src/Aircraft/controls.hxx

   1 // controls.hxx -- defines a standard interface to all flight sim controls
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started May 1997.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1997  Curtis L. Olson  - http://www.flightgear.org/~curt
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #ifndef _CONTROLS_HXX
  25 #define _CONTROLS_HXX
  26
  27 #include <simgear/structure/subsystem_mgr.hxx>
  28 #include <simgear/props/tiedpropertylist.hxx>
  29
  30 // Define a structure containing the control parameters
  31
  32 class FGControls : public SGSubsystem
  33 {
  34
  35 public:
  36
  37     enum {
  38         ALL_ENGINES = -1,
  39         MAX_ENGINES = 12
  40     };
  41
  42     enum {
  43         ALL_WHEELS = -1,
  44         MAX_WHEELS = 3
  45     };
  46
  47     enum {
  48         ALL_TANKS = -1,
  49         MAX_TANKS = 8
  50     };
  51
  52     enum {
  53         ALL_BOOSTPUMPS = -1,
  54         MAX_BOOSTPUMPS = 2
  55     };
  56
  57     enum {
  58         ALL_HYD_SYSTEMS = -1,
  59         MAX_HYD_SYSTEMS = 4
  60     };
  61
  62     enum {
  63         ALL_PACKS = -1,
  64         MAX_PACKS = 4
  65     };
  66
  67     enum {
  68         ALL_LIGHTS = -1,
  69         MAX_LIGHTS = 4
  70     };
  71
  72     enum {
  73         ALL_STATIONS = -1,
  74         MAX_STATIONS = 12
  75     };
  76
  77     enum {
  78         ALL_AUTOPILOTS = -1,
  79         MAX_AUTOPILOTS = 3
  80     };
  81
  82     enum {
  83         ALL_EJECTION_SEATS = -1,
  84         MAX_EJECTION_SEATS = 10
  85     };
  86
  87     enum {
  88         SEAT_SAFED = -1,
  89         SEAT_ARMED = 0,
  90         SEAT_FAIL = 1
  91     };
  92
  93     enum {
  94         CMD_SEL_NORM = -1,
  95         CMD_SEL_AFT = 0,
  96         CMD_SEL_SOLO = 1
  97     };
  98
  99 private:
 100     // controls/flight/
 101     double aileron;
 102     double aileron_trim;
 103     double elevator;
 104     double elevator_trim;
 105     double rudder;
 106     double rudder_trim;
 107     double flaps;
 108     double slats;
 109     bool BLC;          // Boundary Layer Control
 110     double spoilers;
 111     double speedbrake;
 112     double wing_sweep;
 113     bool wing_fold;
 114     bool drag_chute;
 115
 116     // controls/engines/
 117     bool throttle_idle;
 118
 119     // controls/engines/engine[n]/
 120     double throttle[MAX_ENGINES];
 121     bool starter[MAX_ENGINES];
 122     bool fuel_pump[MAX_ENGINES];
 123     bool fire_switch[MAX_ENGINES];
 124     bool fire_bottle_discharge[MAX_ENGINES];
 125     bool cutoff[MAX_ENGINES];
 126     double mixture[MAX_ENGINES];
 127     double prop_advance[MAX_ENGINES];
 128     int magnetos[MAX_ENGINES];
 129     int feed_tank[MAX_ENGINES];
 130     bool nitrous_injection[MAX_ENGINES];  // War Emergency Power
 131     double cowl_flaps_norm[MAX_ENGINES];
 132     bool feather[MAX_ENGINES];
 133     int ignition[MAX_ENGINES];
 134     bool augmentation[MAX_ENGINES];
 135     bool reverser[MAX_ENGINES];
 136     bool water_injection[MAX_ENGINES];
 137     double condition[MAX_ENGINES];           // turboprop speed select
 138
 139     // controls/fuel/
 140     bool dump_valve;
 141
 142     // controls/fuel/tank[n]/
 143     bool fuel_selector[MAX_TANKS];
 144     int to_engine[MAX_TANKS];
 145     int to_tank[MAX_TANKS];
 146
 147     // controls/fuel/tank[n]/pump[p]/
 148     bool boost_pump[MAX_TANKS * MAX_BOOSTPUMPS];
 149
 150     // controls/gear/
 151     double brake_left;
 152     double brake_right;
 153     double copilot_brake_left;
 154     double copilot_brake_right;
 155     double brake_parking;
 156     double steering;
 157     bool nose_wheel_steering;
 158     bool gear_down;
 159     bool antiskid;
 160     bool tailhook;
 161     bool launchbar;
 162     bool catapult_launch_cmd;
 163     bool tailwheel_lock;
 164
 165     // controls/gear/wheel[n]/
 166     bool alternate_extension[MAX_WHEELS];
 167
 168     // controls/anti-ice/
 169     bool wing_heat;
 170     bool pitot_heat;
 171     int wiper;
 172     bool window_heat;
 173
 174     // controls/anti-ice/engine[n]/
 175     bool carb_heat[MAX_ENGINES];
 176     bool inlet_heat[MAX_ENGINES];
 177
 178     // controls/hydraulic/system[n]/
 179     bool engine_pump[MAX_HYD_SYSTEMS];
 180     bool electric_pump[MAX_HYD_SYSTEMS];
 181
 182     // controls/electric/
 183     bool battery_switch;
 184     bool external_power;
 185     bool APU_generator;
 186
 187     // controls/electric/engine[n]/
 188     bool generator_breaker[MAX_ENGINES];
 189     bool bus_tie[MAX_ENGINES];
 190
 191     // controls/pneumatic/
 192     bool APU_bleed;
 193
 194     // controls/pneumatic/engine[n]/
 195     bool engine_bleed[MAX_ENGINES];
 196
 197     // controls/pressurization/
 198     int mode;
 199     bool dump;
 200     double outflow_valve;
 201
 202     // controls/pressurization/pack[n]/
 203     bool pack_on[MAX_PACKS];
 204
 205     // controls/lighting/
 206     bool landing_lights;
 207     bool turn_off_lights;
 208     bool taxi_light;
 209     bool logo_lights;
 210     bool nav_lights;
 211     bool beacon;
 212     bool strobe;
 213     double panel_norm;
 214     double instruments_norm;
 215     double dome_norm;
 216
 217     // controls/armament/
 218     bool master_arm;
 219     int station_select;
 220     bool release_ALL;
 221
 222     // controls/armament/station[n]/
 223     int stick_size[MAX_STATIONS];
 224     bool release_stick[MAX_STATIONS];
 225     bool release_all[MAX_STATIONS];
 226     bool jettison_all[MAX_STATIONS];
 227
 228     // controls/seat/
 229     double vertical_adjust;
 230     double fore_aft_adjust;
 231     bool eject[MAX_EJECTION_SEATS];
 232     int eseat_status[MAX_EJECTION_SEATS];
 233     int cmd_selector_valve;
 234
 235     // controls/APU/
 236     int off_start_run;
 237     bool APU_fire_switch;
 238
 239     // controls/autoflight/autopilot[n]/
 240     bool autopilot_engage[MAX_AUTOPILOTS];
 241
 242     // controls/autoflight/
 243     bool autothrottle_arm;
 244     bool autothrottle_engage;
 245     double heading_select;
 246     double altitude_select;
 247     double bank_angle_select;
 248     double vertical_speed_select;
 249     double speed_select;
 250     double mach_select;
 251     int vertical_mode;
 252     int lateral_mode;
 253
 254
 255     SGPropertyNode_ptr auto_coordination;
 256     SGPropertyNode_ptr auto_coordination_factor;
 257     simgear::TiedPropertyList _tiedProperties;
 258 public:
 259
 260     FGControls();
 261     ~FGControls();
 262
 263     // Implementation of SGSubsystem.
 264     void init ();
 265     void bind ();
 266     void unbind ();
 267     void update (double dt);
 268     virtual void reinit();
 269
 270     // Reset function
 271     void reset_all(void);
 272
 273     // Query functions
 274     // controls/flight/
 275     inline double get_aileron() const { return aileron; }
 276     inline double get_aileron_trim() const { return aileron_trim; }
 277     inline double get_elevator() const { return elevator; }
 278     inline double get_elevator_trim() const { return elevator_trim; }
 279     inline double get_rudder() const { return rudder; }
 280     inline double get_rudder_trim() const { return rudder_trim; }
 281     inline double get_flaps() const { return flaps; }
 282     inline double get_slats() const { return slats; }
 283     inline bool get_BLC() const { return BLC; }
 284     inline double get_spoilers() const { return spoilers; }
 285     inline double get_speedbrake() const { return speedbrake; }
 286     inline double get_wing_sweep() const { return wing_sweep; }
 287     inline bool get_wing_fold() const { return wing_fold; }
 288     inline bool get_drag_chute() const { return drag_chute; }
 289
 290     // controls/engines/
 291     inline bool get_throttle_idle() const { return throttle_idle; }
 292
 293     // controls/engines/engine[n]/
 294     inline double get_throttle(int engine) const { return throttle[engine]; }
 295     inline bool get_starter(int engine) const { return starter[engine]; }
 296     inline bool get_fuel_pump(int engine) const { return fuel_pump[engine]; }
 297     inline bool get_fire_switch(int engine) const { return fire_switch[engine]; }
 298     inline bool get_fire_bottle_discharge(int engine) const {
 299         return fire_bottle_discharge[engine];
 300     }
 301     inline bool get_cutoff(int engine) const { return cutoff[engine]; }
 302     inline double get_mixture(int engine) const { return mixture[engine]; }
 303     inline double get_prop_advance(int engine) const {
 304         return prop_advance[engine];
 305     }
 306     inline int get_magnetos(int engine) const { return magnetos[engine]; }
 307     inline int get_feed_tank(int engine) const { return feed_tank[engine]; }
 308     inline bool get_nitrous_injection(int engine) const {
 309         return nitrous_injection[engine];
 310     }
 311     inline double get_cowl_flaps_norm(int engine) const {
 312         return cowl_flaps_norm[engine];
 313     }
 314     inline bool get_feather(int engine) const { return feather[engine]; }
 315     inline int get_ignition(int engine) const { return ignition[engine]; }
 316     inline bool get_augmentation(int engine) const { return augmentation[engine]; }
 317     inline bool get_reverser(int engine) const { return reverser[engine]; }
 318     inline bool get_water_injection(int engine) const {
 319         return water_injection[engine];
 320     }
 321     inline double get_condition(int engine) const { return condition[engine]; }
 322
 323     // controls/fuel/
 324     inline bool get_dump_valve() const { return dump_valve; }
 325
 326     // controls/fuel/tank[n]/
 327     inline bool get_fuel_selector(int tank) const {
 328         return fuel_selector[tank];
 329     }
 330     inline int get_to_engine(int tank) const { return to_engine[tank]; }
 331     inline int get_to_tank(int tank) const { return to_tank[tank]; }
 332
 333     // controls/fuel/tank[n]/pump[p]/
 334     inline bool get_boost_pump(int index) const {
 335         return boost_pump[index];
 336     }
 337
 338     // controls/gear/
 339     inline double get_brake_left() const { return brake_left; }
 340     inline double get_brake_right() const { return brake_right; }
 341     inline double get_copilot_brake_left() const { return copilot_brake_left; }
 342     inline double get_copilot_brake_right() const { return copilot_brake_right; }
 343     inline double get_brake_parking() const { return brake_parking; }
 344     inline double get_steering() const { return steering; }
 345     inline bool get_nose_wheel_steering() const { return nose_wheel_steering; }
 346     inline bool get_gear_down() const { return gear_down; }
 347     inline bool get_antiskid() const { return antiskid; }
 348     inline bool get_tailhook() const { return tailhook; }
 349     inline bool get_launchbar() const { return launchbar; }
 350     inline bool get_catapult_launch_cmd() const { return catapult_launch_cmd; }
 351     inline bool get_tailwheel_lock() const { return tailwheel_lock; }
 352
 353     // controls/gear/wheel[n]/
 354     inline bool get_alternate_extension(int wheel) const {
 355         return alternate_extension[wheel];
 356     }
 357
 358     // controls/anti-ice/
 359     inline bool get_wing_heat() const { return wing_heat; }
 360     inline bool get_pitot_heat() const { return pitot_heat; }
 361     inline int get_wiper() const { return wiper; }
 362     inline bool get_window_heat() const { return window_heat; }
 363
 364     // controls/anti-ice/engine[n]/
 365     inline bool get_carb_heat(int engine) const { return carb_heat[engine]; }
 366     inline bool get_inlet_heat(int engine) const { return inlet_heat[engine]; }
 367
 368     // controls/hydraulic/system[n]/
 369     inline bool get_engine_pump(int system) const { return engine_pump[system]; }
 370     inline bool get_electric_pump(int system) const { return electric_pump[system]; }
 371
 372     // controls/electric/
 373     inline bool get_battery_switch() const { return battery_switch; }
 374     inline bool get_external_power() const { return external_power; }
 375     inline bool get_APU_generator() const { return APU_generator; }
 376
 377     // controls/electric/engine[n]/
 378     inline bool get_generator_breaker(int engine) const {
 379         return generator_breaker[engine];
 380     }
 381     inline bool get_bus_tie(int engine) const { return bus_tie[engine]; }
 382
 383     // controls/pneumatic/
 384     inline bool get_APU_bleed() const { return APU_bleed; }
 385
 386     // controls/pneumatic/engine[n]/
 387     inline bool get_engine_bleed(int engine) const { return engine_bleed[engine]; }
 388
 389     // controls/pressurization/
 390     inline int get_mode() const { return mode; }
 391     inline double get_outflow_valve() const { return outflow_valve; }
 392     inline bool get_dump() const { return dump; }
 393
 394     // controls/pressurization/pack[n]/
 395     inline bool get_pack_on(int pack) const { return pack_on[pack]; }
 396
 397     // controls/lighting/
 398     inline bool get_landing_lights() const { return landing_lights; }
 399     inline bool get_turn_off_lights() const { return  turn_off_lights; }
 400     inline bool get_taxi_light() const { return taxi_light; }
 401     inline bool get_logo_lights() const { return logo_lights; }
 402     inline bool get_nav_lights() const { return nav_lights; }
 403     inline bool get_beacon() const { return beacon; }
 404     inline bool get_strobe() const { return strobe; }
 405     inline double get_panel_norm() const { return panel_norm; }
 406     inline double get_instruments_norm() const { return instruments_norm; }
 407     inline double get_dome_norm() const { return dome_norm; }
 408
 409     // controls/armament/
 410     inline bool get_master_arm() const { return master_arm; }
 411     inline int get_station_select() const { return station_select; }
 412     inline bool get_release_ALL() const { return release_ALL; }
 413
 414       // controls/armament/station[n]/
 415     inline int get_stick_size(int station) const { return stick_size[station]; }
 416     inline bool get_release_stick(int station) const { return release_stick[station]; }
 417     inline bool get_release_all(int station) const { return release_all[station]; }
 418     inline bool get_jettison_all(int station) const { return jettison_all[station]; }
 419
 420     // controls/seat/
 421     inline double get_vertical_adjust() const { return vertical_adjust; }
 422     inline double get_fore_aft_adjust() const { return fore_aft_adjust; }
 423     inline bool get_ejection_seat( int which_seat ) const {
 424         return eject[which_seat];
 425     }
 426     inline int get_eseat_status( int which_seat ) const {
 427         return eseat_status[which_seat];
 428     }
 429     inline int get_cmd_selector_valve() const { return cmd_selector_valve; }
 430
 431
 432     // controls/APU/
 433     inline int get_off_start_run() const { return off_start_run; }
 434     inline bool get_APU_fire_switch() const { return APU_fire_switch; }
 435
 436     // controls/autoflight/
 437     inline bool get_autothrottle_arm() const { return autothrottle_arm; }
 438     inline bool get_autothrottle_engage() const { return autothrottle_engage; }
 439     inline double get_heading_select() const { return heading_select; }
 440     inline double get_altitude_select() const { return altitude_select; }
 441     inline double get_bank_angle_select() const { return bank_angle_select; }
 442     inline double get_vertical_speed_select() const {
 443         return vertical_speed_select;
 444     }
 445     inline double get_speed_select() const { return speed_select; }
 446     inline double get_mach_select() const { return mach_select; }
 447     inline int get_vertical_mode() const { return vertical_mode; }
 448     inline int get_lateral_mode() const { return lateral_mode; }
 449
 450     // controls/autoflight/autopilot[n]/
 451     inline bool get_autopilot_engage(int ap) const {
 452         return autopilot_engage[ap];
 453     }
 454
 455
 456     // Update functions
 457     // controls/flight/
 458     void set_aileron( double pos );
 459     void move_aileron( double amt );
 460     void set_aileron_trim( double pos );
 461     void move_aileron_trim( double amt );
 462     void set_elevator( double pos );
 463     void move_elevator( double amt );
 464     void set_elevator_trim( double pos );
 465     void move_elevator_trim( double amt );
 466     void set_rudder( double pos );
 467     void move_rudder( double amt );
 468     void set_rudder_trim( double pos );
 469     void move_rudder_trim( double amt );
 470     void set_flaps( double pos );
 471     void move_flaps( double amt );
 472     void set_slats( double pos );
 473     void move_slats( double amt );
 474     void set_BLC( bool val );
 475     void set_spoilers( double pos );
 476     void move_spoilers( double amt );
 477     void set_speedbrake( double pos );
 478     void move_speedbrake( double amt );
 479     void set_wing_sweep( double pos );
 480     void move_wing_sweep( double amt );
 481     void set_wing_fold( bool val );
 482     void set_drag_chute( bool val );
 483
 484     // controls/engines/
 485     void set_throttle_idle( bool val );
 486
 487     // controls/engines/engine[n]/
 488     void set_throttle( int engine, double pos );
 489     void move_throttle( int engine, double amt );
 490     void set_starter( int engine, bool flag );
 491     void set_fuel_pump( int engine, bool val );
 492     void set_fire_switch( int engine, bool val );
 493     void set_fire_bottle_discharge( int engine, bool val );
 494     void set_cutoff( int engine, bool val );
 495     void set_mixture( int engine, double pos );
 496     void move_mixture( int engine, double amt );
 497     void set_prop_advance( int engine, double pos );
 498     void move_prop_advance( int engine, double amt );
 499     void set_magnetos( int engine, int pos );
 500     void move_magnetos( int engine, int amt );
 501     void set_feed_tank( int engine, int tank );
 502     void set_nitrous_injection( int engine, bool val );
 503     void set_cowl_flaps_norm( int engine, double pos );
 504     void move_cowl_flaps_norm( int engine, double amt );
 505     void set_feather( int engine, bool val );
 506     void set_ignition( int engine, int val );
 507     void set_augmentation( int engine, bool val );
 508     void set_reverser( int engine, bool val );
 509     void set_water_injection( int engine, bool val );
 510     void set_condition( int engine, double val );
 511
 512     // controls/fuel
 513     void set_dump_valve( bool val );
 514
 515     // controls/fuel/tank[n]/
 516     void set_fuel_selector( int tank, bool pos );
 517     void set_to_engine( int tank, int engine );
 518     void set_to_tank( int tank, int dest_tank );
 519
 520     // controls/fuel/tank[n]/pump[p]
 521     void set_boost_pump( int index, bool val );
 522
 523     // controls/gear/
 524     void set_brake_left( double pos );
 525     void move_brake_left( double amt );
 526     void set_brake_right( double pos );
 527     void move_brake_right( double amt );
 528     void set_copilot_brake_left( double pos );
 529     void set_copilot_brake_right( double pos );
 530     void set_brake_parking( double pos );
 531     void set_steering( double pos );
 532     void move_steering( double amt );
 533     void set_nose_wheel_steering( bool nws );
 534     void set_gear_down( bool gear );
 535     void set_antiskid( bool val );
 536     void set_tailhook( bool val );
 537     void set_launchbar( bool val );
 538     void set_catapult_launch_cmd( bool val );
 539     void set_tailwheel_lock( bool val );
 540
 541     // controls/gear/wheel[n]/
 542     void set_alternate_extension( int wheel, bool val );
 543
 544     // controls/anti-ice/
 545     void set_wing_heat( bool val );
 546     void set_pitot_heat( bool val );
 547     void set_wiper( int speed );
 548     void set_window_heat( bool val );
 549
 550     // controls/anti-ice/engine[n]/
 551     void set_carb_heat( int engine, bool val );
 552     void set_inlet_heat( int engine, bool val );
 553
 554     // controls/hydraulic/system[n]/
 555     void set_engine_pump( int system, bool val );
 556     void set_electric_pump( int system, bool val );
 557
 558     // controls/electric/
 559     void set_battery_switch( bool val );
 560     void set_external_power( bool val );
 561     void set_APU_generator( bool val );
 562
 563     // controls/electric/engine[n]/
 564     void set_generator_breaker( int engine, bool val );
 565     void set_bus_tie( int engine, bool val );
 566
 567     // controls/pneumatic/
 568     void set_APU_bleed( bool val );
 569
 570     // controls/pneumatic/engine[n]/
 571     void set_engine_bleed( int engine, bool val );
 572
 573     // controls/pressurization/
 574     void set_mode( int mode );
 575     void set_outflow_valve( double pos );
 576     void move_outflow_valve( double amt );
 577     void set_dump( bool val );
 578
 579     // controls/pressurization/pack[n]/
 580     void set_pack_on( int pack, bool val );
 581
 582     // controls/lighting/
 583     void set_landing_lights( bool val );
 584     void set_turn_off_lights( bool val );
 585     void set_taxi_light( bool val );
 586     void set_logo_lights( bool val );
 587     void set_nav_lights( bool val );
 588     void set_beacon( bool val );
 589     void set_strobe( bool val );
 590     void set_panel_norm( double intensity );
 591     void move_panel_norm( double amt );
 592     void set_instruments_norm( double intensity );
 593     void move_instruments_norm( double amt );
 594     void set_dome_norm( double intensity );
 595     void move_dome_norm( double amt );
 596
 597     // controls/armament/
 598     void set_master_arm( bool val );
 599     void set_station_select( int station );
 600     void set_release_ALL( bool val );
 601
 602     // controls/armament/station[n]/
 603     void set_stick_size( int station, int size );
 604     void set_release_stick( int station, bool val );
 605     void set_release_all( int station, bool val );
 606     void set_jettison_all( int station, bool val );
 607
 608     // controls/seat/
 609     void set_vertical_adjust( double pos );
 610     void move_vertical_adjust( double amt );
 611     void set_fore_aft_adjust( double pos );
 612     void move_fore_aft_adjust( double amt );
 613     void set_ejection_seat( int which_seat, bool val );
 614     void set_eseat_status( int which_seat, int val );
 615     void set_cmd_selector_valve( int val );
 616
 617     // controls/APU/
 618     void set_off_start_run( int pos );
 619     void set_APU_fire_switch( bool val );
 620
 621     // controls/autoflight/
 622     void set_autothrottle_arm( bool val );
 623     void set_autothrottle_engage( bool val );
 624     void set_heading_select( double heading );
 625     void move_heading_select( double amt );
 626     void set_altitude_select( double altitude );
 627     void move_altitude_select( double amt );
 628     void set_bank_angle_select( double angle );
 629     void move_bank_angle_select( double amt );
 630     void set_vertical_speed_select( double vs );
 631     void move_vertical_speed_select( double amt );
 632     void set_speed_select( double speed );
 633     void move_speed_select( double amt );
 634     void set_mach_select( double mach );
 635     void move_mach_select( double amt );
 636     void set_vertical_mode( int mode );
 637     void set_lateral_mode( int mode );
 638
 639     // controls/autoflight/autopilot[n]/
 640     void set_autopilot_engage( int ap, bool val );
 641
 642     static const char* subsystemName() { return "controls"; }
 643 private:
 644     inline void do_autocoordination() {
 645       // check for autocoordination
 646       if ( auto_coordination->getBoolValue() ) {
 647         double factor = auto_coordination_factor->getDoubleValue();
 648         if( factor > 0.0 ) set_rudder( aileron * factor );
 649       }
 650     }
 651 };
 652
 653
 654 #endif // _CONTROLS_HXX
 655
 656