src/ATC/trafficcontrol.hxx

   1 // trafficcontrol.hxx - classes to manage AIModels based air traffic control
   2 // Written by Durk Talsma, started September 2006.
   3 //
   4 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   5 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   6 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
   7 // License, or (at your option) any later version.
   8 //
   9 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  10 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  12 // General Public License for more details.
  13 //
  14 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  15 // along with this program; if not, write to the Free Software
  16 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  17 //
  18 // $Id$
  19
  20
  21 #ifndef _TRAFFIC_CONTROL_HXX_
  22 #define _TRAFFIC_CONTROL_HXX_
  23
  24 #include <Airports/airports_fwd.hxx>
  25
  26 #include <osg/Geode>
  27 #include <osg/Geometry>
  28 #include <osg/MatrixTransform>
  29 #include <osg/Shape>
  30
  31 #include <simgear/compiler.h>
  32 // There is probably a better include than sg_geodesy to get the SG_NM_TO_METER...
  33 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  34 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  35 #include <simgear/structure/SGReferenced.hxx>
  36 #include <simgear/structure/SGSharedPtr.hxx>
  37
  38 class FGAIAircraft;
  39 typedef std::vector<FGAIAircraft*> AircraftVec;
  40 typedef std::vector<FGAIAircraft*>::iterator AircraftVecIterator;
  41
  42 class FGAIFlightPlan;
  43 typedef std::vector<FGAIFlightPlan*>           FlightPlanVec;
  44 typedef std::vector<FGAIFlightPlan*>::iterator FlightPlanVecIterator;
  45 typedef std::map<std::string, FlightPlanVec>   FlightPlanVecMap;
  46
  47 class FGTrafficRecord;
  48 typedef std::list<FGTrafficRecord> TrafficVector;
  49 typedef std::list<FGTrafficRecord>::iterator TrafficVectorIterator;
  50
  51 class ActiveRunway;
  52 typedef std::vector<ActiveRunway> ActiveRunwayVec;
  53 typedef std::vector<ActiveRunway>::iterator ActiveRunwayVecIterator;
  54
  55 typedef std::vector<int> intVec;
  56 typedef std::vector<int>::iterator intVecIterator;
  57
  58 /**************************************************************************************
  59  * class FGATCInstruction
  60  * like class FGATC Controller, this class definition should go into its own file
  61  * and or directory... For now, just testing this stuff out though...
  62  *************************************************************************************/
  63 class FGATCInstruction
  64 {
  65 private:
  66     bool holdPattern;
  67     bool holdPosition;
  68     bool changeSpeed;
  69     bool changeHeading;
  70     bool changeAltitude;
  71     bool resolveCircularWait;
  72
  73     double speed;
  74     double heading;
  75     double alt;
  76 public:
  77
  78     FGATCInstruction();
  79     bool hasInstruction   () const;
  80     bool getHoldPattern   () const {
  81         return holdPattern;
  82     };
  83     bool getHoldPosition  () const {
  84         return holdPosition;
  85     };
  86     bool getChangeSpeed   () const {
  87         return changeSpeed;
  88     };
  89     bool getChangeHeading () const {
  90         return changeHeading;
  91     };
  92     bool getChangeAltitude() const {
  93         return changeAltitude;
  94     };
  95
  96     double getSpeed       () const {
  97         return speed;
  98     };
  99     double getHeading     () const {
 100         return heading;
 101     };
 102     double getAlt         () const {
 103         return alt;
 104     };
 105
 106     bool getCheckForCircularWait() const {
 107         return resolveCircularWait;
 108     };
 109
 110     void setHoldPattern   (bool val) {
 111         holdPattern    = val;
 112     };
 113     void setHoldPosition  (bool val) {
 114         holdPosition   = val;
 115     };
 116     void setChangeSpeed   (bool val) {
 117         changeSpeed    = val;
 118     };
 119     void setChangeHeading (bool val) {
 120         changeHeading  = val;
 121     };
 122     void setChangeAltitude(bool val) {
 123         changeAltitude = val;
 124     };
 125
 126     void setResolveCircularWait (bool val) {
 127         resolveCircularWait = val;
 128     };
 129
 130     void setSpeed       (double val) {
 131         speed   = val;
 132     };
 133     void setHeading     (double val) {
 134         heading = val;
 135     };
 136     void setAlt         (double val) {
 137         alt     = val;
 138     };
 139 };
 140
 141
 142
 143
 144
 145 /**************************************************************************************
 146  * class FGTrafficRecord
 147  *************************************************************************************/
 148 class FGTrafficRecord
 149 {
 150 private:
 151     int id, waitsForId;
 152     int currentPos;
 153     int leg;
 154     int frequencyId;
 155     int state;
 156     bool allowTransmission;
 157     bool allowPushback;
 158     int priority;
 159     time_t timer;
 160     intVec intentions;
 161     FGATCInstruction instruction;
 162     double latitude, longitude, heading, speed, altitude, radius;
 163     std::string runway;
 164     //FGAISchedule *trafficRef;
 165     FGAIAircraft *aircraft;
 166
 167
 168 public:
 169     FGTrafficRecord();
 170
 171     void setId(int val)  {
 172         id = val;
 173     };
 174     void setRadius(double rad) {
 175         radius = rad;
 176     };
 177     void setPositionAndIntentions(int pos, FGAIFlightPlan *route);
 178     void setRunway(const std::string& rwy) {
 179         runway = rwy;
 180     };
 181     void setLeg(int lg) {
 182         leg = lg;
 183     };
 184     int getId() {
 185         return id;
 186     };
 187     int getState() {
 188         return state;
 189     };
 190     void setState(int s) {
 191         state = s;
 192     }
 193     FGATCInstruction getInstruction() {
 194         return instruction;
 195     };
 196     bool hasInstruction() {
 197         return instruction.hasInstruction();
 198     };
 199     void setPositionAndHeading(double lat, double lon, double hdg, double spd, double alt);
 200     bool checkPositionAndIntentions(FGTrafficRecord &other);
 201     int  crosses                   (FGGroundNetwork *, FGTrafficRecord &other);
 202     bool isOpposing                (FGGroundNetwork *, FGTrafficRecord &other, int node);
 203
 204     bool isActive(int margin) const;
 205
 206     bool onRoute(FGGroundNetwork *, FGTrafficRecord &other);
 207
 208     bool getSpeedAdjustment() const {
 209         return instruction.getChangeSpeed();
 210     };
 211
 212     double getLatitude () const {
 213         return latitude ;
 214     };
 215     double getLongitude() const {
 216         return longitude;
 217     };
 218     double getHeading  () const {
 219         return heading  ;
 220     };
 221     double getSpeed    () const {
 222         return speed    ;
 223     };
 224     double getAltitude () const {
 225         return altitude ;
 226     };
 227     double getRadius   () const {
 228         return radius   ;
 229     };
 230
 231     int getWaitsForId  () const {
 232         return waitsForId;
 233     };
 234
 235     void setSpeedAdjustment(double spd);
 236     void setHeadingAdjustment(double heading);
 237     void clearSpeedAdjustment  () {
 238         instruction.setChangeSpeed  (false);
 239     };
 240     void clearHeadingAdjustment() {
 241         instruction.setChangeHeading(false);
 242     };
 243
 244     bool hasHeadingAdjustment() const {
 245         return instruction.getChangeHeading();
 246     };
 247     bool hasHoldPosition() const {
 248         return instruction.getHoldPosition();
 249     };
 250     void setHoldPosition (bool inst) {
 251         instruction.setHoldPosition(inst);
 252     };
 253
 254     void setWaitsForId(int id) {
 255         waitsForId = id;
 256     };
 257
 258     void setResolveCircularWait()   {
 259         instruction.setResolveCircularWait(true);
 260     };
 261     void clearResolveCircularWait() {
 262         instruction.setResolveCircularWait(false);
 263     };
 264
 265     const std::string& getRunway() const {
 266         return runway;
 267     };
 268     //void setCallSign(string clsgn) { callsign = clsgn; };
 269     void setAircraft(FGAIAircraft *ref) {
 270         aircraft = ref;
 271     };
 272     void updateState() {
 273         state++;
 274         allowTransmission=true;
 275     };
 276     //string getCallSign() { return callsign; };
 277     FGAIAircraft *getAircraft() const {
 278         return aircraft;
 279     };
 280     int getTime() const {
 281         return timer;
 282     };
 283     int getLeg() const {
 284         return leg;
 285     };
 286     void setTime(time_t time) {
 287         timer = time;
 288     };
 289
 290     bool pushBackAllowed() const;
 291     bool allowTransmissions() const {
 292         return allowTransmission;
 293     };
 294     void allowPushBack() { allowPushback =true;};
 295     void denyPushBack () { allowPushback = false;};
 296     void suppressRepeatedTransmissions () {
 297         allowTransmission=false;
 298     };
 299     void allowRepeatedTransmissions () {
 300         allowTransmission=true;
 301     };
 302     void nextFrequency() {
 303         frequencyId++;
 304     };
 305     int  getNextFrequency() const {
 306         return frequencyId;
 307     };
 308     intVec& getIntentions() {
 309         return intentions;
 310     };
 311     int getCurrentPosition() const {
 312         return currentPos;
 313     };
 314     void setPriority(int p) { priority = p; };
 315     int getPriority() const { return priority; };
 316 };
 317
 318 /***********************************************************************
 319  * Active runway, a utility class to keep track of which aircraft has
 320  * clearance for a given runway.
 321  **********************************************************************/
 322 class ActiveRunway
 323 {
 324 private:
 325     std::string rwy;
 326     int currentlyCleared;
 327     double distanceToFinal;
 328     TimeVector estimatedArrivalTimes;
 329     AircraftVec departureCue;
 330
 331 public:
 332     ActiveRunway(const std::string& r, int cc) {
 333         rwy = r;
 334         currentlyCleared = cc;
 335         distanceToFinal = 6.0 * SG_NM_TO_METER;
 336     };
 337
 338     std::string getRunwayName() {
 339         return rwy;
 340     };
 341     int    getCleared   () {
 342         return currentlyCleared;
 343     };
 344     double getApproachDistance() {
 345         return distanceToFinal;
 346     };
 347     //time_t getEstApproachTime() { return estimatedArrival; };
 348
 349     //void setEstApproachTime(time_t time) { estimatedArrival = time; };
 350     void addToDepartureCue(FGAIAircraft *ac) {
 351         departureCue.push_back(ac);
 352     };
 353     void setCleared(int number) {
 354         currentlyCleared = number;
 355     };
 356     time_t requestTimeSlot(time_t eta);
 357
 358     int getDepartureCueSize() {
 359         return departureCue.size();
 360     };
 361     FGAIAircraft* getFirstAircraftInDepartureCue() {
 362         return departureCue.size() ? *(departureCue.begin()) : NULL;
 363     };
 364     FGAIAircraft* getFirstOfStatus(int stat);
 365     void updateDepartureCue() {
 366         departureCue.erase(departureCue.begin());
 367     }
 368     void printDepartureCue();
 369 };
 370
 371 /**
 372  * class FGATCController
 373  * NOTE: this class serves as an abstraction layer for all sorts of ATC controllers.
 374  *************************************************************************************/
 375 class FGATCController
 376 {
 377 private:
 378
 379
 380 protected:
 381     bool initialized;
 382     bool available;
 383     time_t lastTransmission;
 384
 385     double dt_count;
 386     osg::Group* group;
 387
 388     std::string formatATCFrequency3_2(int );
 389     std::string genTransponderCode(const std::string& fltRules);
 390     bool isUserAircraft(FGAIAircraft*);
 391
 392 public:
 393     typedef enum {
 394         MSG_ANNOUNCE_ENGINE_START,
 395         MSG_REQUEST_ENGINE_START,
 396         MSG_PERMIT_ENGINE_START,
 397         MSG_DENY_ENGINE_START,
 398         MSG_ACKNOWLEDGE_ENGINE_START,
 399         MSG_REQUEST_PUSHBACK_CLEARANCE,
 400         MSG_PERMIT_PUSHBACK_CLEARANCE,
 401         MSG_HOLD_PUSHBACK_CLEARANCE,
 402         MSG_ACKNOWLEDGE_SWITCH_GROUND_FREQUENCY,
 403         MSG_INITIATE_CONTACT,
 404         MSG_ACKNOWLEDGE_INITIATE_CONTACT,
 405         MSG_REQUEST_TAXI_CLEARANCE,
 406         MSG_ISSUE_TAXI_CLEARANCE,
 407         MSG_ACKNOWLEDGE_TAXI_CLEARANCE,
 408         MSG_HOLD_POSITION,
 409         MSG_ACKNOWLEDGE_HOLD_POSITION,
 410         MSG_RESUME_TAXI,
 411         MSG_ACKNOWLEDGE_RESUME_TAXI,
 412         MSG_REPORT_RUNWAY_HOLD_SHORT,
 413         MSG_ACKNOWLEDGE_REPORT_RUNWAY_HOLD_SHORT,
 414         MSG_SWITCH_TOWER_FREQUENCY,
 415         MSG_ACKNOWLEDGE_SWITCH_TOWER_FREQUENCY
 416     } AtcMsgId;
 417
 418     typedef enum {
 419         ATC_AIR_TO_GROUND,
 420         ATC_GROUND_TO_AIR
 421     } AtcMsgDir;
 422     FGATCController();
 423     virtual ~FGATCController();
 424     void init();
 425
 426     virtual void announcePosition(int id, FGAIFlightPlan *intendedRoute, int currentRoute,
 427                                   double lat, double lon,
 428                                   double hdg, double spd, double alt, double radius, int leg,
 429                                   FGAIAircraft *aircraft) = 0;
 430     virtual void             signOff(int id) = 0;
 431     virtual void             updateAircraftInformation(int id, double lat, double lon,
 432             double heading, double speed, double alt, double dt) = 0;
 433     virtual bool             hasInstruction(int id) = 0;
 434     virtual FGATCInstruction getInstruction(int id) = 0;
 435
 436     double getDt() {
 437         return dt_count;
 438     };
 439     void   setDt(double dt) {
 440         dt_count = dt;
 441     };
 442     void transmit(FGTrafficRecord *rec, FGAirportDynamics *parent, AtcMsgId msgId, AtcMsgDir msgDir, bool audible);
 443     std::string getGateName(FGAIAircraft *aircraft);
 444     virtual void render(bool) = 0;
 445     virtual std::string getName()  = 0;
 446
 447     virtual void update(double) = 0;
 448
 449
 450 private:
 451
 452     AtcMsgDir lastTransmissionDirection;
 453 };
 454
 455 /******************************************************************************
 456  * class FGTowerControl
 457  *****************************************************************************/
 458 class FGTowerController : public FGATCController
 459 {
 460 private:
 461     TrafficVector activeTraffic;
 462     ActiveRunwayVec activeRunways;
 463     FGAirportDynamics *parent;
 464
 465 public:
 466     FGTowerController(FGAirportDynamics *parent);
 467     virtual ~FGTowerController() {};
 468     virtual void announcePosition(int id, FGAIFlightPlan *intendedRoute, int currentRoute,
 469                                   double lat, double lon,
 470                                   double hdg, double spd, double alt, double radius, int leg,
 471                                   FGAIAircraft *aircraft);
 472     virtual void             signOff(int id);
 473     virtual void             updateAircraftInformation(int id, double lat, double lon,
 474             double heading, double speed, double alt, double dt);
 475     virtual bool             hasInstruction(int id);
 476     virtual FGATCInstruction getInstruction(int id);
 477
 478     virtual void render(bool);
 479     virtual std::string getName();
 480     virtual void update(double dt);
 481     bool hasActiveTraffic() {
 482         return activeTraffic.size() != 0;
 483     };
 484     TrafficVector &getActiveTraffic() {
 485         return activeTraffic;
 486     };
 487 };
 488
 489 /******************************************************************************
 490  * class FGStartupController
 491  * handle
 492  *****************************************************************************/
 493
 494 class FGStartupController : public FGATCController
 495 {
 496 private:
 497     TrafficVector activeTraffic;
 498     //ActiveRunwayVec activeRunways;
 499     FGAirportDynamics *parent;
 500
 501 public:
 502     FGStartupController(FGAirportDynamics *parent);
 503     virtual ~FGStartupController() {};
 504     virtual void announcePosition(int id, FGAIFlightPlan *intendedRoute, int currentRoute,
 505                                   double lat, double lon,
 506                                   double hdg, double spd, double alt, double radius, int leg,
 507                                   FGAIAircraft *aircraft);
 508     virtual void             signOff(int id);
 509     virtual void             updateAircraftInformation(int id, double lat, double lon,
 510             double heading, double speed, double alt, double dt);
 511     virtual bool             hasInstruction(int id);
 512     virtual FGATCInstruction getInstruction(int id);
 513
 514     virtual void render(bool);
 515     virtual std::string getName();
 516     virtual void update(double dt);
 517
 518     bool hasActiveTraffic() {
 519         return activeTraffic.size() != 0;
 520     };
 521     TrafficVector &getActiveTraffic() {
 522         return activeTraffic;
 523     };
 524
 525     // Hpoefully, we can move this function to the base class, but I need to verify what is needed for the other controllers before doing so.
 526     bool checkTransmissionState(int st, time_t now, time_t startTime, TrafficVectorIterator i, AtcMsgId msgId,
 527                                 AtcMsgDir msgDir);
 528
 529 };
 530
 531 /******************************************************************************
 532  * class FGTowerControl
 533  *****************************************************************************/
 534 class FGApproachController : public FGATCController
 535 {
 536 private:
 537     TrafficVector activeTraffic;
 538     ActiveRunwayVec activeRunways;
 539     FGAirportDynamics *parent;
 540
 541 public:
 542     FGApproachController(FGAirportDynamics * parent);
 543     virtual ~FGApproachController() { };
 544     virtual void announcePosition(int id, FGAIFlightPlan *intendedRoute, int currentRoute,
 545                                   double lat, double lon,
 546                                   double hdg, double spd, double alt, double radius, int leg,
 547                                   FGAIAircraft *aircraft);
 548     virtual void             signOff(int id);
 549     virtual void             updateAircraftInformation(int id, double lat, double lon,
 550             double heading, double speed, double alt, double dt);
 551     virtual bool             hasInstruction(int id);
 552     virtual FGATCInstruction getInstruction(int id);
 553
 554     virtual void render(bool);
 555     virtual std::string getName();
 556     virtual void update(double dt);
 557
 558     ActiveRunway* getRunway(const std::string& name);
 559
 560     bool hasActiveTraffic() {
 561         return activeTraffic.size() != 0;
 562     };
 563     TrafficVector &getActiveTraffic() {
 564         return activeTraffic;
 565     };
 566 };
 567
 568
 569 #endif // _TRAFFIC_CONTROL_HXX