src/ATC/trafficcontrol.cxx

   1 // trafficrecord.cxx - Implementation of AIModels ATC code.
   2 //
   3 // Written by Durk Talsma, started September 2006.
   4 //
   5 // Copyright (C) 2006 Durk Talsma.
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  24 #  include <config.h>
  25 #endif
  26
  27 #include "trafficcontrol.hxx"
  28 #include <AIModel/AIAircraft.hxx>
  29 #include <AIModel/AIFlightPlan.hxx>
  30 #include <Traffic/TrafficMgr.hxx>
  31 #include <Airports/groundnetwork.hxx>
  32 #include <Airports/dynamics.hxx>
  33
  34 /***************************************************************************
  35  * FGTrafficRecord
  36  **************************************************************************/
  37 FGTrafficRecord::FGTrafficRecord() :
  38   id(0), waitsForId(0),
  39   currentPos(0),
  40   leg(0),
  41   state(0),
  42   latitude(0),
  43   longitude(0),
  44    heading(0),
  45    speed(0),
  46    altitude(0),
  47    radius(0) {
  48 }
  49
  50 void FGTrafficRecord::setPositionAndIntentions(int pos, FGAIFlightPlan *route)
  51 {
  52
  53    currentPos = pos;
  54    if (intentions.size()) {
  55      intVecIterator i = intentions.begin();
  56      if ((*i) != pos) {
  57        SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "Error in FGTrafficRecord::setPositionAndIntentions");
  58        //cerr << "Pos : " << pos << " Curr " << *(intentions.begin())  << endl;
  59        for (intVecIterator i = intentions.begin(); i != intentions.end() ; i++) {
  60         //cerr << (*i) << " ";
  61        }
  62        //cerr << endl;
  63      }
  64      intentions.erase(i);
  65    } else {
  66      //int legNr, routeNr;
  67      //FGAIFlightPlan::waypoint* const wpt= route->getCurrentWaypoint();
  68      int size = route->getNrOfWayPoints();
  69      //cerr << "Setting pos" << pos << " ";
  70      //cerr << "setting intentions ";
  71      for (int i = 0; i < size; i++) {
  72        int val = route->getRouteIndex(i);
  73        //cerr << val<< " ";
  74        if ((val) && (val != pos))
  75         {
  76           intentions.push_back(val);
  77           //cerr << "[set] ";
  78         }
  79      }
  80      //cerr << endl;
  81      //while (route->next(&legNr, &routeNr)) {
  82      //intentions.push_back(routeNr);
  83      //}
  84      //route->rewind(currentPos);
  85    }
  86    //exit(1);
  87 }
  88
  89 bool FGTrafficRecord::checkPositionAndIntentions(FGTrafficRecord &other)
  90 {
  91    bool result = false;
  92    //cerr << "Start check 1" << endl;
  93    if (currentPos == other.currentPos)
  94      {
  95        //cerr << callsign << ": Check Position and intentions: we are on the same taxiway" << other.callsign << "Index = " << currentPos << endl;
  96        result = true;
  97      }
  98   //  else if (other.intentions.size())
  99  //     {
 100  //       cerr << "Start check 2" << endl;
 101  //       intVecIterator i = other.intentions.begin();
 102  //       while (!((i == other.intentions.end()) || ((*i) == currentPos)))
 103  //     i++;
 104  //       if (i != other.intentions.end()) {
 105  //     cerr << "Check Position and intentions: current matches other.intentions" << endl;
 106  //     result = true;
 107  //       }
 108    else if (intentions.size()) {
 109      //cerr << "Start check 3" << endl;
 110      intVecIterator i = intentions.begin();
 111      //while (!((i == intentions.end()) || ((*i) == other.currentPos)))
 112      while (i != intentions.end()) {
 113        if ((*i) == other.currentPos) {
 114          break;
 115        }
 116        i++;
 117      }
 118      if (i != intentions.end()) {
 119        //cerr << callsign << ": Check Position and intentions: .other.current matches" << other.callsign << "Index = " << (*i) << endl;
 120        result = true;
 121      }
 122    }
 123    //cerr << "Done !!" << endl;
 124    return result;
 125 }
 126
 127 void FGTrafficRecord::setPositionAndHeading(double lat, double lon, double hdg,
 128                                             double spd, double alt)
 129 {
 130   latitude = lat;
 131   longitude = lon;
 132   heading = hdg;
 133   speed = spd;
 134   altitude = alt;
 135 }
 136
 137 int FGTrafficRecord::crosses(FGGroundNetwork *net, FGTrafficRecord &other)
 138 {
 139    if (checkPositionAndIntentions(other) || (other.checkPositionAndIntentions(*this)))
 140      return -1;
 141    intVecIterator i, j;
 142    int currentTargetNode = 0, otherTargetNode = 0;
 143    if (currentPos > 0)
 144      currentTargetNode = net->findSegment(currentPos      )->getEnd()->getIndex(); // OKAY,...
 145    if (other.currentPos > 0)
 146      otherTargetNode   = net->findSegment(other.currentPos)->getEnd()->getIndex(); // OKAY,...
 147    if ((currentTargetNode == otherTargetNode) && currentTargetNode > 0)
 148      return currentTargetNode;
 149    if (intentions.size())
 150      {
 151        for (i = intentions.begin(); i != intentions.end(); i++)
 152         {
 153           if ((*i) > 0) {
 154             if ((currentTargetNode == net->findSegment(*i)->getEnd()->getIndex()))
 155               {
 156                 //cerr << "Current crosses at " << currentTargetNode <<endl;
 157                 return currentTargetNode;
 158               }
 159           }
 160         }
 161      }
 162    if (other.intentions.size())
 163      {
 164        for (i = other.intentions.begin(); i != other.intentions.end(); i++)
 165         {
 166           if ((*i) > 0) {
 167             if (otherTargetNode == net->findSegment(*i)->getEnd()->getIndex())
 168               {
 169                 //cerr << "Other crosses at " << currentTargetNode <<endl;
 170                 return otherTargetNode;
 171               }
 172           }
 173         }
 174      }
 175    if (intentions.size() && other.intentions.size())
 176      {
 177        for (i = intentions.begin(); i != intentions.end(); i++)
 178         {
 179           for (j = other.intentions.begin(); j != other.intentions.end(); j++)
 180             {
 181               //cerr << "finding segment " << *i << " and " << *j << endl;
 182               if (((*i) > 0) && ((*j) > 0)) {
 183                 currentTargetNode = net->findSegment(*i)->getEnd()->getIndex();
 184                 otherTargetNode   = net->findSegment(*j)->getEnd()->getIndex();
 185                 if (currentTargetNode == otherTargetNode)
 186                   {
 187                     //cerr << "Routes will cross at " << currentTargetNode << endl;
 188                     return currentTargetNode;
 189                   }
 190               }
 191             }
 192         }
 193      }
 194   return -1;
 195 }
 196
 197 bool FGTrafficRecord::onRoute(FGGroundNetwork *net, FGTrafficRecord &other)
 198 {
 199   int node = -1, othernode = -1;
 200   if (currentPos >0)
 201     node = net->findSegment(currentPos)->getEnd()->getIndex();
 202   if (other.currentPos > 0)
 203     othernode = net->findSegment(other.currentPos)->getEnd()->getIndex();
 204   if ((node == othernode) && (node != -1))
 205     return true;
 206   if (other.intentions.size())
 207     {
 208       for (intVecIterator i = other.intentions.begin(); i != other.intentions.end(); i++)
 209         {
 210           if (*i > 0)
 211             {
 212               othernode = net->findSegment(*i)->getEnd()->getIndex();
 213               if ((node == othernode) && (node > -1))
 214                 return true;
 215             }
 216         }
 217     }
 218   //if (other.currentPos > 0)
 219   //  othernode = net->findSegment(other.currentPos)->getEnd()->getIndex();
 220   //if (intentions.size())
 221   //  {
 222   //    for (intVecIterator i = intentions.begin(); i != intentions.end(); i++)
 223   //    {
 224   //      if (*i > 0)
 225   //        {
 226   //          node = net->findSegment(*i)->getEnd()->getIndex();
 227   //          if ((node == othernode) && (node > -1))
 228   //            return true;
 229   //        }
 230   //    }
 231   //  }
 232   return false;
 233 }
 234
 235
 236 bool FGTrafficRecord::isOpposing (FGGroundNetwork *net, FGTrafficRecord &other, int node)
 237 {
 238    // Check if current segment is the reverse segment for the other aircraft
 239    FGTaxiSegment *opp;
 240    //cerr << "Current segment " << currentPos << endl;
 241    if ((currentPos > 0) && (other.currentPos > 0))
 242      {
 243        opp = net->findSegment(currentPos)->opposite();
 244        if (opp) {
 245         if (opp->getIndex() == other.currentPos)
 246           return true;
 247        }
 248
 249        for (intVecIterator i = intentions.begin(); i != intentions.end(); i++)
 250         {
 251          if ((opp = net->findSegment(other.currentPos)->opposite()))
 252             {
 253               if ((*i) > 0)
 254                 if (opp->getIndex() == net->findSegment(*i)->getIndex())
 255                   {
 256                     if (net->findSegment(*i)->getStart()->getIndex() == node) {
 257                       {
 258                         //cerr << "Found the node " << node << endl;
 259                         return true;
 260                       }
 261                     }
 262                   }
 263             }
 264           if (other.intentions.size())
 265             {
 266               for (intVecIterator j = other.intentions.begin(); j != other.intentions.end(); j++)
 267                 {
 268                   // cerr << "Current segment 1 " << (*i) << endl;
 269                   if ((*i) > 0) {
 270                     if ((opp = net->findSegment(*i)->opposite()))
 271                       {
 272                         if (opp->getIndex() ==
 273                             net->findSegment(*j)->getIndex())
 274                           {
 275                             //cerr << "Nodes " << net->findSegment(*i)->getIndex()
 276                             //   << " and  " << net->findSegment(*j)->getIndex()
 277                             //   << " are opposites " << endl;
 278                             if (net->findSegment(*i)->getStart()->getIndex() == node) {
 279                               {
 280                                 //cerr << "Found the node " << node << endl;
 281                                 return true;
 282                               }
 283                             }
 284                           }
 285                       }
 286                   }
 287                 }
 288             }
 289         }
 290      }
 291    return false;
 292 }
 293
 294 void FGTrafficRecord::setSpeedAdjustment(double spd)
 295 {
 296   instruction.setChangeSpeed(true);
 297   instruction.setSpeed(spd);
 298 }
 299
 300 void FGTrafficRecord::setHeadingAdjustment(double heading)
 301 {
 302   instruction.setChangeHeading(true);
 303   instruction.setHeading(heading);
 304 }
 305
 306
 307
 308 /***************************************************************************
 309  * FGATCInstruction
 310  *
 311  **************************************************************************/
 312 FGATCInstruction::FGATCInstruction()
 313 {
 314   holdPattern    = false;
 315   holdPosition   = false;
 316   changeSpeed    = false;
 317   changeHeading  = false;
 318   changeAltitude = false;
 319   resolveCircularWait = false;
 320
 321   speed   = 0;
 322   heading = 0;
 323   alt     = 0;
 324 }
 325
 326 bool FGATCInstruction::hasInstruction()
 327 {
 328   return (holdPattern || holdPosition || changeSpeed || changeHeading || changeAltitude || resolveCircularWait);
 329 }
 330
 331 string FGATCController::getGateName(FGAIAircraft *ref)
 332 {
 333     return ref->atGate();
 334 }
 335
 336 void FGATCController::transmit(FGTrafficRecord *rec, AtcMsgId msgId, AtcMsgDir msgDir)
 337 {
 338     string sender, receiver;
 339     int stationFreq = 0;
 340     int taxiFreq    = 0;
 341     string atisInformation;
 342     //double commFreqD;
 343     switch (msgDir) {
 344          case ATC_AIR_TO_GROUND:
 345              sender = rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getCallSign();
 346              switch (rec->getLeg()) {
 347                  case 2:
 348                  case 3:
 349                      stationFreq =
 350                         rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getDepartureAirport()->getDynamics()->getGroundFrequency(rec->getLeg());
 351                      taxiFreq =
 352                         rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getDepartureAirport()->getDynamics()->getGroundFrequency(3);
 353                      receiver = rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getDepartureAirport()->getName() + "-Ground";
 354                      atisInformation = rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getDepartureAirport()->getDynamics()->getAtisInformation();
 355                      break;
 356                  case 4:
 357                      receiver = rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getDepartureAirport()->getName() + "-Tower";
 358                      break;
 359              }
 360              break;
 361          case ATC_GROUND_TO_AIR:
 362              receiver = rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getCallSign();
 363              switch (rec->getLeg()) {
 364                  case 2:
 365                  case 3:
 366                  stationFreq =
 367                         rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getDepartureAirport()->getDynamics()->getGroundFrequency(rec->getLeg());
 368                      taxiFreq =
 369                         rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getDepartureAirport()->getDynamics()->getGroundFrequency(3);
 370                      sender = rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getDepartureAirport()->getName() + "-Ground";
 371                      atisInformation = rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getDepartureAirport()->getDynamics()->getAtisInformation();
 372                      break;
 373
 374                  case 4:
 375                      sender = rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getDepartureAirport()->getName() + "-Tower";
 376                      break;
 377              }
 378              break;
 379          }
 380     string text;
 381     string taxiFreqStr;
 382     double heading = 0;
 383     string activeRunway;
 384     string fltType;
 385     string rwyClass;
 386     string SID;
 387     string transponderCode;
 388     FGAIFlightPlan *fp;
 389     string fltRules;
 390     switch (msgId) {
 391           case MSG_ANNOUNCE_ENGINE_START:
 392                text = sender + ". Ready to Start up";
 393                break;
 394           case MSG_REQUEST_ENGINE_START:
 395                text = receiver + ", This is " + sender + ". Position " +getGateName(rec->getAircraft()) +
 396                        ". Information " + atisInformation + ". " +
 397                        rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getFlightRules() + " to " +
 398                        rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getArrivalAirport()->getName() + ". Request start-up";
 399                break;
 400           // Acknowledge engine startup permission
 401           // Assign departure runway
 402           // Assign SID, if necessery (TODO)
 403           case MSG_PERMIT_ENGINE_START:
 404                taxiFreqStr = formatATCFrequency3_2(taxiFreq);
 405
 406                heading = rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getCourse();
 407                fltType = rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getFlightType();
 408                rwyClass= rec->getAircraft()->GetFlightPlan()->getRunwayClassFromTrafficType(fltType);
 409
 410                rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getDepartureAirport()->getDynamics()->getActiveRunway(rwyClass, 1, activeRunway, heading);
 411                rec->getAircraft()->GetFlightPlan()->setRunway(activeRunway);
 412                fp = rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getDepartureAirport()->getDynamics()->getSID(activeRunway, heading);
 413                rec->getAircraft()->GetFlightPlan()->setSID(fp);
 414                if (fp) {
 415                    SID = fp->getName() + " departure";
 416                } else {
 417                    SID = "fly runway heading ";
 418                }
 419                //snprintf(buffer, 7, "%3.2f", heading);
 420                fltRules = rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getFlightRules();
 421                transponderCode = genTransponderCode(fltRules);
 422                rec->getAircraft()->SetTransponderCode(transponderCode);
 423                text = receiver + ". Start-up approved. " + atisInformation + " correct, runway " + activeRunway
 424                        + ", " + SID + ", squawk " + transponderCode + ". " +
 425                       "For push-back and taxi clearance call " + taxiFreqStr + ". " + sender + " control.";
 426                break;
 427           case MSG_DENY_ENGINE_START:
 428                text = receiver + ". Standby";
 429                break;
 430          case MSG_ACKNOWLEDGE_ENGINE_START:
 431                fp = rec->getAircraft()->GetFlightPlan()->getSID();
 432                if (fp) {
 433                   SID = rec->getAircraft()->GetFlightPlan()->getSID()->getName() + " departure";
 434                } else {
 435                   SID = "fly runway heading ";
 436                }
 437                taxiFreqStr = formatATCFrequency3_2(taxiFreq);
 438                activeRunway = rec->getAircraft()->GetFlightPlan()->getRunway();
 439                transponderCode = rec->getAircraft()->GetTransponderCode();
 440                text = receiver + ". Start-up approved. " + atisInformation + " correct, runway " +
 441                       activeRunway + ", " + SID + ", squawk " + transponderCode + ". " +
 442                       "For push-back and taxi clearance call " + taxiFreqStr + ". " + sender;
 443                break;
 444            default:
 445                break;
 446     }
 447     double onBoardRadioFreq0 = fgGetDouble("/instrumentation/comm[0]/frequencies/selected-mhz");
 448     double onBoardRadioFreq1 = fgGetDouble("/instrumentation/comm[1]/frequencies/selected-mhz");
 449     int onBoardRadioFreqI0 = (int) floor(onBoardRadioFreq0 * 100 + 0.5);
 450     int onBoardRadioFreqI1 = (int) floor(onBoardRadioFreq1 * 100 + 0.5);
 451     //cerr << "Using " << onBoardRadioFreq0 << ", " << onBoardRadioFreq1 << " and " << stationFreq << endl;
 452
 453     // Display ATC message only when one of the radios is tuned
 454     // the relevant frequency.
 455     // Note that distance attenuation is currently not yet implemented
 456     //cerr << "Transmitting " << text << " at " << stationFreq;
 457     if ((onBoardRadioFreqI0 == stationFreq) || (onBoardRadioFreqI1 == stationFreq)) {
 458         fgSetString("/sim/messages/atc", text.c_str());
 459         //cerr << "Printing Message: " << endl;
 460     }
 461 }
 462
 463 string FGATCController::formatATCFrequency3_2(int freq) {
 464     char buffer[7];
 465     snprintf(buffer, 7, "%3.2f", ( (float) freq / 100.0) );
 466     return string(buffer);
 467 }
 468
 469 string FGATCController::genTransponderCode(string fltRules) {
 470     if (fltRules == "VFR") {
 471         return string("1200");
 472     } else {
 473         char buffer[5];
 474         snprintf(buffer, 5, "%d%d%d%d", rand() % 8, rand() % 8,rand() % 8, rand() % 8);
 475         return string(buffer);
 476     }
 477 }
 478
 479 /***************************************************************************
 480  * class FGTowerController
 481  *
 482  **************************************************************************/
 483 FGTowerController::FGTowerController() :
 484   FGATCController()
 485 {
 486 }
 487
 488 //
 489 void FGTowerController::announcePosition(int id, FGAIFlightPlan *intendedRoute, int currentPosition,
 490                                          double lat, double lon, double heading,
 491                                          double speed, double alt, double radius, int leg,
 492                                          FGAIAircraft *ref)
 493 {
 494   TrafficVectorIterator i = activeTraffic.begin();
 495   // Search whether the current id alread has an entry
 496   // This might be faster using a map instead of a vector, but let's start by taking a safe route
 497   if (activeTraffic.size()) {
 498     //while ((i->getId() != id) && i != activeTraffic.end()) {
 499     while (i != activeTraffic.end()) {
 500       if (i->getId() == id) {
 501         break;
 502       }
 503       i++;
 504     }
 505   }
 506
 507   // Add a new TrafficRecord if no one exsists for this aircraft.
 508   if (i == activeTraffic.end() || (activeTraffic.size() == 0)) {
 509     FGTrafficRecord rec;
 510     rec.setId(id);
 511
 512     rec.setPositionAndHeading(lat, lon, heading, speed, alt);
 513     rec.setRunway(intendedRoute->getRunway());
 514     rec.setLeg(leg);
 515     //rec.setCallSign(callsign);
 516     rec.setAircraft(ref);
 517     activeTraffic.push_back(rec);
 518   } else {
 519     i->setPositionAndHeading(lat, lon, heading, speed, alt);
 520   }
 521 }
 522
 523 void FGTowerController::update(int id, double lat, double lon, double heading, double speed, double alt,
 524                              double dt)
 525 {
 526     TrafficVectorIterator i = activeTraffic.begin();
 527     // Search search if the current id has an entry
 528     // This might be faster using a map instead of a vector, but let's start by taking a safe route
 529     TrafficVectorIterator current, closest;
 530     if (activeTraffic.size()) {
 531       //while ((i->getId() != id) && i != activeTraffic.end()) {
 532       while (i != activeTraffic.end()) {
 533         if (i->getId() == id) {
 534           break;
 535         }
 536         i++;
 537       }
 538     }
 539
 540 //    // update position of the current aircraft
 541     if (i == activeTraffic.end() || (activeTraffic.size() == 0)) {
 542       SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "AI error: updating aircraft without traffic record");
 543     } else {
 544       i->setPositionAndHeading(lat, lon, heading, speed, alt);
 545       current = i;
 546     }
 547     setDt(getDt() + dt);
 548
 549 //    // see if we already have a clearance record for the currently active runway
 550     ActiveRunwayVecIterator rwy = activeRunways.begin();
 551     // again, a map might be more efficient here
 552     if (activeRunways.size()) {
 553       //while ((rwy->getRunwayName() != current->getRunway()) && (rwy != activeRunways.end())) {
 554       while (rwy != activeRunways.end()) {
 555         if (rwy->getRunwayName() == current->getRunway()) {
 556           break;
 557         }
 558         rwy++;
 559       }
 560     }
 561     if (rwy == activeRunways.end()) {
 562       ActiveRunway aRwy(current->getRunway(), id);
 563       activeRunways.push_back(aRwy);   // Since there are no clearance records for this runway yet
 564       current->setHoldPosition(false); // Clear the current aircraft to continue
 565     }
 566     else {
 567       // Okay, we have a clearance record for this runway, so check
 568       // whether the clearence ID matches that of the current aircraft
 569       if (id == rwy->getCleared()) {
 570         current->setHoldPosition(false);
 571       } else {
 572         current->setHoldPosition(true);
 573       }
 574     }
 575 }
 576
 577
 578 void FGTowerController::signOff(int id)
 579 {
 580   TrafficVectorIterator i = activeTraffic.begin();
 581   // Search search if the current id alread has an entry
 582   // This might be faster using a map instead of a vector, but let's start by taking a safe route
 583     if (activeTraffic.size()) {
 584       //while ((i->getId() != id) && i != activeTraffic.end()) {
 585       while (i != activeTraffic.end()) {
 586         if (i->getId() == id) {
 587           break;
 588         }
 589         i++;
 590       }
 591     }
 592     // If this aircraft has left the runway, we can clear the departure record for this runway
 593     ActiveRunwayVecIterator rwy = activeRunways.begin();
 594     if (activeRunways.size()) {
 595       //while ((rwy->getRunwayName() != i->getRunway()) && (rwy != activeRunways.end())) {
 596       while (rwy != activeRunways.end()) {
 597         if (rwy->getRunwayName() == i->getRunway()) {
 598           break;
 599         }
 600         rwy++;
 601       }
 602       if (rwy != activeRunways.end()) {
 603         rwy = activeRunways.erase(rwy);
 604       } else {
 605         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "AI error: Attempting to erase non-existing runway clearance record in FGTowerController::signoff");
 606       }
 607     }
 608     if (i == activeTraffic.end() || (activeTraffic.size() == 0)) {
 609       SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "AI error: Aircraft without traffic record is signing off from tower");
 610     } else {
 611       i = activeTraffic.erase(i);
 612     }
 613 }
 614
 615 // NOTE:
 616 // IF WE MAKE TRAFFICRECORD A MEMBER OF THE BASE CLASS
 617 // THE FOLLOWING THREE FUNCTIONS: SIGNOFF, HAS INSTRUCTION AND GETINSTRUCTION CAN
 618 // BECOME DEVIRTUALIZED AND BE A MEMBER OF THE BASE ATCCONTROLLER CLASS
 619 // WHICH WOULD SIMPLIFY CODE MAINTENANCE.
 620 // Note that this function is probably obsolete
 621 bool FGTowerController::hasInstruction(int id)
 622 {
 623     TrafficVectorIterator i = activeTraffic.begin();
 624     // Search search if the current id has an entry
 625     // This might be faster using a map instead of a vector, but let's start by taking a safe route
 626     if (activeTraffic.size())
 627       {
 628         //while ((i->getId() != id) && i != activeTraffic.end()) {
 629         while (i != activeTraffic.end()) {
 630           if (i->getId() == id) {
 631             break;
 632           }
 633         i++;
 634       }
 635     }
 636     if (i == activeTraffic.end() || (activeTraffic.size() == 0)) {
 637       SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "AI error: checking ATC instruction for aircraft without traffic record");
 638     } else {
 639       return i->hasInstruction();
 640     }
 641   return false;
 642 }
 643
 644
 645 FGATCInstruction FGTowerController::getInstruction(int id)
 646 {
 647   TrafficVectorIterator i = activeTraffic.begin();
 648   // Search search if the current id has an entry
 649   // This might be faster using a map instead of a vector, but let's start by taking a safe route
 650   if (activeTraffic.size()) {
 651     //while ((i->getId() != id) && i != activeTraffic.end()) {
 652     while (i != activeTraffic.end()) {
 653       if (i->getId() == id) {
 654         break;
 655       }
 656       i++;
 657     }
 658   }
 659   if (i == activeTraffic.end() || (activeTraffic.size() == 0)) {
 660     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "AI error: requesting ATC instruction for aircraft without traffic record");
 661   } else {
 662     return i->getInstruction();
 663   }
 664   return FGATCInstruction();
 665 }
 666
 667 /***************************************************************************
 668  * class FGStartupController
 669  *
 670  **************************************************************************/
 671 FGStartupController::FGStartupController() :
 672   FGATCController()
 673 {
 674     available        = false;
 675     lastTransmission = 0;
 676 }
 677
 678 void FGStartupController::announcePosition(int id, FGAIFlightPlan *intendedRoute, int currentPosition,
 679                                          double lat, double lon, double heading,
 680                                          double speed, double alt, double radius, int leg,
 681                                          FGAIAircraft *ref)
 682 {
 683   TrafficVectorIterator i = activeTraffic.begin();
 684   // Search whether the current id alread has an entry
 685   // This might be faster using a map instead of a vector, but let's start by taking a safe route
 686   if (activeTraffic.size()) {
 687     //while ((i->getId() != id) && i != activeTraffic.end()) {
 688     while (i != activeTraffic.end()) {
 689       if (i->getId() == id) {
 690         break;
 691       }
 692       i++;
 693     }
 694   }
 695
 696   // Add a new TrafficRecord if no one exsists for this aircraft.
 697   if (i == activeTraffic.end() || (activeTraffic.size() == 0)) {
 698     FGTrafficRecord rec;
 699     rec.setId(id);
 700
 701     rec.setPositionAndHeading(lat, lon, heading, speed, alt);
 702     rec.setRunway(intendedRoute->getRunway());
 703     rec.setLeg(leg);
 704     //rec.setCallSign(callsign);
 705     rec.setAircraft(ref);
 706     rec.setHoldPosition(true);
 707     activeTraffic.push_back(rec);
 708     } else {
 709         i->setPositionAndHeading(lat, lon, heading, speed, alt);
 710
 711   }
 712 }
 713
 714 // NOTE:
 715 // IF WE MAKE TRAFFICRECORD A MEMBER OF THE BASE CLASS
 716 // THE FOLLOWING THREE FUNCTIONS: SIGNOFF, HAS INSTRUCTION AND GETINSTRUCTION CAN
 717 // BECOME DEVIRTUALIZED AND BE A MEMBER OF THE BASE ATCCONTROLLER CLASS
 718 // WHICH WOULD SIMPLIFY CODE MAINTENANCE.
 719 // Note that this function is probably obsolete
 720 bool FGStartupController::hasInstruction(int id)
 721 {
 722     TrafficVectorIterator i = activeTraffic.begin();
 723     // Search search if the current id has an entry
 724     // This might be faster using a map instead of a vector, but let's start by taking a safe route
 725     if (activeTraffic.size())
 726       {
 727         //while ((i->getId() != id) && i != activeTraffic.end()) {
 728         while (i != activeTraffic.end()) {
 729           if (i->getId() == id) {
 730             break;
 731           }
 732         i++;
 733       }
 734     }
 735     if (i == activeTraffic.end() || (activeTraffic.size() == 0)) {
 736       SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "AI error: checking ATC instruction for aircraft without traffic record");
 737     } else {
 738       return i->hasInstruction();
 739     }
 740   return false;
 741 }
 742
 743
 744 FGATCInstruction FGStartupController::getInstruction(int id)
 745 {
 746   TrafficVectorIterator i = activeTraffic.begin();
 747   // Search search if the current id has an entry
 748   // This might be faster using a map instead of a vector, but let's start by taking a safe route
 749   if (activeTraffic.size()) {
 750     //while ((i->getId() != id) && i != activeTraffic.end()) {
 751     while (i != activeTraffic.end()) {
 752       if (i->getId() == id) {
 753         break;
 754       }
 755       i++;
 756     }
 757   }
 758   if (i == activeTraffic.end() || (activeTraffic.size() == 0)) {
 759     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "AI error: requesting ATC instruction for aircraft without traffic record");
 760   } else {
 761     return i->getInstruction();
 762   }
 763   return FGATCInstruction();
 764 }
 765
 766 void FGStartupController::signOff(int id)
 767 {
 768   TrafficVectorIterator i = activeTraffic.begin();
 769   // Search search if the current id alread has an entry
 770   // This might be faster using a map instead of a vector, but let's start by taking a safe route
 771     if (activeTraffic.size()) {
 772       //while ((i->getId() != id) && i != activeTraffic.end()) {
 773       while (i != activeTraffic.end()) {
 774         if (i->getId() == id) {
 775           break;
 776         }
 777         i++;
 778       }
 779     }
 780     if (i == activeTraffic.end() || (activeTraffic.size() == 0)) {
 781       SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "AI error: Aircraft without traffic record is signing off from tower");
 782     } else {
 783       i = activeTraffic.erase(i);
 784     }
 785 }
 786
 787 void FGStartupController::update(int id, double lat, double lon, double heading, double speed, double alt,
 788                              double dt)
 789 {
 790     TrafficVectorIterator i = activeTraffic.begin();
 791     // Search search if the current id has an entry
 792     // This might be faster using a map instead of a vector, but let's start by taking a safe route
 793     TrafficVectorIterator current, closest;
 794     if (activeTraffic.size()) {
 795       //while ((i->getId() != id) && i != activeTraffic.end()) {
 796       while (i != activeTraffic.end()) {
 797         if (i->getId() == id) {
 798           break;
 799         }
 800         i++;
 801       }
 802     }
 803
 804 //    // update position of the current aircraft
 805     if (i == activeTraffic.end() || (activeTraffic.size() == 0)) {
 806       SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "AI error: updating aircraft without traffic record");
 807     } else {
 808       i->setPositionAndHeading(lat, lon, heading, speed, alt);
 809       current = i;
 810     }
 811     setDt(getDt() + dt);
 812
 813     int state = i->getState();
 814     time_t startTime = i->getAircraft()->getTrafficRef()->getDepartureTime();
 815     time_t now       = time(NULL) + fgGetLong("/sim/time/warp");
 816     //cerr << i->getAircraft()->getTrafficRef()->getCallSign()
 817     //     << " is scheduled to depart in " << startTime-now << " seconds. Available = " << available
 818     //     << " at parking " << getGateName(i->getAircraft()) << endl;
 819
 820     if ((now - lastTransmission) > 3 + (rand() % 15)) {
 821         available = true;
 822     }
 823
 824     if ((state == 0) && available) {
 825         if (now > startTime) {
 826              //cerr << "Transmitting startup msg" << endl;
 827              transmit(&(*i), MSG_ANNOUNCE_ENGINE_START, ATC_AIR_TO_GROUND);
 828              i->updateState();
 829              lastTransmission = now;
 830              available = false;
 831         }
 832     }
 833     if ((state == 1) && available) {
 834         if (now > startTime+60) {
 835             transmit(&(*i), MSG_REQUEST_ENGINE_START, ATC_AIR_TO_GROUND);
 836             i->updateState();
 837             lastTransmission = now;
 838              available = false;
 839         }
 840     }
 841     if ((state == 2) && available) {
 842         if (now > startTime+80) {
 843             transmit(&(*i), MSG_PERMIT_ENGINE_START, ATC_GROUND_TO_AIR);
 844             i->updateState();
 845             lastTransmission = now;
 846              available = false;
 847         }
 848     }
 849     if ((state == 3) && available){
 850         if (now > startTime+100) {
 851             transmit(&(*i), MSG_ACKNOWLEDGE_ENGINE_START, ATC_AIR_TO_GROUND);
 852             i->updateState();
 853             lastTransmission = now;
 854              available = false;
 855         }
 856      }
 857      // TODO: Switch to APRON control and request pushback Clearance.
 858      // Get Push back clearance
 859      if ((state == 4) && available){
 860           i->setHoldPosition(false);
 861      }
 862 }