src/ATC/trafficcontrol.cxx

   1 // trafficrecord.cxx - Implementation of AIModels ATC code.
   2 //
   3 // Written by Durk Talsma, started September 2006.
   4 //
   5 // Copyright (C) 2006 Durk Talsma.
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  24 #  include <config.h>
  25 #endif
  26
  27 #include "trafficcontrol.hxx"
  28 #include <AIModel/AIAircraft.hxx>
  29 #include <AIModel/AIFlightPlan.hxx>
  30 #include <Traffic/TrafficMgr.hxx>
  31 #include <Airports/groundnetwork.hxx>
  32 #include <Airports/dynamics.hxx>
  33
  34 /***************************************************************************
  35  * FGTrafficRecord
  36  **************************************************************************/
  37 FGTrafficRecord::FGTrafficRecord() :
  38   id(0), waitsForId(0),
  39   currentPos(0),
  40   leg(0),
  41   state(0),
  42   latitude(0),
  43   longitude(0),
  44    heading(0),
  45    speed(0),
  46    altitude(0),
  47    radius(0) {
  48 }
  49
  50 void FGTrafficRecord::setPositionAndIntentions(int pos, FGAIFlightPlan *route)
  51 {
  52
  53    currentPos = pos;
  54    if (intentions.size()) {
  55      intVecIterator i = intentions.begin();
  56      if ((*i) != pos) {
  57        SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "Error in FGTrafficRecord::setPositionAndIntentions");
  58        //cerr << "Pos : " << pos << " Curr " << *(intentions.begin())  << endl;
  59        for (intVecIterator i = intentions.begin(); i != intentions.end() ; i++) {
  60         //cerr << (*i) << " ";
  61        }
  62        //cerr << endl;
  63      }
  64      intentions.erase(i);
  65    } else {
  66      //int legNr, routeNr;
  67      //FGAIFlightPlan::waypoint* const wpt= route->getCurrentWaypoint();
  68      int size = route->getNrOfWayPoints();
  69      //cerr << "Setting pos" << pos << " ";
  70      //cerr << "setting intentions ";
  71      for (int i = 0; i < size; i++) {
  72        int val = route->getRouteIndex(i);
  73        //cerr << val<< " ";
  74        if ((val) && (val != pos))
  75         {
  76           intentions.push_back(val);
  77           //cerr << "[set] ";
  78         }
  79      }
  80      //cerr << endl;
  81      //while (route->next(&legNr, &routeNr)) {
  82      //intentions.push_back(routeNr);
  83      //}
  84      //route->rewind(currentPos);
  85    }
  86    //exit(1);
  87 }
  88
  89 bool FGTrafficRecord::checkPositionAndIntentions(FGTrafficRecord &other)
  90 {
  91    bool result = false;
  92    //cerr << "Start check 1" << endl;
  93    if (currentPos == other.currentPos)
  94      {
  95        //cerr << callsign << ": Check Position and intentions: we are on the same taxiway" << other.callsign << "Index = " << currentPos << endl;
  96        result = true;
  97      }
  98   //  else if (other.intentions.size())
  99  //     {
 100  //       cerr << "Start check 2" << endl;
 101  //       intVecIterator i = other.intentions.begin();
 102  //       while (!((i == other.intentions.end()) || ((*i) == currentPos)))
 103  //     i++;
 104  //       if (i != other.intentions.end()) {
 105  //     cerr << "Check Position and intentions: current matches other.intentions" << endl;
 106  //     result = true;
 107  //       }
 108    else if (intentions.size()) {
 109      //cerr << "Start check 3" << endl;
 110      intVecIterator i = intentions.begin();
 111      //while (!((i == intentions.end()) || ((*i) == other.currentPos)))
 112      while (i != intentions.end()) {
 113        if ((*i) == other.currentPos) {
 114          break;
 115        }
 116        i++;
 117      }
 118      if (i != intentions.end()) {
 119        //cerr << callsign << ": Check Position and intentions: .other.current matches" << other.callsign << "Index = " << (*i) << endl;
 120        result = true;
 121      }
 122    }
 123    //cerr << "Done !!" << endl;
 124    return result;
 125 }
 126
 127 void FGTrafficRecord::setPositionAndHeading(double lat, double lon, double hdg,
 128                                             double spd, double alt)
 129 {
 130   latitude = lat;
 131   longitude = lon;
 132   heading = hdg;
 133   speed = spd;
 134   altitude = alt;
 135 }
 136
 137 int FGTrafficRecord::crosses(FGGroundNetwork *net, FGTrafficRecord &other)
 138 {
 139    if (checkPositionAndIntentions(other) || (other.checkPositionAndIntentions(*this)))
 140      return -1;
 141    intVecIterator i, j;
 142    int currentTargetNode = 0, otherTargetNode = 0;
 143    if (currentPos > 0)
 144      currentTargetNode = net->findSegment(currentPos      )->getEnd()->getIndex(); // OKAY,...
 145    if (other.currentPos > 0)
 146      otherTargetNode   = net->findSegment(other.currentPos)->getEnd()->getIndex(); // OKAY,...
 147    if ((currentTargetNode == otherTargetNode) && currentTargetNode > 0)
 148      return currentTargetNode;
 149    if (intentions.size())
 150      {
 151        for (i = intentions.begin(); i != intentions.end(); i++)
 152         {
 153           if ((*i) > 0) {
 154             if ((currentTargetNode == net->findSegment(*i)->getEnd()->getIndex()))
 155               {
 156                 //cerr << "Current crosses at " << currentTargetNode <<endl;
 157                 return currentTargetNode;
 158               }
 159           }
 160         }
 161      }
 162    if (other.intentions.size())
 163      {
 164        for (i = other.intentions.begin(); i != other.intentions.end(); i++)
 165         {
 166           if ((*i) > 0) {
 167             if (otherTargetNode == net->findSegment(*i)->getEnd()->getIndex())
 168               {
 169                 //cerr << "Other crosses at " << currentTargetNode <<endl;
 170                 return otherTargetNode;
 171               }
 172           }
 173         }
 174      }
 175    if (intentions.size() && other.intentions.size())
 176      {
 177        for (i = intentions.begin(); i != intentions.end(); i++)
 178         {
 179           for (j = other.intentions.begin(); j != other.intentions.end(); j++)
 180             {
 181               //cerr << "finding segment " << *i << " and " << *j << endl;
 182               if (((*i) > 0) && ((*j) > 0)) {
 183                 currentTargetNode = net->findSegment(*i)->getEnd()->getIndex();
 184                 otherTargetNode   = net->findSegment(*j)->getEnd()->getIndex();
 185                 if (currentTargetNode == otherTargetNode)
 186                   {
 187                     //cerr << "Routes will cross at " << currentTargetNode << endl;
 188                     return currentTargetNode;
 189                   }
 190               }
 191             }
 192         }
 193      }
 194   return -1;
 195 }
 196
 197 bool FGTrafficRecord::onRoute(FGGroundNetwork *net, FGTrafficRecord &other)
 198 {
 199   int node = -1, othernode = -1;
 200   if (currentPos >0)
 201     node = net->findSegment(currentPos)->getEnd()->getIndex();
 202   if (other.currentPos > 0)
 203     othernode = net->findSegment(other.currentPos)->getEnd()->getIndex();
 204   if ((node == othernode) && (node != -1))
 205     return true;
 206   if (other.intentions.size())
 207     {
 208       for (intVecIterator i = other.intentions.begin(); i != other.intentions.end(); i++)
 209         {
 210           if (*i > 0)
 211             {
 212               othernode = net->findSegment(*i)->getEnd()->getIndex();
 213               if ((node == othernode) && (node > -1))
 214                 return true;
 215             }
 216         }
 217     }
 218   //if (other.currentPos > 0)
 219   //  othernode = net->findSegment(other.currentPos)->getEnd()->getIndex();
 220   //if (intentions.size())
 221   //  {
 222   //    for (intVecIterator i = intentions.begin(); i != intentions.end(); i++)
 223   //    {
 224   //      if (*i > 0)
 225   //        {
 226   //          node = net->findSegment(*i)->getEnd()->getIndex();
 227   //          if ((node == othernode) && (node > -1))
 228   //            return true;
 229   //        }
 230   //    }
 231   //  }
 232   return false;
 233 }
 234
 235
 236 bool FGTrafficRecord::isOpposing (FGGroundNetwork *net, FGTrafficRecord &other, int node)
 237 {
 238    // Check if current segment is the reverse segment for the other aircraft
 239    FGTaxiSegment *opp;
 240    //cerr << "Current segment " << currentPos << endl;
 241    if ((currentPos > 0) && (other.currentPos > 0))
 242      {
 243        opp = net->findSegment(currentPos)->opposite();
 244        if (opp) {
 245         if (opp->getIndex() == other.currentPos)
 246           return true;
 247        }
 248
 249        for (intVecIterator i = intentions.begin(); i != intentions.end(); i++)
 250         {
 251           if (opp = net->findSegment(other.currentPos)->opposite())
 252             {
 253               if ((*i) > 0)
 254                 if (opp->getIndex() == net->findSegment(*i)->getIndex())
 255                   {
 256                     if (net->findSegment(*i)->getStart()->getIndex() == node) {
 257                       {
 258                         //cerr << "Found the node " << node << endl;
 259                         return true;
 260                       }
 261                     }
 262                   }
 263             }
 264           if (other.intentions.size())
 265             {
 266               for (intVecIterator j = other.intentions.begin(); j != other.intentions.end(); j++)
 267                 {
 268                   // cerr << "Current segment 1 " << (*i) << endl;
 269                   if ((*i) > 0) {
 270                     if (opp = net->findSegment(*i)->opposite())
 271                       {
 272                         if (opp->getIndex() ==
 273                             net->findSegment(*j)->getIndex())
 274                           {
 275                             //cerr << "Nodes " << net->findSegment(*i)->getIndex()
 276                             //   << " and  " << net->findSegment(*j)->getIndex()
 277                             //   << " are opposites " << endl;
 278                             if (net->findSegment(*i)->getStart()->getIndex() == node) {
 279                               {
 280                                 //cerr << "Found the node " << node << endl;
 281                                 return true;
 282                               }
 283                             }
 284                           }
 285                       }
 286                   }
 287                 }
 288             }
 289         }
 290      }
 291    return false;
 292 }
 293
 294 void FGTrafficRecord::setSpeedAdjustment(double spd)
 295 {
 296   instruction.setChangeSpeed(true);
 297   instruction.setSpeed(spd);
 298 }
 299
 300 void FGTrafficRecord::setHeadingAdjustment(double heading)
 301 {
 302   instruction.setChangeHeading(true);
 303   instruction.setHeading(heading);
 304 }
 305
 306
 307
 308 /***************************************************************************
 309  * FGATCInstruction
 310  *
 311  **************************************************************************/
 312 FGATCInstruction::FGATCInstruction()
 313 {
 314   holdPattern    = false;
 315   holdPosition   = false;
 316   changeSpeed    = false;
 317   changeHeading  = false;
 318   changeAltitude = false;
 319   resolveCircularWait = false;
 320
 321   double speed   = 0;
 322   double heading = 0;
 323   double alt     = 0;
 324 }
 325
 326 bool FGATCInstruction::hasInstruction()
 327 {
 328   return (holdPattern || holdPosition || changeSpeed || changeHeading || changeAltitude || resolveCircularWait);
 329 }
 330
 331 string FGATCController::getGateName(FGAIAircraft *ref)
 332 {
 333     return ref->atGate();
 334 }
 335
 336 void FGATCController::transmit(FGTrafficRecord *rec, AtcMsgId msgId, AtcMsgDir msgDir)
 337 {
 338     string sender, receiver;
 339     int stationFreq = 0;
 340     int taxiFreq    = 0;
 341     string atisInformation;
 342     //double commFreqD;
 343     switch (msgDir) {
 344          case ATC_AIR_TO_GROUND:
 345              sender = rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getCallSign();
 346              switch (rec->getLeg()) {
 347                  case 2:
 348                  case 3:
 349                      stationFreq =
 350                         rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getDepartureAirport()->getDynamics()->getGroundFrequency(rec->getLeg());
 351                      taxiFreq =
 352                         rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getDepartureAirport()->getDynamics()->getGroundFrequency(3);
 353                      receiver = rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getDepartureAirport()->getName() + "-Ground";
 354                      atisInformation = rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getDepartureAirport()->getDynamics()->getAtisInformation();
 355                      break;
 356                  case 4:
 357                      receiver = rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getDepartureAirport()->getName() + "-Tower";
 358                      break;
 359              }
 360              break;
 361          case ATC_GROUND_TO_AIR:
 362              receiver = rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getCallSign();
 363              switch (rec->getLeg()) {
 364                  case 2:
 365                  case 3:
 366                  stationFreq =
 367                         rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getDepartureAirport()->getDynamics()->getGroundFrequency(rec->getLeg());
 368                      taxiFreq =
 369                         rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getDepartureAirport()->getDynamics()->getGroundFrequency(3);
 370                      sender = rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getDepartureAirport()->getName() + "-Ground";
 371                      atisInformation = rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getDepartureAirport()->getDynamics()->getAtisInformation();
 372                      break;
 373
 374                  case 4:
 375                      sender = rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getDepartureAirport()->getName() + "-Tower";
 376                      break;
 377              }
 378              break;
 379          }
 380     string text;
 381     string taxiFreqStr;
 382     char buffer[7];
 383     double heading = 0;
 384     string activeRunway;
 385     string fltType;
 386     string rwyClass;
 387     switch (msgId) {
 388           case MSG_ANNOUNCE_ENGINE_START:
 389                text = sender + ". Ready to Start up";
 390                break;
 391           case MSG_REQUEST_ENGINE_START:
 392                text = receiver + ", This is " + sender + ". Position " +getGateName(rec->getAircraft()) +
 393                        ". Information " + atisInformation + ". " +
 394                        rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getFlightRules() + " to " +
 395                        rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getArrivalAirport()->getName() + ". Request start-up";
 396                break;
 397           // Acknowledge engine startup permission
 398           // Assign departure runway
 399           // Assign SID, if necessery (TODO)
 400           case MSG_PERMIT_ENGINE_START:
 401                taxiFreqStr = formatATCFrequency3_2(taxiFreq);
 402
 403                heading = rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getCourse();
 404                fltType = rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getFlightType();
 405                rwyClass= rec->getAircraft()->GetFlightPlan()->getRunwayClassFromTrafficType(fltType);
 406
 407                rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getDepartureAirport()->getDynamics()->getActiveRunway(rwyClass, 1, activeRunway, heading);
 408                rec->getAircraft()->GetFlightPlan()->setRunway(activeRunway);
 409                //snprintf(buffer, 7, "%3.2f", heading);
 410                text = receiver + ". Start-up approved. " + atisInformation + " correct, runway " + activeRunway
 411                        + ", AAA departure, squawk BBBB. " +
 412                       "For push-back and taxi clearance call " + taxiFreqStr + ". " + sender + " control.";
 413                break;
 414           case MSG_DENY_ENGINE_START:
 415                text = receiver + ". Standby";
 416                break;
 417          case MSG_ACKNOWLEDGE_ENGINE_START:
 418                taxiFreqStr = formatATCFrequency3_2(taxiFreq);
 419                activeRunway = rec->getAircraft()->GetFlightPlan()->getRunway();
 420                text = receiver + ". Start-up approved. " + atisInformation + " correct, runway " +
 421                       activeRunway + ", AAA departure, squawk BBBB. " +
 422                       "For push-back and taxi clearance call " + taxiFreqStr + ". " + sender;
 423                break;
 424            default:
 425                break;
 426     }
 427     double onBoardRadioFreq0 = fgGetDouble("/instrumentation/comm[0]/frequencies/selected-mhz");
 428     double onBoardRadioFreq1 = fgGetDouble("/instrumentation/comm[1]/frequencies/selected-mhz");
 429     int onBoardRadioFreqI0 = (int) floor(onBoardRadioFreq0 * 100 + 0.5);
 430     int onBoardRadioFreqI1 = (int) floor(onBoardRadioFreq1 * 100 + 0.5);
 431     //cerr << "Using " << onBoardRadioFreq0 << ", " << onBoardRadioFreq1 << " and " << stationFreq << endl;
 432
 433     // Display ATC message only when one of the radios is tuned
 434     // the relevant frequency.
 435     // Note that distance attenuation is currently not yet implemented
 436     //cerr << "Transmitting " << text << " at " << stationFreq;
 437     if ((onBoardRadioFreqI0 == stationFreq) || (onBoardRadioFreqI1 == stationFreq)) {
 438         fgSetString("/sim/messages/atc", text.c_str());
 439         //cerr << "Printing Message: " << endl;
 440     }
 441 }
 442
 443 string FGATCController::formatATCFrequency3_2(int freq) {
 444     char buffer[7];
 445     snprintf(buffer, 7, "%3.2f", ( (float) freq / 100.0) );
 446     return string(buffer);
 447 }
 448
 449 /***************************************************************************
 450  * class FGTowerController
 451  *
 452  **************************************************************************/
 453 FGTowerController::FGTowerController() :
 454   FGATCController()
 455 {
 456 }
 457
 458 //
 459 void FGTowerController::announcePosition(int id, FGAIFlightPlan *intendedRoute, int currentPosition,
 460                                          double lat, double lon, double heading,
 461                                          double speed, double alt, double radius, int leg,
 462                                          FGAIAircraft *ref)
 463 {
 464   TrafficVectorIterator i = activeTraffic.begin();
 465   // Search whether the current id alread has an entry
 466   // This might be faster using a map instead of a vector, but let's start by taking a safe route
 467   if (activeTraffic.size()) {
 468     //while ((i->getId() != id) && i != activeTraffic.end()) {
 469     while (i != activeTraffic.end()) {
 470       if (i->getId() == id) {
 471         break;
 472       }
 473       i++;
 474     }
 475   }
 476
 477   // Add a new TrafficRecord if no one exsists for this aircraft.
 478   if (i == activeTraffic.end() || (activeTraffic.size() == 0)) {
 479     FGTrafficRecord rec;
 480     rec.setId(id);
 481
 482     rec.setPositionAndHeading(lat, lon, heading, speed, alt);
 483     rec.setRunway(intendedRoute->getRunway());
 484     rec.setLeg(leg);
 485     //rec.setCallSign(callsign);
 486     rec.setAircraft(ref);
 487     activeTraffic.push_back(rec);
 488   } else {
 489     i->setPositionAndHeading(lat, lon, heading, speed, alt);
 490   }
 491 }
 492
 493 void FGTowerController::update(int id, double lat, double lon, double heading, double speed, double alt,
 494                              double dt)
 495 {
 496     TrafficVectorIterator i = activeTraffic.begin();
 497     // Search search if the current id has an entry
 498     // This might be faster using a map instead of a vector, but let's start by taking a safe route
 499     TrafficVectorIterator current, closest;
 500     if (activeTraffic.size()) {
 501       //while ((i->getId() != id) && i != activeTraffic.end()) {
 502       while (i != activeTraffic.end()) {
 503         if (i->getId() == id) {
 504           break;
 505         }
 506         i++;
 507       }
 508     }
 509
 510 //    // update position of the current aircraft
 511     if (i == activeTraffic.end() || (activeTraffic.size() == 0)) {
 512       SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "AI error: updating aircraft without traffic record");
 513     } else {
 514       i->setPositionAndHeading(lat, lon, heading, speed, alt);
 515       current = i;
 516     }
 517     setDt(getDt() + dt);
 518
 519 //    // see if we already have a clearance record for the currently active runway
 520     ActiveRunwayVecIterator rwy = activeRunways.begin();
 521     // again, a map might be more efficient here
 522     if (activeRunways.size()) {
 523       //while ((rwy->getRunwayName() != current->getRunway()) && (rwy != activeRunways.end())) {
 524       while (rwy != activeRunways.end()) {
 525         if (rwy->getRunwayName() == current->getRunway()) {
 526           break;
 527         }
 528         rwy++;
 529       }
 530     }
 531     if (rwy == activeRunways.end()) {
 532       ActiveRunway aRwy(current->getRunway(), id);
 533       activeRunways.push_back(aRwy);   // Since there are no clearance records for this runway yet
 534       current->setHoldPosition(false); // Clear the current aircraft to continue
 535     }
 536     else {
 537       // Okay, we have a clearance record for this runway, so check
 538       // whether the clearence ID matches that of the current aircraft
 539       if (id == rwy->getCleared()) {
 540         current->setHoldPosition(false);
 541       } else {
 542         current->setHoldPosition(true);
 543       }
 544     }
 545 }
 546
 547
 548 void FGTowerController::signOff(int id)
 549 {
 550   TrafficVectorIterator i = activeTraffic.begin();
 551   // Search search if the current id alread has an entry
 552   // This might be faster using a map instead of a vector, but let's start by taking a safe route
 553     if (activeTraffic.size()) {
 554       //while ((i->getId() != id) && i != activeTraffic.end()) {
 555       while (i != activeTraffic.end()) {
 556         if (i->getId() == id) {
 557           break;
 558         }
 559         i++;
 560       }
 561     }
 562     // If this aircraft has left the runway, we can clear the departure record for this runway
 563     ActiveRunwayVecIterator rwy = activeRunways.begin();
 564     if (activeRunways.size()) {
 565       //while ((rwy->getRunwayName() != i->getRunway()) && (rwy != activeRunways.end())) {
 566       while (rwy != activeRunways.end()) {
 567         if (rwy->getRunwayName() == i->getRunway()) {
 568           break;
 569         }
 570         rwy++;
 571       }
 572       if (rwy != activeRunways.end()) {
 573         rwy = activeRunways.erase(rwy);
 574       } else {
 575         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "AI error: Attempting to erase non-existing runway clearance record in FGTowerController::signoff");
 576       }
 577     }
 578     if (i == activeTraffic.end() || (activeTraffic.size() == 0)) {
 579       SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "AI error: Aircraft without traffic record is signing off from tower");
 580     } else {
 581       i = activeTraffic.erase(i);
 582     }
 583 }
 584
 585 // NOTE:
 586 // IF WE MAKE TRAFFICRECORD A MEMBER OF THE BASE CLASS
 587 // THE FOLLOWING THREE FUNCTIONS: SIGNOFF, HAS INSTRUCTION AND GETINSTRUCTION CAN
 588 // BECOME DEVIRTUALIZED AND BE A MEMBER OF THE BASE ATCCONTROLLER CLASS
 589 // WHICH WOULD SIMPLIFY CODE MAINTENANCE.
 590 // Note that this function is probably obsolete
 591 bool FGTowerController::hasInstruction(int id)
 592 {
 593     TrafficVectorIterator i = activeTraffic.begin();
 594     // Search search if the current id has an entry
 595     // This might be faster using a map instead of a vector, but let's start by taking a safe route
 596     if (activeTraffic.size())
 597       {
 598         //while ((i->getId() != id) && i != activeTraffic.end()) {
 599         while (i != activeTraffic.end()) {
 600           if (i->getId() == id) {
 601             break;
 602           }
 603         i++;
 604       }
 605     }
 606     if (i == activeTraffic.end() || (activeTraffic.size() == 0)) {
 607       SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "AI error: checking ATC instruction for aircraft without traffic record");
 608     } else {
 609       return i->hasInstruction();
 610     }
 611   return false;
 612 }
 613
 614
 615 FGATCInstruction FGTowerController::getInstruction(int id)
 616 {
 617   TrafficVectorIterator i = activeTraffic.begin();
 618   // Search search if the current id has an entry
 619   // This might be faster using a map instead of a vector, but let's start by taking a safe route
 620   if (activeTraffic.size()) {
 621     //while ((i->getId() != id) && i != activeTraffic.end()) {
 622     while (i != activeTraffic.end()) {
 623       if (i->getId() == id) {
 624         break;
 625       }
 626       i++;
 627     }
 628   }
 629   if (i == activeTraffic.end() || (activeTraffic.size() == 0)) {
 630     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "AI error: requesting ATC instruction for aircraft without traffic record");
 631   } else {
 632     return i->getInstruction();
 633   }
 634   return FGATCInstruction();
 635 }
 636
 637 /***************************************************************************
 638  * class FGStartupController
 639  *
 640  **************************************************************************/
 641 FGStartupController::FGStartupController() :
 642   FGATCController()
 643 {
 644     available        = false;
 645     lastTransmission = 0;
 646 }
 647
 648 void FGStartupController::announcePosition(int id, FGAIFlightPlan *intendedRoute, int currentPosition,
 649                                          double lat, double lon, double heading,
 650                                          double speed, double alt, double radius, int leg,
 651                                          FGAIAircraft *ref)
 652 {
 653   TrafficVectorIterator i = activeTraffic.begin();
 654   // Search whether the current id alread has an entry
 655   // This might be faster using a map instead of a vector, but let's start by taking a safe route
 656   if (activeTraffic.size()) {
 657     //while ((i->getId() != id) && i != activeTraffic.end()) {
 658     while (i != activeTraffic.end()) {
 659       if (i->getId() == id) {
 660         break;
 661       }
 662       i++;
 663     }
 664   }
 665
 666   // Add a new TrafficRecord if no one exsists for this aircraft.
 667   if (i == activeTraffic.end() || (activeTraffic.size() == 0)) {
 668     FGTrafficRecord rec;
 669     rec.setId(id);
 670
 671     rec.setPositionAndHeading(lat, lon, heading, speed, alt);
 672     rec.setRunway(intendedRoute->getRunway());
 673     rec.setLeg(leg);
 674     //rec.setCallSign(callsign);
 675     rec.setAircraft(ref);
 676     rec.setHoldPosition(true);
 677     activeTraffic.push_back(rec);
 678     } else {
 679         i->setPositionAndHeading(lat, lon, heading, speed, alt);
 680
 681   }
 682 }
 683
 684 // NOTE:
 685 // IF WE MAKE TRAFFICRECORD A MEMBER OF THE BASE CLASS
 686 // THE FOLLOWING THREE FUNCTIONS: SIGNOFF, HAS INSTRUCTION AND GETINSTRUCTION CAN
 687 // BECOME DEVIRTUALIZED AND BE A MEMBER OF THE BASE ATCCONTROLLER CLASS
 688 // WHICH WOULD SIMPLIFY CODE MAINTENANCE.
 689 // Note that this function is probably obsolete
 690 bool FGStartupController::hasInstruction(int id)
 691 {
 692     TrafficVectorIterator i = activeTraffic.begin();
 693     // Search search if the current id has an entry
 694     // This might be faster using a map instead of a vector, but let's start by taking a safe route
 695     if (activeTraffic.size())
 696       {
 697         //while ((i->getId() != id) && i != activeTraffic.end()) {
 698         while (i != activeTraffic.end()) {
 699           if (i->getId() == id) {
 700             break;
 701           }
 702         i++;
 703       }
 704     }
 705     if (i == activeTraffic.end() || (activeTraffic.size() == 0)) {
 706       SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "AI error: checking ATC instruction for aircraft without traffic record");
 707     } else {
 708       return i->hasInstruction();
 709     }
 710   return false;
 711 }
 712
 713
 714 FGATCInstruction FGStartupController::getInstruction(int id)
 715 {
 716   TrafficVectorIterator i = activeTraffic.begin();
 717   // Search search if the current id has an entry
 718   // This might be faster using a map instead of a vector, but let's start by taking a safe route
 719   if (activeTraffic.size()) {
 720     //while ((i->getId() != id) && i != activeTraffic.end()) {
 721     while (i != activeTraffic.end()) {
 722       if (i->getId() == id) {
 723         break;
 724       }
 725       i++;
 726     }
 727   }
 728   if (i == activeTraffic.end() || (activeTraffic.size() == 0)) {
 729     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "AI error: requesting ATC instruction for aircraft without traffic record");
 730   } else {
 731     return i->getInstruction();
 732   }
 733   return FGATCInstruction();
 734 }
 735
 736 void FGStartupController::signOff(int id)
 737 {
 738   TrafficVectorIterator i = activeTraffic.begin();
 739   // Search search if the current id alread has an entry
 740   // This might be faster using a map instead of a vector, but let's start by taking a safe route
 741     if (activeTraffic.size()) {
 742       //while ((i->getId() != id) && i != activeTraffic.end()) {
 743       while (i != activeTraffic.end()) {
 744         if (i->getId() == id) {
 745           break;
 746         }
 747         i++;
 748       }
 749     }
 750     if (i == activeTraffic.end() || (activeTraffic.size() == 0)) {
 751       SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "AI error: Aircraft without traffic record is signing off from tower");
 752     } else {
 753       i = activeTraffic.erase(i);
 754     }
 755 }
 756
 757 void FGStartupController::update(int id, double lat, double lon, double heading, double speed, double alt,
 758                              double dt)
 759 {
 760     TrafficVectorIterator i = activeTraffic.begin();
 761     // Search search if the current id has an entry
 762     // This might be faster using a map instead of a vector, but let's start by taking a safe route
 763     TrafficVectorIterator current, closest;
 764     if (activeTraffic.size()) {
 765       //while ((i->getId() != id) && i != activeTraffic.end()) {
 766       while (i != activeTraffic.end()) {
 767         if (i->getId() == id) {
 768           break;
 769         }
 770         i++;
 771       }
 772     }
 773
 774 //    // update position of the current aircraft
 775     if (i == activeTraffic.end() || (activeTraffic.size() == 0)) {
 776       SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "AI error: updating aircraft without traffic record");
 777     } else {
 778       i->setPositionAndHeading(lat, lon, heading, speed, alt);
 779       current = i;
 780     }
 781     setDt(getDt() + dt);
 782
 783     int state = i->getState();
 784     time_t startTime = i->getAircraft()->getTrafficRef()->getDepartureTime();
 785     time_t now       = time(NULL) + fgGetLong("/sim/time/warp");
 786     //cerr << i->getAircraft()->getTrafficRef()->getCallSign()
 787     //     << " is scheduled to depart in " << startTime-now << " seconds. Available = " << available
 788     //     << " at parking " << getGateName(i->getAircraft()) << endl;
 789
 790     if ((now - lastTransmission) > 3 + (rand() % 15)) {
 791         available = true;
 792     }
 793
 794     if ((state == 0) && available) {
 795         if (now > startTime) {
 796              //cerr << "Transmitting startup msg" << endl;
 797              transmit(&(*i), MSG_ANNOUNCE_ENGINE_START, ATC_AIR_TO_GROUND);
 798              i->updateState();
 799              lastTransmission = now;
 800              available = false;
 801         }
 802     }
 803     if ((state == 1) && available) {
 804         if (now > startTime+60) {
 805             transmit(&(*i), MSG_REQUEST_ENGINE_START, ATC_AIR_TO_GROUND);
 806             i->updateState();
 807             lastTransmission = now;
 808              available = false;
 809         }
 810     }
 811     if ((state == 2) && available) {
 812         if (now > startTime+80) {
 813             transmit(&(*i), MSG_PERMIT_ENGINE_START, ATC_GROUND_TO_AIR);
 814             i->updateState();
 815             lastTransmission = now;
 816              available = false;
 817         }
 818     }
 819     if ((state == 3) && available){
 820         if (now > startTime+100) {
 821             transmit(&(*i), MSG_ACKNOWLEDGE_ENGINE_START, ATC_AIR_TO_GROUND);
 822             i->updateState();
 823             lastTransmission = now;
 824              available = false;
 825         }
 826      }
 827      // TODO: Switch to APRON control and request pushback Clearance.
 828      // Get Push back clearance
 829      if ((state == 4) && available){
 830           i->setHoldPosition(false);
 831      }
 832 }