src/ATC/trafficcontrol.cxx

   1 // trafficrecord.cxx - Implementation of AIModels ATC code.
   2 //
   3 // Written by Durk Talsma, started September 2006.
   4 //
   5 // Copyright (C) 2006 Durk Talsma.
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  24 #  include <config.h>
  25 #endif
  26
  27 #include "trafficcontrol.hxx"
  28 #include <AIModel/AIAircraft.hxx>
  29 #include <AIModel/AIFlightPlan.hxx>
  30 #include <Traffic/TrafficMgr.hxx>
  31 #include <Airports/groundnetwork.hxx>
  32 #include <Airports/dynamics.hxx>
  33
  34 /***************************************************************************
  35  * FGTrafficRecord
  36  **************************************************************************/
  37 FGTrafficRecord::FGTrafficRecord() :
  38   id(0), waitsForId(0),
  39   currentPos(0),
  40   leg(0),
  41   state(0),
  42   latitude(0),
  43   longitude(0),
  44    heading(0),
  45    speed(0),
  46    altitude(0),
  47    radius(0) {
  48 }
  49
  50 void FGTrafficRecord::setPositionAndIntentions(int pos, FGAIFlightPlan *route)
  51 {
  52
  53    currentPos = pos;
  54    if (intentions.size()) {
  55      intVecIterator i = intentions.begin();
  56      if ((*i) != pos) {
  57        SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "Error in FGTrafficRecord::setPositionAndIntentions");
  58        //cerr << "Pos : " << pos << " Curr " << *(intentions.begin())  << endl;
  59        for (intVecIterator i = intentions.begin(); i != intentions.end() ; i++) {
  60         //cerr << (*i) << " ";
  61        }
  62        //cerr << endl;
  63      }
  64      intentions.erase(i);
  65    } else {
  66      //int legNr, routeNr;
  67      //FGAIFlightPlan::waypoint* const wpt= route->getCurrentWaypoint();
  68      int size = route->getNrOfWayPoints();
  69      //cerr << "Setting pos" << pos << " ";
  70      //cerr << "setting intentions ";
  71      for (int i = 0; i < size; i++) {
  72        int val = route->getRouteIndex(i);
  73        //cerr << val<< " ";
  74        if ((val) && (val != pos))
  75         {
  76           intentions.push_back(val);
  77           //cerr << "[set] ";
  78         }
  79      }
  80      //cerr << endl;
  81      //while (route->next(&legNr, &routeNr)) {
  82      //intentions.push_back(routeNr);
  83      //}
  84      //route->rewind(currentPos);
  85    }
  86    //exit(1);
  87 }
  88
  89 bool FGTrafficRecord::checkPositionAndIntentions(FGTrafficRecord &other)
  90 {
  91    bool result = false;
  92    //cerr << "Start check 1" << endl;
  93    if (currentPos == other.currentPos)
  94      {
  95        //cerr << callsign << ": Check Position and intentions: we are on the same taxiway" << other.callsign << "Index = " << currentPos << endl;
  96        result = true;
  97      }
  98   //  else if (other.intentions.size())
  99  //     {
 100  //       cerr << "Start check 2" << endl;
 101  //       intVecIterator i = other.intentions.begin();
 102  //       while (!((i == other.intentions.end()) || ((*i) == currentPos)))
 103  //     i++;
 104  //       if (i != other.intentions.end()) {
 105  //     cerr << "Check Position and intentions: current matches other.intentions" << endl;
 106  //     result = true;
 107  //       }
 108    else if (intentions.size()) {
 109      //cerr << "Start check 3" << endl;
 110      intVecIterator i = intentions.begin();
 111      //while (!((i == intentions.end()) || ((*i) == other.currentPos)))
 112      while (i != intentions.end()) {
 113        if ((*i) == other.currentPos) {
 114          break;
 115        }
 116        i++;
 117      }
 118      if (i != intentions.end()) {
 119        //cerr << callsign << ": Check Position and intentions: .other.current matches" << other.callsign << "Index = " << (*i) << endl;
 120        result = true;
 121      }
 122    }
 123    //cerr << "Done !!" << endl;
 124    return result;
 125 }
 126
 127 void FGTrafficRecord::setPositionAndHeading(double lat, double lon, double hdg,
 128                                             double spd, double alt)
 129 {
 130   latitude = lat;
 131   longitude = lon;
 132   heading = hdg;
 133   speed = spd;
 134   altitude = alt;
 135 }
 136
 137 int FGTrafficRecord::crosses(FGGroundNetwork *net, FGTrafficRecord &other)
 138 {
 139    if (checkPositionAndIntentions(other) || (other.checkPositionAndIntentions(*this)))
 140      return -1;
 141    intVecIterator i, j;
 142    int currentTargetNode = 0, otherTargetNode = 0;
 143    if (currentPos > 0)
 144      currentTargetNode = net->findSegment(currentPos      )->getEnd()->getIndex(); // OKAY,...
 145    if (other.currentPos > 0)
 146      otherTargetNode   = net->findSegment(other.currentPos)->getEnd()->getIndex(); // OKAY,...
 147    if ((currentTargetNode == otherTargetNode) && currentTargetNode > 0)
 148      return currentTargetNode;
 149    if (intentions.size())
 150      {
 151        for (i = intentions.begin(); i != intentions.end(); i++)
 152         {
 153           if ((*i) > 0) {
 154             if ((currentTargetNode == net->findSegment(*i)->getEnd()->getIndex()))
 155               {
 156                 //cerr << "Current crosses at " << currentTargetNode <<endl;
 157                 return currentTargetNode;
 158               }
 159           }
 160         }
 161      }
 162    if (other.intentions.size())
 163      {
 164        for (i = other.intentions.begin(); i != other.intentions.end(); i++)
 165         {
 166           if ((*i) > 0) {
 167             if (otherTargetNode == net->findSegment(*i)->getEnd()->getIndex())
 168               {
 169                 //cerr << "Other crosses at " << currentTargetNode <<endl;
 170                 return otherTargetNode;
 171               }
 172           }
 173         }
 174      }
 175    if (intentions.size() && other.intentions.size())
 176      {
 177        for (i = intentions.begin(); i != intentions.end(); i++)
 178         {
 179           for (j = other.intentions.begin(); j != other.intentions.end(); j++)
 180             {
 181               //cerr << "finding segment " << *i << " and " << *j << endl;
 182               if (((*i) > 0) && ((*j) > 0)) {
 183                 currentTargetNode = net->findSegment(*i)->getEnd()->getIndex();
 184                 otherTargetNode   = net->findSegment(*j)->getEnd()->getIndex();
 185                 if (currentTargetNode == otherTargetNode)
 186                   {
 187                     //cerr << "Routes will cross at " << currentTargetNode << endl;
 188                     return currentTargetNode;
 189                   }
 190               }
 191             }
 192         }
 193      }
 194   return -1;
 195 }
 196
 197 bool FGTrafficRecord::onRoute(FGGroundNetwork *net, FGTrafficRecord &other)
 198 {
 199   int node = -1, othernode = -1;
 200   if (currentPos >0)
 201     node = net->findSegment(currentPos)->getEnd()->getIndex();
 202   if (other.currentPos > 0)
 203     othernode = net->findSegment(other.currentPos)->getEnd()->getIndex();
 204   if ((node == othernode) && (node != -1))
 205     return true;
 206   if (other.intentions.size())
 207     {
 208       for (intVecIterator i = other.intentions.begin(); i != other.intentions.end(); i++)
 209         {
 210           if (*i > 0)
 211             {
 212               othernode = net->findSegment(*i)->getEnd()->getIndex();
 213               if ((node == othernode) && (node > -1))
 214                 return true;
 215             }
 216         }
 217     }
 218   //if (other.currentPos > 0)
 219   //  othernode = net->findSegment(other.currentPos)->getEnd()->getIndex();
 220   //if (intentions.size())
 221   //  {
 222   //    for (intVecIterator i = intentions.begin(); i != intentions.end(); i++)
 223   //    {
 224   //      if (*i > 0)
 225   //        {
 226   //          node = net->findSegment(*i)->getEnd()->getIndex();
 227   //          if ((node == othernode) && (node > -1))
 228   //            return true;
 229   //        }
 230   //    }
 231   //  }
 232   return false;
 233 }
 234
 235
 236 bool FGTrafficRecord::isOpposing (FGGroundNetwork *net, FGTrafficRecord &other, int node)
 237 {
 238    // Check if current segment is the reverse segment for the other aircraft
 239    FGTaxiSegment *opp;
 240    //cerr << "Current segment " << currentPos << endl;
 241    if ((currentPos > 0) && (other.currentPos > 0))
 242      {
 243        opp = net->findSegment(currentPos)->opposite();
 244        if (opp) {
 245         if (opp->getIndex() == other.currentPos)
 246           return true;
 247        }
 248
 249        for (intVecIterator i = intentions.begin(); i != intentions.end(); i++)
 250         {
 251           if (opp = net->findSegment(other.currentPos)->opposite())
 252             {
 253               if ((*i) > 0)
 254                 if (opp->getIndex() == net->findSegment(*i)->getIndex())
 255                   {
 256                     if (net->findSegment(*i)->getStart()->getIndex() == node) {
 257                       {
 258                         //cerr << "Found the node " << node << endl;
 259                         return true;
 260                       }
 261                     }
 262                   }
 263             }
 264           if (other.intentions.size())
 265             {
 266               for (intVecIterator j = other.intentions.begin(); j != other.intentions.end(); j++)
 267                 {
 268                   // cerr << "Current segment 1 " << (*i) << endl;
 269                   if ((*i) > 0) {
 270                     if (opp = net->findSegment(*i)->opposite())
 271                       {
 272                         if (opp->getIndex() ==
 273                             net->findSegment(*j)->getIndex())
 274                           {
 275                             //cerr << "Nodes " << net->findSegment(*i)->getIndex()
 276                             //   << " and  " << net->findSegment(*j)->getIndex()
 277                             //   << " are opposites " << endl;
 278                             if (net->findSegment(*i)->getStart()->getIndex() == node) {
 279                               {
 280                                 //cerr << "Found the node " << node << endl;
 281                                 return true;
 282                               }
 283                             }
 284                           }
 285                       }
 286                   }
 287                 }
 288             }
 289         }
 290      }
 291    return false;
 292 }
 293
 294 void FGTrafficRecord::setSpeedAdjustment(double spd)
 295 {
 296   instruction.setChangeSpeed(true);
 297   instruction.setSpeed(spd);
 298 }
 299
 300 void FGTrafficRecord::setHeadingAdjustment(double heading)
 301 {
 302   instruction.setChangeHeading(true);
 303   instruction.setHeading(heading);
 304 }
 305
 306
 307
 308 /***************************************************************************
 309  * FGATCInstruction
 310  *
 311  **************************************************************************/
 312 FGATCInstruction::FGATCInstruction()
 313 {
 314   holdPattern    = false;
 315   holdPosition   = false;
 316   changeSpeed    = false;
 317   changeHeading  = false;
 318   changeAltitude = false;
 319   resolveCircularWait = false;
 320
 321   double speed   = 0;
 322   double heading = 0;
 323   double alt     = 0;
 324 }
 325
 326 bool FGATCInstruction::hasInstruction()
 327 {
 328   return (holdPattern || holdPosition || changeSpeed || changeHeading || changeAltitude || resolveCircularWait);
 329 }
 330
 331 string FGATCController::getGateName(FGAIAircraft *ref)
 332 {
 333     return ref->atGate();
 334 }
 335
 336 void FGATCController::transmit(FGTrafficRecord *rec, AtcMsgId msgId, AtcMsgDir msgDir)
 337 {
 338     string sender, receiver;
 339     int stationFreq = 0;
 340     int taxiFreq    = 0;
 341     string atisInformation;
 342     //double commFreqD;
 343     switch (msgDir) {
 344          case ATC_AIR_TO_GROUND:
 345              sender = rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getCallSign();
 346              switch (rec->getLeg()) {
 347                  case 2:
 348                  case 3:
 349                      stationFreq =
 350                         rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getDepartureAirport()->getDynamics()->getGroundFrequency(rec->getLeg());
 351                      taxiFreq =
 352                         rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getDepartureAirport()->getDynamics()->getGroundFrequency(3);
 353                      receiver = rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getDepartureAirport()->getName() + "-Ground";
 354                      atisInformation = rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getDepartureAirport()->getDynamics()->getAtisInformation();
 355                      break;
 356                  case 4:
 357                      receiver = rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getDepartureAirport()->getName() + "-Tower";
 358                      break;
 359              }
 360              break;
 361          case ATC_GROUND_TO_AIR:
 362              receiver = rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getCallSign();
 363              switch (rec->getLeg()) {
 364                  case 2:
 365                  case 3:
 366                  stationFreq =
 367                         rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getDepartureAirport()->getDynamics()->getGroundFrequency(rec->getLeg());
 368                      taxiFreq =
 369                         rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getDepartureAirport()->getDynamics()->getGroundFrequency(3);
 370                      sender = rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getDepartureAirport()->getName() + "-Ground";
 371                      atisInformation = rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getDepartureAirport()->getDynamics()->getAtisInformation();
 372                      break;
 373
 374                  case 4:
 375                      sender = rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getDepartureAirport()->getName() + "-Tower";
 376                      break;
 377              }
 378              break;
 379          }
 380     string text;
 381     string taxiFreqStr;
 382     char buffer[7];
 383     double heading = 0;
 384     string activeRunway;
 385     string fltType;
 386     string rwyClass;
 387     string SID;
 388     FGAIFlightPlan *fp;
 389     switch (msgId) {
 390           case MSG_ANNOUNCE_ENGINE_START:
 391                text = sender + ". Ready to Start up";
 392                break;
 393           case MSG_REQUEST_ENGINE_START:
 394                text = receiver + ", This is " + sender + ". Position " +getGateName(rec->getAircraft()) +
 395                        ". Information " + atisInformation + ". " +
 396                        rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getFlightRules() + " to " +
 397                        rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getArrivalAirport()->getName() + ". Request start-up";
 398                break;
 399           // Acknowledge engine startup permission
 400           // Assign departure runway
 401           // Assign SID, if necessery (TODO)
 402           case MSG_PERMIT_ENGINE_START:
 403                taxiFreqStr = formatATCFrequency3_2(taxiFreq);
 404
 405                heading = rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getCourse();
 406                fltType = rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getFlightType();
 407                rwyClass= rec->getAircraft()->GetFlightPlan()->getRunwayClassFromTrafficType(fltType);
 408
 409                rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getDepartureAirport()->getDynamics()->getActiveRunway(rwyClass, 1, activeRunway, heading);
 410                rec->getAircraft()->GetFlightPlan()->setRunway(activeRunway);
 411                fp = rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getDepartureAirport()->getDynamics()->getSID(activeRunway, heading);
 412                rec->getAircraft()->GetFlightPlan()->setSID(fp);
 413                if (fp) {
 414                    SID = fp->getName() + " departure";
 415                } else {
 416                    SID = "fly runway heading ";
 417                }
 418                //snprintf(buffer, 7, "%3.2f", heading);
 419                text = receiver + ". Start-up approved. " + atisInformation + " correct, runway " + activeRunway
 420                        + ", " + SID + ", squawk BBBB. " +
 421                       "For push-back and taxi clearance call " + taxiFreqStr + ". " + sender + " control.";
 422                break;
 423           case MSG_DENY_ENGINE_START:
 424                text = receiver + ". Standby";
 425                break;
 426          case MSG_ACKNOWLEDGE_ENGINE_START:
 427                fp = rec->getAircraft()->GetFlightPlan()->getSID();
 428                if (fp) {
 429                   SID = rec->getAircraft()->GetFlightPlan()->getSID()->getName() + " departure";
 430                } else {
 431                   SID = "fly runway heading ";
 432                }
 433                taxiFreqStr = formatATCFrequency3_2(taxiFreq);
 434                activeRunway = rec->getAircraft()->GetFlightPlan()->getRunway();
 435                text = receiver + ". Start-up approved. " + atisInformation + " correct, runway " +
 436                       activeRunway + ", " + SID + ", squawk BBBB. " +
 437                       "For push-back and taxi clearance call " + taxiFreqStr + ". " + sender;
 438                break;
 439            default:
 440                break;
 441     }
 442     double onBoardRadioFreq0 = fgGetDouble("/instrumentation/comm[0]/frequencies/selected-mhz");
 443     double onBoardRadioFreq1 = fgGetDouble("/instrumentation/comm[1]/frequencies/selected-mhz");
 444     int onBoardRadioFreqI0 = (int) floor(onBoardRadioFreq0 * 100 + 0.5);
 445     int onBoardRadioFreqI1 = (int) floor(onBoardRadioFreq1 * 100 + 0.5);
 446     //cerr << "Using " << onBoardRadioFreq0 << ", " << onBoardRadioFreq1 << " and " << stationFreq << endl;
 447
 448     // Display ATC message only when one of the radios is tuned
 449     // the relevant frequency.
 450     // Note that distance attenuation is currently not yet implemented
 451     //cerr << "Transmitting " << text << " at " << stationFreq;
 452     if ((onBoardRadioFreqI0 == stationFreq) || (onBoardRadioFreqI1 == stationFreq)) {
 453         fgSetString("/sim/messages/atc", text.c_str());
 454         //cerr << "Printing Message: " << endl;
 455     }
 456 }
 457
 458 string FGATCController::formatATCFrequency3_2(int freq) {
 459     char buffer[7];
 460     snprintf(buffer, 7, "%3.2f", ( (float) freq / 100.0) );
 461     return string(buffer);
 462 }
 463
 464 /***************************************************************************
 465  * class FGTowerController
 466  *
 467  **************************************************************************/
 468 FGTowerController::FGTowerController() :
 469   FGATCController()
 470 {
 471 }
 472
 473 //
 474 void FGTowerController::announcePosition(int id, FGAIFlightPlan *intendedRoute, int currentPosition,
 475                                          double lat, double lon, double heading,
 476                                          double speed, double alt, double radius, int leg,
 477                                          FGAIAircraft *ref)
 478 {
 479   TrafficVectorIterator i = activeTraffic.begin();
 480   // Search whether the current id alread has an entry
 481   // This might be faster using a map instead of a vector, but let's start by taking a safe route
 482   if (activeTraffic.size()) {
 483     //while ((i->getId() != id) && i != activeTraffic.end()) {
 484     while (i != activeTraffic.end()) {
 485       if (i->getId() == id) {
 486         break;
 487       }
 488       i++;
 489     }
 490   }
 491
 492   // Add a new TrafficRecord if no one exsists for this aircraft.
 493   if (i == activeTraffic.end() || (activeTraffic.size() == 0)) {
 494     FGTrafficRecord rec;
 495     rec.setId(id);
 496
 497     rec.setPositionAndHeading(lat, lon, heading, speed, alt);
 498     rec.setRunway(intendedRoute->getRunway());
 499     rec.setLeg(leg);
 500     //rec.setCallSign(callsign);
 501     rec.setAircraft(ref);
 502     activeTraffic.push_back(rec);
 503   } else {
 504     i->setPositionAndHeading(lat, lon, heading, speed, alt);
 505   }
 506 }
 507
 508 void FGTowerController::update(int id, double lat, double lon, double heading, double speed, double alt,
 509                              double dt)
 510 {
 511     TrafficVectorIterator i = activeTraffic.begin();
 512     // Search search if the current id has an entry
 513     // This might be faster using a map instead of a vector, but let's start by taking a safe route
 514     TrafficVectorIterator current, closest;
 515     if (activeTraffic.size()) {
 516       //while ((i->getId() != id) && i != activeTraffic.end()) {
 517       while (i != activeTraffic.end()) {
 518         if (i->getId() == id) {
 519           break;
 520         }
 521         i++;
 522       }
 523     }
 524
 525 //    // update position of the current aircraft
 526     if (i == activeTraffic.end() || (activeTraffic.size() == 0)) {
 527       SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "AI error: updating aircraft without traffic record");
 528     } else {
 529       i->setPositionAndHeading(lat, lon, heading, speed, alt);
 530       current = i;
 531     }
 532     setDt(getDt() + dt);
 533
 534 //    // see if we already have a clearance record for the currently active runway
 535     ActiveRunwayVecIterator rwy = activeRunways.begin();
 536     // again, a map might be more efficient here
 537     if (activeRunways.size()) {
 538       //while ((rwy->getRunwayName() != current->getRunway()) && (rwy != activeRunways.end())) {
 539       while (rwy != activeRunways.end()) {
 540         if (rwy->getRunwayName() == current->getRunway()) {
 541           break;
 542         }
 543         rwy++;
 544       }
 545     }
 546     if (rwy == activeRunways.end()) {
 547       ActiveRunway aRwy(current->getRunway(), id);
 548       activeRunways.push_back(aRwy);   // Since there are no clearance records for this runway yet
 549       current->setHoldPosition(false); // Clear the current aircraft to continue
 550     }
 551     else {
 552       // Okay, we have a clearance record for this runway, so check
 553       // whether the clearence ID matches that of the current aircraft
 554       if (id == rwy->getCleared()) {
 555         current->setHoldPosition(false);
 556       } else {
 557         current->setHoldPosition(true);
 558       }
 559     }
 560 }
 561
 562
 563 void FGTowerController::signOff(int id)
 564 {
 565   TrafficVectorIterator i = activeTraffic.begin();
 566   // Search search if the current id alread has an entry
 567   // This might be faster using a map instead of a vector, but let's start by taking a safe route
 568     if (activeTraffic.size()) {
 569       //while ((i->getId() != id) && i != activeTraffic.end()) {
 570       while (i != activeTraffic.end()) {
 571         if (i->getId() == id) {
 572           break;
 573         }
 574         i++;
 575       }
 576     }
 577     // If this aircraft has left the runway, we can clear the departure record for this runway
 578     ActiveRunwayVecIterator rwy = activeRunways.begin();
 579     if (activeRunways.size()) {
 580       //while ((rwy->getRunwayName() != i->getRunway()) && (rwy != activeRunways.end())) {
 581       while (rwy != activeRunways.end()) {
 582         if (rwy->getRunwayName() == i->getRunway()) {
 583           break;
 584         }
 585         rwy++;
 586       }
 587       if (rwy != activeRunways.end()) {
 588         rwy = activeRunways.erase(rwy);
 589       } else {
 590         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "AI error: Attempting to erase non-existing runway clearance record in FGTowerController::signoff");
 591       }
 592     }
 593     if (i == activeTraffic.end() || (activeTraffic.size() == 0)) {
 594       SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "AI error: Aircraft without traffic record is signing off from tower");
 595     } else {
 596       i = activeTraffic.erase(i);
 597     }
 598 }
 599
 600 // NOTE:
 601 // IF WE MAKE TRAFFICRECORD A MEMBER OF THE BASE CLASS
 602 // THE FOLLOWING THREE FUNCTIONS: SIGNOFF, HAS INSTRUCTION AND GETINSTRUCTION CAN
 603 // BECOME DEVIRTUALIZED AND BE A MEMBER OF THE BASE ATCCONTROLLER CLASS
 604 // WHICH WOULD SIMPLIFY CODE MAINTENANCE.
 605 // Note that this function is probably obsolete
 606 bool FGTowerController::hasInstruction(int id)
 607 {
 608     TrafficVectorIterator i = activeTraffic.begin();
 609     // Search search if the current id has an entry
 610     // This might be faster using a map instead of a vector, but let's start by taking a safe route
 611     if (activeTraffic.size())
 612       {
 613         //while ((i->getId() != id) && i != activeTraffic.end()) {
 614         while (i != activeTraffic.end()) {
 615           if (i->getId() == id) {
 616             break;
 617           }
 618         i++;
 619       }
 620     }
 621     if (i == activeTraffic.end() || (activeTraffic.size() == 0)) {
 622       SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "AI error: checking ATC instruction for aircraft without traffic record");
 623     } else {
 624       return i->hasInstruction();
 625     }
 626   return false;
 627 }
 628
 629
 630 FGATCInstruction FGTowerController::getInstruction(int id)
 631 {
 632   TrafficVectorIterator i = activeTraffic.begin();
 633   // Search search if the current id has an entry
 634   // This might be faster using a map instead of a vector, but let's start by taking a safe route
 635   if (activeTraffic.size()) {
 636     //while ((i->getId() != id) && i != activeTraffic.end()) {
 637     while (i != activeTraffic.end()) {
 638       if (i->getId() == id) {
 639         break;
 640       }
 641       i++;
 642     }
 643   }
 644   if (i == activeTraffic.end() || (activeTraffic.size() == 0)) {
 645     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "AI error: requesting ATC instruction for aircraft without traffic record");
 646   } else {
 647     return i->getInstruction();
 648   }
 649   return FGATCInstruction();
 650 }
 651
 652 /***************************************************************************
 653  * class FGStartupController
 654  *
 655  **************************************************************************/
 656 FGStartupController::FGStartupController() :
 657   FGATCController()
 658 {
 659     available        = false;
 660     lastTransmission = 0;
 661 }
 662
 663 void FGStartupController::announcePosition(int id, FGAIFlightPlan *intendedRoute, int currentPosition,
 664                                          double lat, double lon, double heading,
 665                                          double speed, double alt, double radius, int leg,
 666                                          FGAIAircraft *ref)
 667 {
 668   TrafficVectorIterator i = activeTraffic.begin();
 669   // Search whether the current id alread has an entry
 670   // This might be faster using a map instead of a vector, but let's start by taking a safe route
 671   if (activeTraffic.size()) {
 672     //while ((i->getId() != id) && i != activeTraffic.end()) {
 673     while (i != activeTraffic.end()) {
 674       if (i->getId() == id) {
 675         break;
 676       }
 677       i++;
 678     }
 679   }
 680
 681   // Add a new TrafficRecord if no one exsists for this aircraft.
 682   if (i == activeTraffic.end() || (activeTraffic.size() == 0)) {
 683     FGTrafficRecord rec;
 684     rec.setId(id);
 685
 686     rec.setPositionAndHeading(lat, lon, heading, speed, alt);
 687     rec.setRunway(intendedRoute->getRunway());
 688     rec.setLeg(leg);
 689     //rec.setCallSign(callsign);
 690     rec.setAircraft(ref);
 691     rec.setHoldPosition(true);
 692     activeTraffic.push_back(rec);
 693     } else {
 694         i->setPositionAndHeading(lat, lon, heading, speed, alt);
 695
 696   }
 697 }
 698
 699 // NOTE:
 700 // IF WE MAKE TRAFFICRECORD A MEMBER OF THE BASE CLASS
 701 // THE FOLLOWING THREE FUNCTIONS: SIGNOFF, HAS INSTRUCTION AND GETINSTRUCTION CAN
 702 // BECOME DEVIRTUALIZED AND BE A MEMBER OF THE BASE ATCCONTROLLER CLASS
 703 // WHICH WOULD SIMPLIFY CODE MAINTENANCE.
 704 // Note that this function is probably obsolete
 705 bool FGStartupController::hasInstruction(int id)
 706 {
 707     TrafficVectorIterator i = activeTraffic.begin();
 708     // Search search if the current id has an entry
 709     // This might be faster using a map instead of a vector, but let's start by taking a safe route
 710     if (activeTraffic.size())
 711       {
 712         //while ((i->getId() != id) && i != activeTraffic.end()) {
 713         while (i != activeTraffic.end()) {
 714           if (i->getId() == id) {
 715             break;
 716           }
 717         i++;
 718       }
 719     }
 720     if (i == activeTraffic.end() || (activeTraffic.size() == 0)) {
 721       SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "AI error: checking ATC instruction for aircraft without traffic record");
 722     } else {
 723       return i->hasInstruction();
 724     }
 725   return false;
 726 }
 727
 728
 729 FGATCInstruction FGStartupController::getInstruction(int id)
 730 {
 731   TrafficVectorIterator i = activeTraffic.begin();
 732   // Search search if the current id has an entry
 733   // This might be faster using a map instead of a vector, but let's start by taking a safe route
 734   if (activeTraffic.size()) {
 735     //while ((i->getId() != id) && i != activeTraffic.end()) {
 736     while (i != activeTraffic.end()) {
 737       if (i->getId() == id) {
 738         break;
 739       }
 740       i++;
 741     }
 742   }
 743   if (i == activeTraffic.end() || (activeTraffic.size() == 0)) {
 744     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "AI error: requesting ATC instruction for aircraft without traffic record");
 745   } else {
 746     return i->getInstruction();
 747   }
 748   return FGATCInstruction();
 749 }
 750
 751 void FGStartupController::signOff(int id)
 752 {
 753   TrafficVectorIterator i = activeTraffic.begin();
 754   // Search search if the current id alread has an entry
 755   // This might be faster using a map instead of a vector, but let's start by taking a safe route
 756     if (activeTraffic.size()) {
 757       //while ((i->getId() != id) && i != activeTraffic.end()) {
 758       while (i != activeTraffic.end()) {
 759         if (i->getId() == id) {
 760           break;
 761         }
 762         i++;
 763       }
 764     }
 765     if (i == activeTraffic.end() || (activeTraffic.size() == 0)) {
 766       SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "AI error: Aircraft without traffic record is signing off from tower");
 767     } else {
 768       i = activeTraffic.erase(i);
 769     }
 770 }
 771
 772 void FGStartupController::update(int id, double lat, double lon, double heading, double speed, double alt,
 773                              double dt)
 774 {
 775     TrafficVectorIterator i = activeTraffic.begin();
 776     // Search search if the current id has an entry
 777     // This might be faster using a map instead of a vector, but let's start by taking a safe route
 778     TrafficVectorIterator current, closest;
 779     if (activeTraffic.size()) {
 780       //while ((i->getId() != id) && i != activeTraffic.end()) {
 781       while (i != activeTraffic.end()) {
 782         if (i->getId() == id) {
 783           break;
 784         }
 785         i++;
 786       }
 787     }
 788
 789 //    // update position of the current aircraft
 790     if (i == activeTraffic.end() || (activeTraffic.size() == 0)) {
 791       SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "AI error: updating aircraft without traffic record");
 792     } else {
 793       i->setPositionAndHeading(lat, lon, heading, speed, alt);
 794       current = i;
 795     }
 796     setDt(getDt() + dt);
 797
 798     int state = i->getState();
 799     time_t startTime = i->getAircraft()->getTrafficRef()->getDepartureTime();
 800     time_t now       = time(NULL) + fgGetLong("/sim/time/warp");
 801     //cerr << i->getAircraft()->getTrafficRef()->getCallSign()
 802     //     << " is scheduled to depart in " << startTime-now << " seconds. Available = " << available
 803     //     << " at parking " << getGateName(i->getAircraft()) << endl;
 804
 805     if ((now - lastTransmission) > 3 + (rand() % 15)) {
 806         available = true;
 807     }
 808
 809     if ((state == 0) && available) {
 810         if (now > startTime) {
 811              //cerr << "Transmitting startup msg" << endl;
 812              transmit(&(*i), MSG_ANNOUNCE_ENGINE_START, ATC_AIR_TO_GROUND);
 813              i->updateState();
 814              lastTransmission = now;
 815              available = false;
 816         }
 817     }
 818     if ((state == 1) && available) {
 819         if (now > startTime+60) {
 820             transmit(&(*i), MSG_REQUEST_ENGINE_START, ATC_AIR_TO_GROUND);
 821             i->updateState();
 822             lastTransmission = now;
 823              available = false;
 824         }
 825     }
 826     if ((state == 2) && available) {
 827         if (now > startTime+80) {
 828             transmit(&(*i), MSG_PERMIT_ENGINE_START, ATC_GROUND_TO_AIR);
 829             i->updateState();
 830             lastTransmission = now;
 831              available = false;
 832         }
 833     }
 834     if ((state == 3) && available){
 835         if (now > startTime+100) {
 836             transmit(&(*i), MSG_ACKNOWLEDGE_ENGINE_START, ATC_AIR_TO_GROUND);
 837             i->updateState();
 838             lastTransmission = now;
 839              available = false;
 840         }
 841      }
 842      // TODO: Switch to APRON control and request pushback Clearance.
 843      // Get Push back clearance
 844      if ((state == 4) && available){
 845           i->setHoldPosition(false);
 846      }
 847 }