src/ATC/AIEntity.cxx

   1 // FGAIEntity - abstract base class an artificial intelligence entity
   2 //
   3 // Written by David Luff, started March 2002.
   4 //
   5 // Copyright (C) 2002  David C. Luff - david.luff@nottingham.ac.uk
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20
  21 /*****************************************************************
  22 *
  23 * WARNING - Curt has some ideas about AI traffic so anything in here
  24 * may get rewritten or scrapped.  Contact Curt curt@flightgear.org
  25 * before spending any time or effort on this code!!!
  26 *
  27 ******************************************************************/
  28
  29 #include <Main/globals.hxx>
  30 #include <Scenery/scenery.hxx>
  31 //#include <simgear/constants.h>
  32 #include <simgear/math/point3d.hxx>
  33 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  34 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  35 #include <string>
  36
  37 #include "AIEntity.hxx"
  38
  39 extern ssgRoot* scene;  // The global Flightgear scene graph
  40
  41 FGAIEntity::~FGAIEntity() {
  42 }
  43
  44 // Run the internal calculations
  45 void FGAIEntity::Update() {
  46 }
  47
  48 void FGAIEntity::Transform() {
  49
  50     // Translate moving object w.r.t eye
  51     Point3D sc = scenery.get_center();
  52     //cout << "sc0 = " << sc.x() << " sc1 = " << sc.y() << " sc2 = " << sc.z() << '\n';
  53     //cout << "op0 = " << obj_pos.x() << " op1 = " << obj_pos.y() << " op2 = " << obj_pos.z() << '\n';
  54
  55     sgCoord shippos;
  56     FastWorldCoordinate(&shippos, sc);
  57     position->setTransform( &shippos );
  58     scene->addKid(position);
  59     //cout << "Transform called\n";
  60 }
  61
  62 #if 0
  63 // Taken from tileentry.cxx
  64 void FGAIEntity::WorldCoordinate(sgCoord *obj_pos, Point3D center) {
  65     // setup transforms
  66     Point3D geod( lon * SGD_DEGREES_TO_RADIANS,
  67                   lat * SGD_DEGREES_TO_RADIANS,
  68                   elev );
  69
  70     Point3D world_pos = sgGeodToCart( geod );
  71     Point3D offset = world_pos - center;
  72
  73     sgMat4 POS;
  74     sgMakeTransMat4( POS, offset.x(), offset.y(), offset.z() );
  75
  76     sgVec3 obj_rt, obj_up;
  77     sgSetVec3( obj_rt, 0.0, 1.0, 0.0); // Y axis
  78     sgSetVec3( obj_up, 0.0, 0.0, 1.0); // Z axis
  79
  80     sgMat4 ROT_lon, ROT_lat, ROT_hdg;
  81     sgMakeRotMat4( ROT_lon, lon, obj_up );
  82     sgMakeRotMat4( ROT_lat, 90 - lat, obj_rt );
  83     sgMakeRotMat4( ROT_hdg, hdg, obj_up );
  84
  85     sgMat4 TUX;
  86     sgCopyMat4( TUX, ROT_hdg );
  87     sgPostMultMat4( TUX, ROT_lat );
  88     sgPostMultMat4( TUX, ROT_lon );
  89     sgPostMultMat4( TUX, POS );
  90
  91     sgSetCoord( obj_pos, TUX );
  92 }
  93 #endif
  94
  95 // Norman's 'fast hack' for above
  96 void FGAIEntity::FastWorldCoordinate(sgCoord *obj_pos, Point3D center) {
  97     double lon_rad = lon * SGD_DEGREES_TO_RADIANS;
  98     double lat_rad = lat * SGD_DEGREES_TO_RADIANS;
  99     double hdg_rad = hdg * SGD_DEGREES_TO_RADIANS;
 100
 101     // setup transforms
 102     Point3D geod( lon_rad, lat_rad, elev );
 103
 104     Point3D world_pos = sgGeodToCart( geod );
 105     Point3D offset = world_pos - center;
 106
 107     sgMat4 mat;
 108
 109     SGfloat sin_lat = (SGfloat)sin( lat_rad );
 110     SGfloat cos_lat = (SGfloat)cos( lat_rad );
 111     SGfloat cos_lon = (SGfloat)cos( lon_rad );
 112     SGfloat sin_lon = (SGfloat)sin( lon_rad );
 113     SGfloat sin_hdg = (SGfloat)sin( hdg_rad ) ;
 114     SGfloat cos_hdg = (SGfloat)cos( hdg_rad ) ;
 115
 116     mat[0][0] =  cos_hdg * (SGfloat)sin_lat * (SGfloat)cos_lon - sin_hdg * (SGfloat)sin_lon;
 117     mat[0][1] =  cos_hdg * (SGfloat)sin_lat * (SGfloat)sin_lon + sin_hdg * (SGfloat)cos_lon;
 118     mat[0][2] = -cos_hdg * (SGfloat)cos_lat;
 119     mat[0][3] =  SG_ZERO;
 120
 121     mat[1][0] = -sin_hdg * (SGfloat)sin_lat * (SGfloat)cos_lon - cos_hdg * (SGfloat)sin_lon;
 122     mat[1][1] = -sin_hdg * (SGfloat)sin_lat * (SGfloat)sin_lon + cos_hdg * (SGfloat)cos_lon;
 123     mat[1][2] =  sin_hdg * (SGfloat)cos_lat;
 124     mat[1][3] =  SG_ZERO;
 125
 126     mat[2][0] = (SGfloat)cos_lat * (SGfloat)cos_lon;
 127     mat[2][1] = (SGfloat)cos_lat * (SGfloat)sin_lon;
 128     mat[2][2] = (SGfloat)sin_lat;
 129     mat[2][3] =  SG_ZERO;
 130
 131     mat[3][0] = offset.x();
 132     mat[3][1] = offset.y();
 133     mat[3][2] = offset.z();
 134     mat[3][3] = SG_ONE ;
 135
 136     sgSetCoord( obj_pos, mat );
 137 }