src/AIModel/submodel.cxx

   1 //// submodel.cxx - models a releasable submodel.
   2 // Written by Dave Culp, started Aug 2004
   3 // With major additions by Vivian Meaaza 2004 - 2007
   4 //
   5 // This file is in the Public Domain and comes with no warranty.
   6
   7 #ifdef HAVE_CONFIG_H
   8 #  include "config.h"
   9 #endif
  10
  11 #include "submodel.hxx"
  12
  13 #include <simgear/structure/exception.hxx>
  14 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  15 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  16 #include <simgear/props/props_io.hxx>
  17
  18 #include <Main/fg_props.hxx>
  19 #include <Main/util.hxx>
  20
  21
  22 #include "AIBase.hxx"
  23 #include "AIManager.hxx"
  24 #include "AIBallistic.hxx"
  25
  26 using std::cout;
  27 using std::endl;
  28 using std::string;
  29 using std::vector;
  30
  31 const double FGSubmodelMgr::lbs_to_slugs = 0.031080950172;
  32
  33 FGSubmodelMgr::FGSubmodelMgr()
  34 {
  35     x_offset = y_offset = z_offset = 0.0;
  36     pitch_offset = 0.0;
  37     yaw_offset = 0.0;
  38
  39     //out[0] = out[1] = out[2] = 0;
  40     //string contents_node;
  41     contrail_altitude = 30000;
  42     _count = 0;
  43     _found_sub = true;
  44 }
  45
  46 FGSubmodelMgr::~FGSubmodelMgr()
  47 {
  48 }
  49
  50 FGAIManager* FGSubmodelMgr::aiManager()
  51 {
  52    return (FGAIManager*)globals->get_subsystem("ai-model");
  53 }
  54
  55 void FGSubmodelMgr::init()
  56 {
  57     index = 0;
  58
  59     _serviceable_node = fgGetNode("/sim/submodels/serviceable", true);
  60     _serviceable_node->setBoolValue(true);
  61
  62     _user_lat_node = fgGetNode("/position/latitude-deg", true);
  63     _user_lon_node = fgGetNode("/position/longitude-deg", true);
  64     _user_alt_node = fgGetNode("/position/altitude-ft", true);
  65
  66     _user_heading_node = fgGetNode("/orientation/heading-deg", true);
  67     _user_pitch_node   = fgGetNode("/orientation/pitch-deg", true);
  68     _user_roll_node    = fgGetNode("/orientation/roll-deg", true);
  69     _user_yaw_node     = fgGetNode("/orientation/yaw-deg", true);
  70     _user_alpha_node   = fgGetNode("/orientation/alpha-deg", true);
  71
  72     _user_speed_node = fgGetNode("/velocities/uBody-fps", true);
  73
  74     _user_wind_from_east_node  = fgGetNode("/environment/wind-from-east-fps", true);
  75     _user_wind_from_north_node = fgGetNode("/environment/wind-from-north-fps", true);
  76
  77     _user_speed_down_fps_node   = fgGetNode("/velocities/speed-down-fps", true);
  78     _user_speed_east_fps_node   = fgGetNode("/velocities/speed-east-fps", true);
  79     _user_speed_north_fps_node  = fgGetNode("/velocities/speed-north-fps", true);
  80
  81     _contrail_altitude_node = fgGetNode("/environment/params/contrail-altitude", true);
  82     contrail_altitude       = _contrail_altitude_node->getDoubleValue();
  83     _contrail_trigger       = fgGetNode("ai/submodels/contrails", true);
  84     _contrail_trigger->setBoolValue(false);
  85
  86     load();
  87 }
  88
  89 void FGSubmodelMgr::postinit()
  90 {
  91     // postinit, so that the AI list is populated
  92     loadAI();
  93
  94     while (_found_sub)
  95         loadSubmodels();
  96
  97     //TODO reload submodels if an MP ac joins
  98
  99     //_model_added_node = fgGetNode("ai/models/model-added", true);
 100     //_model_added_node->addChangeListener(this, false);
 101 }
 102
 103 void FGSubmodelMgr::bind()
 104 {
 105 }
 106
 107 void FGSubmodelMgr::unbind()
 108 {
 109     submodel_iterator = submodels.begin();
 110     while (submodel_iterator != submodels.end()) {
 111         (*submodel_iterator)->prop->untie("count");
 112         ++submodel_iterator;
 113     }
 114 }
 115
 116 void FGSubmodelMgr::update(double dt)
 117 {
 118     if (!_serviceable_node->getBoolValue())
 119         return;
 120
 121     _impact = false;
 122     _hit = false;
 123     _expiry = false;
 124
 125     // Check if the submodel hit an object or terrain
 126     FGAIManager::ai_list_type sm_list(aiManager()->get_ai_list());
 127     FGAIManager::ai_list_iterator sm_list_itr = sm_list.begin();
 128     FGAIManager::ai_list_iterator end         = sm_list.end();
 129
 130     for (; sm_list_itr != end; ++sm_list_itr) {
 131         FGAIBase::object_type object_type =(*sm_list_itr)->getType();
 132
 133         // Continue if object is not ballistic
 134         if (object_type != FGAIBase::otBallistic) {
 135             continue;
 136         }
 137
 138         int parent_subID = (*sm_list_itr)->_getSubID();
 139         int id = (*sm_list_itr)->getID();
 140
 141         if (parent_subID == 0 || id == -1) // this entry in the list has no associated submodel
 142             continue;                       // or is invalid so we can continue
 143
 144         //SG_LOG(SG_AI, SG_DEBUG, "Submodel: Impact " << _impact << " hit! "
 145         //        << _hit <<" parent_subID " << parent_subID);
 146
 147         _hit = (*sm_list_itr)->_getCollisionData();
 148         _impact = (*sm_list_itr)->_getImpactData();
 149         _expiry = (*sm_list_itr)->_getExpiryData();
 150
 151         //SG_LOG(SG_AI, SG_ALERT, "Submodel: " << (*sm_list_itr)->_getName()
 152         //    << " Impact " << _impact << " hit! " << _hit
 153         //    << " exipiry :-( " << _expiry );
 154
 155         if (_impact || _hit || _expiry) {
 156     //        SG_LOG(SG_AI, SG_ALERT, "Submodel: Impact " << _impact << " hit! " << _hit
 157                 //<< " exipiry :-( " << _expiry );
 158
 159             submodel_iterator = submodels.begin();
 160
 161             while (submodel_iterator != submodels.end()) {
 162                 int child_ID = (*submodel_iterator)->id;
 163                 //cout << "Impact: parent SubID " << parent_subID << " child_ID " << child_ID << endl;
 164
 165                 if ( parent_subID == child_ID ) {
 166                     _parent_lat = (*sm_list_itr)->_getImpactLat();
 167                     _parent_lon = (*sm_list_itr)->_getImpactLon();
 168                     _parent_elev = (*sm_list_itr)->_getImpactElevFt();
 169                     _parent_hdg = (*sm_list_itr)->_getImpactHdg();
 170                     _parent_pitch = (*sm_list_itr)->_getImpactPitch();
 171                     _parent_roll = (*sm_list_itr)->_getImpactRoll();
 172                     _parent_speed = (*sm_list_itr)->_getImpactSpeed();
 173                     (*submodel_iterator)->first_time = true;
 174                     //cout << "Impact: parent SubID = child_ID elev " << _parent_elev << endl;
 175
 176                     if (release(*submodel_iterator, dt)) {
 177                         (*sm_list_itr)->setDie(true);
 178                         //cout << "Impact: set die" << (*sm_list_itr)->_getName() << endl;
 179                     }
 180
 181                 }
 182
 183                 ++submodel_iterator;
 184             }
 185         }
 186     }
 187
 188     _contrail_trigger->setBoolValue(_user_alt_node->getDoubleValue() > contrail_altitude);
 189
 190     bool trigger = false;
 191     int i = -1;
 192
 193     submodel_iterator = submodels.begin();
 194     while (submodel_iterator != submodels.end())  {
 195         i++;
 196
 197         /*SG_LOG(SG_AI, SG_DEBUG,
 198                 "Submodels:  " << (*submodel_iterator)->id
 199                 << " name " << (*submodel_iterator)->name
 200                 );*/
 201
 202         if ((*submodel_iterator)->trigger_node != 0) {
 203             _trigger_node = (*submodel_iterator)->trigger_node;
 204             trigger = _trigger_node->getBoolValue();
 205             //cout << (*submodel_iterator)->name << "trigger node found " <<  trigger << endl;
 206         }
 207         else {
 208             trigger = false;
 209             //cout << (*submodel_iterator)->name << " trigger node not found " << trigger << endl;
 210         }
 211
 212         if (trigger && (*submodel_iterator)->count != 0) {
 213             //int id = (*submodel_iterator)->id;
 214             //const string& name = (*submodel_iterator)->name;
 215
 216             SG_LOG(SG_AI, SG_DEBUG,
 217             "Submodels release:  " << (*submodel_iterator)->id
 218             << " name " << (*submodel_iterator)->name
 219             << " count " << (*submodel_iterator)->count
 220             << " slaved " << (*submodel_iterator)->slaved
 221             );
 222
 223             release(*submodel_iterator, dt);
 224         } else
 225             (*submodel_iterator)->first_time = true;
 226
 227         ++submodel_iterator;
 228     }
 229 }
 230
 231 bool FGSubmodelMgr::release(submodel *sm, double dt)
 232 {
 233     // Only run if first time or repeat is set to true
 234     if (!sm->first_time && !sm->repeat) {
 235         return false;
 236     }
 237
 238     sm->timer += dt;
 239
 240     if (sm->timer < sm->delay) {
 241         //cout << "not yet: timer " << sm->timer << " delay " << sm->delay << endl;
 242         return false;
 243     }
 244
 245     //cout << "released timer: " << sm->timer << " delay " << sm->delay << endl;
 246
 247     sm->timer = 0.0;
 248
 249     if (sm->first_time) {
 250         dt = 0.0;
 251         sm->first_time = false;
 252     }
 253
 254     // Calculate submodel's initial conditions in world-coordinates
 255     transform(sm);
 256
 257     FGAIBallistic* ballist = new FGAIBallistic;
 258     ballist->setPath(sm->model.c_str());
 259     ballist->setName(sm->name);
 260     ballist->setSlaved(sm->slaved);
 261     ballist->setRandom(sm->random);
 262     ballist->setLifeRandomness(sm->life_randomness->get_value());
 263     ballist->setLatitude(offsetpos.getLatitudeDeg());
 264     ballist->setLongitude(offsetpos.getLongitudeDeg());
 265     ballist->setAltitude(offsetpos.getElevationFt());
 266     ballist->setAzimuthRandomError(sm->azimuth_error->get_value());
 267     ballist->setAzimuth(IC.azimuth);
 268     ballist->setElevationRandomError(sm->elevation_error->get_value());
 269     ballist->setElevation(IC.elevation);
 270     ballist->setRoll(IC.roll);
 271     ballist->setSpeed(IC.speed / SG_KT_TO_FPS);
 272     ballist->setWind_from_east(IC.wind_from_east);
 273     ballist->setWind_from_north(IC.wind_from_north);
 274     ballist->setMass(IC.mass);
 275     ballist->setDragArea(sm->drag_area);
 276     ballist->setLife(sm->life);
 277     ballist->setBuoyancy(sm->buoyancy);
 278     ballist->setWind(sm->wind);
 279     ballist->setCdRandomness(sm->cd_randomness->get_value());
 280     ballist->setCd(sm->cd);
 281     ballist->setStabilisation(sm->aero_stabilised);
 282     ballist->setNoRoll(sm->no_roll);
 283     ballist->setCollision(sm->collision);
 284     ballist->setExpiry(sm->expiry);
 285     ballist->setImpact(sm->impact);
 286     ballist->setImpactReportNode(sm->impact_report);
 287     ballist->setFuseRange(sm->fuse_range);
 288     ballist->setSubmodel(sm->submodel.c_str());
 289     ballist->setSubID(sm->sub_id);
 290     ballist->setForceStabilisation(sm->force_stabilised);
 291     ballist->setExternalForce(sm->ext_force);
 292     ballist->setForcePath(sm->force_path.c_str());
 293     ballist->setXoffset(sm->x_offset);
 294     ballist->setYoffset(sm->y_offset);
 295     ballist->setZoffset(sm->z_offset);
 296     ballist->setPitchoffset(sm->pitch_offset->get_value());
 297     ballist->setYawoffset(sm->yaw_offset->get_value());
 298     ballist->setParentNodes(_selected_ac);
 299     ballist->setContentsNode(sm->contents_node);
 300     ballist->setWeight(sm->weight);
 301
 302     aiManager()->attach(ballist);
 303
 304     if (sm->count > 0)
 305         sm->count--;
 306     return true;
 307 }
 308
 309 void FGSubmodelMgr::load()
 310 {
 311     SGPropertyNode_ptr path_node = fgGetNode("/sim/submodels/path");
 312
 313     if (path_node) {
 314         const int id = 0;
 315         const string& path = path_node->getStringValue();
 316         bool serviceable =_serviceable_node->getBoolValue();
 317         setData(id, path, serviceable, "/ai/submodels/submodel", submodels);
 318     }
 319 }
 320
 321 void FGSubmodelMgr::transform(submodel *sm)
 322 {
 323     // Set initial conditions
 324     if (sm->contents_node != 0 && !sm->slaved) {
 325         // Get the weight of the contents (lbs) and convert to mass (slugs)
 326         sm->contents = sm->contents_node->getChild("level-lbs",0,1)->getDoubleValue();
 327         //cout << "transform: contents " << sm->contents << endl;
 328         IC.mass = (sm->weight + sm->contents) * lbs_to_slugs;
 329         //cout << "mass inc contents"  << IC.mass << endl;
 330
 331         // Set contents to 0 in the parent
 332         sm->contents_node->getChild("level-gal_us",0,1)->setDoubleValue(0);
 333         /*cout << "contents " << sm->contents_node->getChild("level-gal_us")->getDoubleValue()
 334         << " " << sm->contents_node->getChild("level-lbs",0,1)->getDoubleValue()
 335         << endl;*/
 336     }
 337     else {
 338         IC.mass = sm->weight * lbs_to_slugs;
 339     }
 340
 341     int id = sm->id;
 342     //int sub_id = sm->sub_id;
 343     //const string& name = sm->name;
 344
 345     if (sm->speed_node != 0)
 346         sm->speed = sm->speed_node->getDoubleValue();
 347
 348     // set the Initial Conditions for the types of submodel parent
 349
 350     if (_impact || _hit || _expiry) {
 351         _count++;
 352
 353         // Set the data for a submodel tied to a submodel
 354         IC.lat             = _parent_lat;
 355         IC.lon             = _parent_lon;
 356         IC.alt             = _parent_elev;
 357         IC.roll            = _parent_roll;    // rotation about x axis
 358         IC.elevation       = _parent_pitch;   // rotation about y axis
 359         IC.azimuth         = _parent_hdg;     // rotation about z axis
 360         IC.speed           = _parent_speed;
 361         IC.speed_down_fps  = 0;
 362         IC.speed_east_fps  = 0;
 363         IC.speed_north_fps = 0;
 364     }
 365     else if (id == 0) {
 366         // Set the data for a submodel tied to the main model
 367         IC.lat             = _user_lat_node->getDoubleValue();
 368         IC.lon             = _user_lon_node->getDoubleValue();
 369         IC.alt             = _user_alt_node->getDoubleValue();
 370         IC.roll            = _user_roll_node->getDoubleValue();    // rotation about x axis
 371         IC.elevation       = _user_pitch_node->getDoubleValue();   // rotation about y axis
 372         IC.azimuth         = _user_heading_node->getDoubleValue(); // rotation about z axis
 373         IC.speed           = _user_speed_node->getDoubleValue();
 374         IC.speed_down_fps  = _user_speed_down_fps_node->getDoubleValue();
 375         IC.speed_east_fps  = _user_speed_east_fps_node->getDoubleValue();
 376         IC.speed_north_fps = _user_speed_north_fps_node->getDoubleValue();
 377     }
 378     else {
 379         // Set the data for a submodel tied to an AI Object
 380         setParentNode(id);
 381     }
 382
 383     // Set the Initial Conditions that are common to all types of parent
 384     IC.wind_from_east =  _user_wind_from_east_node->getDoubleValue();
 385     IC.wind_from_north = _user_wind_from_north_node->getDoubleValue();
 386
 387     userpos.setLatitudeDeg(IC.lat);
 388     userpos.setLongitudeDeg(IC.lon);
 389     userpos.setElevationFt(IC.alt);
 390
 391     _x_offset = sm->x_offset;
 392     _y_offset = sm->y_offset;
 393     _z_offset = sm->z_offset;
 394
 395     setOffsetPos();
 396
 397     double yaw_offset = sm->yaw_offset->get_value();
 398     double pitch_offset = sm->pitch_offset->get_value();
 399
 400     // Compute azimuth and elevation given the yaw and pitch offsets
 401     SGQuatd ic_quat = SGQuatd::fromYawPitchRollDeg(IC.azimuth, IC.elevation, IC.roll);
 402     ic_quat *= SGQuatd::fromYawPitchRollDeg(yaw_offset, pitch_offset, 0.0);
 403
 404     double ic_roll;
 405     ic_quat.getEulerDeg(IC.azimuth, IC.elevation, ic_roll);
 406
 407     // Calculate the total speed north
 408     IC.total_speed_north = sm->speed * cos(IC.elevation * SG_DEGREES_TO_RADIANS)
 409             * cos(IC.azimuth * SG_DEGREES_TO_RADIANS) + IC.speed_north_fps;
 410
 411     // Calculate the total speed east
 412     IC.total_speed_east = sm->speed * cos(IC.elevation * SG_DEGREES_TO_RADIANS)
 413             * sin(IC.azimuth * SG_DEGREES_TO_RADIANS) + IC.speed_east_fps;
 414
 415     // Calculate the total speed down
 416     IC.total_speed_down = sm->speed * -sin(IC.elevation * SG_DEGREES_TO_RADIANS)
 417             + IC.speed_down_fps;
 418
 419     // Re-calculate speed, elevation and azimuth
 420     IC.speed = sqrt(IC.total_speed_north * IC.total_speed_north
 421             + IC.total_speed_east * IC.total_speed_east
 422             + IC.total_speed_down * IC.total_speed_down);
 423
 424     cout << "sm speed: " << sm->speed << " IC speed: " << IC.speed << endl;
 425     cout << "az1: " << IC.azimuth << " el1: " << IC.elevation << endl;
 426
 427     // If speeds are low this calculation can become unreliable
 428     if (IC.speed > 1) {
 429         IC.azimuth = atan2(IC.total_speed_east, IC.total_speed_north) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 430
 431         // Rationalize the output
 432         if (IC.azimuth < 0)
 433             IC.azimuth += 360;
 434         else if (IC.azimuth >= 360)
 435             IC.azimuth -= 360;
 436
 437         IC.elevation = -atan(IC.total_speed_down / sqrt(IC.total_speed_north
 438             * IC.total_speed_north + IC.total_speed_east * IC.total_speed_east))
 439             * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 440     }
 441
 442     cout << "az2: " << IC.azimuth << " el2: " << IC.elevation << endl;
 443 }
 444
 445 void FGSubmodelMgr::updatelat(double lat)
 446 {
 447     ft_per_deg_latitude = 366468.96 - 3717.12 * cos(lat / SG_RADIANS_TO_DEGREES);
 448     ft_per_deg_longitude = 365228.16 * cos(lat / SG_RADIANS_TO_DEGREES);
 449 }
 450
 451 void FGSubmodelMgr::loadAI()
 452 {
 453     SG_LOG(SG_AI, SG_DEBUG, "Submodels: Loading AI submodels");
 454
 455     FGAIManager::ai_list_type sm_list(aiManager()->get_ai_list());
 456
 457     if (sm_list.empty()) {
 458         SG_LOG(SG_AI, SG_ALERT, "Submodels: Unable to read AI submodel list");
 459         return;
 460     }
 461
 462     FGAIManager::ai_list_iterator sm_list_itr = sm_list.begin();
 463     FGAIManager::ai_list_iterator end         = sm_list.end();
 464
 465     while (sm_list_itr != end) {
 466         string path = (*sm_list_itr)->_getSMPath();
 467
 468         if (path.empty()) {
 469             ++sm_list_itr;
 470             continue;
 471         }
 472
 473         int id = (*sm_list_itr)->getID();
 474         bool serviceable = (*sm_list_itr)->_getServiceable();
 475
 476         //string type = (*sm_list_itr)->getTypeString();
 477         //cout << "loadAI: type " << type << " path "<< path << " serviceable " << serviceable << endl;
 478
 479         setData(id, path, serviceable, "/ai/submodels/submodel", submodels);
 480         ++sm_list_itr;
 481     }
 482 }
 483
 484 void FGSubmodelMgr::setData(int id, const string& path, bool serviceable, const string& property_path, submodel_vector_type& models)
 485 {
 486     SGPropertyNode root;
 487
 488     SGPath config = globals->resolve_aircraft_path(path);
 489     try {
 490         SG_LOG(SG_AI, SG_DEBUG,
 491                 "Submodels: Trying to read AI submodels file: " << config.str());
 492         readProperties(config.str(), &root);
 493     }
 494     catch (const sg_exception &) {
 495         SG_LOG(SG_AI, SG_ALERT,
 496                 "Submodels: Unable to read AI submodels file: " << config.str());
 497         return;
 498     }
 499
 500     vector<SGPropertyNode_ptr> children = root.getChildren("submodel");
 501     vector<SGPropertyNode_ptr>::iterator it = children.begin();
 502     vector<SGPropertyNode_ptr>::iterator end = children.end();
 503
 504     for (int i = 0; it != end; ++it, i++) {
 505         //cout << "Reading AI submodel " << (*it)->getPath() << endl;
 506         submodel *sm = new submodel;
 507         SGPropertyNode_ptr entry_node = *it;
 508         sm->name             = entry_node->getStringValue("name", "none_defined");
 509         sm->model            = entry_node->getStringValue("model", "Models/Geometry/rocket.ac");
 510         sm->speed            = entry_node->getDoubleValue("speed", 2329.4);
 511         sm->repeat           = entry_node->getBoolValue("repeat", false);
 512         sm->delay            = entry_node->getDoubleValue("delay", 0.25);
 513         sm->count            = entry_node->getIntValue("count", 1);
 514         sm->slaved           = entry_node->getBoolValue("slaved", false);
 515         sm->x_offset         = entry_node->getDoubleValue("x-offset", 0.0);
 516         sm->y_offset         = entry_node->getDoubleValue("y-offset", 0.0);
 517         sm->z_offset         = entry_node->getDoubleValue("z-offset", 0.0);
 518         sm->drag_area        = entry_node->getDoubleValue("eda", 0.034);
 519         sm->life             = entry_node->getDoubleValue("life", 900.0);
 520         sm->buoyancy         = entry_node->getDoubleValue("buoyancy", 0);
 521         sm->wind             = entry_node->getBoolValue("wind", false);
 522         sm->cd               = entry_node->getDoubleValue("cd", 0.193);
 523         sm->weight           = entry_node->getDoubleValue("weight", 0.25);
 524         sm->aero_stabilised  = entry_node->getBoolValue("aero-stabilised", true);
 525         sm->no_roll          = entry_node->getBoolValue("no-roll", false);
 526         sm->collision        = entry_node->getBoolValue("collision", false);
 527         sm->expiry           = entry_node->getBoolValue("expiry", false);
 528         sm->impact           = entry_node->getBoolValue("impact", false);
 529         sm->impact_report    = entry_node->getStringValue("impact-reports");
 530         sm->fuse_range       = entry_node->getDoubleValue("fuse-range", 0.0);
 531         sm->contents_node    = fgGetNode(entry_node->getStringValue("contents", "none"), false);
 532         sm->speed_node       = fgGetNode(entry_node->getStringValue("speed-prop", "none"), false);
 533         sm->submodel         = entry_node->getStringValue("submodel-path", "");
 534         sm->force_stabilised = entry_node->getBoolValue("force-stabilised", false);
 535         sm->ext_force        = entry_node->getBoolValue("external-force", false);
 536         sm->force_path       = entry_node->getStringValue("force-path", "");
 537         sm->random           = entry_node->getBoolValue("random", false);
 538
 539         SGPropertyNode_ptr prop_root = fgGetNode("/", true);
 540         SGPropertyNode n;
 541
 542         SGPropertyNode_ptr a = entry_node->getNode("yaw-offset");
 543         sm->yaw_offset   = new FGXMLAutopilot::InputValue(*prop_root, a ? *a : n);
 544
 545         a = entry_node->getNode("pitch-offset");
 546         sm->pitch_offset = new FGXMLAutopilot::InputValue(*prop_root, a ? *a : n);
 547
 548         // Randomness
 549         a = entry_node->getNode("randomness", true);
 550         SGPropertyNode_ptr b;
 551
 552         // Maximum azimuth randomness error in degrees
 553         b = a->getNode("azimuth");
 554         sm->azimuth_error   = new FGXMLAutopilot::InputValue(*prop_root, b ? *b : n);
 555
 556         // Maximum elevation randomness error in degrees
 557         b = a->getNode("elevation");
 558         sm->elevation_error = new FGXMLAutopilot::InputValue(*prop_root, b ? *b : n);
 559
 560         // Randomness of Cd (plus or minus)
 561         b = a->getNode("cd");
 562         if (!b) {
 563             b = a->getNode("cd", true);
 564             b->setDoubleValue(0.1);
 565         }
 566         sm->cd_randomness   = new FGXMLAutopilot::InputValue(*prop_root, *b);
 567
 568         // Randomness of life (plus or minus)
 569         b = a->getNode("life");
 570         if (!b) {
 571             b = a->getNode("life", true);
 572             b->setDoubleValue(0.5);
 573         }
 574         sm->life_randomness = new FGXMLAutopilot::InputValue(*prop_root, *b);
 575
 576         if (sm->contents_node != 0)
 577             sm->contents = sm->contents_node->getDoubleValue();
 578
 579         const char *trigger_path = entry_node->getStringValue("trigger", 0);
 580         if (trigger_path) {
 581             sm->trigger_node = fgGetNode(trigger_path, true);
 582             sm->trigger_node->setBoolValue(sm->trigger_node->getBoolValue());
 583         }
 584         else {
 585             sm->trigger_node = 0;
 586         }
 587
 588         if (sm->speed_node != 0)
 589             sm->speed = sm->speed_node->getDoubleValue();
 590
 591         sm->timer = sm->delay;
 592         sm->id = id;
 593         sm->first_time = false;
 594         sm->serviceable = serviceable;
 595         sm->sub_id = 0;
 596
 597         sm->prop = fgGetNode(property_path, index, true);
 598         sm->prop->tie("delay", SGRawValuePointer<double>(&(sm->delay)));
 599         sm->prop->tie("count", SGRawValuePointer<int>(&(sm->count)));
 600         sm->prop->tie("repeat", SGRawValuePointer<bool>(&(sm->repeat)));
 601         sm->prop->tie("id", SGRawValuePointer<int>(&(sm->id)));
 602         sm->prop->tie("sub-id", SGRawValuePointer<int>(&(sm->sub_id)));
 603         sm->prop->tie("serviceable", SGRawValuePointer<bool>(&(sm->serviceable)));
 604         sm->prop->tie("random", SGRawValuePointer<bool>(&(sm->random)));
 605         sm->prop->tie("slaved", SGRawValuePointer<bool>(&(sm->slaved)));
 606         const string& name = sm->name;
 607         sm->prop->setStringValue("name", name.c_str());
 608
 609         const string& submodel = sm->submodel;
 610         sm->prop->setStringValue("submodel", submodel.c_str());
 611
 612         const string& force_path = sm->force_path;
 613         sm->prop->setStringValue("force_path", force_path.c_str());
 614
 615         if (sm->contents_node != 0)
 616             sm->prop->tie("contents-lbs", SGRawValuePointer<double>(&(sm->contents)));
 617
 618         index++;
 619         models.push_back(sm);
 620     }
 621 }
 622
 623 void FGSubmodelMgr::loadSubmodels()
 624 {
 625     SG_LOG(SG_AI, SG_DEBUG, "Submodels: Loading sub submodels");
 626
 627     _found_sub = false;
 628
 629     submodel_iterator = submodels.begin();
 630
 631     while (submodel_iterator != submodels.end()) {
 632         const string& submodel  = (*submodel_iterator)->submodel;
 633         if (!submodel.empty()) {
 634             //int id = (*submodel_iterator)->id;
 635             bool serviceable = true;
 636             SG_LOG(SG_AI, SG_DEBUG, "found path sub sub "
 637                     << submodel
 638                     << " index " << index
 639                     << " name " << (*submodel_iterator)->name);
 640
 641             if ((*submodel_iterator)->sub_id == 0) {
 642                 (*submodel_iterator)->sub_id = index;
 643                 _found_sub = true;
 644                 setData(index, submodel, serviceable, "/ai/submodels/subsubmodel", subsubmodels);
 645             }
 646         }
 647
 648         ++submodel_iterator;
 649     }
 650
 651     submodels.reserve(submodels.size() + subsubmodels.size());
 652
 653     // Add all elements from subsubmodels to submodels
 654     subsubmodel_iterator = subsubmodels.begin();
 655     while (subsubmodel_iterator != subsubmodels.end()) {
 656         submodels.push_back(*subsubmodel_iterator);
 657         ++subsubmodel_iterator;
 658     }
 659
 660     subsubmodels.clear();
 661 }
 662
 663 SGVec3d FGSubmodelMgr::getCartOffsetPos() const
 664 {
 665     // Convert geodetic positions to geocentered
 666     SGVec3d cartuserPos = SGVec3d::fromGeod(userpos);
 667
 668     // Transform to the right coordinate frame, configuration is done in
 669     // the x-forward, y-right, z-up coordinates (feet), computation
 670     // in the simulation usual body x-forward, y-right, z-down coordinates
 671     // (meters) )
 672     SGVec3d _off(_x_offset * SG_FEET_TO_METER,
 673         _y_offset * SG_FEET_TO_METER,
 674         -_z_offset * SG_FEET_TO_METER);
 675
 676     // Transform the user position to the horizontal local coordinate system.
 677     SGQuatd hlTrans = SGQuatd::fromLonLat(userpos);
 678
 679     // And postrotate the orientation of the user model wrt the horizontal
 680     // local frame
 681     hlTrans *= SGQuatd::fromYawPitchRollDeg(
 682        IC.azimuth,
 683        IC.elevation,
 684        IC.roll);
 685
 686     // The offset converted to the usual body fixed coordinate system
 687     // rotated to the earth-fixed coordinates axis
 688     SGVec3d off = hlTrans.backTransform(_off);
 689
 690     // Add the position offset of the user model to get the geocentered position
 691     SGVec3d offsetPos = cartuserPos + off;
 692     return offsetPos;
 693 }
 694
 695 void FGSubmodelMgr::setOffsetPos()
 696 {
 697     // Convert the offset geocentered position to geodetic
 698     SGVec3d cartoffsetPos = getCartOffsetPos();
 699     SGGeodesy::SGCartToGeod(cartoffsetPos, offsetpos);
 700 }
 701
 702 void FGSubmodelMgr::valueChanged(SGPropertyNode *prop)
 703 {
 704     return; // this isn't working atm
 705
 706     const char* _model_added = _model_added_node->getStringValue();
 707
 708     std::basic_string <char>::size_type indexCh2b;
 709
 710     string str2 = _model_added;
 711     const char *cstr2b = "multiplayer";
 712     indexCh2b = str2.find(cstr2b, 0);
 713
 714     // Ignoring Ballistic Objects; there are potentially too many
 715     if (indexCh2b != string::npos ) {
 716         //cout << "Submodels: model added - " << str2 <<" read path "<< endl;
 717         //return;
 718         SGPropertyNode *a_node = fgGetNode(_model_added, true);
 719         SGPropertyNode *sub_node = a_node->getChild("sim", 0, true);
 720         SGPropertyNode_ptr path_node = sub_node->getChild("path", 0, true);
 721         SGPropertyNode_ptr callsign_node = a_node->getChild("callsign", 0, true);
 722
 723         //const string& callsign = callsign_node->getStringValue();
 724         //cout << "Submodels: model added - " << callsign <<" read callsign "<< endl;
 725     }
 726     else {
 727         cout << "model added - " << str2 <<" returning " << endl;
 728     }
 729 }
 730
 731 void FGSubmodelMgr::setParentNode(int id)
 732 {
 733     const SGPropertyNode_ptr ai = fgGetNode("/ai/models", true);
 734
 735     for (int i = ai->nChildren() - 1; i >= -1; i--) {
 736         SGPropertyNode_ptr model;
 737
 738         if (i < 0) {
 739             // Last iteration: selected model
 740             model = _selected_ac;
 741         }
 742         else {
 743             model = ai->getChild(i);
 744             int parent_id = model->getIntValue("id");
 745             if (!model->nChildren()) {
 746                 continue;
 747             }
 748             if (parent_id == id) {
 749                 // Save selected model for last iteration
 750                 _selected_ac = model;
 751                 break;
 752             }
 753         }
 754         if (!model)
 755             continue;
 756     }
 757
 758     if (_selected_ac != 0) {
 759         const string name  = _selected_ac->getStringValue("name");
 760         IC.lat             = _selected_ac->getDoubleValue("position/latitude-deg");
 761         IC.lon             = _selected_ac->getDoubleValue("position/longitude-deg");
 762         IC.alt             = _selected_ac->getDoubleValue("position/altitude-ft");
 763         IC.roll            = _selected_ac->getDoubleValue("orientation/roll-deg");
 764         IC.elevation       = _selected_ac->getDoubleValue("orientation/pitch-deg");
 765         IC.azimuth         = _selected_ac->getDoubleValue("orientation/true-heading-deg");
 766         IC.speed           = _selected_ac->getDoubleValue("velocities/true-airspeed-kt") * SG_KT_TO_FPS;
 767         IC.speed_down_fps  = -_selected_ac->getDoubleValue("velocities/vertical-speed-fps");
 768         IC.speed_east_fps  = _selected_ac->getDoubleValue("velocities/speed-east-fps");
 769         IC.speed_north_fps = _selected_ac->getDoubleValue("velocities/speed-north-fps");
 770     }
 771     else {
 772         SG_LOG(SG_AI, SG_ALERT, "AISubmodel: parent node not found ");
 773     }
 774 }