src/ATC/trafficcontrol.cxx

   1 // trafficrecord.cxx - Implementation of AIModels ATC code.
   2 //
   3 // Written by Durk Talsma, started September 2006.
   4 //
   5 // Copyright (C) 2006 Durk Talsma.
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  24 #  include <config.h>
  25 #endif
  26
  27 #include "trafficcontrol.hxx"
  28 #include <AIModel/AIAircraft.hxx>
  29 #include <AIModel/AIFlightPlan.hxx>
  30 #include <Traffic/TrafficMgr.hxx>
  31 #include <Airports/groundnetwork.hxx>
  32 #include <Airports/dynamics.hxx>
  33
  34 /***************************************************************************
  35  * FGTrafficRecord
  36  **************************************************************************/
  37 FGTrafficRecord::FGTrafficRecord() :
  38   id(0), waitsForId(0),
  39   currentPos(0),
  40   leg(0),
  41   state(0),
  42   latitude(0),
  43   longitude(0),
  44    heading(0),
  45    speed(0),
  46    altitude(0),
  47    radius(0),
  48    frequencyId(0),
  49    allowTransmission(true) {
  50 }
  51
  52 void FGTrafficRecord::setPositionAndIntentions(int pos, FGAIFlightPlan *route)
  53 {
  54
  55    currentPos = pos;
  56    if (intentions.size()) {
  57      intVecIterator i = intentions.begin();
  58      if ((*i) != pos) {
  59        SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "Error in FGTrafficRecord::setPositionAndIntentions");
  60        //cerr << "Pos : " << pos << " Curr " << *(intentions.begin())  << endl;
  61        for (intVecIterator i = intentions.begin(); i != intentions.end() ; i++) {
  62         //cerr << (*i) << " ";
  63        }
  64        //cerr << endl;
  65      }
  66      intentions.erase(i);
  67    } else {
  68      //int legNr, routeNr;
  69      //FGAIFlightPlan::waypoint* const wpt= route->getCurrentWaypoint();
  70      int size = route->getNrOfWayPoints();
  71      //cerr << "Setting pos" << pos << " ";
  72      //cerr << "setting intentions ";
  73      for (int i = 0; i < size; i++) {
  74        int val = route->getRouteIndex(i);
  75        //cerr << val<< " ";
  76        if ((val) && (val != pos))
  77         {
  78           intentions.push_back(val);
  79           //cerr << "[set] ";
  80         }
  81      }
  82      //cerr << endl;
  83      //while (route->next(&legNr, &routeNr)) {
  84      //intentions.push_back(routeNr);
  85      //}
  86      //route->rewind(currentPos);
  87    }
  88    //exit(1);
  89 }
  90
  91 bool FGTrafficRecord::checkPositionAndIntentions(FGTrafficRecord &other)
  92 {
  93    bool result = false;
  94    //cerr << "Start check 1" << endl;
  95    if (currentPos == other.currentPos)
  96      {
  97        //cerr << callsign << ": Check Position and intentions: we are on the same taxiway" << other.callsign << "Index = " << currentPos << endl;
  98        result = true;
  99      }
 100   //  else if (other.intentions.size())
 101  //     {
 102  //       cerr << "Start check 2" << endl;
 103  //       intVecIterator i = other.intentions.begin();
 104  //       while (!((i == other.intentions.end()) || ((*i) == currentPos)))
 105  //     i++;
 106  //       if (i != other.intentions.end()) {
 107  //     cerr << "Check Position and intentions: current matches other.intentions" << endl;
 108  //     result = true;
 109  //       }
 110    else if (intentions.size()) {
 111      //cerr << "Start check 3" << endl;
 112      intVecIterator i = intentions.begin();
 113      //while (!((i == intentions.end()) || ((*i) == other.currentPos)))
 114      while (i != intentions.end()) {
 115        if ((*i) == other.currentPos) {
 116          break;
 117        }
 118        i++;
 119      }
 120      if (i != intentions.end()) {
 121        //cerr << callsign << ": Check Position and intentions: .other.current matches" << other.callsign << "Index = " << (*i) << endl;
 122        result = true;
 123      }
 124    }
 125    //cerr << "Done !!" << endl;
 126    return result;
 127 }
 128
 129 void FGTrafficRecord::setPositionAndHeading(double lat, double lon, double hdg,
 130                                             double spd, double alt)
 131 {
 132   latitude = lat;
 133   longitude = lon;
 134   heading = hdg;
 135   speed = spd;
 136   altitude = alt;
 137 }
 138
 139 int FGTrafficRecord::crosses(FGGroundNetwork *net, FGTrafficRecord &other)
 140 {
 141    if (checkPositionAndIntentions(other) || (other.checkPositionAndIntentions(*this)))
 142      return -1;
 143    intVecIterator i, j;
 144    int currentTargetNode = 0, otherTargetNode = 0;
 145    if (currentPos > 0)
 146      currentTargetNode = net->findSegment(currentPos      )->getEnd()->getIndex(); // OKAY,...
 147    if (other.currentPos > 0)
 148      otherTargetNode   = net->findSegment(other.currentPos)->getEnd()->getIndex(); // OKAY,...
 149    if ((currentTargetNode == otherTargetNode) && currentTargetNode > 0)
 150      return currentTargetNode;
 151    if (intentions.size())
 152      {
 153        for (i = intentions.begin(); i != intentions.end(); i++)
 154         {
 155           if ((*i) > 0) {
 156             if ((currentTargetNode == net->findSegment(*i)->getEnd()->getIndex()))
 157               {
 158                 //cerr << "Current crosses at " << currentTargetNode <<endl;
 159                 return currentTargetNode;
 160               }
 161           }
 162         }
 163      }
 164    if (other.intentions.size())
 165      {
 166        for (i = other.intentions.begin(); i != other.intentions.end(); i++)
 167         {
 168           if ((*i) > 0) {
 169             if (otherTargetNode == net->findSegment(*i)->getEnd()->getIndex())
 170               {
 171                 //cerr << "Other crosses at " << currentTargetNode <<endl;
 172                 return otherTargetNode;
 173               }
 174           }
 175         }
 176      }
 177    if (intentions.size() && other.intentions.size())
 178      {
 179        for (i = intentions.begin(); i != intentions.end(); i++)
 180         {
 181           for (j = other.intentions.begin(); j != other.intentions.end(); j++)
 182             {
 183               //cerr << "finding segment " << *i << " and " << *j << endl;
 184               if (((*i) > 0) && ((*j) > 0)) {
 185                 currentTargetNode = net->findSegment(*i)->getEnd()->getIndex();
 186                 otherTargetNode   = net->findSegment(*j)->getEnd()->getIndex();
 187                 if (currentTargetNode == otherTargetNode)
 188                   {
 189                     //cerr << "Routes will cross at " << currentTargetNode << endl;
 190                     return currentTargetNode;
 191                   }
 192               }
 193             }
 194         }
 195      }
 196   return -1;
 197 }
 198
 199 bool FGTrafficRecord::onRoute(FGGroundNetwork *net, FGTrafficRecord &other)
 200 {
 201   int node = -1, othernode = -1;
 202   if (currentPos >0)
 203     node = net->findSegment(currentPos)->getEnd()->getIndex();
 204   if (other.currentPos > 0)
 205     othernode = net->findSegment(other.currentPos)->getEnd()->getIndex();
 206   if ((node == othernode) && (node != -1))
 207     return true;
 208   if (other.intentions.size())
 209     {
 210       for (intVecIterator i = other.intentions.begin(); i != other.intentions.end(); i++)
 211         {
 212           if (*i > 0)
 213             {
 214               othernode = net->findSegment(*i)->getEnd()->getIndex();
 215               if ((node == othernode) && (node > -1))
 216                 return true;
 217             }
 218         }
 219     }
 220   //if (other.currentPos > 0)
 221   //  othernode = net->findSegment(other.currentPos)->getEnd()->getIndex();
 222   //if (intentions.size())
 223   //  {
 224   //    for (intVecIterator i = intentions.begin(); i != intentions.end(); i++)
 225   //    {
 226   //      if (*i > 0)
 227   //        {
 228   //          node = net->findSegment(*i)->getEnd()->getIndex();
 229   //          if ((node == othernode) && (node > -1))
 230   //            return true;
 231   //        }
 232   //    }
 233   //  }
 234   return false;
 235 }
 236
 237
 238 bool FGTrafficRecord::isOpposing (FGGroundNetwork *net, FGTrafficRecord &other, int node)
 239 {
 240    // Check if current segment is the reverse segment for the other aircraft
 241    FGTaxiSegment *opp;
 242    //cerr << "Current segment " << currentPos << endl;
 243    if ((currentPos > 0) && (other.currentPos > 0))
 244      {
 245        opp = net->findSegment(currentPos)->opposite();
 246        if (opp) {
 247         if (opp->getIndex() == other.currentPos)
 248           return true;
 249        }
 250
 251        for (intVecIterator i = intentions.begin(); i != intentions.end(); i++)
 252         {
 253          if ((opp = net->findSegment(other.currentPos)->opposite()))
 254             {
 255               if ((*i) > 0)
 256                 if (opp->getIndex() == net->findSegment(*i)->getIndex())
 257                   {
 258                     if (net->findSegment(*i)->getStart()->getIndex() == node) {
 259                       {
 260                         //cerr << "Found the node " << node << endl;
 261                         return true;
 262                       }
 263                     }
 264                   }
 265             }
 266           if (other.intentions.size())
 267             {
 268               for (intVecIterator j = other.intentions.begin(); j != other.intentions.end(); j++)
 269                 {
 270                   // cerr << "Current segment 1 " << (*i) << endl;
 271                   if ((*i) > 0) {
 272                     if ((opp = net->findSegment(*i)->opposite()))
 273                       {
 274                         if (opp->getIndex() ==
 275                             net->findSegment(*j)->getIndex())
 276                           {
 277                             //cerr << "Nodes " << net->findSegment(*i)->getIndex()
 278                             //   << " and  " << net->findSegment(*j)->getIndex()
 279                             //   << " are opposites " << endl;
 280                             if (net->findSegment(*i)->getStart()->getIndex() == node) {
 281                               {
 282                                 //cerr << "Found the node " << node << endl;
 283                                 return true;
 284                               }
 285                             }
 286                           }
 287                       }
 288                   }
 289                 }
 290             }
 291         }
 292      }
 293    return false;
 294 }
 295
 296 void FGTrafficRecord::setSpeedAdjustment(double spd)
 297 {
 298   instruction.setChangeSpeed(true);
 299   instruction.setSpeed(spd);
 300 }
 301
 302 void FGTrafficRecord::setHeadingAdjustment(double heading)
 303 {
 304   instruction.setChangeHeading(true);
 305   instruction.setHeading(heading);
 306 }
 307
 308 bool FGTrafficRecord::pushBackAllowed() {
 309       double course, az2,dist;
 310        SGGeod curr(SGGeod::fromDegM(getLongitude(),
 311                                        getLatitude(),
 312                                        getAltitude()));
 313
 314       double userLatitude  = fgGetDouble("/position/latitude-deg");
 315       double userLongitude = fgGetDouble("/position/longitude-deg");
 316       SGGeod user(SGGeod::fromDeg(userLongitude,userLatitude));
 317       SGGeodesy::inverse(curr, user, course, az2, dist);
 318       //cerr << "Distance to user : " << dist << endl;
 319       return (dist > 250);
 320
 321 }
 322
 323
 324
 325 /***************************************************************************
 326  * FGATCInstruction
 327  *
 328  **************************************************************************/
 329 FGATCInstruction::FGATCInstruction()
 330 {
 331   holdPattern    = false;
 332   holdPosition   = false;
 333   changeSpeed    = false;
 334   changeHeading  = false;
 335   changeAltitude = false;
 336   resolveCircularWait = false;
 337
 338   speed   = 0;
 339   heading = 0;
 340   alt     = 0;
 341 }
 342
 343 bool FGATCInstruction::hasInstruction()
 344 {
 345   return (holdPattern || holdPosition || changeSpeed || changeHeading || changeAltitude || resolveCircularWait);
 346 }
 347
 348 string FGATCController::getGateName(FGAIAircraft *ref)
 349 {
 350     return ref->atGate();
 351 }
 352
 353 void FGATCController::transmit(FGTrafficRecord *rec, AtcMsgId msgId, AtcMsgDir msgDir)
 354 {
 355     string sender, receiver;
 356     int stationFreq = 0;
 357     int taxiFreq    = 0;
 358     int freqId      = 0;
 359     string atisInformation;
 360     string text;
 361     string taxiFreqStr;
 362     double heading = 0;
 363     string activeRunway;
 364     string fltType;
 365     string rwyClass;
 366     string SID;
 367     string transponderCode;
 368     FGAIFlightPlan *fp;
 369     string fltRules;
 370
 371     //double commFreqD;
 372     sender = rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getCallSign();
 373     switch (rec->getLeg()) {
 374         case 2:
 375         case 3:
 376             freqId = rec->getNextFrequency();
 377             stationFreq =
 378             rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getDepartureAirport()->getDynamics()->getGroundFrequency(rec->getLeg()+freqId);
 379             taxiFreq =
 380             rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getDepartureAirport()->getDynamics()->getGroundFrequency(3);
 381             receiver = rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getDepartureAirport()->getName() + "-Ground";
 382             atisInformation = rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getDepartureAirport()->getDynamics()->getAtisInformation();
 383             break;
 384         case 4:
 385             receiver = rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getDepartureAirport()->getName() + "-Tower";
 386             break;
 387     }
 388     // Swap sender and receiver value in case of a ground to air transmission
 389     if (msgDir == ATC_GROUND_TO_AIR) {
 390        string tmp = sender;
 391        sender = receiver;
 392        receiver = tmp;
 393     }
 394     switch (msgId) {
 395           case MSG_ANNOUNCE_ENGINE_START:
 396                text = sender + ". Ready to Start up";
 397                break;
 398           case MSG_REQUEST_ENGINE_START:
 399                text = receiver + ", This is " + sender + ". Position " +getGateName(rec->getAircraft()) +
 400                        ". Information " + atisInformation + ". " +
 401                        rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getFlightRules() + " to " +
 402                        rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getArrivalAirport()->getName() + ". Request start-up";
 403                break;
 404           // Acknowledge engine startup permission
 405           // Assign departure runway
 406           // Assign SID, if necessery (TODO)
 407           case MSG_PERMIT_ENGINE_START:
 408                taxiFreqStr = formatATCFrequency3_2(taxiFreq);
 409
 410                heading = rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getCourse();
 411                fltType = rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getFlightType();
 412                rwyClass= rec->getAircraft()->GetFlightPlan()->getRunwayClassFromTrafficType(fltType);
 413
 414                rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getDepartureAirport()->getDynamics()->getActiveRunway(rwyClass, 1, activeRunway, heading);
 415                rec->getAircraft()->GetFlightPlan()->setRunway(activeRunway);
 416                fp = rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getDepartureAirport()->getDynamics()->getSID(activeRunway, heading);
 417                rec->getAircraft()->GetFlightPlan()->setSID(fp);
 418                if (fp) {
 419                    SID = fp->getName() + " departure";
 420                } else {
 421                    SID = "fly runway heading ";
 422                }
 423                //snprintf(buffer, 7, "%3.2f", heading);
 424                fltRules = rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getFlightRules();
 425                transponderCode = genTransponderCode(fltRules);
 426                rec->getAircraft()->SetTransponderCode(transponderCode);
 427                text = receiver + ". Start-up approved. " + atisInformation + " correct, runway " + activeRunway
 428                        + ", " + SID + ", squawk " + transponderCode + ". " +
 429                       "For push-back and taxi clearance call " + taxiFreqStr + ". " + sender + " control.";
 430                break;
 431           case MSG_DENY_ENGINE_START:
 432                text = receiver + ". Standby";
 433                break;
 434          case MSG_ACKNOWLEDGE_ENGINE_START:
 435                fp = rec->getAircraft()->GetFlightPlan()->getSID();
 436                if (fp) {
 437                   SID = rec->getAircraft()->GetFlightPlan()->getSID()->getName() + " departure";
 438                } else {
 439                   SID = "fly runway heading ";
 440                }
 441                taxiFreqStr = formatATCFrequency3_2(taxiFreq);
 442                activeRunway = rec->getAircraft()->GetFlightPlan()->getRunway();
 443                transponderCode = rec->getAircraft()->GetTransponderCode();
 444                text = receiver + ". Start-up approved. " + atisInformation + " correct, runway " +
 445                       activeRunway + ", " + SID + ", squawk " + transponderCode + ". " +
 446                       "For push-back and taxi clearance call " + taxiFreqStr + ". " + sender;
 447                break;
 448            case MSG_ACKNOWLEDGE_SWITCH_GROUND_FREQUENCY:
 449                taxiFreqStr = formatATCFrequency3_2(taxiFreq);
 450                text = receiver + ". Switching to " + taxiFreqStr + ". " + sender;
 451                break;
 452            case MSG_REQUEST_PUSHBACK_CLEARANCE:
 453                text = receiver + ". Request push-back. " + sender;
 454                break;
 455            case MSG_PERMIT_PUSHBACK_CLEARANCE:
 456                text = receiver + ". Push-back approved. " + sender;
 457                break;
 458            case MSG_HOLD_PUSHBACK_CLEARANCE:
 459                 text = receiver + ". Standby. " + sender;
 460                  break;
 461             default:
 462                  text = sender + ". Transmitting unknown Message";
 463                   break;
 464     }
 465     double onBoardRadioFreq0 = fgGetDouble("/instrumentation/comm[0]/frequencies/selected-mhz");
 466     double onBoardRadioFreq1 = fgGetDouble("/instrumentation/comm[1]/frequencies/selected-mhz");
 467     int onBoardRadioFreqI0 = (int) floor(onBoardRadioFreq0 * 100 + 0.5);
 468     int onBoardRadioFreqI1 = (int) floor(onBoardRadioFreq1 * 100 + 0.5);
 469     //cerr << "Using " << onBoardRadioFreq0 << ", " << onBoardRadioFreq1 << " and " << stationFreq << endl;
 470
 471     // Display ATC message only when one of the radios is tuned
 472     // the relevant frequency.
 473     // Note that distance attenuation is currently not yet implemented
 474     if ((onBoardRadioFreqI0 == stationFreq) || (onBoardRadioFreqI1 == stationFreq)) {
 475         if (rec->allowTransmissions()) {
 476             fgSetString("/sim/messages/atc", text.c_str());
 477         }
 478     }
 479 }
 480
 481 string FGATCController::formatATCFrequency3_2(int freq) {
 482     char buffer[7];
 483     snprintf(buffer, 7, "%3.2f", ( (float) freq / 100.0) );
 484     return string(buffer);
 485 }
 486
 487 // TODO: Set transponder codes according to real-world routes.
 488 // The current version just returns a random string of four octal numbers.
 489 string FGATCController::genTransponderCode(string fltRules) {
 490     if (fltRules == "VFR") {
 491         return string("1200");
 492     } else {
 493         char buffer[5];
 494         snprintf(buffer, 5, "%d%d%d%d", rand() % 8, rand() % 8,rand() % 8, rand() % 8);
 495         return string(buffer);
 496     }
 497 }
 498
 499 /***************************************************************************
 500  * class FGTowerController
 501  *
 502  **************************************************************************/
 503 FGTowerController::FGTowerController() :
 504   FGATCController()
 505 {
 506 }
 507
 508 //
 509 void FGTowerController::announcePosition(int id, FGAIFlightPlan *intendedRoute, int currentPosition,
 510                                          double lat, double lon, double heading,
 511                                          double speed, double alt, double radius, int leg,
 512                                          FGAIAircraft *ref)
 513 {
 514   TrafficVectorIterator i = activeTraffic.begin();
 515   // Search whether the current id alread has an entry
 516   // This might be faster using a map instead of a vector, but let's start by taking a safe route
 517   if (activeTraffic.size()) {
 518     //while ((i->getId() != id) && i != activeTraffic.end()) {
 519     while (i != activeTraffic.end()) {
 520       if (i->getId() == id) {
 521         break;
 522       }
 523       i++;
 524     }
 525   }
 526
 527   // Add a new TrafficRecord if no one exsists for this aircraft.
 528   if (i == activeTraffic.end() || (activeTraffic.size() == 0)) {
 529     FGTrafficRecord rec;
 530     rec.setId(id);
 531
 532     rec.setPositionAndHeading(lat, lon, heading, speed, alt);
 533     rec.setRunway(intendedRoute->getRunway());
 534     rec.setLeg(leg);
 535     //rec.setCallSign(callsign);
 536     rec.setAircraft(ref);
 537     activeTraffic.push_back(rec);
 538   } else {
 539     i->setPositionAndHeading(lat, lon, heading, speed, alt);
 540   }
 541 }
 542
 543 void FGTowerController::update(int id, double lat, double lon, double heading, double speed, double alt,
 544                              double dt)
 545 {
 546     TrafficVectorIterator i = activeTraffic.begin();
 547     // Search search if the current id has an entry
 548     // This might be faster using a map instead of a vector, but let's start by taking a safe route
 549     TrafficVectorIterator current, closest;
 550     if (activeTraffic.size()) {
 551       //while ((i->getId() != id) && i != activeTraffic.end()) {
 552       while (i != activeTraffic.end()) {
 553         if (i->getId() == id) {
 554           break;
 555         }
 556         i++;
 557       }
 558     }
 559
 560 //    // update position of the current aircraft
 561     if (i == activeTraffic.end() || (activeTraffic.size() == 0)) {
 562       SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "AI error: updating aircraft without traffic record");
 563     } else {
 564       i->setPositionAndHeading(lat, lon, heading, speed, alt);
 565       current = i;
 566     }
 567     setDt(getDt() + dt);
 568
 569 //    // see if we already have a clearance record for the currently active runway
 570     ActiveRunwayVecIterator rwy = activeRunways.begin();
 571     // again, a map might be more efficient here
 572     if (activeRunways.size()) {
 573       //while ((rwy->getRunwayName() != current->getRunway()) && (rwy != activeRunways.end())) {
 574       while (rwy != activeRunways.end()) {
 575         if (rwy->getRunwayName() == current->getRunway()) {
 576           break;
 577         }
 578         rwy++;
 579       }
 580     }
 581     if (rwy == activeRunways.end()) {
 582       ActiveRunway aRwy(current->getRunway(), id);
 583       activeRunways.push_back(aRwy);   // Since there are no clearance records for this runway yet
 584       current->setHoldPosition(false); // Clear the current aircraft to continue
 585     }
 586     else {
 587       // Okay, we have a clearance record for this runway, so check
 588       // whether the clearence ID matches that of the current aircraft
 589       if (id == rwy->getCleared()) {
 590         current->setHoldPosition(false);
 591       } else {
 592         current->setHoldPosition(true);
 593       }
 594     }
 595 }
 596
 597
 598 void FGTowerController::signOff(int id)
 599 {
 600   TrafficVectorIterator i = activeTraffic.begin();
 601   // Search search if the current id alread has an entry
 602   // This might be faster using a map instead of a vector, but let's start by taking a safe route
 603     if (activeTraffic.size()) {
 604       //while ((i->getId() != id) && i != activeTraffic.end()) {
 605       while (i != activeTraffic.end()) {
 606         if (i->getId() == id) {
 607           break;
 608         }
 609         i++;
 610       }
 611     }
 612     // If this aircraft has left the runway, we can clear the departure record for this runway
 613     ActiveRunwayVecIterator rwy = activeRunways.begin();
 614     if (activeRunways.size()) {
 615       //while ((rwy->getRunwayName() != i->getRunway()) && (rwy != activeRunways.end())) {
 616       while (rwy != activeRunways.end()) {
 617         if (rwy->getRunwayName() == i->getRunway()) {
 618           break;
 619         }
 620         rwy++;
 621       }
 622       if (rwy != activeRunways.end()) {
 623         rwy = activeRunways.erase(rwy);
 624       } else {
 625         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "AI error: Attempting to erase non-existing runway clearance record in FGTowerController::signoff");
 626       }
 627     }
 628     if (i == activeTraffic.end() || (activeTraffic.size() == 0)) {
 629       SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "AI error: Aircraft without traffic record is signing off from tower");
 630     } else {
 631       i = activeTraffic.erase(i);
 632     }
 633 }
 634
 635 // NOTE:
 636 // IF WE MAKE TRAFFICRECORD A MEMBER OF THE BASE CLASS
 637 // THE FOLLOWING THREE FUNCTIONS: SIGNOFF, HAS INSTRUCTION AND GETINSTRUCTION CAN
 638 // BECOME DEVIRTUALIZED AND BE A MEMBER OF THE BASE ATCCONTROLLER CLASS
 639 // WHICH WOULD SIMPLIFY CODE MAINTENANCE.
 640 // Note that this function is probably obsolete
 641 bool FGTowerController::hasInstruction(int id)
 642 {
 643     TrafficVectorIterator i = activeTraffic.begin();
 644     // Search search if the current id has an entry
 645     // This might be faster using a map instead of a vector, but let's start by taking a safe route
 646     if (activeTraffic.size())
 647       {
 648         //while ((i->getId() != id) && i != activeTraffic.end()) {
 649         while (i != activeTraffic.end()) {
 650           if (i->getId() == id) {
 651             break;
 652           }
 653         i++;
 654       }
 655     }
 656     if (i == activeTraffic.end() || (activeTraffic.size() == 0)) {
 657       SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "AI error: checking ATC instruction for aircraft without traffic record");
 658     } else {
 659       return i->hasInstruction();
 660     }
 661   return false;
 662 }
 663
 664
 665 FGATCInstruction FGTowerController::getInstruction(int id)
 666 {
 667   TrafficVectorIterator i = activeTraffic.begin();
 668   // Search search if the current id has an entry
 669   // This might be faster using a map instead of a vector, but let's start by taking a safe route
 670   if (activeTraffic.size()) {
 671     //while ((i->getId() != id) && i != activeTraffic.end()) {
 672     while (i != activeTraffic.end()) {
 673       if (i->getId() == id) {
 674         break;
 675       }
 676       i++;
 677     }
 678   }
 679   if (i == activeTraffic.end() || (activeTraffic.size() == 0)) {
 680     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "AI error: requesting ATC instruction for aircraft without traffic record");
 681   } else {
 682     return i->getInstruction();
 683   }
 684   return FGATCInstruction();
 685 }
 686
 687 /***************************************************************************
 688  * class FGStartupController
 689  *
 690  **************************************************************************/
 691 FGStartupController::FGStartupController() :
 692   FGATCController()
 693 {
 694     available        = false;
 695     lastTransmission = 0;
 696 }
 697
 698 void FGStartupController::announcePosition(int id, FGAIFlightPlan *intendedRoute, int currentPosition,
 699                                          double lat, double lon, double heading,
 700                                          double speed, double alt, double radius, int leg,
 701                                          FGAIAircraft *ref)
 702 {
 703   TrafficVectorIterator i = activeTraffic.begin();
 704   // Search whether the current id alread has an entry
 705   // This might be faster using a map instead of a vector, but let's start by taking a safe route
 706   if (activeTraffic.size()) {
 707     //while ((i->getId() != id) && i != activeTraffic.end()) {
 708     while (i != activeTraffic.end()) {
 709       if (i->getId() == id) {
 710         break;
 711       }
 712       i++;
 713     }
 714   }
 715
 716   // Add a new TrafficRecord if no one exsists for this aircraft.
 717   if (i == activeTraffic.end() || (activeTraffic.size() == 0)) {
 718     FGTrafficRecord rec;
 719     rec.setId(id);
 720
 721     rec.setPositionAndHeading(lat, lon, heading, speed, alt);
 722     rec.setRunway(intendedRoute->getRunway());
 723     rec.setLeg(leg);
 724     //rec.setCallSign(callsign);
 725     rec.setAircraft(ref);
 726     rec.setHoldPosition(true);
 727     activeTraffic.push_back(rec);
 728     } else {
 729         i->setPositionAndHeading(lat, lon, heading, speed, alt);
 730
 731   }
 732 }
 733
 734 // NOTE:
 735 // IF WE MAKE TRAFFICRECORD A MEMBER OF THE BASE CLASS
 736 // THE FOLLOWING THREE FUNCTIONS: SIGNOFF, HAS INSTRUCTION AND GETINSTRUCTION CAN
 737 // BECOME DEVIRTUALIZED AND BE A MEMBER OF THE BASE ATCCONTROLLER CLASS
 738 // WHICH WOULD SIMPLIFY CODE MAINTENANCE.
 739 // Note that this function is probably obsolete
 740 bool FGStartupController::hasInstruction(int id)
 741 {
 742     TrafficVectorIterator i = activeTraffic.begin();
 743     // Search search if the current id has an entry
 744     // This might be faster using a map instead of a vector, but let's start by taking a safe route
 745     if (activeTraffic.size())
 746       {
 747         //while ((i->getId() != id) && i != activeTraffic.end()) {
 748         while (i != activeTraffic.end()) {
 749           if (i->getId() == id) {
 750             break;
 751           }
 752         i++;
 753       }
 754     }
 755     if (i == activeTraffic.end() || (activeTraffic.size() == 0)) {
 756       SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "AI error: checking ATC instruction for aircraft without traffic record");
 757     } else {
 758       return i->hasInstruction();
 759     }
 760   return false;
 761 }
 762
 763
 764 FGATCInstruction FGStartupController::getInstruction(int id)
 765 {
 766   TrafficVectorIterator i = activeTraffic.begin();
 767   // Search search if the current id has an entry
 768   // This might be faster using a map instead of a vector, but let's start by taking a safe route
 769   if (activeTraffic.size()) {
 770     //while ((i->getId() != id) && i != activeTraffic.end()) {
 771     while (i != activeTraffic.end()) {
 772       if (i->getId() == id) {
 773         break;
 774       }
 775       i++;
 776     }
 777   }
 778   if (i == activeTraffic.end() || (activeTraffic.size() == 0)) {
 779     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "AI error: requesting ATC instruction for aircraft without traffic record");
 780   } else {
 781     return i->getInstruction();
 782   }
 783   return FGATCInstruction();
 784 }
 785
 786 void FGStartupController::signOff(int id)
 787 {
 788   TrafficVectorIterator i = activeTraffic.begin();
 789   // Search search if the current id alread has an entry
 790   // This might be faster using a map instead of a vector, but let's start by taking a safe route
 791     if (activeTraffic.size()) {
 792       //while ((i->getId() != id) && i != activeTraffic.end()) {
 793       while (i != activeTraffic.end()) {
 794         if (i->getId() == id) {
 795           break;
 796         }
 797         i++;
 798       }
 799     }
 800     if (i == activeTraffic.end() || (activeTraffic.size() == 0)) {
 801       SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "AI error: Aircraft without traffic record is signing off from tower");
 802     } else {
 803       i = activeTraffic.erase(i);
 804     }
 805 }
 806
 807 void FGStartupController::update(int id, double lat, double lon, double heading, double speed, double alt,
 808                              double dt)
 809 {
 810     TrafficVectorIterator i = activeTraffic.begin();
 811     // Search search if the current id has an entry
 812     // This might be faster using a map instead of a vector, but let's start by taking a safe route
 813     TrafficVectorIterator current, closest;
 814     if (activeTraffic.size()) {
 815       //while ((i->getId() != id) && i != activeTraffic.end()) {
 816       while (i != activeTraffic.end()) {
 817         if (i->getId() == id) {
 818           break;
 819         }
 820         i++;
 821       }
 822     }
 823
 824 //    // update position of the current aircraft
 825     if (i == activeTraffic.end() || (activeTraffic.size() == 0)) {
 826       SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "AI error: updating aircraft without traffic record");
 827     } else {
 828       i->setPositionAndHeading(lat, lon, heading, speed, alt);
 829       current = i;
 830     }
 831     setDt(getDt() + dt);
 832
 833     int state = i->getState();
 834     time_t startTime = i->getAircraft()->getTrafficRef()->getDepartureTime();
 835     time_t now       = time(NULL) + fgGetLong("/sim/time/warp");
 836     //cerr << i->getAircraft()->getTrafficRef()->getCallSign()
 837     //     << " is scheduled to depart in " << startTime-now << " seconds. Available = " << available
 838     //     << " at parking " << getGateName(i->getAircraft()) << endl;
 839
 840     if ((now - lastTransmission) > 3 + (rand() % 15)) {
 841         available = true;
 842     }
 843
 844     if ((state == 0) && available) {
 845         if (now > startTime) {
 846              //cerr << "Transmitting startup msg" << endl;
 847              transmit(&(*i), MSG_ANNOUNCE_ENGINE_START, ATC_AIR_TO_GROUND);
 848              i->updateState();
 849              lastTransmission = now;
 850              available = false;
 851         }
 852     }
 853     if ((state == 1) && available) {
 854         if (now > startTime+60) {
 855             transmit(&(*i), MSG_REQUEST_ENGINE_START, ATC_AIR_TO_GROUND);
 856             i->updateState();
 857             lastTransmission = now;
 858              available = false;
 859         }
 860     }
 861     if ((state == 2) && available) {
 862         if (now > startTime+80) {
 863             transmit(&(*i), MSG_PERMIT_ENGINE_START, ATC_GROUND_TO_AIR);
 864             i->updateState();
 865             lastTransmission = now;
 866              available = false;
 867         }
 868     }
 869     if ((state == 3) && available){
 870         if (now > startTime+100) {
 871             transmit(&(*i), MSG_ACKNOWLEDGE_ENGINE_START, ATC_AIR_TO_GROUND);
 872             i->updateState();
 873             lastTransmission = now;
 874              available = false;
 875         }
 876      }
 877      // Note: The next two stages are only necessesary when Startup control is
 878      //  on a different frequency, compared to ground control
 879      if ((state == 4) && available){
 880         if (now > startTime+130) {
 881             transmit(&(*i), MSG_ACKNOWLEDGE_SWITCH_GROUND_FREQUENCY, ATC_AIR_TO_GROUND);
 882             i->updateState();
 883             i->nextFrequency();
 884             lastTransmission = now;
 885              available = false;
 886         }
 887      }
 888
 889
 890      // TODO: Switch to APRON control and request pushback Clearance.
 891      // Get Push back clearance
 892      if ((state == 5) && available){
 893         if (now > startTime+160) {
 894             transmit(&(*i), MSG_REQUEST_PUSHBACK_CLEARANCE, ATC_AIR_TO_GROUND);
 895             i->updateState();
 896             lastTransmission = now;
 897              available = false;
 898         }
 899      }
 900      if ((state == 6) && available){
 901         if (now > startTime+180) {
 902             if (i->pushBackAllowed()) {
 903                  i->allowRepeatedTransmissions();
 904                  transmit(&(*i), MSG_PERMIT_PUSHBACK_CLEARANCE, ATC_GROUND_TO_AIR);
 905                  i->updateState();
 906             } else {
 907                  transmit(&(*i), MSG_HOLD_PUSHBACK_CLEARANCE, ATC_GROUND_TO_AIR);
 908                  i->suppressRepeatedTransmissions();
 909             }
 910             lastTransmission = now;
 911              available = false;
 912         }
 913      }
 914      if ((state == 6) && available){
 915           i->setHoldPosition(false);
 916      }
 917 }