src/ATC/AIEntity.cxx

   1 // FGAIEntity - abstract base class an artificial intelligence entity
   2 //
   3 // Written by David Luff, started March 2002.
   4 //
   5 // Copyright (C) 2002  David C. Luff - david.luff@nottingham.ac.uk
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20
  21 /*****************************************************************
  22 *
  23 * WARNING - Curt has some ideas about AI traffic so anything in here
  24 * may get rewritten or scrapped.  Contact Curt curt@flightgear.org
  25 * before spending any time or effort on this code!!!
  26 *
  27 ******************************************************************/
  28
  29 #include <Main/globals.hxx>
  30 #include <Scenery/scenery.hxx>
  31 //#include <simgear/constants.h>
  32 #include <simgear/math/point3d.hxx>
  33 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  34 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  35 #include <string>
  36
  37 #include "AIEntity.hxx"
  38
  39 FGAIEntity::~FGAIEntity() {
  40 }
  41
  42 void FGAIEntity::Update(double dt) {
  43 }
  44
  45 // Run the internal calculations
  46 //void FGAIEntity::Update() {
  47 void FGAIEntity::Transform() {
  48     aip.setPosition(pos.lon(), pos.lat(), pos.elev() * SG_METER_TO_FEET);
  49     aip.setOrientation(roll, pitch, hdg);
  50     aip.update();
  51 }
  52
  53 /*
  54 void FGAIEntity::Transform() {
  55
  56     // Translate moving object w.r.t eye
  57     Point3D sc = globals->get_scenery()->get_center();
  58     //cout << "sc0 = " << sc.x() << " sc1 = " << sc.y() << " sc2 = " << sc.z() << '\n';
  59     //cout << "op0 = " << obj_pos.x() << " op1 = " << obj_pos.y() << " op2 = " << obj_pos.z() << '\n';
  60
  61     sgCoord shippos;
  62     FastWorldCoordinate(&shippos, sc);
  63     position->setTransform( &shippos );
  64     //cout << "Transform called\n";
  65 }
  66 */
  67
  68 #if 0
  69 // Taken from tileentry.cxx
  70 void FGAIEntity::WorldCoordinate(sgCoord *obj_pos, Point3D center) {
  71     // setup transforms
  72     Point3D geod( pos.lon() * SGD_DEGREES_TO_RADIANS,
  73                   pos.lat() * SGD_DEGREES_TO_RADIANS,
  74                   pos.elev() );
  75
  76     Point3D world_pos = sgGeodToCart( geod );
  77     Point3D offset = world_pos - center;
  78
  79     sgMat4 POS;
  80     sgMakeTransMat4( POS, offset.x(), offset.y(), offset.z() );
  81
  82     sgVec3 obj_rt, obj_up;
  83     sgSetVec3( obj_rt, 0.0, 1.0, 0.0); // Y axis
  84     sgSetVec3( obj_up, 0.0, 0.0, 1.0); // Z axis
  85
  86     sgMat4 ROT_lon, ROT_lat, ROT_hdg;
  87     sgMakeRotMat4( ROT_lon, lon, obj_up );
  88     sgMakeRotMat4( ROT_lat, 90 - lat, obj_rt );
  89     sgMakeRotMat4( ROT_hdg, hdg, obj_up );
  90
  91     sgMat4 TUX;
  92     sgCopyMat4( TUX, ROT_hdg );
  93     sgPostMultMat4( TUX, ROT_lat );
  94     sgPostMultMat4( TUX, ROT_lon );
  95     sgPostMultMat4( TUX, POS );
  96
  97     sgSetCoord( obj_pos, TUX );
  98 }
  99 #endif
 100 /*
 101 // Norman's 'fast hack' for above
 102 void FGAIEntity::FastWorldCoordinate(sgCoord *obj_pos, Point3D center) {
 103     double lon_rad = pos.lon() * SGD_DEGREES_TO_RADIANS;
 104     double lat_rad = pos.lat() * SGD_DEGREES_TO_RADIANS;
 105     double hdg_rad = hdg * SGD_DEGREES_TO_RADIANS;
 106
 107     // setup transforms
 108     Point3D geod( lon_rad, lat_rad, pos.elev() );
 109
 110     Point3D world_pos = sgGeodToCart( geod );
 111     Point3D offset = world_pos - center;
 112
 113     sgMat4 mat;
 114
 115     SGfloat sin_lat = (SGfloat)sin( lat_rad );
 116     SGfloat cos_lat = (SGfloat)cos( lat_rad );
 117     SGfloat cos_lon = (SGfloat)cos( lon_rad );
 118     SGfloat sin_lon = (SGfloat)sin( lon_rad );
 119     SGfloat sin_hdg = (SGfloat)sin( hdg_rad ) ;
 120     SGfloat cos_hdg = (SGfloat)cos( hdg_rad ) ;
 121
 122     mat[0][0] =  cos_hdg * (SGfloat)sin_lat * (SGfloat)cos_lon - sin_hdg * (SGfloat)sin_lon;
 123     mat[0][1] =  cos_hdg * (SGfloat)sin_lat * (SGfloat)sin_lon + sin_hdg * (SGfloat)cos_lon;
 124     mat[0][2] = -cos_hdg * (SGfloat)cos_lat;
 125     mat[0][3] =  SG_ZERO;
 126
 127     mat[1][0] = -sin_hdg * (SGfloat)sin_lat * (SGfloat)cos_lon - cos_hdg * (SGfloat)sin_lon;
 128     mat[1][1] = -sin_hdg * (SGfloat)sin_lat * (SGfloat)sin_lon + cos_hdg * (SGfloat)cos_lon;
 129     mat[1][2] =  sin_hdg * (SGfloat)cos_lat;
 130     mat[1][3] =  SG_ZERO;
 131
 132     mat[2][0] = (SGfloat)cos_lat * (SGfloat)cos_lon;
 133     mat[2][1] = (SGfloat)cos_lat * (SGfloat)sin_lon;
 134     mat[2][2] = (SGfloat)sin_lat;
 135     mat[2][3] =  SG_ZERO;
 136
 137     mat[3][0] = offset.x();
 138     mat[3][1] = offset.y();
 139     mat[3][2] = offset.z();
 140     mat[3][3] = SG_ONE ;
 141
 142     sgSetCoord( obj_pos, mat );
 143 }
 144 */