src/Aircraft/replay.cxx

   1 // replay.cxx - a system to record and replay FlightGear flights
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started Juley 2003.
   4 //
   5 // Copyright (C) 2003  Curtis L. Olson  - http://www.flightgear.org/~curt
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  24 #  include "config.h"
  25 #endif
  26
  27 #include <float.h>
  28 #include <simgear/constants.h>
  29 #include <simgear/structure/exception.hxx>
  30
  31 #include <Main/fg_props.hxx>
  32 #include <Network/native_ctrls.hxx>
  33 #include <Network/native_fdm.hxx>
  34 #include <Network/net_ctrls.hxx>
  35 #include <Network/net_fdm.hxx>
  36 #include <FDM/fdm_shell.hxx>
  37
  38 #include "replay.hxx"
  39
  40 const double FGReplay::st_list_time = 60.0;   // 60 secs of high res data
  41 const double FGReplay::mt_list_time = 600.0;  // 10 mins of 1 fps data
  42 const double FGReplay::lt_list_time = 3600.0; // 1 hr of 10 spf data
  43
  44 // short term sample rate is as every frame
  45 const double FGReplay::mt_dt = 0.5; // medium term sample rate (sec)
  46 const double FGReplay::lt_dt = 5.0; // long term sample rate (sec)
  47
  48 /**
  49  * Constructor
  50  */
  51
  52 FGReplay::FGReplay() :
  53     last_replay_state(0)
  54 {
  55 }
  56
  57
  58 /**
  59  * Destructor
  60  */
  61
  62 FGReplay::~FGReplay()
  63 {
  64     clear();
  65 }
  66
  67 /**
  68  * Clear all internal buffers.
  69  */
  70 void FGReplay::clear()
  71 {
  72     while ( !short_term.empty() )
  73     {
  74         delete short_term.front();
  75         short_term.pop_front();
  76     }
  77     while ( !medium_term.empty() )
  78     {
  79         delete medium_term.front();
  80         medium_term.pop_front();
  81     }
  82     while ( !long_term.empty() )
  83     {
  84         delete long_term.front();
  85         long_term.pop_front();
  86     }
  87     while ( !recycler.empty() )
  88     {
  89         delete recycler.front();
  90         recycler.pop_front();
  91     }
  92 }
  93
  94 /**
  95  * Initialize the data structures
  96  */
  97
  98 void FGReplay::init()
  99 {
 100     disable_replay = fgGetNode( "/sim/replay/disable", true );
 101     replay_master = fgGetNode( "/sim/freeze/replay-state", true );
 102     replay_time = fgGetNode( "/sim/replay/time", true);
 103     reinit();
 104 }
 105
 106 /**
 107  * Reset replay queues.
 108  */
 109
 110 void FGReplay::reinit()
 111 {
 112     sim_time = 0.0;
 113     last_mt_time = 0.0;
 114     last_lt_time = 0.0;
 115
 116     // Make sure all queues are flushed
 117     clear();
 118
 119     // Create an estimated nr of required ReplayData objects
 120     // 120 is an estimated maximum frame rate.
 121     int estNrObjects = (int) ((st_list_time*120) + (mt_list_time*mt_dt) +
 122                              (lt_list_time*lt_dt));
 123     for (int i = 0; i < estNrObjects; i++)
 124     {
 125         recycler.push_back(new FGReplayData);
 126     }
 127     replay_master->setIntValue(0);
 128     disable_replay->setBoolValue(0);
 129     replay_time->setDoubleValue(0);
 130 }
 131
 132 /**
 133  * Bind to the property tree
 134  */
 135
 136 void FGReplay::bind()
 137 {
 138 }
 139
 140
 141 /**
 142  *  Unbind from the property tree
 143  */
 144
 145 void FGReplay::unbind()
 146 {
 147     // nothing to unbind
 148 }
 149
 150
 151 /**
 152  *  Update the saved data
 153  */
 154
 155 void FGReplay::update( double dt )
 156 {
 157     timingInfo.clear();
 158     stamp("begin");
 159
 160     if ( disable_replay->getBoolValue() )
 161     {
 162         if (replay_master->getIntValue())
 163         {
 164             // replay was active, restore most recent frame
 165             replay(DBL_MAX);
 166         }
 167         replay_master->setIntValue(0);
 168         replay_time->setDoubleValue(0);
 169         disable_replay->setBoolValue(0);
 170     }
 171
 172     int replay_state = replay_master->getIntValue();
 173
 174     if ((replay_state > 0)&&
 175        (last_replay_state == 0))
 176     {
 177         // replay is starting, suspend FDM
 178         /* FIXME we need to suspend/resume the FDM - not the entire FDM shell.
 179          * FDM isn't available via the global subsystem manager yet, so need a
 180          * method at the FDMshell for now */
 181         ((FDMShell*) globals->get_subsystem("flight"))->getFDM()->suspend();
 182     }
 183     else
 184     if ((replay_state == 0)&&
 185         (last_replay_state > 0))
 186     {
 187         // replay is finished, resume FDM
 188         ((FDMShell*) globals->get_subsystem("flight"))->getFDM()->resume();
 189     }
 190
 191     // remember recent state
 192     last_replay_state = replay_state;
 193
 194     switch(replay_state)
 195     {
 196         case 0:
 197             // replay inactive, keep recording
 198             break;
 199         case 1:
 200             // replay active
 201             replay( replay_time->getDoubleValue() );
 202             replay_time->setDoubleValue( replay_time->getDoubleValue()
 203                                          + ( dt * fgGetInt("/sim/speed-up") ) );
 204             return; // don't record the replay session
 205         case 2:
 206             // replay paused, no-op
 207             return; // don't record the replay session
 208         default:
 209             throw sg_range_exception("unknown FGReplay state");
 210     }
 211
 212     // flight recording
 213
 214     //cerr << "Recording replay" << endl;
 215     sim_time += dt;
 216
 217     // build the replay record
 218     //FGNetFDM f;
 219     //FGProps2NetFDM( &f, false );
 220
 221     // sanity check, don't collect data if FDM data isn't good
 222     if (!fgGetBool("/sim/fdm-initialized", false)) {
 223         return;
 224     }
 225
 226     //FGNetCtrls c;
 227     //FGProps2NetCtrls( &c, false, false );
 228     //stamp("point_04ba");
 229     FGReplayData *r;
 230     //stamp("point_04bb");
 231     if (!recycler.size()) {
 232         stamp("Replay_01");
 233         r = new FGReplayData;
 234         stamp("Replay_02");
 235     } else {
 236         r = recycler.front();
 237         recycler.pop_front();
 238         //stamp("point_04be");
 239     }
 240
 241     r->sim_time = sim_time;
 242     //r->ctrls = c;
 243     //stamp("point_04e");
 244     FGProps2NetFDM( &(r->fdm), false );
 245     FGProps2NetCtrls( &(r->ctrls), false, false );
 246     //r->fdm = f;
 247     //stamp("point_05");
 248
 249     // update the short term list
 250     //stamp("point_06");
 251     short_term.push_back( r );
 252     //stamp("point_07");
 253     FGReplayData *st_front = short_term.front();
 254     if ( sim_time - st_front->sim_time > st_list_time ) {
 255         while ( sim_time - st_front->sim_time > st_list_time ) {
 256             st_front = short_term.front();
 257             recycler.push_back(st_front);
 258             short_term.pop_front();
 259         }
 260         //stamp("point_08");
 261         // update the medium term list
 262         if ( sim_time - last_mt_time > mt_dt ) {
 263             last_mt_time = sim_time;
 264             st_front = short_term.front();
 265             medium_term.push_back( st_front );
 266             short_term.pop_front();
 267
 268             FGReplayData *mt_front = medium_term.front();
 269             if ( sim_time - mt_front->sim_time > mt_list_time ) {
 270             //stamp("point_09");
 271                 while ( sim_time - mt_front->sim_time > mt_list_time ) {
 272                     mt_front = medium_term.front();
 273                     recycler.push_back(mt_front);
 274                     medium_term.pop_front();
 275                 }
 276                 // update the long term list
 277                 if ( sim_time - last_lt_time > lt_dt ) {
 278                     last_lt_time = sim_time;
 279                     mt_front = medium_term.front();
 280                     long_term.push_back( mt_front );
 281                     medium_term.pop_front();
 282
 283                     FGReplayData *lt_front = long_term.front();
 284                     if ( sim_time - lt_front->sim_time > lt_list_time ) {
 285                         //stamp("point_10");
 286                         while ( sim_time - lt_front->sim_time > lt_list_time ) {
 287                             lt_front = long_term.front();
 288                             recycler.push_back(lt_front);
 289                             long_term.pop_front();
 290                         }
 291                     }
 292                 }
 293             }
 294         }
 295     }
 296
 297 #if 0
 298     cout << "short term size = " << short_term.size()
 299          << "  time = " << sim_time - short_term.front().sim_time
 300          << endl;
 301     cout << "medium term size = " << medium_term.size()
 302          << "  time = " << sim_time - medium_term.front().sim_time
 303          << endl;
 304     cout << "long term size = " << long_term.size()
 305          << "  time = " << sim_time - long_term.front().sim_time
 306          << endl;
 307 #endif
 308    //stamp("point_finished");
 309 }
 310
 311
 312 static double weight( double data1, double data2, double ratio,
 313                       bool rotational = false ) {
 314     if ( rotational ) {
 315         // special handling of rotational data
 316         double tmp = data2 - data1;
 317         if ( tmp > SGD_PI ) {
 318             tmp -= SGD_2PI;
 319         } else if ( tmp < -SGD_PI ) {
 320             tmp += SGD_2PI;
 321         }
 322         return data1 + tmp * ratio;
 323     } else {
 324         // normal "linear" data
 325         return data1 + ( data2 - data1 ) * ratio;
 326     }
 327 }
 328
 329 /**
 330  * given two FGReplayData elements and a time, interpolate between them
 331  */
 332 static void update_fdm( FGReplayData frame ) {
 333     FGNetFDM2Props( &frame.fdm, false );
 334     FGNetCtrls2Props( &frame.ctrls, false, false );
 335 }
 336
 337 /**
 338  * given two FGReplayData elements and a time, interpolate between them
 339  */
 340 static FGReplayData interpolate( double time, FGReplayData f1, FGReplayData f2 )
 341 {
 342     FGReplayData result = f1;
 343
 344     FGNetFDM fdm1 = f1.fdm;
 345     FGNetFDM fdm2 = f2.fdm;
 346
 347     FGNetCtrls ctrls1 = f1.ctrls;
 348     FGNetCtrls ctrls2 = f2.ctrls;
 349
 350     double ratio = (time - f1.sim_time) / (f2.sim_time - f1.sim_time);
 351
 352     // Interpolate FDM data
 353
 354     // Positions
 355     result.fdm.longitude = weight( fdm1.longitude, fdm2.longitude, ratio );
 356     result.fdm.latitude = weight( fdm1.latitude, fdm2.latitude, ratio );
 357     result.fdm.altitude = weight( fdm1.altitude, fdm2.altitude, ratio );
 358     result.fdm.agl = weight( fdm1.agl, fdm2.agl, ratio );
 359     result.fdm.phi = weight( fdm1.phi, fdm2.phi, ratio, true );
 360     result.fdm.theta = weight( fdm1.theta, fdm2.theta, ratio, true );
 361     result.fdm.psi = weight( fdm1.psi, fdm2.psi, ratio, true );
 362
 363     // Velocities
 364     result.fdm.phidot = weight( fdm1.phidot, fdm2.phidot, ratio, true );
 365     result.fdm.thetadot = weight( fdm1.thetadot, fdm2.thetadot, ratio, true );
 366     result.fdm.psidot = weight( fdm1.psidot, fdm2.psidot, ratio, true );
 367     result.fdm.vcas = weight( fdm1.vcas, fdm2.vcas, ratio );
 368     result.fdm.climb_rate = weight( fdm1.climb_rate, fdm2.climb_rate, ratio );
 369     result.fdm.v_north = weight( fdm1.v_north, fdm2.v_north, ratio );
 370     result.fdm.v_east = weight( fdm1.v_east, fdm2.v_east, ratio );
 371     result.fdm.v_down = weight( fdm1.v_down, fdm2.v_down, ratio );
 372
 373     result.fdm.v_wind_body_north
 374         = weight( fdm1.v_wind_body_north, fdm2.v_wind_body_north, ratio );
 375     result.fdm.v_wind_body_east
 376         = weight( fdm1.v_wind_body_east, fdm2.v_wind_body_east, ratio );
 377     result.fdm.v_wind_body_down
 378         = weight( fdm1.v_wind_body_down, fdm2.v_wind_body_down, ratio );
 379
 380     // Stall
 381     result.fdm.stall_warning
 382         = weight( fdm1.stall_warning, fdm2.stall_warning, ratio );
 383
 384     // Accelerations
 385     result.fdm.A_X_pilot = weight( fdm1.A_X_pilot, fdm2.A_X_pilot, ratio );
 386     result.fdm.A_Y_pilot = weight( fdm1.A_Y_pilot, fdm2.A_Y_pilot, ratio );
 387     result.fdm.A_Z_pilot = weight( fdm1.A_Z_pilot, fdm2.A_Z_pilot, ratio );
 388
 389     unsigned int i;
 390
 391     // Engine status
 392     for ( i = 0; i < fdm1.num_engines; ++i ) {
 393         result.fdm.eng_state[i] = fdm1.eng_state[i];
 394         result.fdm.rpm[i] = weight( fdm1.rpm[i], fdm2.rpm[i], ratio );
 395         result.fdm.fuel_flow[i]
 396             = weight( fdm1.fuel_flow[i], fdm2.fuel_flow[i], ratio );
 397         result.fdm.fuel_px[i]
 398             = weight( fdm1.fuel_px[i], fdm2.fuel_px[i], ratio );
 399         result.fdm.egt[i] = weight( fdm1.egt[i], fdm2.egt[i], ratio );
 400         result.fdm.cht[i] = weight( fdm1.cht[i], fdm2.cht[i], ratio );
 401         result.fdm.mp_osi[i] = weight( fdm1.mp_osi[i], fdm2.mp_osi[i], ratio );
 402         result.fdm.tit[i] = weight( fdm1.tit[i], fdm2.tit[i], ratio );
 403         result.fdm.oil_temp[i]
 404             = weight( fdm1.oil_temp[i], fdm2.oil_temp[i], ratio );
 405         result.fdm.oil_px[i] = weight( fdm1.oil_px[i], fdm2.oil_px[i], ratio );
 406     }
 407
 408     // Consumables
 409     for ( i = 0; i < fdm1.num_tanks; ++i ) {
 410         result.fdm.fuel_quantity[i]
 411             = weight( fdm1.fuel_quantity[i], fdm2.fuel_quantity[i], ratio );
 412     }
 413
 414     // Gear status
 415     for ( i = 0; i < fdm1.num_wheels; ++i ) {
 416         result.fdm.wow[i] = (int)(weight( fdm1.wow[i], fdm2.wow[i], ratio ));
 417         result.fdm.gear_pos[i]
 418             = weight( fdm1.gear_pos[i], fdm2.gear_pos[i], ratio );
 419         result.fdm.gear_steer[i]
 420             = weight( fdm1.gear_steer[i], fdm2.gear_steer[i], ratio );
 421         result.fdm.gear_compression[i]
 422             = weight( fdm1.gear_compression[i], fdm2.gear_compression[i],
 423                       ratio );
 424     }
 425
 426     // Environment
 427     result.fdm.cur_time = fdm1.cur_time;
 428     result.fdm.warp = fdm1.warp;
 429     result.fdm.visibility = weight( fdm1.visibility, fdm2.visibility, ratio );
 430
 431     // Control surface positions (normalized values)
 432     result.fdm.elevator = weight( fdm1.elevator, fdm2.elevator, ratio );
 433     result.fdm.left_flap = weight( fdm1.left_flap, fdm2.left_flap, ratio );
 434     result.fdm.right_flap = weight( fdm1.right_flap, fdm2.right_flap, ratio );
 435     result.fdm.left_aileron
 436         = weight( fdm1.left_aileron, fdm2.left_aileron, ratio );
 437     result.fdm.right_aileron
 438         = weight( fdm1.right_aileron, fdm2.right_aileron, ratio );
 439     result.fdm.rudder = weight( fdm1.rudder, fdm2.rudder, ratio );
 440     result.fdm.speedbrake = weight( fdm1.speedbrake, fdm2.speedbrake, ratio );
 441     result.fdm.spoilers = weight( fdm1.spoilers, fdm2.spoilers, ratio );
 442
 443     // Interpolate Control input data
 444
 445     // Aero controls
 446     result.ctrls.aileron = weight( ctrls1.aileron, ctrls2.aileron, ratio );
 447     result.ctrls.elevator = weight( ctrls1.elevator, ctrls2.elevator, ratio );
 448     result.ctrls.rudder = weight( ctrls1.rudder, ctrls2.rudder, ratio );
 449     result.ctrls.aileron_trim
 450         = weight( ctrls1.aileron_trim, ctrls2.aileron_trim, ratio );
 451     result.ctrls.elevator_trim
 452         = weight( ctrls1.elevator_trim, ctrls2.elevator_trim, ratio );
 453     result.ctrls.rudder_trim
 454         = weight( ctrls1.rudder_trim, ctrls2.rudder_trim, ratio );
 455     result.ctrls.flaps = weight( ctrls1.flaps, ctrls2.flaps, ratio );
 456     result.ctrls.flaps_power = ctrls1.flaps_power;
 457     result.ctrls.flap_motor_ok = ctrls1.flap_motor_ok;
 458
 459     // Engine controls
 460     for ( i = 0; i < ctrls1.num_engines; ++i ) {
 461         result.ctrls.master_bat[i] = ctrls1.master_bat[i];
 462         result.ctrls.master_alt[i] = ctrls1.master_alt[i];
 463         result.ctrls.magnetos[i] = ctrls1.magnetos[i];
 464         result.ctrls.starter_power[i] = ctrls1.starter_power[i];
 465         result.ctrls.throttle[i]
 466             = weight( ctrls1.throttle[i], ctrls2.throttle[i], ratio );
 467         result.ctrls.mixture[i]
 468             = weight( ctrls1.mixture[i], ctrls2.mixture[i], ratio );
 469         result.ctrls.fuel_pump_power[i] = ctrls1.fuel_pump_power[i];
 470         result.ctrls.prop_advance[i]
 471             = weight( ctrls1.prop_advance[i], ctrls2.prop_advance[i], ratio );
 472         result.ctrls.engine_ok[i] = ctrls1.engine_ok[i];
 473         result.ctrls.mag_left_ok[i] = ctrls1.mag_left_ok[i];
 474         result.ctrls.mag_right_ok[i] = ctrls1.mag_right_ok[i];
 475         result.ctrls.spark_plugs_ok[i] = ctrls1.spark_plugs_ok[i];
 476         result.ctrls.oil_press_status[i] = ctrls1.oil_press_status[i];
 477         result.ctrls.fuel_pump_ok[i] = ctrls1.fuel_pump_ok[i];
 478     }
 479
 480     // Fuel management
 481     for ( i = 0; i < ctrls1.num_tanks; ++i ) {
 482         result.ctrls.fuel_selector[i] = ctrls1.fuel_selector[i];
 483     }
 484
 485     // Brake controls
 486     result.ctrls.brake_left
 487             = weight( ctrls1.brake_left, ctrls2.brake_left, ratio );
 488     result.ctrls.brake_right
 489             = weight( ctrls1.brake_right, ctrls2.brake_right, ratio );
 490     result.ctrls.brake_parking
 491             = weight( ctrls1.brake_parking, ctrls2.brake_parking, ratio );
 492
 493     // Landing Gear
 494     result.ctrls.gear_handle = ctrls1.gear_handle;
 495
 496     // Switches
 497     result.ctrls.turbulence_norm = ctrls1.turbulence_norm;
 498
 499     // wind and turbulance
 500     result.ctrls.wind_speed_kt
 501         = weight( ctrls1.wind_speed_kt, ctrls2.wind_speed_kt, ratio );
 502     result.ctrls.wind_dir_deg
 503         = weight( ctrls1.wind_dir_deg, ctrls2.wind_dir_deg, ratio );
 504     result.ctrls.turbulence_norm
 505         = weight( ctrls1.turbulence_norm, ctrls2.turbulence_norm, ratio );
 506
 507     // other information about environment
 508     result.ctrls.hground = weight( ctrls1.hground, ctrls2.hground, ratio );
 509     result.ctrls.magvar = weight( ctrls1.magvar, ctrls2.magvar, ratio );
 510
 511     // simulation control
 512     result.ctrls.speedup = ctrls1.speedup;
 513     result.ctrls.freeze = ctrls1.freeze;
 514
 515     return result;
 516 }
 517
 518 /**
 519  * interpolate a specific time from a specific list
 520  */
 521 static void interpolate( double time, const replay_list_type &list ) {
 522     // sanity checking
 523     if ( list.size() == 0 ) {
 524         // handle empty list
 525         return;
 526     } else if ( list.size() == 1 ) {
 527         // handle list size == 1
 528         update_fdm( (*list[0]) );
 529         return;
 530     }
 531
 532     unsigned int last = list.size() - 1;
 533     unsigned int first = 0;
 534     unsigned int mid = ( last + first ) / 2;
 535
 536
 537     bool done = false;
 538     while ( !done ) {
 539         // cout << "  " << first << " <=> " << last << endl;
 540         if ( last == first ) {
 541             done = true;
 542         } else if ( list[mid]->sim_time < time && list[mid+1]->sim_time < time ) {
 543             // too low
 544             first = mid;
 545             mid = ( last + first ) / 2;
 546         } else if ( list[mid]->sim_time > time && list[mid+1]->sim_time > time ) {
 547             // too high
 548             last = mid;
 549             mid = ( last + first ) / 2;
 550         } else {
 551             done = true;
 552         }
 553     }
 554
 555     FGReplayData result = interpolate( time, (*list[mid]), (*list[mid+1]) );
 556
 557     update_fdm( result );
 558 }
 559
 560
 561 /**
 562  *  Replay a saved frame based on time, interpolate from the two
 563  *  nearest saved frames.
 564  */
 565
 566 void FGReplay::replay( double time ) {
 567     // cout << "replay: " << time << " ";
 568     // find the two frames to interpolate between
 569     double t1, t2;
 570
 571     if ( short_term.size() > 0 ) {
 572         t1 = short_term.back()->sim_time;
 573         t2 = short_term.front()->sim_time;
 574         if ( time > t1 ) {
 575             // replay the most recent frame
 576             update_fdm( (*short_term.back()) );
 577             // cout << "first frame" << endl;
 578         } else if ( time <= t1 && time >= t2 ) {
 579             interpolate( time, short_term );
 580             // cout << "from short term" << endl;
 581         } else if ( medium_term.size() > 0 ) {
 582             t1 = short_term.front()->sim_time;
 583             t2 = medium_term.back()->sim_time;
 584             if ( time <= t1 && time >= t2 ) {
 585                 FGReplayData result = interpolate( time,
 586                                                    (*medium_term.back()),
 587                                                    (*short_term.front()) );
 588                 update_fdm( result );
 589                 // cout << "from short/medium term" << endl;
 590             } else {
 591                 t1 = medium_term.back()->sim_time;
 592                 t2 = medium_term.front()->sim_time;
 593                 if ( time <= t1 && time >= t2 ) {
 594                     interpolate( time, medium_term );
 595                     // cout << "from medium term" << endl;
 596                 } else if ( long_term.size() > 0 ) {
 597                     t1 = medium_term.front()->sim_time;
 598                     t2 = long_term.back()->sim_time;
 599                     if ( time <= t1 && time >= t2 ) {
 600                         FGReplayData result = interpolate( time,
 601                                                            (*long_term.back()),
 602                                                            (*medium_term.front()));
 603                         update_fdm( result );
 604                         // cout << "from medium/long term" << endl;
 605                     } else {
 606                         t1 = long_term.back()->sim_time;
 607                         t2 = long_term.front()->sim_time;
 608                         if ( time <= t1 && time >= t2 ) {
 609                             interpolate( time, long_term );
 610                             // cout << "from long term" << endl;
 611                         } else {
 612                             // replay the oldest long term frame
 613                             update_fdm( (*long_term.front()) );
 614                             // cout << "oldest long term frame" << endl;
 615                         }
 616                     }
 617                 } else {
 618                     // replay the oldest medium term frame
 619                     update_fdm( (*medium_term.front()) );
 620                     // cout << "oldest medium term frame" << endl;
 621                 }
 622             }
 623         } else {
 624             // replay the oldest short term frame
 625             update_fdm( (*short_term.front()) );
 626             // cout << "oldest short term frame" << endl;
 627         }
 628     } else {
 629         // nothing to replay
 630     }
 631 }
 632
 633
 634 double FGReplay::get_start_time() {
 635     if ( long_term.size() > 0 ) {
 636         return (*long_term.front()).sim_time;
 637     } else if ( medium_term.size() > 0 ) {
 638         return (*medium_term.front()).sim_time;
 639     } else if ( short_term.size() ) {
 640         return (*short_term.front()).sim_time;
 641     } else {
 642         return 0.0;
 643     }
 644 }
 645
 646 double FGReplay::get_end_time() {
 647     if ( short_term.size() ) {
 648         return (*short_term.back()).sim_time;
 649     } else {
 650         return 0.0;
 651     }
 652 }