.total_speed_north
 498         * IC.total_speed_north + IC.total_speed_east * IC.total_speed_east))
 499         * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 500 }
 501
 502 void FGSubmodelMgr::updatelat(double lat)
 503 {
 504     ft_per_deg_latitude = 366468.96 - 3717.12 * cos(lat / SG_RADIANS_TO_DEGREES);
 505     ft_per_deg_longitude = 365228.16 * cos(lat / SG_RADIANS_TO_DEGREES);
 506 }
 507
 508 void FGSubmodelMgr::loadAI()
 509 {
 510     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "Submodels: Loading AI submodels ");
 511
 512     sm_list = ai->get_ai_list();
 513
 514     if (sm_list.empty()) {
 515         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "Submodels: Unable to read AI submodel list");
 516         return;
 517     }
 518
 519     sm_list_iterator sm_list_itr = sm_list.begin();
 520     sm_list_iterator end = sm_list.end();
 521
 522     while (sm_list_itr != end) {
 523         string path = (*sm_list_itr)->_getPath();
 524
 525         if (path.empty()) {
 526             ++sm_list_itr;
 527             continue;
 528         }
 529
 530         int id = (*sm_list_itr)->getID();
 531         bool serviceable = (*sm_list_itr)->_getServiceable();
 532         setData(id, path, serviceable);
 533         ++sm_list_itr;
 534     }
 535 }
 536
 537
 538 double FGSubmodelMgr::getRange(double lat, double lon, double lat2, double lon2) const
 539 {
 540     double course, distance, az2;
 541
 542     //calculate the bearing and range of the second pos from the first
 543     geo_inverse_wgs_84(lat, lon, lat2, lon2, &course, &az2, &distance);
 544     distance *= SG_METER_TO_NM;
 545     return distance;
 546 }
 547
 548 void FGSubmodelMgr::setData(int id, string& path, bool serviceable)
 549 {
 550     SGPropertyNode root;
 551
 552     SGPath config(globals->get_fg_root());
 553     config.append(path);
 554     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG,
 555         "Submodels: path " << path);
 556     try {
 557         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG,
 558             "Submodels: Trying to read AI submodels file: " << config.str());
 559         readProperties(config.str(), &root);
 560     } catch (const sg_exception &e) {
 561         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG,
 562             "Submodels: Unable to read AI submodels file: " << config.str());
 563         return;
 564     }
 565
 566     vector<SGPropertyNode_ptr> children = root.getChildren("submodel");
 567     vector<SGPropertyNode_ptr>::iterator it = children.begin();
 568     vector<SGPropertyNode_ptr>::iterator end = children.end();
 569
 570     for (int i = 0; it != end; ++it, i++) {
 571         //cout << "Reading AI submodel " << (*it)->getPath() << endl;
 572         submodel* sm = new submodel;
 573         SGPropertyNode * entry_node = *it;
 574         sm->name            = entry_node->getStringValue("name", "none_defined");
 575         sm->model           = entry_node->getStringValue("model", "Models/Geometry/rocket.ac");
 576         sm->speed           = entry_node->getDoubleValue("speed", 2329.4);
 577         sm->repeat          = entry_node->getBoolValue("repeat", false);
 578         sm->delay           = entry_node->getDoubleValue("delay", 0.25);
 579         sm->count           = entry_node->getIntValue("count", 1);
 580         sm->slaved          = entry_node->getBoolValue("slaved", false);
 581         sm->x_offset        = entry_node->getDoubleValue("x-offset", 0.0);
 582         sm->y_offset        = entry_node->getDoubleValue("y-offset", 0.0);
 583         sm->z_offset        = entry_node->getDoubleValue("z-offset", 0.0);
 584         sm->yaw_offset      = entry_node->getDoubleValue("yaw-offset", 0.0);
 585         sm->pitch_offset    = entry_node->getDoubleValue("pitch-offset", 0.0);
 586         sm->drag_area       = entry_node->getDoubleValue("eda", 0.034);
 587         sm->life            = entry_node->getDoubleValue("life", 900.0);
 588         sm->buoyancy        = entry_node->getDoubleValue("buoyancy", 0);
 589         sm->wind            = entry_node->getBoolValue("wind", false);
 590         sm->cd              = entry_node->getDoubleValue("cd", 0.193);
 591         sm->weight          = entry_node->getDoubleValue("weight", 0.25);
 592         sm->aero_stabilised = entry_node->getBoolValue("aero-stabilised", true);
 593         sm->no_roll         = entry_node->getBoolValue("no-roll", false);
 594         sm->collision       = entry_node->getBoolValue("collision", false);
 595         sm->impact          = entry_node->getBoolValue("impact", false);
 596         sm->impact_report   = entry_node->getStringValue("impact-reports");
 597         sm->fuse_range      = entry_node->getDoubleValue("fuse-range", 0.0);
 598         sm->contents_node   = fgGetNode(entry_node->getStringValue("contents", "none"), false);
 599         sm->speed_node      = fgGetNode(entry_node->getStringValue("speed-node", "none"), false);
 600         sm->submodel        = entry_node->getStringValue("submodel-path", "");
 601
 602         //cout <<  "sm->contents_node " << sm->contents_node << endl;
 603         if (sm->contents_node != 0)
 604             sm->contents = sm->contents_node->getDoubleValue();
 605
 606         const char *trigger_path = entry_node->getStringValue("trigger", 0);
 607         if (trigger_path) {
 608             sm->trigger_node = fgGetNode(trigger_path, true);
 609             sm->trigger_node->setBoolValue(sm->trigger_node->getBoolValue());
 610         } else {
 611             sm->trigger_node = 0;
 612         }
 613
 614         if (sm->speed_node != 0)
 615             sm->speed = sm->speed_node->getDoubleValue();
 616
 617         sm->timer = sm->delay;
 618         sm->id = id;
 619         sm->first_time = false;
 620         sm->serviceable = serviceable;
 621         sm->sub_id = 0;
 622
 623         sm->prop = fgGetNode("/ai/submodels/submodel", index, true);
 624         sm->prop->tie("count", SGRawValuePointer<int>(&(sm->count)));
 625         sm->prop->tie("repeat", SGRawValuePointer<bool>(&(sm->repeat)));
 626         sm->prop->tie("id", SGRawValuePointer<int>(&(sm->id)));
 627         sm->prop->tie("sub-id", SGRawValuePointer<int>(&(sm->sub_id)));
 628
 629         sm->prop->tie("serviceable", SGRawValuePointer<bool>(&(sm->serviceable)));
 630         string name = sm->name;
 631         sm->prop->setStringValue("name", name.c_str());
 632
 633         string submodel = sm->submodel;
 634         sm->prop->setStringValue("submodel", submodel.c_str());
 635         //cout << " set submodel path " << submodel << endl;
 636
 637         if (sm->contents_node != 0)
 638             sm->prop->tie("contents-lbs", SGRawValuePointer<double>(&(sm->contents)));
 639
 640         index++;
 641         submodels.push_back(sm);
 642     }
 643 }
 644
 645 void FGSubmodelMgr::setSubData(int id, string& path, bool serviceable)
 646 {
 647     SGPropertyNode root;
 648
 649     SGPath config(globals->get_fg_root());
 650     config.append(path);
 651     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG,
 652         "Submodels: path " << path);
 653     try {
 654         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG,
 655             "Submodels: Trying to read AI submodels file: " << config.str());
 656         readProperties(config.str(), &root);
 657
 658     } catch (const sg_exception &e) {
 659         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG,
 660             "Submodels: Unable to read AI submodels file: " << config.str());
 661         return;
 662     }
 663
 664     vector<SGPropertyNode_ptr> children = root.getChildren("submodel");
 665     vector<SGPropertyNode_ptr>::iterator it = children.begin();
 666     vector<SGPropertyNode_ptr>::iterator end = children.end();
 667
 668     for (int i = 0; it != end; ++it, i++) {
 669         //cout << "Reading AI submodel " << (*it)->getPath() << endl;
 670         submodel* sm = new submodel;
 671         SGPropertyNode * entry_node = *it;
 672         sm->name            = entry_node->getStringValue("name", "none_defined");
 673         sm->model           = entry_node->getStringValue("model", "Models/Geometry/rocket.ac");
 674         sm->speed           = entry_node->getDoubleValue("speed", 2329.4);
 675         sm->repeat          = entry_node->getBoolValue("repeat", false);
 676         sm->delay           = entry_node->getDoubleValue("delay", 0.25);
 677         sm->count           = entry_node->getIntValue("count", 1);
 678         sm->slaved          = entry_node->getBoolValue("slaved", false);
 679         sm->x_offset        = entry_node->getDoubleValue("x-offset", 0.0);
 680         sm->y_offset        = entry_node->getDoubleValue("y-offset", 0.0);
 681         sm->z_offset        = entry_node->getDoubleValue("z-offset", 0.0);
 682         sm->yaw_offset      = entry_node->getDoubleValue("yaw-offset", 0.0);
 683         sm->pitch_offset    = entry_node->getDoubleValue("pitch-offset", 0.0);
 684         sm->drag_area       = entry_node->getDoubleValue("eda", 0.034);
 685         sm->life            = entry_node->getDoubleValue("life", 900.0);
 686         sm->buoyancy        = entry_node->getDoubleValue("buoyancy", 0);
 687         sm->wind            = entry_node->getBoolValue("wind", false);
 688         sm->cd              = entry_node->getDoubleValue("cd", 0.193);
 689         sm->weight          = entry_node->getDoubleValue("weight", 0.25);
 690         sm->aero_stabilised = entry_node->getBoolValue("aero-stabilised", true);
 691         sm->no_roll         = entry_node->getBoolValue("no-roll", false);
 692         sm->collision       = entry_node->getBoolValue("collision", false);
 693         sm->impact          = entry_node->getBoolValue("impact", false);
 694         sm->impact_report   = entry_node->getStringValue("impact-reports");
 695         sm->fuse_range      = entry_node->getDoubleValue("fuse-range", 0.0);
 696         sm->contents_node   = fgGetNode(entry_node->getStringValue("contents", "none"), false);
 697         sm->speed_node      = fgGetNode(entry_node->getStringValue("speed-node", "none"), false);
 698         sm->submodel        = entry_node->getStringValue("submodel-path", "");
 699
 700         //cout <<  "sm->contents_node " << sm->contents_node << endl;
 701         if (sm->contents_node != 0)
 702             sm->contents = sm->contents_node->getDoubleValue();
 703
 704         const char *trigger_path = entry_node->getStringValue("trigger", 0);
 705         if (trigger_path) {
 706             sm->trigger_node = fgGetNode(trigger_path, true);
 707             sm->trigger_node->setBoolValue(sm->trigger_node->getBoolValue());
 708         } else {
 709             sm->trigger_node = 0;
 710         }
 711
 712         if (sm->speed_node != 0)
 713             sm->speed = sm->speed_node->getDoubleValue();
 714
 715         sm->timer = sm->delay;
 716         sm->id = index;
 717         sm->first_time = false;
 718         sm->serviceable = serviceable;
 719         sm->sub_id = 0;
 720
 721         sm->prop = fgGetNode("/ai/submodels/subsubmodel", index, true);
 722         sm->prop->tie("count", SGRawValuePointer<int>(&(sm->count)));
 723         sm->prop->tie("repeat", SGRawValuePointer<bool>(&(sm->repeat)));
 724         sm->prop->tie("id", SGRawValuePointer<int>(&(sm->id)));
 725         sm->prop->tie("sub-id", SGRawValuePointer<int>(&(sm->sub_id)));
 726         sm->prop->tie("serviceable", SGRawValuePointer<bool>(&(sm->serviceable)));
 727         string name = sm->name;
 728         sm->prop->setStringValue("name", name.c_str());
 729
 730         string submodel = sm->submodel;
 731         sm->prop->setStringValue("submodel", submodel.c_str());
 732         // cout << " set submodel path " << submodel<< endl;
 733
 734         if (sm->contents_node != 0)
 735             sm->prop->tie("contents-lbs", SGRawValuePointer<double>(&(sm->contents)));
 736
 737         index++;
 738         subsubmodels.push_back(sm);
 739     }
 740 }
 741
 742 void FGSubmodelMgr::loadSubmodels()
 743 {
 744     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "Submodels: Loading sub submodels");
 745
 746     submodel_iterator = submodels.begin();
 747
 748     while (submodel_iterator != submodels.end()) {
 749         string submodel  = (*submodel_iterator)->submodel;
 750         if (!submodel.empty()) {
 751             //int id = (*submodel_iterator)->id;
 752             bool serviceable = true;
 753             SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "found path sub sub "
 754                 << submodel
 755                 << " index " << index
 756                 << "name " << (*submodel_iterator)->name);
 757
 758             (*submodel_iterator)->sub_id = index;
 759             setSubData(index, submodel, serviceable);
 760         }
 761
 762         ++submodel_iterator;
 763     }
 764
 765     subsubmodel_iterator = subsubmodels.begin();
 766
 767     while (subsubmodel_iterator != subsubmodels.end()) {
 768         submodels.push_back(*subsubmodel_iterator);
 769         ++subsubmodel_iterator;
 770     }
 771
 772     submodel_iterator = submodels.begin();
 773
 774     while (submodel_iterator != submodels.end()) {
 775         int id = (*submodel_iterator)->id;
 776         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG,"after pusback "
 777             << " id " << id
 778             << " name " << (*submodel_iterator)->name
 779             << " sub id " << (*submodel_iterator)->sub_id);
 780
 781         ++submodel_iterator;
 782     }
 783 }
 784
 785 // end of submodel.cxx