src/AIModel/submodel.cxx

   1 //// submodel.cxx - models a releasable submodel.
   2 // Written by Dave Culp, started Aug 2004
   3 // With major additions by Vivian Meaaza 2004 - 2007
   4 //
   5 // This file is in the Public Domain and comes with no warranty.
   6
   7 #ifdef HAVE_CONFIG_H
   8 #  include "config.h"
   9 #endif
  10
  11 #include "submodel.hxx"
  12
  13 #include <simgear/structure/exception.hxx>
  14 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  15 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  16 #include <simgear/props/props_io.hxx>
  17
  18 #include <Main/fg_props.hxx>
  19 #include <Main/util.hxx>
  20
  21
  22 #include "AIBase.hxx"
  23 #include "AIManager.hxx"
  24 #include "AIBallistic.hxx"
  25
  26 using std::cout;
  27 using std::endl;
  28 using std::string;
  29 using std::vector;
  30
  31 const double FGSubmodelMgr::lbs_to_slugs = 0.031080950172;
  32
  33 FGSubmodelMgr::FGSubmodelMgr()
  34 {
  35     x_offset = y_offset = z_offset = 0.0;
  36     pitch_offset = 0.0;
  37     yaw_offset = 0.0;
  38
  39     //out[0] = out[1] = out[2] = 0;
  40     //string contents_node;
  41     contrail_altitude = 30000;
  42     _count = 0;
  43     _found_sub = true;
  44 }
  45
  46 FGSubmodelMgr::~FGSubmodelMgr()
  47 {
  48 }
  49
  50 FGAIManager* FGSubmodelMgr::aiManager()
  51 {
  52    return (FGAIManager*)globals->get_subsystem("ai-model");
  53 }
  54
  55 void FGSubmodelMgr::init()
  56 {
  57     index = 0;
  58
  59     _serviceable_node = fgGetNode("/sim/submodels/serviceable", true);
  60     _serviceable_node->setBoolValue(true);
  61
  62     _user_lat_node = fgGetNode("/position/latitude-deg", true);
  63     _user_lon_node = fgGetNode("/position/longitude-deg", true);
  64     _user_alt_node = fgGetNode("/position/altitude-ft", true);
  65
  66     _user_heading_node = fgGetNode("/orientation/heading-deg", true);
  67     _user_pitch_node   = fgGetNode("/orientation/pitch-deg", true);
  68     _user_roll_node    = fgGetNode("/orientation/roll-deg", true);
  69     _user_yaw_node     = fgGetNode("/orientation/yaw-deg", true);
  70     _user_alpha_node   = fgGetNode("/orientation/alpha-deg", true);
  71
  72     _user_speed_node = fgGetNode("/velocities/uBody-fps", true);
  73
  74     _user_wind_from_east_node  = fgGetNode("/environment/wind-from-east-fps", true);
  75     _user_wind_from_north_node = fgGetNode("/environment/wind-from-north-fps", true);
  76
  77     _user_speed_down_fps_node   = fgGetNode("/velocities/speed-down-fps", true);
  78     _user_speed_east_fps_node   = fgGetNode("/velocities/speed-east-fps", true);
  79     _user_speed_north_fps_node  = fgGetNode("/velocities/speed-north-fps", true);
  80
  81     _contrail_altitude_node = fgGetNode("/environment/params/contrail-altitude", true);
  82     contrail_altitude       = _contrail_altitude_node->getDoubleValue();
  83     _contrail_trigger       = fgGetNode("ai/submodels/contrails", true);
  84     _contrail_trigger->setBoolValue(false);
  85
  86     load();
  87 }
  88
  89 void FGSubmodelMgr::postinit()
  90 {
  91     // postinit, so that the AI list is populated
  92     loadAI();
  93
  94     while (_found_sub)
  95         loadSubmodels();
  96
  97     //TODO reload submodels if an MP ac joins
  98
  99     //_model_added_node = fgGetNode("ai/models/model-added", true);
 100     //_model_added_node->addChangeListener(this, false);
 101 }
 102
 103 void FGSubmodelMgr::bind()
 104 {
 105 }
 106
 107 void FGSubmodelMgr::unbind()
 108 {
 109     submodel_iterator = submodels.begin();
 110     while (submodel_iterator != submodels.end()) {
 111         (*submodel_iterator)->prop->untie("count");
 112         ++submodel_iterator;
 113     }
 114 }
 115
 116 void FGSubmodelMgr::update(double dt)
 117 {
 118     if (!_serviceable_node->getBoolValue())
 119         return;
 120
 121     _impact = false;
 122     _hit = false;
 123     _expiry = false;
 124
 125     // Check if the submodel hit an object or terrain
 126     FGAIManager::ai_list_type sm_list(aiManager()->get_ai_list());
 127     FGAIManager::ai_list_iterator sm_list_itr = sm_list.begin();
 128     FGAIManager::ai_list_iterator end         = sm_list.end();
 129
 130     for (; sm_list_itr != end; ++sm_list_itr) {
 131         FGAIBase::object_type object_type =(*sm_list_itr)->getType();
 132
 133         // Continue if object is not ballistic
 134         if (object_type != FGAIBase::otBallistic) {
 135             continue;
 136         }
 137
 138         int parent_subID = (*sm_list_itr)->_getSubID();
 139         int id = (*sm_list_itr)->getID();
 140
 141         if (parent_subID == 0 || id == -1) // this entry in the list has no associated submodel
 142             continue;                       // or is invalid so we can continue
 143
 144         //SG_LOG(SG_AI, SG_DEBUG, "Submodel: Impact " << _impact << " hit! "
 145         //        << _hit <<" parent_subID " << parent_subID);
 146
 147         _hit = (*sm_list_itr)->_getCollisionData();
 148         _impact = (*sm_list_itr)->_getImpactData();
 149         _expiry = (*sm_list_itr)->_getExpiryData();
 150
 151         //SG_LOG(SG_AI, SG_ALERT, "Submodel: " << (*sm_list_itr)->_getName()
 152         //    << " Impact " << _impact << " hit! " << _hit
 153         //    << " exipiry :-( " << _expiry );
 154
 155         if (_impact || _hit || _expiry) {
 156     //        SG_LOG(SG_AI, SG_ALERT, "Submodel: Impact " << _impact << " hit! " << _hit
 157                 //<< " exipiry :-( " << _expiry );
 158
 159             submodel_iterator = submodels.begin();
 160
 161             while (submodel_iterator != submodels.end()) {
 162                 int child_ID = (*submodel_iterator)->id;
 163                 //cout << "Impact: parent SubID " << parent_subID << " child_ID " << child_ID << endl;
 164
 165                 if ( parent_subID == child_ID ) {
 166                     _parent_lat = (*sm_list_itr)->_getImpactLat();
 167                     _parent_lon = (*sm_list_itr)->_getImpactLon();
 168                     _parent_elev = (*sm_list_itr)->_getImpactElevFt();
 169                     _parent_hdg = (*sm_list_itr)->_getImpactHdg();
 170                     _parent_pitch = (*sm_list_itr)->_getImpactPitch();
 171                     _parent_roll = (*sm_list_itr)->_getImpactRoll();
 172                     _parent_speed = (*sm_list_itr)->_getImpactSpeed();
 173                     (*submodel_iterator)->first_time = true;
 174                     //cout << "Impact: parent SubID = child_ID elev " << _parent_elev << endl;
 175
 176                     if (release(*submodel_iterator, dt)) {
 177                         (*sm_list_itr)->setDie(true);
 178                         //cout << "Impact: set die" << (*sm_list_itr)->_getName() << endl;
 179                     }
 180
 181                 }
 182
 183                 ++submodel_iterator;
 184             }
 185         }
 186     }
 187
 188     _contrail_trigger->setBoolValue(_user_alt_node->getDoubleValue() > contrail_altitude);
 189
 190     bool trigger = false;
 191     int i = -1;
 192
 193     submodel_iterator = submodels.begin();
 194     while (submodel_iterator != submodels.end())  {
 195         i++;
 196
 197         /*SG_LOG(SG_AI, SG_DEBUG,
 198                 "Submodels:  " << (*submodel_iterator)->id
 199                 << " name " << (*submodel_iterator)->name
 200                 );*/
 201
 202         if ((*submodel_iterator)->trigger_node != 0) {
 203             _trigger_node = (*submodel_iterator)->trigger_node;
 204             trigger = _trigger_node->getBoolValue();
 205             //cout << (*submodel_iterator)->name << "trigger node found " <<  trigger << endl;
 206         }
 207         else {
 208             trigger = false;
 209             //cout << (*submodel_iterator)->name << " trigger node not found " << trigger << endl;
 210         }
 211
 212         if (trigger && (*submodel_iterator)->count != 0) {
 213             //int id = (*submodel_iterator)->id;
 214             //const string& name = (*submodel_iterator)->name;
 215
 216             SG_LOG(SG_AI, SG_DEBUG,
 217             "Submodels release:  " << (*submodel_iterator)->id
 218             << " name " << (*submodel_iterator)->name
 219             << " count " << (*submodel_iterator)->count
 220             << " slaved " << (*submodel_iterator)->slaved
 221             );
 222
 223             release(*submodel_iterator, dt);
 224         } else
 225             (*submodel_iterator)->first_time = true;
 226
 227         ++submodel_iterator;
 228     }
 229 }
 230
 231 bool FGSubmodelMgr::release(submodel *sm, double dt)
 232 {
 233     // Only run if first time or repeat is set to true
 234     if (!sm->first_time && !sm->repeat) {
 235         return false;
 236     }
 237
 238     sm->timer += dt;
 239
 240     if (sm->timer < sm->delay) {
 241         //cout << "not yet: timer " << sm->timer << " delay " << sm->delay << endl;
 242         return false;
 243     }
 244
 245     //cout << "released timer: " << sm->timer << " delay " << sm->delay << endl;
 246
 247     sm->timer = 0.0;
 248
 249     if (sm->first_time) {
 250         dt = 0.0;
 251         sm->first_time = false;
 252     }
 253
 254     // Calculate submodel's initial conditions in world-coordinates
 255     transform(sm);
 256
 257     FGAIBallistic* ballist = new FGAIBallistic;
 258     ballist->setPath(sm->model.c_str());
 259     ballist->setName(sm->name);
 260     ballist->setSlaved(sm->slaved);
 261     ballist->setRandom(sm->random);
 262     ballist->setLifeRandomness(sm->life_randomness->get_value());
 263     ballist->setLatitude(offsetpos.getLatitudeDeg());
 264     ballist->setLongitude(offsetpos.getLongitudeDeg());
 265     ballist->setAltitude(offsetpos.getElevationFt());
 266     ballist->setAzimuthRandomError(sm->azimuth_error->get_value());
 267     ballist->setAzimuth(IC.azimuth);
 268     ballist->setElevationRandomError(sm->elevation_error->get_value());
 269     ballist->setElevation(IC.elevation);
 270     ballist->setRoll(IC.roll);
 271     ballist->setSpeed(IC.speed / SG_KT_TO_FPS);
 272     ballist->setWind_from_east(IC.wind_from_east);
 273     ballist->setWind_from_north(IC.wind_from_north);
 274     ballist->setMass(IC.mass);
 275     ballist->setDragArea(sm->drag_area);
 276     ballist->setLife(sm->life);
 277     ballist->setBuoyancy(sm->buoyancy);
 278     ballist->setWind(sm->wind);
 279     ballist->setCdRandomness(sm->cd_randomness->get_value());
 280     ballist->setCd(sm->cd);
 281     ballist->setStabilisation(sm->aero_stabilised);
 282     ballist->setNoRoll(sm->no_roll);
 283     ballist->setCollision(sm->collision);
 284     ballist->setExpiry(sm->expiry);
 285     ballist->setImpact(sm->impact);
 286     ballist->setImpactReportNode(sm->impact_report);
 287     ballist->setFuseRange(sm->fuse_range);
 288     ballist->setSubmodel(sm->submodel.c_str());
 289     ballist->setSubID(sm->sub_id);
 290     ballist->setForceStabilisation(sm->force_stabilised);
 291     ballist->setExternalForce(sm->ext_force);
 292     ballist->setForcePath(sm->force_path.c_str());
 293     ballist->setXoffset(_x_offset);
 294     ballist->setYoffset(_y_offset);
 295     ballist->setZoffset(_z_offset);
 296     ballist->setPitchoffset(sm->pitch_offset->get_value());
 297     ballist->setYawoffset(sm->yaw_offset->get_value());
 298     ballist->setParentNodes(_selected_ac);
 299     ballist->setContentsNode(sm->contents_node);
 300     ballist->setWeight(sm->weight);
 301
 302     aiManager()->attach(ballist);
 303
 304     if (sm->count > 0)
 305         sm->count--;
 306     return true;
 307 }
 308
 309 void FGSubmodelMgr::load()
 310 {
 311     SGPropertyNode_ptr path_node = fgGetNode("/sim/submodels/path");
 312
 313     if (path_node) {
 314         const int id = 0;
 315         const string& path = path_node->getStringValue();
 316         bool serviceable =_serviceable_node->getBoolValue();
 317         setData(id, path, serviceable, "/ai/submodels/submodel", submodels);
 318     }
 319 }
 320
 321 void FGSubmodelMgr::transform(submodel *sm)
 322 {
 323     // Set initial conditions
 324     if (sm->contents_node != 0 && !sm->slaved) {
 325         // Get the weight of the contents (lbs) and convert to mass (slugs)
 326         sm->contents = sm->contents_node->getChild("level-lbs",0,1)->getDoubleValue();
 327         //cout << "transform: contents " << sm->contents << endl;
 328         IC.mass = (sm->weight + sm->contents) * lbs_to_slugs;
 329         //cout << "mass inc contents"  << IC.mass << endl;
 330
 331         // Set contents to 0 in the parent
 332         sm->contents_node->getChild("level-gal_us",0,1)->setDoubleValue(0);
 333         /*cout << "contents " << sm->contents_node->getChild("level-gal_us")->getDoubleValue()
 334         << " " << sm->contents_node->getChild("level-lbs",0,1)->getDoubleValue()
 335         << endl;*/
 336     }
 337     else {
 338         IC.mass = sm->weight * lbs_to_slugs;
 339     }
 340
 341     int id = sm->id;
 342     //int sub_id = sm->sub_id;
 343     //const string& name = sm->name;
 344
 345     if (sm->speed_node != 0)
 346         sm->speed = sm->speed_node->getDoubleValue();
 347
 348     // set the Initial Conditions for the types of submodel parent
 349
 350     if (_impact || _hit || _expiry) {
 351         _count++;
 352
 353         // Set the data for a submodel tied to a submodel
 354         IC.lat             = _parent_lat;
 355         IC.lon             = _parent_lon;
 356         IC.alt             = _parent_elev;
 357         IC.roll            = _parent_roll;    // rotation about x axis
 358         IC.elevation       = _parent_pitch;   // rotation about y axis
 359         IC.azimuth         = _parent_hdg;     // rotation about z axis
 360         IC.speed           = _parent_speed;
 361         IC.speed_down_fps  = 0;
 362         IC.speed_east_fps  = 0;
 363         IC.speed_north_fps = 0;
 364     }
 365     else if (id == 0) {
 366         // Set the data for a submodel tied to the main model
 367         IC.lat             = _user_lat_node->getDoubleValue();
 368         IC.lon             = _user_lon_node->getDoubleValue();
 369         IC.alt             = _user_alt_node->getDoubleValue();
 370         IC.roll            = _user_roll_node->getDoubleValue();    // rotation about x axis
 371         IC.elevation       = _user_pitch_node->getDoubleValue();   // rotation about y axis
 372         IC.azimuth         = _user_heading_node->getDoubleValue(); // rotation about z axis
 373         IC.speed           = _user_speed_node->getDoubleValue();
 374         IC.speed_down_fps  = _user_speed_down_fps_node->getDoubleValue();
 375         IC.speed_east_fps  = _user_speed_east_fps_node->getDoubleValue();
 376         IC.speed_north_fps = _user_speed_north_fps_node->getDoubleValue();
 377     }
 378     else {
 379         // Set the data for a submodel tied to an AI Object
 380         setParentNode(id);
 381     }
 382
 383     // Set the Initial Conditions that are common to all types of parent
 384     IC.wind_from_east =  _user_wind_from_east_node->getDoubleValue();
 385     IC.wind_from_north = _user_wind_from_north_node->getDoubleValue();
 386
 387     userpos.setLatitudeDeg(IC.lat);
 388     userpos.setLongitudeDeg(IC.lon);
 389     userpos.setElevationFt(IC.alt);
 390
 391     if (sm->offsets_in_meter) {
 392         _x_offset = -sm->x_offset->get_value() * SG_METER_TO_FEET;
 393         _y_offset =  sm->y_offset->get_value() * SG_METER_TO_FEET;
 394         _z_offset =  sm->z_offset->get_value() * SG_METER_TO_FEET;
 395     }
 396     else {
 397         _x_offset = sm->x_offset->get_value();
 398         _y_offset = sm->y_offset->get_value();
 399         _z_offset = sm->z_offset->get_value();
 400     }
 401
 402     setOffsetPos();
 403
 404     // Compute initial orientation using yaw and pitch offsets and parent's orientation
 405     const double yaw_offset = sm->yaw_offset->get_value();
 406     const double pitch_offset = sm->pitch_offset->get_value();
 407
 408     SGQuatd ic_quat = SGQuatd::fromYawPitchRollDeg(IC.azimuth, IC.elevation, IC.roll);
 409     ic_quat *= SGQuatd::fromYawPitchRollDeg(yaw_offset, pitch_offset, 0.0);
 410
 411     // Calculate total speed using speeds of submodel and parent
 412     SGVec3d total_speed = SGVec3d(IC.speed_north_fps, IC.speed_east_fps, IC.speed_down_fps);
 413     total_speed += ic_quat.rotate(SGVec3d(sm->speed, 0, 0));
 414
 415     IC.speed = length(total_speed);
 416
 417     // If speeds are low this calculation can become unreliable
 418     if (IC.speed > 1) {
 419         const double total_speed_north = total_speed.x();
 420         const double total_speed_east  = total_speed.y();
 421         const double total_speed_down  = total_speed.z();
 422
 423         IC.azimuth = atan2(total_speed_east, total_speed_north) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 424
 425         // Rationalize the output
 426         if (IC.azimuth < 0)
 427             IC.azimuth += 360;
 428         else if (IC.azimuth >= 360)
 429             IC.azimuth -= 360;
 430
 431         IC.elevation = -atan(total_speed_down / sqrt(total_speed_north
 432             * total_speed_north + total_speed_east * total_speed_east))
 433             * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 434     }
 435     else {
 436         double ic_roll;
 437         ic_quat.getEulerDeg(IC.azimuth, IC.elevation, ic_roll);
 438     }
 439 }
 440
 441 void FGSubmodelMgr::updatelat(double lat)
 442 {
 443     ft_per_deg_latitude = 366468.96 - 3717.12 * cos(lat / SG_RADIANS_TO_DEGREES);
 444     ft_per_deg_longitude = 365228.16 * cos(lat / SG_RADIANS_TO_DEGREES);
 445 }
 446
 447 void FGSubmodelMgr::loadAI()
 448 {
 449     SG_LOG(SG_AI, SG_DEBUG, "Submodels: Loading AI submodels");
 450
 451     FGAIManager::ai_list_type sm_list(aiManager()->get_ai_list());
 452
 453     if (sm_list.empty()) {
 454         SG_LOG(SG_AI, SG_ALERT, "Submodels: Unable to read AI submodel list");
 455         return;
 456     }
 457
 458     FGAIManager::ai_list_iterator sm_list_itr = sm_list.begin();
 459     FGAIManager::ai_list_iterator end         = sm_list.end();
 460
 461     while (sm_list_itr != end) {
 462         string path = (*sm_list_itr)->_getSMPath();
 463
 464         if (path.empty()) {
 465             ++sm_list_itr;
 466             continue;
 467         }
 468
 469         int id = (*sm_list_itr)->getID();
 470         bool serviceable = (*sm_list_itr)->_getServiceable();
 471
 472         //string type = (*sm_list_itr)->getTypeString();
 473         //cout << "loadAI: type " << type << " path "<< path << " serviceable " << serviceable << endl;
 474
 475         setData(id, path, serviceable, "/ai/submodels/submodel", submodels);
 476         ++sm_list_itr;
 477     }
 478 }
 479
 480 void FGSubmodelMgr::setData(int id, const string& path, bool serviceable, const string& property_path, submodel_vector_type& models)
 481 {
 482     SGPropertyNode root;
 483
 484     SGPath config = globals->resolve_aircraft_path(path);
 485     try {
 486         SG_LOG(SG_AI, SG_DEBUG,
 487                 "Submodels: Trying to read AI submodels file: " << config.str());
 488         readProperties(config.str(), &root);
 489     }
 490     catch (const sg_exception &) {
 491         SG_LOG(SG_AI, SG_ALERT,
 492                 "Submodels: Unable to read AI submodels file: " << config.str());
 493         return;
 494     }
 495
 496     vector<SGPropertyNode_ptr> children = root.getChildren("submodel");
 497     vector<SGPropertyNode_ptr>::iterator it = children.begin();
 498     vector<SGPropertyNode_ptr>::iterator end = children.end();
 499
 500     for (int i = 0; it != end; ++it, i++) {
 501         //cout << "Reading AI submodel " << (*it)->getPath() << endl;
 502         submodel *sm = new submodel;
 503         SGPropertyNode_ptr entry_node = *it;
 504         sm->name             = entry_node->getStringValue("name", "none_defined");
 505         sm->model            = entry_node->getStringValue("model", "Models/Geometry/rocket.ac");
 506         sm->speed            = entry_node->getDoubleValue("speed", 2329.4);
 507         sm->repeat           = entry_node->getBoolValue("repeat", false);
 508         sm->delay            = entry_node->getDoubleValue("delay", 0.25);
 509         sm->count            = entry_node->getIntValue("count", 1);
 510         sm->slaved           = entry_node->getBoolValue("slaved", false);
 511         sm->drag_area        = entry_node->getDoubleValue("eda", 0.034);
 512         sm->life             = entry_node->getDoubleValue("life", 900.0);
 513         sm->buoyancy         = entry_node->getDoubleValue("buoyancy", 0);
 514         sm->wind             = entry_node->getBoolValue("wind", false);
 515         sm->cd               = entry_node->getDoubleValue("cd", 0.193);
 516         sm->weight           = entry_node->getDoubleValue("weight", 0.25);
 517         sm->aero_stabilised  = entry_node->getBoolValue("aero-stabilised", true);
 518         sm->no_roll          = entry_node->getBoolValue("no-roll", false);
 519         sm->collision        = entry_node->getBoolValue("collision", false);
 520         sm->expiry           = entry_node->getBoolValue("expiry", false);
 521         sm->impact           = entry_node->getBoolValue("impact", false);
 522         sm->impact_report    = entry_node->getStringValue("impact-reports");
 523         sm->fuse_range       = entry_node->getDoubleValue("fuse-range", 0.0);
 524         sm->contents_node    = fgGetNode(entry_node->getStringValue("contents", "none"), false);
 525         sm->speed_node       = fgGetNode(entry_node->getStringValue("speed-prop", "none"), false);
 526         sm->submodel         = entry_node->getStringValue("submodel-path", "");
 527         sm->force_stabilised = entry_node->getBoolValue("force-stabilised", false);
 528         sm->ext_force        = entry_node->getBoolValue("external-force", false);
 529         sm->force_path       = entry_node->getStringValue("force-path", "");
 530         sm->random           = entry_node->getBoolValue("random", false);
 531
 532         SGPropertyNode_ptr prop_root = fgGetNode("/", true);
 533         SGPropertyNode n;
 534         SGPropertyNode_ptr a, b;
 535
 536         // Offsets
 537         a = entry_node->getNode("offsets", false);
 538         sm->offsets_in_meter = (a != 0);
 539
 540         if (a) {
 541             b = a->getNode("x-m");
 542             sm->x_offset = new FGXMLAutopilot::InputValue(*prop_root, b ? *b : n);
 543
 544             b = a->getNode("y-m");
 545             sm->y_offset = new FGXMLAutopilot::InputValue(*prop_root, b ? *b : n);
 546
 547             b = a->getNode("z-m");
 548             sm->z_offset = new FGXMLAutopilot::InputValue(*prop_root, b ? *b : n);
 549
 550             b = a->getNode("heading-deg");
 551             sm->yaw_offset   = new FGXMLAutopilot::InputValue(*prop_root, b ? *b : n);
 552
 553             b = a->getNode("pitch-deg");
 554             sm->pitch_offset = new FGXMLAutopilot::InputValue(*prop_root, b ? *b : n);
 555         }
 556         else {
 557             bool old = false;
 558
 559             b = entry_node->getNode("x-offset");
 560             sm->x_offset = new FGXMLAutopilot::InputValue(*prop_root, b ? *b : n);
 561             if (b) old = true;
 562
 563             b = entry_node->getNode("y-offset");
 564             sm->y_offset = new FGXMLAutopilot::InputValue(*prop_root, b ? *b : n);
 565             if (b) old = true;
 566
 567             b = entry_node->getNode("z-offset");
 568             sm->z_offset = new FGXMLAutopilot::InputValue(*prop_root, b ? *b : n);
 569             if (b) old = true;
 570
 571             b = entry_node->getNode("yaw-offset");
 572             sm->yaw_offset   = new FGXMLAutopilot::InputValue(*prop_root, b ? *b : n);
 573             if (b) old = true;
 574
 575             b = entry_node->getNode("pitch-offset");
 576             sm->pitch_offset = new FGXMLAutopilot::InputValue(*prop_root, b ? *b : n);
 577             if (b) old = true;
 578
 579             if (old)
 580                 SG_LOG(SG_AI, SG_WARN, "Submodels: <*-offset> is deprecated. Use <offsets> instead");
 581         }
 582
 583         // Randomness
 584         a = entry_node->getNode("randomness", true);
 585
 586         // Maximum azimuth randomness error in degrees
 587         b = a->getNode("azimuth");
 588         sm->azimuth_error   = new FGXMLAutopilot::InputValue(*prop_root, b ? *b : n);
 589
 590         // Maximum elevation randomness error in degrees
 591         b = a->getNode("elevation");
 592         sm->elevation_error = new FGXMLAutopilot::InputValue(*prop_root, b ? *b : n);
 593
 594         // Randomness of Cd (plus or minus)
 595         b = a->getNode("cd");
 596         if (!b) {
 597             b = a->getNode("cd", true);
 598             b->setDoubleValue(0.1);
 599         }
 600         sm->cd_randomness   = new FGXMLAutopilot::InputValue(*prop_root, *b);
 601
 602         // Randomness of life (plus or minus)
 603         b = a->getNode("life");
 604         if (!b) {
 605             b = a->getNode("life", true);
 606             b->setDoubleValue(0.5);
 607         }
 608         sm->life_randomness = new FGXMLAutopilot::InputValue(*prop_root, *b);
 609
 610         if (sm->contents_node != 0)
 611             sm->contents = sm->contents_node->getDoubleValue();
 612
 613         const char *trigger_path = entry_node->getStringValue("trigger", 0);
 614         if (trigger_path) {
 615             sm->trigger_node = fgGetNode(trigger_path, true);
 616             sm->trigger_node->setBoolValue(sm->trigger_node->getBoolValue());
 617         }
 618         else {
 619             sm->trigger_node = 0;
 620         }
 621
 622         if (sm->speed_node != 0)
 623             sm->speed = sm->speed_node->getDoubleValue();
 624
 625         sm->timer = sm->delay;
 626         sm->id = id;
 627         sm->first_time = false;
 628         sm->serviceable = serviceable;
 629         sm->sub_id = 0;
 630
 631         sm->prop = fgGetNode(property_path, index, true);
 632         sm->prop->tie("delay", SGRawValuePointer<double>(&(sm->delay)));
 633         sm->prop->tie("count", SGRawValuePointer<int>(&(sm->count)));
 634         sm->prop->tie("repeat", SGRawValuePointer<bool>(&(sm->repeat)));
 635         sm->prop->tie("id", SGRawValuePointer<int>(&(sm->id)));
 636         sm->prop->tie("sub-id", SGRawValuePointer<int>(&(sm->sub_id)));
 637         sm->prop->tie("serviceable", SGRawValuePointer<bool>(&(sm->serviceable)));
 638         sm->prop->tie("random", SGRawValuePointer<bool>(&(sm->random)));
 639         sm->prop->tie("slaved", SGRawValuePointer<bool>(&(sm->slaved)));
 640         const string& name = sm->name;
 641         sm->prop->setStringValue("name", name.c_str());
 642
 643         const string& submodel = sm->submodel;
 644         sm->prop->setStringValue("submodel", submodel.c_str());
 645
 646         const string& force_path = sm->force_path;
 647         sm->prop->setStringValue("force_path", force_path.c_str());
 648
 649         if (sm->contents_node != 0)
 650             sm->prop->tie("contents-lbs", SGRawValuePointer<double>(&(sm->contents)));
 651
 652         index++;
 653         models.push_back(sm);
 654     }
 655 }
 656
 657 void FGSubmodelMgr::loadSubmodels()
 658 {
 659     SG_LOG(SG_AI, SG_DEBUG, "Submodels: Loading sub submodels");
 660
 661     _found_sub = false;
 662
 663     submodel_iterator = submodels.begin();
 664
 665     while (submodel_iterator != submodels.end()) {
 666         const string& submodel  = (*submodel_iterator)->submodel;
 667         if (!submodel.empty()) {
 668             //int id = (*submodel_iterator)->id;
 669             bool serviceable = true;
 670             SG_LOG(SG_AI, SG_DEBUG, "found path sub sub "
 671                     << submodel
 672                     << " index " << index
 673                     << " name " << (*submodel_iterator)->name);
 674
 675             if ((*submodel_iterator)->sub_id == 0) {
 676                 (*submodel_iterator)->sub_id = index;
 677                 _found_sub = true;
 678                 setData(index, submodel, serviceable, "/ai/submodels/subsubmodel", subsubmodels);
 679             }
 680         }
 681
 682         ++submodel_iterator;
 683     }
 684
 685     submodels.reserve(submodels.size() + subsubmodels.size());
 686
 687     // Add all elements from subsubmodels to submodels
 688     subsubmodel_iterator = subsubmodels.begin();
 689     while (subsubmodel_iterator != subsubmodels.end()) {
 690         submodels.push_back(*subsubmodel_iterator);
 691         ++subsubmodel_iterator;
 692     }
 693
 694     subsubmodels.clear();
 695 }
 696
 697 SGVec3d FGSubmodelMgr::getCartOffsetPos() const
 698 {
 699     // Convert geodetic positions to geocentered
 700     SGVec3d cartuserPos = SGVec3d::fromGeod(userpos);
 701
 702     // Transform to the right coordinate frame, configuration is done in
 703     // the x-forward, y-right, z-up coordinates (feet), computation
 704     // in the simulation usual body x-forward, y-right, z-down coordinates
 705     // (meters) )
 706     SGVec3d _off(_x_offset * SG_FEET_TO_METER,
 707         _y_offset * SG_FEET_TO_METER,
 708         -_z_offset * SG_FEET_TO_METER);
 709
 710     // Transform the user position to the horizontal local coordinate system.
 711     SGQuatd hlTrans = SGQuatd::fromLonLat(userpos);
 712
 713     // And postrotate the orientation of the user model wrt the horizontal
 714     // local frame
 715     hlTrans *= SGQuatd::fromYawPitchRollDeg(
 716        IC.azimuth,
 717        IC.elevation,
 718        IC.roll);
 719
 720     // The offset converted to the usual body fixed coordinate system
 721     // rotated to the earth-fixed coordinates axis
 722     SGVec3d off = hlTrans.backTransform(_off);
 723
 724     // Add the position offset of the user model to get the geocentered position
 725     SGVec3d offsetPos = cartuserPos + off;
 726     return offsetPos;
 727 }
 728
 729 void FGSubmodelMgr::setOffsetPos()
 730 {
 731     // Convert the offset geocentered position to geodetic
 732     SGVec3d cartoffsetPos = getCartOffsetPos();
 733     SGGeodesy::SGCartToGeod(cartoffsetPos, offsetpos);
 734 }
 735
 736 void FGSubmodelMgr::valueChanged(SGPropertyNode *prop)
 737 {
 738     return; // this isn't working atm
 739
 740     const char* _model_added = _model_added_node->getStringValue();
 741
 742     std::basic_string <char>::size_type indexCh2b;
 743
 744     string str2 = _model_added;
 745     const char *cstr2b = "multiplayer";
 746     indexCh2b = str2.find(cstr2b, 0);
 747
 748     // Ignoring Ballistic Objects; there are potentially too many
 749     if (indexCh2b != string::npos ) {
 750         //cout << "Submodels: model added - " << str2 <<" read path "<< endl;
 751         //return;
 752         SGPropertyNode *a_node = fgGetNode(_model_added, true);
 753         SGPropertyNode *sub_node = a_node->getChild("sim", 0, true);
 754         SGPropertyNode_ptr path_node = sub_node->getChild("path", 0, true);
 755         SGPropertyNode_ptr callsign_node = a_node->getChild("callsign", 0, true);
 756
 757         //const string& callsign = callsign_node->getStringValue();
 758         //cout << "Submodels: model added - " << callsign <<" read callsign "<< endl;
 759     }
 760     else {
 761         cout << "model added - " << str2 <<" returning " << endl;
 762     }
 763 }
 764
 765 void FGSubmodelMgr::setParentNode(int id)
 766 {
 767     const SGPropertyNode_ptr ai = fgGetNode("/ai/models", true);
 768
 769     for (int i = ai->nChildren() - 1; i >= -1; i--) {
 770         SGPropertyNode_ptr model;
 771
 772         if (i < 0) {
 773             // Last iteration: selected model
 774             model = _selected_ac;
 775         }
 776         else {
 777             model = ai->getChild(i);
 778             int parent_id = model->getIntValue("id");
 779             if (!model->nChildren()) {
 780                 continue;
 781             }
 782             if (parent_id == id) {
 783                 // Save selected model for last iteration
 784                 _selected_ac = model;
 785                 break;
 786             }
 787         }
 788         if (!model)
 789             continue;
 790     }
 791
 792     if (_selected_ac != 0) {
 793         const string name  = _selected_ac->getStringValue("name");
 794         IC.lat             = _selected_ac->getDoubleValue("position/latitude-deg");
 795         IC.lon             = _selected_ac->getDoubleValue("position/longitude-deg");
 796         IC.alt             = _selected_ac->getDoubleValue("position/altitude-ft");
 797         IC.roll            = _selected_ac->getDoubleValue("orientation/roll-deg");
 798         IC.elevation       = _selected_ac->getDoubleValue("orientation/pitch-deg");
 799         IC.azimuth         = _selected_ac->getDoubleValue("orientation/true-heading-deg");
 800         IC.speed           = _selected_ac->getDoubleValue("velocities/true-airspeed-kt") * SG_KT_TO_FPS;
 801         IC.speed_down_fps  = -_selected_ac->getDoubleValue("velocities/vertical-speed-fps");
 802         IC.speed_east_fps  = _selected_ac->getDoubleValue("velocities/speed-east-fps");
 803         IC.speed_north_fps = _selected_ac->getDoubleValue("velocities/speed-north-fps");
 804     }
 805     else {
 806         SG_LOG(SG_AI, SG_ALERT, "AISubmodel: parent node not found ");
 807     }
 808 }