src/ATC/AIEntity.cxx

   1 // FGAIEntity - abstract base class an artificial intelligence entity
   2 //
   3 // Written by David Luff, started March 2002.
   4 //
   5 // Copyright (C) 2002  David C. Luff - david.luff@nottingham.ac.uk
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20
  21 /*****************************************************************
  22 *
  23 * WARNING - Curt has some ideas about AI traffic so anything in here
  24 * may get rewritten or scrapped.  Contact Curt curt@flightgear.org
  25 * before spending any time or effort on this code!!!
  26 *
  27 ******************************************************************/
  28
  29 #include <Main/globals.hxx>
  30 #include <Scenery/scenery.hxx>
  31 //#include <simgear/constants.h>
  32 #include <simgear/math/point3d.hxx>
  33 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  34 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  35 #include <string>
  36
  37 #include "AIEntity.hxx"
  38
  39 FGAIEntity::~FGAIEntity() {
  40 }
  41
  42 // Run the internal calculations
  43 void FGAIEntity::Update() {
  44 }
  45
  46 void FGAIEntity::Transform() {
  47
  48     // Translate moving object w.r.t eye
  49     Point3D sc = scenery.get_center();
  50     //cout << "sc0 = " << sc.x() << " sc1 = " << sc.y() << " sc2 = " << sc.z() << '\n';
  51     //cout << "op0 = " << obj_pos.x() << " op1 = " << obj_pos.y() << " op2 = " << obj_pos.z() << '\n';
  52
  53     sgCoord shippos;
  54     FastWorldCoordinate(&shippos, sc);
  55     position->setTransform( &shippos );
  56     globals->get_scene_graph()->addKid(position);
  57     //cout << "Transform called\n";
  58 }
  59
  60 #if 0
  61 // Taken from tileentry.cxx
  62 void FGAIEntity::WorldCoordinate(sgCoord *obj_pos, Point3D center) {
  63     // setup transforms
  64     Point3D geod( lon * SGD_DEGREES_TO_RADIANS,
  65                   lat * SGD_DEGREES_TO_RADIANS,
  66                   elev );
  67
  68     Point3D world_pos = sgGeodToCart( geod );
  69     Point3D offset = world_pos - center;
  70
  71     sgMat4 POS;
  72     sgMakeTransMat4( POS, offset.x(), offset.y(), offset.z() );
  73
  74     sgVec3 obj_rt, obj_up;
  75     sgSetVec3( obj_rt, 0.0, 1.0, 0.0); // Y axis
  76     sgSetVec3( obj_up, 0.0, 0.0, 1.0); // Z axis
  77
  78     sgMat4 ROT_lon, ROT_lat, ROT_hdg;
  79     sgMakeRotMat4( ROT_lon, lon, obj_up );
  80     sgMakeRotMat4( ROT_lat, 90 - lat, obj_rt );
  81     sgMakeRotMat4( ROT_hdg, hdg, obj_up );
  82
  83     sgMat4 TUX;
  84     sgCopyMat4( TUX, ROT_hdg );
  85     sgPostMultMat4( TUX, ROT_lat );
  86     sgPostMultMat4( TUX, ROT_lon );
  87     sgPostMultMat4( TUX, POS );
  88
  89     sgSetCoord( obj_pos, TUX );
  90 }
  91 #endif
  92
  93 // Norman's 'fast hack' for above
  94 void FGAIEntity::FastWorldCoordinate(sgCoord *obj_pos, Point3D center) {
  95     double lon_rad = lon * SGD_DEGREES_TO_RADIANS;
  96     double lat_rad = lat * SGD_DEGREES_TO_RADIANS;
  97     double hdg_rad = hdg * SGD_DEGREES_TO_RADIANS;
  98
  99     // setup transforms
 100     Point3D geod( lon_rad, lat_rad, elev );
 101
 102     Point3D world_pos = sgGeodToCart( geod );
 103     Point3D offset = world_pos - center;
 104
 105     sgMat4 mat;
 106
 107     SGfloat sin_lat = (SGfloat)sin( lat_rad );
 108     SGfloat cos_lat = (SGfloat)cos( lat_rad );
 109     SGfloat cos_lon = (SGfloat)cos( lon_rad );
 110     SGfloat sin_lon = (SGfloat)sin( lon_rad );
 111     SGfloat sin_hdg = (SGfloat)sin( hdg_rad ) ;
 112     SGfloat cos_hdg = (SGfloat)cos( hdg_rad ) ;
 113
 114     mat[0][0] =  cos_hdg * (SGfloat)sin_lat * (SGfloat)cos_lon - sin_hdg * (SGfloat)sin_lon;
 115     mat[0][1] =  cos_hdg * (SGfloat)sin_lat * (SGfloat)sin_lon + sin_hdg * (SGfloat)cos_lon;
 116     mat[0][2] = -cos_hdg * (SGfloat)cos_lat;
 117     mat[0][3] =  SG_ZERO;
 118
 119     mat[1][0] = -sin_hdg * (SGfloat)sin_lat * (SGfloat)cos_lon - cos_hdg * (SGfloat)sin_lon;
 120     mat[1][1] = -sin_hdg * (SGfloat)sin_lat * (SGfloat)sin_lon + cos_hdg * (SGfloat)cos_lon;
 121     mat[1][2] =  sin_hdg * (SGfloat)cos_lat;
 122     mat[1][3] =  SG_ZERO;
 123
 124     mat[2][0] = (SGfloat)cos_lat * (SGfloat)cos_lon;
 125     mat[2][1] = (SGfloat)cos_lat * (SGfloat)sin_lon;
 126     mat[2][2] = (SGfloat)sin_lat;
 127     mat[2][3] =  SG_ZERO;
 128
 129     mat[3][0] = offset.x();
 130     mat[3][1] = offset.y();
 131     mat[3][2] = offset.z();
 132     mat[3][3] = SG_ONE ;
 133
 134     sgSetCoord( obj_pos, mat );
 135 }