src/ATC/trafficcontrol.cxx

   1 // trafficrecord.cxx - Implementation of AIModels ATC code.
   2 //
   3 // Written by Durk Talsma, started September 2006.
   4 //
   5 // Copyright (C) 2006 Durk Talsma.
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  24 #  include <config.h>
  25 #endif
  26
  27 #include "trafficcontrol.hxx"
  28 #include <AIModel/AIAircraft.hxx>
  29 #include <AIModel/AIFlightPlan.hxx>
  30 #include <Traffic/TrafficMgr.hxx>
  31 #include <Airports/groundnetwork.hxx>
  32 #include <Airports/dynamics.hxx>
  33
  34 /***************************************************************************
  35  * FGTrafficRecord
  36  **************************************************************************/
  37 FGTrafficRecord::FGTrafficRecord() :
  38   id(0), waitsForId(0),
  39   currentPos(0),
  40   leg(0),
  41   state(0),
  42   latitude(0),
  43   longitude(0),
  44    heading(0),
  45    speed(0),
  46    altitude(0),
  47    radius(0),
  48    allowTransmission(true) {
  49 }
  50
  51 void FGTrafficRecord::setPositionAndIntentions(int pos, FGAIFlightPlan *route)
  52 {
  53
  54    currentPos = pos;
  55    if (intentions.size()) {
  56      intVecIterator i = intentions.begin();
  57      if ((*i) != pos) {
  58        SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "Error in FGTrafficRecord::setPositionAndIntentions");
  59        //cerr << "Pos : " << pos << " Curr " << *(intentions.begin())  << endl;
  60        for (intVecIterator i = intentions.begin(); i != intentions.end() ; i++) {
  61         //cerr << (*i) << " ";
  62        }
  63        //cerr << endl;
  64      }
  65      intentions.erase(i);
  66    } else {
  67      //int legNr, routeNr;
  68      //FGAIFlightPlan::waypoint* const wpt= route->getCurrentWaypoint();
  69      int size = route->getNrOfWayPoints();
  70      //cerr << "Setting pos" << pos << " ";
  71      //cerr << "setting intentions ";
  72      for (int i = 0; i < size; i++) {
  73        int val = route->getRouteIndex(i);
  74        //cerr << val<< " ";
  75        if ((val) && (val != pos))
  76         {
  77           intentions.push_back(val);
  78           //cerr << "[set] ";
  79         }
  80      }
  81      //cerr << endl;
  82      //while (route->next(&legNr, &routeNr)) {
  83      //intentions.push_back(routeNr);
  84      //}
  85      //route->rewind(currentPos);
  86    }
  87    //exit(1);
  88 }
  89
  90 bool FGTrafficRecord::checkPositionAndIntentions(FGTrafficRecord &other)
  91 {
  92    bool result = false;
  93    //cerr << "Start check 1" << endl;
  94    if (currentPos == other.currentPos)
  95      {
  96        //cerr << callsign << ": Check Position and intentions: we are on the same taxiway" << other.callsign << "Index = " << currentPos << endl;
  97        result = true;
  98      }
  99   //  else if (other.intentions.size())
 100  //     {
 101  //       cerr << "Start check 2" << endl;
 102  //       intVecIterator i = other.intentions.begin();
 103  //       while (!((i == other.intentions.end()) || ((*i) == currentPos)))
 104  //     i++;
 105  //       if (i != other.intentions.end()) {
 106  //     cerr << "Check Position and intentions: current matches other.intentions" << endl;
 107  //     result = true;
 108  //       }
 109    else if (intentions.size()) {
 110      //cerr << "Start check 3" << endl;
 111      intVecIterator i = intentions.begin();
 112      //while (!((i == intentions.end()) || ((*i) == other.currentPos)))
 113      while (i != intentions.end()) {
 114        if ((*i) == other.currentPos) {
 115          break;
 116        }
 117        i++;
 118      }
 119      if (i != intentions.end()) {
 120        //cerr << callsign << ": Check Position and intentions: .other.current matches" << other.callsign << "Index = " << (*i) << endl;
 121        result = true;
 122      }
 123    }
 124    //cerr << "Done !!" << endl;
 125    return result;
 126 }
 127
 128 void FGTrafficRecord::setPositionAndHeading(double lat, double lon, double hdg,
 129                                             double spd, double alt)
 130 {
 131   latitude = lat;
 132   longitude = lon;
 133   heading = hdg;
 134   speed = spd;
 135   altitude = alt;
 136 }
 137
 138 int FGTrafficRecord::crosses(FGGroundNetwork *net, FGTrafficRecord &other)
 139 {
 140    if (checkPositionAndIntentions(other) || (other.checkPositionAndIntentions(*this)))
 141      return -1;
 142    intVecIterator i, j;
 143    int currentTargetNode = 0, otherTargetNode = 0;
 144    if (currentPos > 0)
 145      currentTargetNode = net->findSegment(currentPos      )->getEnd()->getIndex(); // OKAY,...
 146    if (other.currentPos > 0)
 147      otherTargetNode   = net->findSegment(other.currentPos)->getEnd()->getIndex(); // OKAY,...
 148    if ((currentTargetNode == otherTargetNode) && currentTargetNode > 0)
 149      return currentTargetNode;
 150    if (intentions.size())
 151      {
 152        for (i = intentions.begin(); i != intentions.end(); i++)
 153         {
 154           if ((*i) > 0) {
 155             if ((currentTargetNode == net->findSegment(*i)->getEnd()->getIndex()))
 156               {
 157                 //cerr << "Current crosses at " << currentTargetNode <<endl;
 158                 return currentTargetNode;
 159               }
 160           }
 161         }
 162      }
 163    if (other.intentions.size())
 164      {
 165        for (i = other.intentions.begin(); i != other.intentions.end(); i++)
 166         {
 167           if ((*i) > 0) {
 168             if (otherTargetNode == net->findSegment(*i)->getEnd()->getIndex())
 169               {
 170                 //cerr << "Other crosses at " << currentTargetNode <<endl;
 171                 return otherTargetNode;
 172               }
 173           }
 174         }
 175      }
 176    if (intentions.size() && other.intentions.size())
 177      {
 178        for (i = intentions.begin(); i != intentions.end(); i++)
 179         {
 180           for (j = other.intentions.begin(); j != other.intentions.end(); j++)
 181             {
 182               //cerr << "finding segment " << *i << " and " << *j << endl;
 183               if (((*i) > 0) && ((*j) > 0)) {
 184                 currentTargetNode = net->findSegment(*i)->getEnd()->getIndex();
 185                 otherTargetNode   = net->findSegment(*j)->getEnd()->getIndex();
 186                 if (currentTargetNode == otherTargetNode)
 187                   {
 188                     //cerr << "Routes will cross at " << currentTargetNode << endl;
 189                     return currentTargetNode;
 190                   }
 191               }
 192             }
 193         }
 194      }
 195   return -1;
 196 }
 197
 198 bool FGTrafficRecord::onRoute(FGGroundNetwork *net, FGTrafficRecord &other)
 199 {
 200   int node = -1, othernode = -1;
 201   if (currentPos >0)
 202     node = net->findSegment(currentPos)->getEnd()->getIndex();
 203   if (other.currentPos > 0)
 204     othernode = net->findSegment(other.currentPos)->getEnd()->getIndex();
 205   if ((node == othernode) && (node != -1))
 206     return true;
 207   if (other.intentions.size())
 208     {
 209       for (intVecIterator i = other.intentions.begin(); i != other.intentions.end(); i++)
 210         {
 211           if (*i > 0)
 212             {
 213               othernode = net->findSegment(*i)->getEnd()->getIndex();
 214               if ((node == othernode) && (node > -1))
 215                 return true;
 216             }
 217         }
 218     }
 219   //if (other.currentPos > 0)
 220   //  othernode = net->findSegment(other.currentPos)->getEnd()->getIndex();
 221   //if (intentions.size())
 222   //  {
 223   //    for (intVecIterator i = intentions.begin(); i != intentions.end(); i++)
 224   //    {
 225   //      if (*i > 0)
 226   //        {
 227   //          node = net->findSegment(*i)->getEnd()->getIndex();
 228   //          if ((node == othernode) && (node > -1))
 229   //            return true;
 230   //        }
 231   //    }
 232   //  }
 233   return false;
 234 }
 235
 236
 237 bool FGTrafficRecord::isOpposing (FGGroundNetwork *net, FGTrafficRecord &other, int node)
 238 {
 239    // Check if current segment is the reverse segment for the other aircraft
 240    FGTaxiSegment *opp;
 241    //cerr << "Current segment " << currentPos << endl;
 242    if ((currentPos > 0) && (other.currentPos > 0))
 243      {
 244        opp = net->findSegment(currentPos)->opposite();
 245        if (opp) {
 246         if (opp->getIndex() == other.currentPos)
 247           return true;
 248        }
 249
 250        for (intVecIterator i = intentions.begin(); i != intentions.end(); i++)
 251         {
 252          if ((opp = net->findSegment(other.currentPos)->opposite()))
 253             {
 254               if ((*i) > 0)
 255                 if (opp->getIndex() == net->findSegment(*i)->getIndex())
 256                   {
 257                     if (net->findSegment(*i)->getStart()->getIndex() == node) {
 258                       {
 259                         //cerr << "Found the node " << node << endl;
 260                         return true;
 261                       }
 262                     }
 263                   }
 264             }
 265           if (other.intentions.size())
 266             {
 267               for (intVecIterator j = other.intentions.begin(); j != other.intentions.end(); j++)
 268                 {
 269                   // cerr << "Current segment 1 " << (*i) << endl;
 270                   if ((*i) > 0) {
 271                     if ((opp = net->findSegment(*i)->opposite()))
 272                       {
 273                         if (opp->getIndex() ==
 274                             net->findSegment(*j)->getIndex())
 275                           {
 276                             //cerr << "Nodes " << net->findSegment(*i)->getIndex()
 277                             //   << " and  " << net->findSegment(*j)->getIndex()
 278                             //   << " are opposites " << endl;
 279                             if (net->findSegment(*i)->getStart()->getIndex() == node) {
 280                               {
 281                                 //cerr << "Found the node " << node << endl;
 282                                 return true;
 283                               }
 284                             }
 285                           }
 286                       }
 287                   }
 288                 }
 289             }
 290         }
 291      }
 292    return false;
 293 }
 294
 295 void FGTrafficRecord::setSpeedAdjustment(double spd)
 296 {
 297   instruction.setChangeSpeed(true);
 298   instruction.setSpeed(spd);
 299 }
 300
 301 void FGTrafficRecord::setHeadingAdjustment(double heading)
 302 {
 303   instruction.setChangeHeading(true);
 304   instruction.setHeading(heading);
 305 }
 306
 307 bool FGTrafficRecord::pushBackAllowed() {
 308       double course, az2,dist;
 309        SGGeod curr(SGGeod::fromDegM(getLongitude(),
 310                                        getLatitude(),
 311                                        getAltitude()));
 312
 313       double userLatitude  = fgGetDouble("/position/latitude-deg");
 314       double userLongitude = fgGetDouble("/position/longitude-deg");
 315       SGGeod user(SGGeod::fromDeg(userLongitude,userLatitude));
 316       SGGeodesy::inverse(curr, user, course, az2, dist);
 317       //cerr << "Distance to user : " << dist << endl;
 318       return (dist > 250);
 319
 320 }
 321
 322
 323
 324 /***************************************************************************
 325  * FGATCInstruction
 326  *
 327  **************************************************************************/
 328 FGATCInstruction::FGATCInstruction()
 329 {
 330   holdPattern    = false;
 331   holdPosition   = false;
 332   changeSpeed    = false;
 333   changeHeading  = false;
 334   changeAltitude = false;
 335   resolveCircularWait = false;
 336
 337   speed   = 0;
 338   heading = 0;
 339   alt     = 0;
 340 }
 341
 342 bool FGATCInstruction::hasInstruction()
 343 {
 344   return (holdPattern || holdPosition || changeSpeed || changeHeading || changeAltitude || resolveCircularWait);
 345 }
 346
 347 string FGATCController::getGateName(FGAIAircraft *ref)
 348 {
 349     return ref->atGate();
 350 }
 351
 352 void FGATCController::transmit(FGTrafficRecord *rec, AtcMsgId msgId, AtcMsgDir msgDir)
 353 {
 354     string sender, receiver;
 355     int stationFreq = 0;
 356     int taxiFreq    = 0;
 357     string atisInformation;
 358     //double commFreqD;
 359     switch (msgDir) {
 360          case ATC_AIR_TO_GROUND:
 361              sender = rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getCallSign();
 362              switch (rec->getLeg()) {
 363                  case 2:
 364                  case 3:
 365                      stationFreq =
 366                         rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getDepartureAirport()->getDynamics()->getGroundFrequency(rec->getLeg());
 367                      taxiFreq =
 368                         rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getDepartureAirport()->getDynamics()->getGroundFrequency(3);
 369                      receiver = rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getDepartureAirport()->getName() + "-Ground";
 370                      atisInformation = rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getDepartureAirport()->getDynamics()->getAtisInformation();
 371                      break;
 372                  case 4:
 373                      receiver = rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getDepartureAirport()->getName() + "-Tower";
 374                      break;
 375              }
 376              break;
 377          case ATC_GROUND_TO_AIR:
 378              receiver = rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getCallSign();
 379              switch (rec->getLeg()) {
 380                  case 2:
 381                  case 3:
 382                  stationFreq =
 383                         rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getDepartureAirport()->getDynamics()->getGroundFrequency(rec->getLeg());
 384                      taxiFreq =
 385                         rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getDepartureAirport()->getDynamics()->getGroundFrequency(3);
 386                      sender = rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getDepartureAirport()->getName() + "-Ground";
 387                      atisInformation = rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getDepartureAirport()->getDynamics()->getAtisInformation();
 388                      break;
 389
 390                  case 4:
 391                      sender = rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getDepartureAirport()->getName() + "-Tower";
 392                      break;
 393              }
 394              break;
 395          }
 396     string text;
 397     string taxiFreqStr;
 398     double heading = 0;
 399     string activeRunway;
 400     string fltType;
 401     string rwyClass;
 402     string SID;
 403     string transponderCode;
 404     FGAIFlightPlan *fp;
 405     string fltRules;
 406     switch (msgId) {
 407           case MSG_ANNOUNCE_ENGINE_START:
 408                text = sender + ". Ready to Start up";
 409                break;
 410           case MSG_REQUEST_ENGINE_START:
 411                text = receiver + ", This is " + sender + ". Position " +getGateName(rec->getAircraft()) +
 412                        ". Information " + atisInformation + ". " +
 413                        rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getFlightRules() + " to " +
 414                        rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getArrivalAirport()->getName() + ". Request start-up";
 415                break;
 416           // Acknowledge engine startup permission
 417           // Assign departure runway
 418           // Assign SID, if necessery (TODO)
 419           case MSG_PERMIT_ENGINE_START:
 420                taxiFreqStr = formatATCFrequency3_2(taxiFreq);
 421
 422                heading = rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getCourse();
 423                fltType = rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getFlightType();
 424                rwyClass= rec->getAircraft()->GetFlightPlan()->getRunwayClassFromTrafficType(fltType);
 425
 426                rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getDepartureAirport()->getDynamics()->getActiveRunway(rwyClass, 1, activeRunway, heading);
 427                rec->getAircraft()->GetFlightPlan()->setRunway(activeRunway);
 428                fp = rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getDepartureAirport()->getDynamics()->getSID(activeRunway, heading);
 429                rec->getAircraft()->GetFlightPlan()->setSID(fp);
 430                if (fp) {
 431                    SID = fp->getName() + " departure";
 432                } else {
 433                    SID = "fly runway heading ";
 434                }
 435                //snprintf(buffer, 7, "%3.2f", heading);
 436                fltRules = rec->getAircraft()->getTrafficRef()->getFlightRules();
 437                transponderCode = genTransponderCode(fltRules);
 438                rec->getAircraft()->SetTransponderCode(transponderCode);
 439                text = receiver + ". Start-up approved. " + atisInformation + " correct, runway " + activeRunway
 440                        + ", " + SID + ", squawk " + transponderCode + ". " +
 441                       "For push-back and taxi clearance call " + taxiFreqStr + ". " + sender + " control.";
 442                break;
 443           case MSG_DENY_ENGINE_START:
 444                text = receiver + ". Standby";
 445                break;
 446          case MSG_ACKNOWLEDGE_ENGINE_START:
 447                fp = rec->getAircraft()->GetFlightPlan()->getSID();
 448                if (fp) {
 449                   SID = rec->getAircraft()->GetFlightPlan()->getSID()->getName() + " departure";
 450                } else {
 451                   SID = "fly runway heading ";
 452                }
 453                taxiFreqStr = formatATCFrequency3_2(taxiFreq);
 454                activeRunway = rec->getAircraft()->GetFlightPlan()->getRunway();
 455                transponderCode = rec->getAircraft()->GetTransponderCode();
 456                text = receiver + ". Start-up approved. " + atisInformation + " correct, runway " +
 457                       activeRunway + ", " + SID + ", squawk " + transponderCode + ". " +
 458                       "For push-back and taxi clearance call " + taxiFreqStr + ". " + sender;
 459                break;
 460            case MSG_REQUEST_PUSHBACK_CLEARANCE:
 461                text = receiver + ". Request push-back. " + sender;
 462                break;
 463            case MSG_PERMIT_PUSHBACK_CLEARANCE:
 464                text = receiver + ". Push-back approved. " + sender;
 465                break;
 466            case MSG_HOLD_PUSHBACK_CLEARANCE:
 467                 text = receiver + ". Standby. " + sender;
 468                  break;
 469             default:
 470                  text = sender + ". Transmitting unknown Message";
 471                   break;
 472     }
 473     double onBoardRadioFreq0 = fgGetDouble("/instrumentation/comm[0]/frequencies/selected-mhz");
 474     double onBoardRadioFreq1 = fgGetDouble("/instrumentation/comm[1]/frequencies/selected-mhz");
 475     int onBoardRadioFreqI0 = (int) floor(onBoardRadioFreq0 * 100 + 0.5);
 476     int onBoardRadioFreqI1 = (int) floor(onBoardRadioFreq1 * 100 + 0.5);
 477     //cerr << "Using " << onBoardRadioFreq0 << ", " << onBoardRadioFreq1 << " and " << stationFreq << endl;
 478
 479     // Display ATC message only when one of the radios is tuned
 480     // the relevant frequency.
 481     // Note that distance attenuation is currently not yet implemented
 482     //cerr << "Transmitting " << text << " at " << stationFreq;
 483     if ((onBoardRadioFreqI0 == stationFreq) || (onBoardRadioFreqI1 == stationFreq)) {
 484         if (rec->allowTransmissions()) {
 485             fgSetString("/sim/messages/atc", text.c_str());
 486         }
 487     }
 488 }
 489
 490 string FGATCController::formatATCFrequency3_2(int freq) {
 491     char buffer[7];
 492     snprintf(buffer, 7, "%3.2f", ( (float) freq / 100.0) );
 493     return string(buffer);
 494 }
 495
 496 string FGATCController::genTransponderCode(string fltRules) {
 497     if (fltRules == "VFR") {
 498         return string("1200");
 499     } else {
 500         char buffer[5];
 501         snprintf(buffer, 5, "%d%d%d%d", rand() % 8, rand() % 8,rand() % 8, rand() % 8);
 502         return string(buffer);
 503     }
 504 }
 505
 506 /***************************************************************************
 507  * class FGTowerController
 508  *
 509  **************************************************************************/
 510 FGTowerController::FGTowerController() :
 511   FGATCController()
 512 {
 513 }
 514
 515 //
 516 void FGTowerController::announcePosition(int id, FGAIFlightPlan *intendedRoute, int currentPosition,
 517                                          double lat, double lon, double heading,
 518                                          double speed, double alt, double radius, int leg,
 519                                          FGAIAircraft *ref)
 520 {
 521   TrafficVectorIterator i = activeTraffic.begin();
 522   // Search whether the current id alread has an entry
 523   // This might be faster using a map instead of a vector, but let's start by taking a safe route
 524   if (activeTraffic.size()) {
 525     //while ((i->getId() != id) && i != activeTraffic.end()) {
 526     while (i != activeTraffic.end()) {
 527       if (i->getId() == id) {
 528         break;
 529       }
 530       i++;
 531     }
 532   }
 533
 534   // Add a new TrafficRecord if no one exsists for this aircraft.
 535   if (i == activeTraffic.end() || (activeTraffic.size() == 0)) {
 536     FGTrafficRecord rec;
 537     rec.setId(id);
 538
 539     rec.setPositionAndHeading(lat, lon, heading, speed, alt);
 540     rec.setRunway(intendedRoute->getRunway());
 541     rec.setLeg(leg);
 542     //rec.setCallSign(callsign);
 543     rec.setAircraft(ref);
 544     activeTraffic.push_back(rec);
 545   } else {
 546     i->setPositionAndHeading(lat, lon, heading, speed, alt);
 547   }
 548 }
 549
 550 void FGTowerController::update(int id, double lat, double lon, double heading, double speed, double alt,
 551                              double dt)
 552 {
 553     TrafficVectorIterator i = activeTraffic.begin();
 554     // Search search if the current id has an entry
 555     // This might be faster using a map instead of a vector, but let's start by taking a safe route
 556     TrafficVectorIterator current, closest;
 557     if (activeTraffic.size()) {
 558       //while ((i->getId() != id) && i != activeTraffic.end()) {
 559       while (i != activeTraffic.end()) {
 560         if (i->getId() == id) {
 561           break;
 562         }
 563         i++;
 564       }
 565     }
 566
 567 //    // update position of the current aircraft
 568     if (i == activeTraffic.end() || (activeTraffic.size() == 0)) {
 569       SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "AI error: updating aircraft without traffic record");
 570     } else {
 571       i->setPositionAndHeading(lat, lon, heading, speed, alt);
 572       current = i;
 573     }
 574     setDt(getDt() + dt);
 575
 576 //    // see if we already have a clearance record for the currently active runway
 577     ActiveRunwayVecIterator rwy = activeRunways.begin();
 578     // again, a map might be more efficient here
 579     if (activeRunways.size()) {
 580       //while ((rwy->getRunwayName() != current->getRunway()) && (rwy != activeRunways.end())) {
 581       while (rwy != activeRunways.end()) {
 582         if (rwy->getRunwayName() == current->getRunway()) {
 583           break;
 584         }
 585         rwy++;
 586       }
 587     }
 588     if (rwy == activeRunways.end()) {
 589       ActiveRunway aRwy(current->getRunway(), id);
 590       activeRunways.push_back(aRwy);   // Since there are no clearance records for this runway yet
 591       current->setHoldPosition(false); // Clear the current aircraft to continue
 592     }
 593     else {
 594       // Okay, we have a clearance record for this runway, so check
 595       // whether the clearence ID matches that of the current aircraft
 596       if (id == rwy->getCleared()) {
 597         current->setHoldPosition(false);
 598       } else {
 599         current->setHoldPosition(true);
 600       }
 601     }
 602 }
 603
 604
 605 void FGTowerController::signOff(int id)
 606 {
 607   TrafficVectorIterator i = activeTraffic.begin();
 608   // Search search if the current id alread has an entry
 609   // This might be faster using a map instead of a vector, but let's start by taking a safe route
 610     if (activeTraffic.size()) {
 611       //while ((i->getId() != id) && i != activeTraffic.end()) {
 612       while (i != activeTraffic.end()) {
 613         if (i->getId() == id) {
 614           break;
 615         }
 616         i++;
 617       }
 618     }
 619     // If this aircraft has left the runway, we can clear the departure record for this runway
 620     ActiveRunwayVecIterator rwy = activeRunways.begin();
 621     if (activeRunways.size()) {
 622       //while ((rwy->getRunwayName() != i->getRunway()) && (rwy != activeRunways.end())) {
 623       while (rwy != activeRunways.end()) {
 624         if (rwy->getRunwayName() == i->getRunway()) {
 625           break;
 626         }
 627         rwy++;
 628       }
 629       if (rwy != activeRunways.end()) {
 630         rwy = activeRunways.erase(rwy);
 631       } else {
 632         SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "AI error: Attempting to erase non-existing runway clearance record in FGTowerController::signoff");
 633       }
 634     }
 635     if (i == activeTraffic.end() || (activeTraffic.size() == 0)) {
 636       SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "AI error: Aircraft without traffic record is signing off from tower");
 637     } else {
 638       i = activeTraffic.erase(i);
 639     }
 640 }
 641
 642 // NOTE:
 643 // IF WE MAKE TRAFFICRECORD A MEMBER OF THE BASE CLASS
 644 // THE FOLLOWING THREE FUNCTIONS: SIGNOFF, HAS INSTRUCTION AND GETINSTRUCTION CAN
 645 // BECOME DEVIRTUALIZED AND BE A MEMBER OF THE BASE ATCCONTROLLER CLASS
 646 // WHICH WOULD SIMPLIFY CODE MAINTENANCE.
 647 // Note that this function is probably obsolete
 648 bool FGTowerController::hasInstruction(int id)
 649 {
 650     TrafficVectorIterator i = activeTraffic.begin();
 651     // Search search if the current id has an entry
 652     // This might be faster using a map instead of a vector, but let's start by taking a safe route
 653     if (activeTraffic.size())
 654       {
 655         //while ((i->getId() != id) && i != activeTraffic.end()) {
 656         while (i != activeTraffic.end()) {
 657           if (i->getId() == id) {
 658             break;
 659           }
 660         i++;
 661       }
 662     }
 663     if (i == activeTraffic.end() || (activeTraffic.size() == 0)) {
 664       SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "AI error: checking ATC instruction for aircraft without traffic record");
 665     } else {
 666       return i->hasInstruction();
 667     }
 668   return false;
 669 }
 670
 671
 672 FGATCInstruction FGTowerController::getInstruction(int id)
 673 {
 674   TrafficVectorIterator i = activeTraffic.begin();
 675   // Search search if the current id has an entry
 676   // This might be faster using a map instead of a vector, but let's start by taking a safe route
 677   if (activeTraffic.size()) {
 678     //while ((i->getId() != id) && i != activeTraffic.end()) {
 679     while (i != activeTraffic.end()) {
 680       if (i->getId() == id) {
 681         break;
 682       }
 683       i++;
 684     }
 685   }
 686   if (i == activeTraffic.end() || (activeTraffic.size() == 0)) {
 687     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "AI error: requesting ATC instruction for aircraft without traffic record");
 688   } else {
 689     return i->getInstruction();
 690   }
 691   return FGATCInstruction();
 692 }
 693
 694 /***************************************************************************
 695  * class FGStartupController
 696  *
 697  **************************************************************************/
 698 FGStartupController::FGStartupController() :
 699   FGATCController()
 700 {
 701     available        = false;
 702     lastTransmission = 0;
 703 }
 704
 705 void FGStartupController::announcePosition(int id, FGAIFlightPlan *intendedRoute, int currentPosition,
 706                                          double lat, double lon, double heading,
 707                                          double speed, double alt, double radius, int leg,
 708                                          FGAIAircraft *ref)
 709 {
 710   TrafficVectorIterator i = activeTraffic.begin();
 711   // Search whether the current id alread has an entry
 712   // This might be faster using a map instead of a vector, but let's start by taking a safe route
 713   if (activeTraffic.size()) {
 714     //while ((i->getId() != id) && i != activeTraffic.end()) {
 715     while (i != activeTraffic.end()) {
 716       if (i->getId() == id) {
 717         break;
 718       }
 719       i++;
 720     }
 721   }
 722
 723   // Add a new TrafficRecord if no one exsists for this aircraft.
 724   if (i == activeTraffic.end() || (activeTraffic.size() == 0)) {
 725     FGTrafficRecord rec;
 726     rec.setId(id);
 727
 728     rec.setPositionAndHeading(lat, lon, heading, speed, alt);
 729     rec.setRunway(intendedRoute->getRunway());
 730     rec.setLeg(leg);
 731     //rec.setCallSign(callsign);
 732     rec.setAircraft(ref);
 733     rec.setHoldPosition(true);
 734     activeTraffic.push_back(rec);
 735     } else {
 736         i->setPositionAndHeading(lat, lon, heading, speed, alt);
 737
 738   }
 739 }
 740
 741 // NOTE:
 742 // IF WE MAKE TRAFFICRECORD A MEMBER OF THE BASE CLASS
 743 // THE FOLLOWING THREE FUNCTIONS: SIGNOFF, HAS INSTRUCTION AND GETINSTRUCTION CAN
 744 // BECOME DEVIRTUALIZED AND BE A MEMBER OF THE BASE ATCCONTROLLER CLASS
 745 // WHICH WOULD SIMPLIFY CODE MAINTENANCE.
 746 // Note that this function is probably obsolete
 747 bool FGStartupController::hasInstruction(int id)
 748 {
 749     TrafficVectorIterator i = activeTraffic.begin();
 750     // Search search if the current id has an entry
 751     // This might be faster using a map instead of a vector, but let's start by taking a safe route
 752     if (activeTraffic.size())
 753       {
 754         //while ((i->getId() != id) && i != activeTraffic.end()) {
 755         while (i != activeTraffic.end()) {
 756           if (i->getId() == id) {
 757             break;
 758           }
 759         i++;
 760       }
 761     }
 762     if (i == activeTraffic.end() || (activeTraffic.size() == 0)) {
 763       SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "AI error: checking ATC instruction for aircraft without traffic record");
 764     } else {
 765       return i->hasInstruction();
 766     }
 767   return false;
 768 }
 769
 770
 771 FGATCInstruction FGStartupController::getInstruction(int id)
 772 {
 773   TrafficVectorIterator i = activeTraffic.begin();
 774   // Search search if the current id has an entry
 775   // This might be faster using a map instead of a vector, but let's start by taking a safe route
 776   if (activeTraffic.size()) {
 777     //while ((i->getId() != id) && i != activeTraffic.end()) {
 778     while (i != activeTraffic.end()) {
 779       if (i->getId() == id) {
 780         break;
 781       }
 782       i++;
 783     }
 784   }
 785   if (i == activeTraffic.end() || (activeTraffic.size() == 0)) {
 786     SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "AI error: requesting ATC instruction for aircraft without traffic record");
 787   } else {
 788     return i->getInstruction();
 789   }
 790   return FGATCInstruction();
 791 }
 792
 793 void FGStartupController::signOff(int id)
 794 {
 795   TrafficVectorIterator i = activeTraffic.begin();
 796   // Search search if the current id alread has an entry
 797   // This might be faster using a map instead of a vector, but let's start by taking a safe route
 798     if (activeTraffic.size()) {
 799       //while ((i->getId() != id) && i != activeTraffic.end()) {
 800       while (i != activeTraffic.end()) {
 801         if (i->getId() == id) {
 802           break;
 803         }
 804         i++;
 805       }
 806     }
 807     if (i == activeTraffic.end() || (activeTraffic.size() == 0)) {
 808       SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "AI error: Aircraft without traffic record is signing off from tower");
 809     } else {
 810       i = activeTraffic.erase(i);
 811     }
 812 }
 813
 814 void FGStartupController::update(int id, double lat, double lon, double heading, double speed, double alt,
 815                              double dt)
 816 {
 817     TrafficVectorIterator i = activeTraffic.begin();
 818     // Search search if the current id has an entry
 819     // This might be faster using a map instead of a vector, but let's start by taking a safe route
 820     TrafficVectorIterator current, closest;
 821     if (activeTraffic.size()) {
 822       //while ((i->getId() != id) && i != activeTraffic.end()) {
 823       while (i != activeTraffic.end()) {
 824         if (i->getId() == id) {
 825           break;
 826         }
 827         i++;
 828       }
 829     }
 830
 831 //    // update position of the current aircraft
 832     if (i == activeTraffic.end() || (activeTraffic.size() == 0)) {
 833       SG_LOG(SG_GENERAL, SG_ALERT, "AI error: updating aircraft without traffic record");
 834     } else {
 835       i->setPositionAndHeading(lat, lon, heading, speed, alt);
 836       current = i;
 837     }
 838     setDt(getDt() + dt);
 839
 840     int state = i->getState();
 841     time_t startTime = i->getAircraft()->getTrafficRef()->getDepartureTime();
 842     time_t now       = time(NULL) + fgGetLong("/sim/time/warp");
 843     //cerr << i->getAircraft()->getTrafficRef()->getCallSign()
 844     //     << " is scheduled to depart in " << startTime-now << " seconds. Available = " << available
 845     //     << " at parking " << getGateName(i->getAircraft()) << endl;
 846
 847     if ((now - lastTransmission) > 3 + (rand() % 15)) {
 848         available = true;
 849     }
 850
 851     if ((state == 0) && available) {
 852         if (now > startTime) {
 853              //cerr << "Transmitting startup msg" << endl;
 854              transmit(&(*i), MSG_ANNOUNCE_ENGINE_START, ATC_AIR_TO_GROUND);
 855              i->updateState();
 856              lastTransmission = now;
 857              available = false;
 858         }
 859     }
 860     if ((state == 1) && available) {
 861         if (now > startTime+60) {
 862             transmit(&(*i), MSG_REQUEST_ENGINE_START, ATC_AIR_TO_GROUND);
 863             i->updateState();
 864             lastTransmission = now;
 865              available = false;
 866         }
 867     }
 868     if ((state == 2) && available) {
 869         if (now > startTime+80) {
 870             transmit(&(*i), MSG_PERMIT_ENGINE_START, ATC_GROUND_TO_AIR);
 871             i->updateState();
 872             lastTransmission = now;
 873              available = false;
 874         }
 875     }
 876     if ((state == 3) && available){
 877         if (now > startTime+100) {
 878             transmit(&(*i), MSG_ACKNOWLEDGE_ENGINE_START, ATC_AIR_TO_GROUND);
 879             i->updateState();
 880             lastTransmission = now;
 881              available = false;
 882         }
 883      }
 884      // TODO: Switch to APRON control and request pushback Clearance.
 885      // Get Push back clearance
 886      if ((state == 4) && available){
 887         if (now > startTime+130) {
 888             transmit(&(*i), MSG_REQUEST_PUSHBACK_CLEARANCE, ATC_AIR_TO_GROUND);
 889             i->updateState();
 890             lastTransmission = now;
 891              available = false;
 892         }
 893      }
 894      if ((state == 5) && available){
 895         if (now > startTime+130) {
 896             if (i->pushBackAllowed()) {
 897                  i->allowRepeatedTransmissions();
 898                  transmit(&(*i), MSG_PERMIT_PUSHBACK_CLEARANCE, ATC_GROUND_TO_AIR);
 899                  i->updateState();
 900             } else {
 901                  transmit(&(*i), MSG_HOLD_PUSHBACK_CLEARANCE, ATC_GROUND_TO_AIR);
 902                  i->suppressRepeatedTransmissions();
 903             }
 904             lastTransmission = now;
 905              available = false;
 906         }
 907      }
 908      if ((state == 6) && available){
 909           i->setHoldPosition(false);
 910      }
 911 }