src/AIModel/submodel.cxx

   1 //// submodel.cxx - models a releasable submodel.
   2 // Written by Dave Culp, started Aug 2004
   3 // With major additions by Vivian Meaaza 2004 - 2007
   4 //
   5 // This file is in the Public Domain and comes with no warranty.
   6
   7 #ifdef HAVE_CONFIG_H
   8 #  include "config.h"
   9 #endif
  10
  11 #include "submodel.hxx"
  12
  13 #include <simgear/structure/exception.hxx>
  14 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  15 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  16
  17 #include <Main/fg_props.hxx>
  18 #include <Main/util.hxx>
  19
  20
  21 #include "AIBase.hxx"
  22 #include "AIManager.hxx"
  23 #include "AIBallistic.hxx"
  24
  25
  26 const double FGSubmodelMgr::lbs_to_slugs = 0.031080950172;
  27
  28 FGSubmodelMgr::FGSubmodelMgr()
  29 {
  30     x_offset = y_offset = 0.0;
  31     z_offset = -4.0;
  32     pitch_offset = 2.0;
  33     yaw_offset = 0.0;
  34
  35     out[0] = out[1] = out[2] = 0;
  36     in[3] = out[3] = 1;
  37     string contents_node;
  38     contrail_altitude = 30000;
  39     _count = 0;
  40 }
  41
  42 FGSubmodelMgr::~FGSubmodelMgr()
  43 {
  44 }
  45
  46 void FGSubmodelMgr::init()
  47 {
  48     index = 0;
  49
  50     _serviceable_node = fgGetNode("/sim/submodels/serviceable", true);
  51     _serviceable_node->setBoolValue(true);
  52
  53     _user_lat_node = fgGetNode("/position/latitude-deg", true);
  54     _user_lon_node = fgGetNode("/position/longitude-deg", true);
  55     _user_alt_node = fgGetNode("/position/altitude-ft", true);
  56
  57     _user_heading_node = fgGetNode("/orientation/heading-deg", true);
  58     _user_pitch_node =   fgGetNode("/orientation/pitch-deg", true);
  59     _user_roll_node =    fgGetNode("/orientation/roll-deg", true);
  60     _user_yaw_node =     fgGetNode("/orientation/yaw-deg", true);
  61     _user_alpha_node =   fgGetNode("/orientation/alpha-deg", true);
  62
  63     _user_speed_node = fgGetNode("/velocities/uBody-fps", true);
  64
  65     _user_wind_from_east_node  = fgGetNode("/environment/wind-from-east-fps", true);
  66     _user_wind_from_north_node = fgGetNode("/environment/wind-from-north-fps", true);
  67
  68     _user_speed_down_fps_node   = fgGetNode("/velocities/speed-down-fps", true);
  69     _user_speed_east_fps_node   = fgGetNode("/velocities/speed-east-fps", true);
  70     _user_speed_north_fps_node  = fgGetNode("/velocities/speed-north-fps", true);
  71
  72     _contrail_altitude_node = fgGetNode("/environment/params/contrail-altitude", true);
  73     contrail_altitude       = _contrail_altitude_node->getDoubleValue();
  74     _contrail_trigger       = fgGetNode("ai/submodels/contrails", true);
  75     _contrail_trigger->setBoolValue(false);
  76
  77     ai = (FGAIManager*)globals->get_subsystem("ai_model");
  78
  79     load();
  80 }
  81
  82 void FGSubmodelMgr::postinit() {
  83     // postinit, so that the AI list is populated
  84     loadAI();
  85     loadSubmodels();
  86
  87     //TODO reload submodels if an MP ac joins
  88 }
  89
  90 void FGSubmodelMgr::bind()
  91 {}
  92
  93 void FGSubmodelMgr::unbind()
  94 {
  95     submodel_iterator = submodels.begin();
  96     while (submodel_iterator != submodels.end()) {
  97         (*submodel_iterator)->prop->untie("count");
  98         ++submodel_iterator;
  99     }
 100 }
 101
 102 void FGSubmodelMgr::update(double dt)
 103 {
 104     if (!_serviceable_node->getBoolValue())
 105         return;
 106
 107     _impact = false;
 108     _hit = false;
 109
 110     // check if the submodel hit an object or terrain
 111     sm_list = ai->get_ai_list();
 112     sm_list_iterator sm_list_itr = sm_list.begin();
 113     sm_list_iterator end = sm_list.end();
 114
 115     for (; sm_list_itr != end; ++sm_list_itr) {
 116         _impact = (*sm_list_itr)->_getImpactData();
 117         _hit = (*sm_list_itr)->_getCollisionData();
 118         int parent_subID = (*sm_list_itr)->_getSubID();
 119         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "Submodel: Impact " << _impact << " hit! "
 120                 << _hit <<" parent_subID " << parent_subID);
 121         if ( parent_subID == 0) // this entry in the list has no associated submodel
 122             continue;           // so we can continue
 123
 124         if (_impact || _hit) {
 125             SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "Submodel: Impact " << _impact << " hit! " << _hit );
 126
 127             submodel_iterator = submodels.begin();
 128
 129             while (submodel_iterator != submodels.end()) {
 130                 int child_ID = (*submodel_iterator)->id;
 131                 //cout << "Impact: parent SubID " << parent_subID << " child_ID " << child_ID << endl;
 132
 133                 if ( parent_subID == child_ID ) {
 134                     _parent_lat = (*sm_list_itr)->_getImpactLat();
 135                     _parent_lon = (*sm_list_itr)->_getImpactLon();
 136                     _parent_elev = (*sm_list_itr)->_getImpactElevFt();
 137                     _parent_hdg = (*sm_list_itr)->_getImpactHdg();
 138                     _parent_pitch = (*sm_list_itr)->_getImpactPitch();
 139                     _parent_roll = (*sm_list_itr)->_getImpactRoll();
 140                     _parent_speed = (*sm_list_itr)->_getImpactSpeed();
 141                     (*submodel_iterator)->first_time = true;
 142
 143                     if (release(*submodel_iterator, dt))
 144                         (*sm_list_itr)->setDie(true);
 145                 }
 146
 147                 ++submodel_iterator;
 148             }
 149         }
 150     }
 151
 152     _contrail_trigger->setBoolValue(_user_alt_node->getDoubleValue() > contrail_altitude);
 153
 154
 155     bool in_range = true;
 156     bool trigger = false;
 157     int i = -1;
 158
 159     submodel_iterator = submodels.begin();
 160     while (submodel_iterator != submodels.end())  {
 161         i++;
 162         in_range = true;
 163
 164         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG,
 165                 "Submodels:  " << (*submodel_iterator)->id
 166                 << " name " << (*submodel_iterator)->name
 167                 << " in range " << in_range);
 168
 169         if ((*submodel_iterator)->trigger_node != 0) {
 170             _trigger_node = (*submodel_iterator)->trigger_node;
 171             trigger = _trigger_node->getBoolValue();
 172             //cout << "trigger node found " <<  trigger << endl;
 173         } else {
 174             trigger = true;
 175             //cout << (*submodel_iterator)->name << "trigger node not found " << trigger << endl;
 176         }
 177
 178         if (trigger) {
 179             int id = (*submodel_iterator)->id;
 180             string name = (*submodel_iterator)->name;
 181             // don't release submodels from AI Objects if they are
 182             // too far away to be seen. id 0 is not an AI model,
 183             // so we can skip the whole process
 184             sm_list_iterator sm_list_itr = sm_list.begin();
 185             sm_list_iterator end = sm_list.end();
 186
 187             while (sm_list_itr != end) {
 188
 189                 if (id == 0) {
 190                     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG,
 191                             "Submodels: continuing: " << id << " name " << name );
 192                     in_range = true;
 193                     ++sm_list_itr;
 194                     continue;
 195                 }
 196
 197                 int parent_id = (*submodel_iterator)->id;
 198
 199                 if (parent_id == id) {
 200                     double parent_lat = (*sm_list_itr)->_getLatitude();
 201                     double parent_lon = (*sm_list_itr)->_getLongitude();
 202                     double own_lat    = _user_lat_node->getDoubleValue();
 203                     double own_lon    = _user_lon_node->getDoubleValue();
 204                     double range_nm   = getRange(parent_lat, parent_lon, own_lat, own_lon);
 205                     // cout << "parent " << parent_id << ", "<< parent_lat << ", " << parent_lon << endl;
 206                     //cout << "own " << own_lat << ", " << own_lon << " range " << range_nm << endl;
 207
 208                     if (range_nm > 15) {
 209                         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG,
 210                                 "Submodels: skipping release: " << id);
 211                         in_range = false;
 212                     }
 213                 }
 214
 215                 ++sm_list_itr;
 216             } // end while
 217
 218             SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG,
 219                     "Submodels end:  " << (*submodel_iterator)->id
 220                     << " name " << (*submodel_iterator)->name
 221                     << " count " << (*submodel_iterator)->count
 222                     << " in range " << in_range);
 223
 224             if ((*submodel_iterator)->count != 0 && in_range)
 225                 release(*submodel_iterator, dt);
 226
 227         } else
 228             (*submodel_iterator)->first_time = true;
 229
 230         ++submodel_iterator;
 231     } // end while
 232 }
 233
 234 bool FGSubmodelMgr::release(submodel *sm, double dt)
 235 {
 236     //cout << "release id " << sm->id << " name " << sm->name
 237     //<< " first time " << sm->first_time  << " repeat " << sm->repeat  <<
 238     //    endl;
 239
 240     // only run if first time or repeat is set to true
 241     if (!sm->first_time && !sm->repeat) {
 242         //cout<< "not first time " << sm->first_time<< " repeat " << sm->repeat <<endl;
 243         return false;
 244     }
 245
 246     sm->timer += dt;
 247
 248     if (sm->timer < sm->delay) {
 249         //cout << "not yet: timer" << sm->timer << " delay " << sm->delay<< endl;
 250         return false;
 251     }
 252
 253     sm->timer = 0.0;
 254
 255     if (sm->first_time) {
 256         dt = 0.0;
 257         sm->first_time = false;
 258     }
 259
 260     transform(sm);  // calculate submodel's initial conditions in world-coordinates
 261
 262     FGAIBallistic* ballist = new FGAIBallistic;
 263     ballist->setPath(sm->model.c_str());
 264     ballist->setLatitude(IC.lat);
 265     ballist->setLongitude(IC.lon);
 266     ballist->setAltitude(IC.alt);
 267     ballist->setAzimuth(IC.azimuth);
 268     ballist->setElevation(IC.elevation);
 269     ballist->setRoll(IC.roll);
 270     ballist->setSpeed(IC.speed / SG_KT_TO_FPS);
 271     ballist->setWind_from_east(IC.wind_from_east);
 272     ballist->setWind_from_north(IC.wind_from_north);
 273     ballist->setMass(IC.mass);
 274     ballist->setDragArea(sm->drag_area);
 275     ballist->setLife(sm->life);
 276     ballist->setBuoyancy(sm->buoyancy);
 277     ballist->setWind(sm->wind);
 278     ballist->setCd(sm->cd);
 279     ballist->setStabilisation(sm->aero_stabilised);
 280     ballist->setNoRoll(sm->no_roll);
 281     ballist->setName(sm->name);
 282     ballist->setCollision(sm->collision);
 283     ballist->setImpact(sm->impact);
 284     ballist->setImpactReportNode(sm->impact_report);
 285     ballist->setFuseRange(sm->fuse_range);
 286     ballist->setSubmodel(sm->submodel.c_str());
 287     ballist->setSubID(sm->sub_id);
 288     ai->attach(ballist);
 289
 290     if (sm->count > 0)
 291         sm->count--;
 292
 293     return true;
 294 }
 295
 296 void FGSubmodelMgr::load()
 297 {
 298     SGPropertyNode *path = fgGetNode("/sim/submodels/path");
 299
 300     if (path) {
 301         const int id = 0;
 302         string Path = path->getStringValue();
 303         bool Seviceable =_serviceable_node->getBoolValue();
 304         setData(id, Path, Seviceable);
 305     }
 306 }
 307
 308 void FGSubmodelMgr::transform(submodel *sm)
 309 {
 310     // set initial conditions
 311     if (sm->contents_node != 0) {
 312         // get the weight of the contents (lbs) and convert to mass (slugs)
 313         sm->contents = sm->contents_node->getDoubleValue();
 314         IC.mass = (sm->weight + sm->contents) * lbs_to_slugs;
 315
 316         // set contents to 0 in the parent
 317         sm->contents_node->setDoubleValue(0);
 318     } else {
 319         IC.mass = sm->weight * lbs_to_slugs;
 320     }
 321
 322     // cout << "mass "  << IC.mass << endl;
 323
 324     if (sm->speed_node != 0)
 325         sm->speed = sm->speed_node->getDoubleValue();
 326
 327     int id = sm->id;
 328     //int sub_id = (*submodel)->sub_id;
 329     string name = sm->name;
 330
 331     //cout << " name " << name << " id " << id << " sub id" << sub_id << endl;
 332
 333     if (_impact || _hit) {
 334         // set the data for a submodel tied to a submodel
 335         _count++;
 336         //cout << "Submodels: release sub sub " << _count<< endl;
 337         //cout << " id " << sm->id
 338         //    << " lat " << _parent_lat
 339         //    << " lon " << _parent_lon
 340         //    << " elev " << _parent_elev
 341         //    << " name " << sm->name
 342         //    << endl;
 343
 344         IC.lat             = _parent_lat;
 345         IC.lon             = _parent_lon;
 346         IC.alt             = _parent_elev;
 347         IC.roll            = _parent_roll;    // rotation about x axis
 348         IC.elevation       = _parent_pitch;   // rotation about y axis
 349         IC.azimuth         = _parent_hdg;     // rotation about z axis
 350         IC.speed           = _parent_speed;
 351         IC.speed_down_fps  = 0;
 352         IC.speed_east_fps  = 0;
 353         IC.speed_north_fps = 0;
 354
 355     } else if (id == 0) {
 356         //set the data for a submodel tied to the main model
 357         /*cout << "Submodels: release main sub " << endl;
 358         cout << " name " << sm->name
 359         << " id" << sm->id
 360         << endl;*/
 361         IC.lat             = _user_lat_node->getDoubleValue();
 362         IC.lon             = _user_lon_node->getDoubleValue();
 363         IC.alt             = _user_alt_node->getDoubleValue();
 364         IC.roll            = _user_roll_node->getDoubleValue();    // rotation about x axis
 365         IC.elevation       = _user_pitch_node->getDoubleValue();   // rotation about y axis
 366         IC.azimuth         = _user_heading_node->getDoubleValue(); // rotation about z axis
 367         IC.speed           = _user_speed_node->getDoubleValue();
 368         IC.speed_down_fps  = _user_speed_down_fps_node->getDoubleValue();
 369         IC.speed_east_fps  = _user_speed_east_fps_node->getDoubleValue();
 370         IC.speed_north_fps = _user_speed_north_fps_node->getDoubleValue();
 371
 372     } else {
 373         // set the data for a submodel tied to an AI Object
 374         sm_list_iterator sm_list_itr = sm_list.begin();
 375         sm_list_iterator end = sm_list.end();
 376
 377         while (sm_list_itr != end) {
 378             int parent_id = (*sm_list_itr)->getID();
 379
 380             if (id != parent_id) {
 381                 ++sm_list_itr;
 382                 continue;
 383             }
 384
 385             //cout << "found id " << id << endl;
 386             IC.lat             = (*sm_list_itr)->_getLatitude();
 387             IC.lon             = (*sm_list_itr)->_getLongitude();
 388             IC.alt             = (*sm_list_itr)->_getAltitude();
 389             IC.roll            = (*sm_list_itr)->_getRoll();
 390             IC.elevation       = (*sm_list_itr)->_getPitch();
 391             IC.azimuth         = (*sm_list_itr)->_getHeading();
 392             IC.alt             = (*sm_list_itr)->_getAltitude();
 393             IC.speed           = (*sm_list_itr)->_getSpeed() * SG_KT_TO_FPS;
 394             IC.speed_down_fps  = -(*sm_list_itr)->_getVS_fps();
 395             IC.speed_east_fps  = (*sm_list_itr)->_get_speed_east_fps();
 396             IC.speed_north_fps = (*sm_list_itr)->_get_speed_north_fps();
 397
 398             ++sm_list_itr;
 399         }
 400     }
 401
 402     /*cout << "heading " << IC.azimuth << endl ;
 403     cout << "speed down " << IC.speed_down_fps << endl ;
 404     cout << "speed east " << IC.speed_east_fps << endl ;
 405     cout << "speed north " << IC.speed_north_fps << endl ;
 406     cout << "parent speed fps in" << IC.speed << "sm speed in " << sm->speed << endl ;*/
 407
 408     IC.wind_from_east =  _user_wind_from_east_node->getDoubleValue();
 409     IC.wind_from_north = _user_wind_from_north_node->getDoubleValue();
 410
 411     in[0] = sm->x_offset;
 412     in[1] = sm->y_offset;
 413     in[2] = sm->z_offset;
 414
 415     // pre-process the trig functions
 416     cosRx = cos(-IC.roll * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 417     sinRx = sin(-IC.roll * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 418     cosRy = cos(-IC.elevation * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 419     sinRy = sin(-IC.elevation * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 420     cosRz = cos(IC.azimuth * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 421     sinRz = sin(IC.azimuth * SG_DEGREES_TO_RADIANS);
 422
 423     // set up the transform matrix
 424     trans[0][0] =  cosRy * cosRz;
 425     trans[0][1] =  -1 * cosRx * sinRz + sinRx * sinRy * cosRz ;
 426     trans[0][2] =  sinRx * sinRz + cosRx * sinRy * cosRz;
 427
 428     trans[1][0] =  cosRy * sinRz;
 429     trans[1][1] =  cosRx * cosRz + sinRx * sinRy * sinRz;
 430     trans[1][2] =  -1 * sinRx * cosRx + cosRx * sinRy * sinRz;
 431
 432     trans[2][0] =  -1 * sinRy;
 433     trans[2][1] =  sinRx * cosRy;
 434     trans[2][2] =  cosRx * cosRy;
 435
 436
 437     // multiply the input and transform matrices
 438     out[0] = in[0] * trans[0][0] + in[1] * trans[0][1] + in[2] * trans[0][2];
 439     out[1] = in[0] * trans[1][0] + in[1] * trans[1][1] + in[2] * trans[1][2];
 440     out[2] = in[0] * trans[2][0] + in[1] * trans[2][1] + in[2] * trans[2][2];
 441
 442     // convert ft to degrees of latitude
 443     out[0] = out[0] / (366468.96 - 3717.12 * cos(IC.lat * SG_DEGREES_TO_RADIANS));
 444
 445     // convert ft to degrees of longitude
 446     out[1] = out[1] / (365228.16 * cos(IC.lat * SG_DEGREES_TO_RADIANS));
 447
 448     // set submodel initial position
 449     IC.lat += out[0];
 450     IC.lon += out[1];
 451     IC.alt += out[2];
 452
 453     // get aircraft velocity vector angles in XZ and XY planes
 454     //double alpha = _user_alpha_node->getDoubleValue();
 455     //double velXZ = IC.elevation - alpha * cosRx;
 456     //double velXY = IC.azimuth - (IC.elevation - alpha * sinRx);
 457
 458     // Get submodel initial velocity vector angles in XZ and XY planes.
 459     // This needs to be fixed. This vector should be added to aircraft's vector.
 460     IC.elevation += (sm->yaw_offset * sinRx) + (sm->pitch_offset * cosRx);
 461     IC.azimuth   += (sm->yaw_offset * cosRx) - (sm->pitch_offset * sinRx);
 462
 463     // calculate the total speed north
 464     IC.total_speed_north = sm->speed * cos(IC.elevation * SG_DEGREES_TO_RADIANS)
 465             * cos(IC.azimuth * SG_DEGREES_TO_RADIANS) + IC.speed_north_fps;
 466
 467     // calculate the total speed east
 468     IC.total_speed_east = sm->speed * cos(IC.elevation * SG_DEGREES_TO_RADIANS)
 469             * sin(IC.azimuth * SG_DEGREES_TO_RADIANS) + IC.speed_east_fps;
 470
 471     // calculate the total speed down
 472     IC.total_speed_down = sm->speed * -sin(IC.elevation * SG_DEGREES_TO_RADIANS)
 473             + IC.speed_down_fps;
 474
 475     // re-calculate speed, elevation and azimuth
 476     IC.speed = sqrt(IC.total_speed_north * IC.total_speed_north
 477             + IC.total_speed_east * IC.total_speed_east
 478             + IC.total_speed_down * IC.total_speed_down);
 479
 480     // if speeds are low this calculation can become unreliable
 481     if (IC.speed > 1) {
 482         IC.azimuth = atan2(IC.total_speed_east , IC.total_speed_north) * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 483         //        cout << "azimuth1 " << IC.azimuth<<endl;
 484
 485         // rationalise the output
 486         if (IC.azimuth < 0)
 487             IC.azimuth += 360;
 488         else if (IC.azimuth >= 360)
 489             IC.azimuth -= 360;
 490         // cout << "azimuth2 " << IC.azimuth<<endl;
 491
 492         IC.elevation = -atan(IC.total_speed_down / sqrt(IC.total_speed_north
 493             * IC.total_speed_north + IC.total_speed_east * IC.total_speed_east))
 494             * SG_RADIANS_TO_DEGREES;
 495     }
 496 }
 497
 498 void FGSubmodelMgr::updatelat(double lat)
 499 {
 500     ft_per_deg_latitude = 366468.96 - 3717.12 * cos(lat / SG_RADIANS_TO_DEGREES);
 501     ft_per_deg_longitude = 365228.16 * cos(lat / SG_RADIANS_TO_DEGREES);
 502 }
 503
 504 void FGSubmodelMgr::loadAI()
 505 {
 506     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "Submodels: Loading AI submodels ");
 507
 508     sm_list = ai->get_ai_list();
 509
 510     if (sm_list.empty()) {
 511         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "Submodels: Unable to read AI submodel list");
 512         return;
 513     }
 514
 515     sm_list_iterator sm_list_itr = sm_list.begin();
 516     sm_list_iterator end = sm_list.end();
 517
 518     while (sm_list_itr != end) {
 519         string path = (*sm_list_itr)->_getSMPath();
 520
 521         if (path.empty()) {
 522             ++sm_list_itr;
 523             continue;
 524         }
 525
 526         int id = (*sm_list_itr)->getID();
 527         bool serviceable = (*sm_list_itr)->_getServiceable();
 528         setData(id, path, serviceable);
 529         ++sm_list_itr;
 530     }
 531 }
 532
 533
 534 double FGSubmodelMgr::getRange(double lat, double lon, double lat2, double lon2) const
 535 {
 536     double course, distance, az2;
 537
 538     //calculate the bearing and range of the second pos from the first
 539     geo_inverse_wgs_84(lat, lon, lat2, lon2, &course, &az2, &distance);
 540     distance *= SG_METER_TO_NM;
 541     return distance;
 542 }
 543
 544 void FGSubmodelMgr::setData(int id, string& path, bool serviceable)
 545 {
 546     SGPropertyNode root;
 547
 548     SGPath config(globals->get_fg_root());
 549     config.append(path);
 550     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "Submodels: path " << path);
 551     try {
 552         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG,
 553                 "Submodels: Trying to read AI submodels file: " << config.str());
 554         readProperties(config.str(), &root);
 555     } catch (const sg_exception &e) {
 556         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG,
 557                 "Submodels: Unable to read AI submodels file: " << config.str());
 558         return;
 559     }
 560
 561     vector<SGPropertyNode_ptr> children = root.getChildren("submodel");
 562     vector<SGPropertyNode_ptr>::iterator it = children.begin();
 563     vector<SGPropertyNode_ptr>::iterator end = children.end();
 564
 565     for (int i = 0; it != end; ++it, i++) {
 566         //cout << "Reading AI submodel " << (*it)->getPath() << endl;
 567         submodel* sm = new submodel;
 568         SGPropertyNode * entry_node = *it;
 569         sm->name            = entry_node->getStringValue("name", "none_defined");
 570         sm->model           = entry_node->getStringValue("model", "Models/Geometry/rocket.ac");
 571         sm->speed           = entry_node->getDoubleValue("speed", 2329.4);
 572         sm->repeat          = entry_node->getBoolValue("repeat", false);
 573         sm->delay           = entry_node->getDoubleValue("delay", 0.25);
 574         sm->count           = entry_node->getIntValue("count", 1);
 575         sm->slaved          = entry_node->getBoolValue("slaved", false);
 576         sm->x_offset        = entry_node->getDoubleValue("x-offset", 0.0);
 577         sm->y_offset        = entry_node->getDoubleValue("y-offset", 0.0);
 578         sm->z_offset        = entry_node->getDoubleValue("z-offset", 0.0);
 579         sm->yaw_offset      = entry_node->getDoubleValue("yaw-offset", 0.0);
 580         sm->pitch_offset    = entry_node->getDoubleValue("pitch-offset", 0.0);
 581         sm->drag_area       = entry_node->getDoubleValue("eda", 0.034);
 582         sm->life            = entry_node->getDoubleValue("life", 900.0);
 583         sm->buoyancy        = entry_node->getDoubleValue("buoyancy", 0);
 584         sm->wind            = entry_node->getBoolValue("wind", false);
 585         sm->cd              = entry_node->getDoubleValue("cd", 0.193);
 586         sm->weight          = entry_node->getDoubleValue("weight", 0.25);
 587         sm->aero_stabilised = entry_node->getBoolValue("aero-stabilised", true);
 588         sm->no_roll         = entry_node->getBoolValue("no-roll", false);
 589         sm->collision       = entry_node->getBoolValue("collision", false);
 590         sm->impact          = entry_node->getBoolValue("impact", false);
 591         sm->impact_report   = entry_node->getStringValue("impact-reports");
 592         sm->fuse_range      = entry_node->getDoubleValue("fuse-range", 0.0);
 593         sm->contents_node   = fgGetNode(entry_node->getStringValue("contents", "none"), false);
 594         sm->speed_node      = fgGetNode(entry_node->getStringValue("speed-node", "none"), false);
 595         sm->submodel        = entry_node->getStringValue("submodel-path", "");
 596
 597         //cout <<  "sm->contents_node " << sm->contents_node << endl;
 598         if (sm->contents_node != 0)
 599             sm->contents = sm->contents_node->getDoubleValue();
 600
 601         const char *trigger_path = entry_node->getStringValue("trigger", 0);
 602         if (trigger_path) {
 603             sm->trigger_node = fgGetNode(trigger_path, true);
 604             sm->trigger_node->setBoolValue(sm->trigger_node->getBoolValue());
 605         } else {
 606             sm->trigger_node = 0;
 607         }
 608
 609         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "Submodels: trigger " << sm->trigger_node->getBoolValue() );
 610         if (sm->speed_node != 0)
 611             sm->speed = sm->speed_node->getDoubleValue();
 612
 613         sm->timer = sm->delay;
 614         sm->id = id;
 615         sm->first_time = false;
 616         sm->serviceable = serviceable;
 617         sm->sub_id = 0;
 618
 619         sm->prop = fgGetNode("/ai/submodels/submodel", index, true);
 620         sm->prop->tie("count", SGRawValuePointer<int>(&(sm->count)));
 621         sm->prop->tie("repeat", SGRawValuePointer<bool>(&(sm->repeat)));
 622         sm->prop->tie("id", SGRawValuePointer<int>(&(sm->id)));
 623         sm->prop->tie("sub-id", SGRawValuePointer<int>(&(sm->sub_id)));
 624
 625         sm->prop->tie("serviceable", SGRawValuePointer<bool>(&(sm->serviceable)));
 626         string name = sm->name;
 627         sm->prop->setStringValue("name", name.c_str());
 628
 629         string submodel = sm->submodel;
 630         sm->prop->setStringValue("submodel", submodel.c_str());
 631         //cout << " set submodel path " << submodel << endl;
 632
 633         if (sm->contents_node != 0)
 634             sm->prop->tie("contents-lbs", SGRawValuePointer<double>(&(sm->contents)));
 635
 636         index++;
 637         submodels.push_back(sm);
 638     }
 639 }
 640
 641 void FGSubmodelMgr::setSubData(int id, string& path, bool serviceable)
 642 {
 643     SGPropertyNode root;
 644
 645     SGPath config(globals->get_fg_root());
 646     config.append(path);
 647     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG,
 648         "Submodels: path " << path);
 649     try {
 650         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG,
 651                 "Submodels: Trying to read AI submodels file: " << config.str());
 652         readProperties(config.str(), &root);
 653
 654     } catch (const sg_exception &e) {
 655         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG,
 656                 "Submodels: Unable to read AI submodels file: " << config.str());
 657         return;
 658     }
 659
 660     vector<SGPropertyNode_ptr> children = root.getChildren("submodel");
 661     vector<SGPropertyNode_ptr>::iterator it = children.begin();
 662     vector<SGPropertyNode_ptr>::iterator end = children.end();
 663
 664     for (int i = 0; it != end; ++it, i++) {
 665         //cout << "Reading AI submodel " << (*it)->getPath() << endl;
 666         submodel* sm = new submodel;
 667         SGPropertyNode * entry_node = *it;
 668         sm->name            = entry_node->getStringValue("name", "none_defined");
 669         sm->model           = entry_node->getStringValue("model", "Models/Geometry/rocket.ac");
 670         sm->speed           = entry_node->getDoubleValue("speed", 2329.4);
 671         sm->repeat          = entry_node->getBoolValue("repeat", false);
 672         sm->delay           = entry_node->getDoubleValue("delay", 0.25);
 673         sm->count           = entry_node->getIntValue("count", 1);
 674         sm->slaved          = entry_node->getBoolValue("slaved", false);
 675         sm->x_offset        = entry_node->getDoubleValue("x-offset", 0.0);
 676         sm->y_offset        = entry_node->getDoubleValue("y-offset", 0.0);
 677         sm->z_offset        = entry_node->getDoubleValue("z-offset", 0.0);
 678         sm->yaw_offset      = entry_node->getDoubleValue("yaw-offset", 0.0);
 679         sm->pitch_offset    = entry_node->getDoubleValue("pitch-offset", 0.0);
 680         sm->drag_area       = entry_node->getDoubleValue("eda", 0.034);
 681         sm->life            = entry_node->getDoubleValue("life", 900.0);
 682         sm->buoyancy        = entry_node->getDoubleValue("buoyancy", 0);
 683         sm->wind            = entry_node->getBoolValue("wind", false);
 684         sm->cd              = entry_node->getDoubleValue("cd", 0.193);
 685         sm->weight          = entry_node->getDoubleValue("weight", 0.25);
 686         sm->aero_stabilised = entry_node->getBoolValue("aero-stabilised", true);
 687         sm->no_roll         = entry_node->getBoolValue("no-roll", false);
 688         sm->collision       = entry_node->getBoolValue("collision", false);
 689         sm->impact          = entry_node->getBoolValue("impact", false);
 690         sm->impact_report   = entry_node->getStringValue("impact-reports");
 691         sm->fuse_range      = entry_node->getDoubleValue("fuse-range", 0.0);
 692         sm->contents_node   = fgGetNode(entry_node->getStringValue("contents", "none"), false);
 693         sm->speed_node      = fgGetNode(entry_node->getStringValue("speed-node", "none"), false);
 694         sm->submodel        = entry_node->getStringValue("submodel-path", "");
 695
 696         //cout <<  "sm->contents_node " << sm->contents_node << endl;
 697         if (sm->contents_node != 0)
 698             sm->contents = sm->contents_node->getDoubleValue();
 699
 700         const char *trigger_path = entry_node->getStringValue("trigger", 0);
 701         if (trigger_path) {
 702             sm->trigger_node = fgGetNode(trigger_path, true);
 703             sm->trigger_node->setBoolValue(sm->trigger_node->getBoolValue());
 704         } else {
 705             sm->trigger_node = 0;
 706         }
 707
 708         if (sm->speed_node != 0)
 709             sm->speed = sm->speed_node->getDoubleValue();
 710
 711         sm->timer = sm->delay;
 712         sm->id = index;
 713         sm->first_time = false;
 714         sm->serviceable = serviceable;
 715         sm->sub_id = 0;
 716
 717         sm->prop = fgGetNode("/ai/submodels/subsubmodel", index, true);
 718         sm->prop->tie("count", SGRawValuePointer<int>(&(sm->count)));
 719         sm->prop->tie("repeat", SGRawValuePointer<bool>(&(sm->repeat)));
 720         sm->prop->tie("id", SGRawValuePointer<int>(&(sm->id)));
 721         sm->prop->tie("sub-id", SGRawValuePointer<int>(&(sm->sub_id)));
 722         sm->prop->tie("serviceable", SGRawValuePointer<bool>(&(sm->serviceable)));
 723         string name = sm->name;
 724         sm->prop->setStringValue("name", name.c_str());
 725
 726         string submodel = sm->submodel;
 727         sm->prop->setStringValue("submodel", submodel.c_str());
 728         // cout << " set submodel path " << submodel<< endl;
 729
 730         if (sm->contents_node != 0)
 731             sm->prop->tie("contents-lbs", SGRawValuePointer<double>(&(sm->contents)));
 732
 733         index++;
 734         subsubmodels.push_back(sm);
 735     }
 736 }
 737
 738 void FGSubmodelMgr::loadSubmodels()
 739 {
 740     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "Submodels: Loading sub submodels");
 741
 742     submodel_iterator = submodels.begin();
 743
 744     while (submodel_iterator != submodels.end()) {
 745         string submodel  = (*submodel_iterator)->submodel;
 746         if (!submodel.empty()) {
 747             //int id = (*submodel_iterator)->id;
 748             bool serviceable = true;
 749             SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG, "found path sub sub "
 750                     << submodel
 751                     << " index " << index
 752                     << "name " << (*submodel_iterator)->name);
 753
 754             (*submodel_iterator)->sub_id = index;
 755             setSubData(index, submodel, serviceable);
 756         }
 757
 758         ++submodel_iterator;
 759     }
 760
 761     subsubmodel_iterator = subsubmodels.begin();
 762
 763     while (subsubmodel_iterator != subsubmodels.end()) {
 764         submodels.push_back(*subsubmodel_iterator);
 765         ++subsubmodel_iterator;
 766     }
 767
 768     submodel_iterator = submodels.begin();
 769
 770     while (submodel_iterator != submodels.end()) {
 771         int id = (*submodel_iterator)->id;
 772         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_DEBUG,"after pusback "
 773                 << " id " << id
 774                 << " name " << (*submodel_iterator)->name
 775                 << " sub id " << (*submodel_iterator)->sub_id);
 776
 777         ++submodel_iterator;
 778     }
 779 }
 780
 781 // end of submodel.cxx