src/Aircraft/replay.cxx

   1 // replay.cxx - a system to record and replay FlightGear flights
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started Juley 2003.
   4 //
   5 // Copyright (C) 2003  Curtis L. Olson  - http://www.flightgear.org/~curt
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  24 #  include "config.h"
  25 #endif
  26
  27 #include <float.h>
  28 #include <simgear/constants.h>
  29 #include <simgear/structure/exception.hxx>
  30
  31 #include <Main/fg_props.hxx>
  32 #include <Network/native_ctrls.hxx>
  33 #include <Network/native_fdm.hxx>
  34 #include <Network/net_ctrls.hxx>
  35 #include <Network/net_fdm.hxx>
  36 #include <FDM/fdm_shell.hxx>
  37
  38 #include "replay.hxx"
  39
  40 const double FGReplay::st_list_time = 60.0;   // 60 secs of high res data
  41 const double FGReplay::mt_list_time = 600.0;  // 10 mins of 1 fps data
  42 const double FGReplay::lt_list_time = 3600.0; // 1 hr of 10 spf data
  43
  44 // short term sample rate is as every frame
  45 const double FGReplay::mt_dt = 0.5; // medium term sample rate (sec)
  46 const double FGReplay::lt_dt = 5.0; // long term sample rate (sec)
  47
  48 /**
  49  * Constructor
  50  */
  51
  52 FGReplay::FGReplay() :
  53     last_replay_state(0)
  54 {
  55 }
  56
  57
  58 /**
  59  * Destructor
  60  */
  61
  62 FGReplay::~FGReplay()
  63 {
  64     clear();
  65 }
  66
  67 /**
  68  * Clear all internal buffers.
  69  */
  70 void FGReplay::clear()
  71 {
  72     while ( !short_term.empty() )
  73     {
  74         delete short_term.front();
  75         short_term.pop_front();
  76     }
  77     while ( !medium_term.empty() )
  78     {
  79         delete medium_term.front();
  80         medium_term.pop_front();
  81     }
  82     while ( !long_term.empty() )
  83     {
  84         delete long_term.front();
  85         long_term.pop_front();
  86     }
  87     while ( !recycler.empty() )
  88     {
  89         delete recycler.front();
  90         recycler.pop_front();
  91     }
  92 }
  93
  94 /**
  95  * Initialize the data structures
  96  */
  97
  98 void FGReplay::init()
  99 {
 100     disable_replay = fgGetNode( "/sim/replay/disable", true );
 101     replay_master = fgGetNode( "/sim/freeze/replay-state", true );
 102     replay_time = fgGetNode( "/sim/replay/time", true);
 103     replay_looped = fgGetNode( "/sim/replay/looped", true);
 104     reinit();
 105 }
 106
 107 /**
 108  * Reset replay queues.
 109  */
 110
 111 void FGReplay::reinit()
 112 {
 113     sim_time = 0.0;
 114     last_mt_time = 0.0;
 115     last_lt_time = 0.0;
 116
 117     // Make sure all queues are flushed
 118     clear();
 119
 120     // Create an estimated nr of required ReplayData objects
 121     // 120 is an estimated maximum frame rate.
 122     int estNrObjects = (int) ((st_list_time*120) + (mt_list_time*mt_dt) +
 123                              (lt_list_time*lt_dt));
 124     for (int i = 0; i < estNrObjects; i++)
 125     {
 126         recycler.push_back(new FGReplayData);
 127     }
 128     replay_master->setIntValue(0);
 129     disable_replay->setBoolValue(0);
 130     replay_time->setDoubleValue(0);
 131 }
 132
 133 /**
 134  * Bind to the property tree
 135  */
 136
 137 void FGReplay::bind()
 138 {
 139 }
 140
 141
 142 /**
 143  *  Unbind from the property tree
 144  */
 145
 146 void FGReplay::unbind()
 147 {
 148     // nothing to unbind
 149 }
 150
 151
 152 /**
 153  *  Update the saved data
 154  */
 155
 156 void FGReplay::update( double dt )
 157 {
 158     timingInfo.clear();
 159     stamp("begin");
 160
 161     if ( disable_replay->getBoolValue() )
 162     {
 163         replay_master->setIntValue(0);
 164         replay_time->setDoubleValue(0);
 165         disable_replay->setBoolValue(0);
 166     }
 167
 168     int replay_state = replay_master->getIntValue();
 169
 170     if ((replay_state > 0)&&
 171        (last_replay_state == 0))
 172     {
 173         // replay is starting, suspend FDM
 174         /* FIXME we need to suspend/resume the FDM - not the entire FDM shell.
 175          * FDM isn't available via the global subsystem manager yet, so need a
 176          * method at the FDMshell for now */
 177         ((FDMShell*) globals->get_subsystem("flight"))->getFDM()->suspend();
 178     }
 179     else
 180     if ((replay_state == 0)&&
 181         (last_replay_state > 0))
 182     {
 183         // replay was active, restore most recent frame
 184         replay(DBL_MAX);
 185         // replay is finished, resume FDM
 186         ((FDMShell*) globals->get_subsystem("flight"))->getFDM()->resume();
 187     }
 188
 189     // remember recent state
 190     last_replay_state = replay_state;
 191
 192     switch(replay_state)
 193     {
 194         case 0:
 195             // replay inactive, keep recording
 196             break;
 197         case 1:
 198             {
 199                 // replay active
 200                 bool IsFinished = replay( replay_time->getDoubleValue() );
 201                 if ((IsFinished)&&(replay_looped->getBoolValue()))
 202                     replay_time->setDoubleValue(0.0);
 203                 else
 204                     replay_time->setDoubleValue( replay_time->getDoubleValue()
 205                                                  + ( dt * fgGetInt("/sim/speed-up") ) );
 206             }
 207             return; // don't record the replay session
 208         case 2:
 209             // replay paused, no-op
 210             return; // don't record the replay session
 211         default:
 212             throw sg_range_exception("unknown FGReplay state");
 213     }
 214
 215     // flight recording
 216
 217     //cerr << "Recording replay" << endl;
 218     sim_time += dt;
 219
 220     // build the replay record
 221     //FGNetFDM f;
 222     //FGProps2NetFDM( &f, false );
 223
 224     // sanity check, don't collect data if FDM data isn't good
 225     if (!fgGetBool("/sim/fdm-initialized", false)) {
 226         return;
 227     }
 228
 229     //FGNetCtrls c;
 230     //FGProps2NetCtrls( &c, false, false );
 231     //stamp("point_04ba");
 232     FGReplayData *r;
 233     //stamp("point_04bb");
 234     if (!recycler.size()) {
 235         stamp("Replay_01");
 236         r = new FGReplayData;
 237         stamp("Replay_02");
 238     } else {
 239         r = recycler.front();
 240         recycler.pop_front();
 241         //stamp("point_04be");
 242     }
 243
 244     r->sim_time = sim_time;
 245     //r->ctrls = c;
 246     //stamp("point_04e");
 247     FGProps2NetFDM( &(r->fdm), false );
 248     FGProps2NetCtrls( &(r->ctrls), false, false );
 249     //r->fdm = f;
 250     //stamp("point_05");
 251
 252     // update the short term list
 253     //stamp("point_06");
 254     short_term.push_back( r );
 255     //stamp("point_07");
 256     FGReplayData *st_front = short_term.front();
 257     if ( sim_time - st_front->sim_time > st_list_time ) {
 258         while ( sim_time - st_front->sim_time > st_list_time ) {
 259             st_front = short_term.front();
 260             recycler.push_back(st_front);
 261             short_term.pop_front();
 262         }
 263         //stamp("point_08");
 264         // update the medium term list
 265         if ( sim_time - last_mt_time > mt_dt ) {
 266             last_mt_time = sim_time;
 267             st_front = short_term.front();
 268             medium_term.push_back( st_front );
 269             short_term.pop_front();
 270
 271             FGReplayData *mt_front = medium_term.front();
 272             if ( sim_time - mt_front->sim_time > mt_list_time ) {
 273             //stamp("point_09");
 274                 while ( sim_time - mt_front->sim_time > mt_list_time ) {
 275                     mt_front = medium_term.front();
 276                     recycler.push_back(mt_front);
 277                     medium_term.pop_front();
 278                 }
 279                 // update the long term list
 280                 if ( sim_time - last_lt_time > lt_dt ) {
 281                     last_lt_time = sim_time;
 282                     mt_front = medium_term.front();
 283                     long_term.push_back( mt_front );
 284                     medium_term.pop_front();
 285
 286                     FGReplayData *lt_front = long_term.front();
 287                     if ( sim_time - lt_front->sim_time > lt_list_time ) {
 288                         //stamp("point_10");
 289                         while ( sim_time - lt_front->sim_time > lt_list_time ) {
 290                             lt_front = long_term.front();
 291                             recycler.push_back(lt_front);
 292                             long_term.pop_front();
 293                         }
 294                     }
 295                 }
 296             }
 297         }
 298     }
 299
 300 #if 0
 301     cout << "short term size = " << short_term.size()
 302          << "  time = " << sim_time - short_term.front().sim_time
 303          << endl;
 304     cout << "medium term size = " << medium_term.size()
 305          << "  time = " << sim_time - medium_term.front().sim_time
 306          << endl;
 307     cout << "long term size = " << long_term.size()
 308          << "  time = " << sim_time - long_term.front().sim_time
 309          << endl;
 310 #endif
 311    //stamp("point_finished");
 312 }
 313
 314
 315 static double weight( double data1, double data2, double ratio,
 316                       bool rotational = false ) {
 317     if ( rotational ) {
 318         // special handling of rotational data
 319         double tmp = data2 - data1;
 320         if ( tmp > SGD_PI ) {
 321             tmp -= SGD_2PI;
 322         } else if ( tmp < -SGD_PI ) {
 323             tmp += SGD_2PI;
 324         }
 325         return data1 + tmp * ratio;
 326     } else {
 327         // normal "linear" data
 328         return data1 + ( data2 - data1 ) * ratio;
 329     }
 330 }
 331
 332 /**
 333  * given two FGReplayData elements and a time, interpolate between them
 334  */
 335 static void update_fdm( FGReplayData frame ) {
 336     FGNetFDM2Props( &frame.fdm, false );
 337     FGNetCtrls2Props( &frame.ctrls, false, false );
 338 }
 339
 340 /**
 341  * given two FGReplayData elements and a time, interpolate between them
 342  */
 343 static FGReplayData interpolate( double time, FGReplayData f1, FGReplayData f2 )
 344 {
 345     FGReplayData result = f1;
 346
 347     FGNetFDM fdm1 = f1.fdm;
 348     FGNetFDM fdm2 = f2.fdm;
 349
 350     FGNetCtrls ctrls1 = f1.ctrls;
 351     FGNetCtrls ctrls2 = f2.ctrls;
 352
 353     double ratio = (time - f1.sim_time) / (f2.sim_time - f1.sim_time);
 354
 355     // Interpolate FDM data
 356
 357     // Positions
 358     result.fdm.longitude = weight( fdm1.longitude, fdm2.longitude, ratio );
 359     result.fdm.latitude = weight( fdm1.latitude, fdm2.latitude, ratio );
 360     result.fdm.altitude = weight( fdm1.altitude, fdm2.altitude, ratio );
 361     result.fdm.agl = weight( fdm1.agl, fdm2.agl, ratio );
 362     result.fdm.phi = weight( fdm1.phi, fdm2.phi, ratio, true );
 363     result.fdm.theta = weight( fdm1.theta, fdm2.theta, ratio, true );
 364     result.fdm.psi = weight( fdm1.psi, fdm2.psi, ratio, true );
 365
 366     // Velocities
 367     result.fdm.phidot = weight( fdm1.phidot, fdm2.phidot, ratio, true );
 368     result.fdm.thetadot = weight( fdm1.thetadot, fdm2.thetadot, ratio, true );
 369     result.fdm.psidot = weight( fdm1.psidot, fdm2.psidot, ratio, true );
 370     result.fdm.vcas = weight( fdm1.vcas, fdm2.vcas, ratio );
 371     result.fdm.climb_rate = weight( fdm1.climb_rate, fdm2.climb_rate, ratio );
 372     result.fdm.v_north = weight( fdm1.v_north, fdm2.v_north, ratio );
 373     result.fdm.v_east = weight( fdm1.v_east, fdm2.v_east, ratio );
 374     result.fdm.v_down = weight( fdm1.v_down, fdm2.v_down, ratio );
 375
 376     result.fdm.v_wind_body_north
 377         = weight( fdm1.v_wind_body_north, fdm2.v_wind_body_north, ratio );
 378     result.fdm.v_wind_body_east
 379         = weight( fdm1.v_wind_body_east, fdm2.v_wind_body_east, ratio );
 380     result.fdm.v_wind_body_down
 381         = weight( fdm1.v_wind_body_down, fdm2.v_wind_body_down, ratio );
 382
 383     // Stall
 384     result.fdm.stall_warning
 385         = weight( fdm1.stall_warning, fdm2.stall_warning, ratio );
 386
 387     // Accelerations
 388     result.fdm.A_X_pilot = weight( fdm1.A_X_pilot, fdm2.A_X_pilot, ratio );
 389     result.fdm.A_Y_pilot = weight( fdm1.A_Y_pilot, fdm2.A_Y_pilot, ratio );
 390     result.fdm.A_Z_pilot = weight( fdm1.A_Z_pilot, fdm2.A_Z_pilot, ratio );
 391
 392     unsigned int i;
 393
 394     // Engine status
 395     for ( i = 0; i < fdm1.num_engines; ++i ) {
 396         result.fdm.eng_state[i] = fdm1.eng_state[i];
 397         result.fdm.rpm[i] = weight( fdm1.rpm[i], fdm2.rpm[i], ratio );
 398         result.fdm.fuel_flow[i]
 399             = weight( fdm1.fuel_flow[i], fdm2.fuel_flow[i], ratio );
 400         result.fdm.fuel_px[i]
 401             = weight( fdm1.fuel_px[i], fdm2.fuel_px[i], ratio );
 402         result.fdm.egt[i] = weight( fdm1.egt[i], fdm2.egt[i], ratio );
 403         result.fdm.cht[i] = weight( fdm1.cht[i], fdm2.cht[i], ratio );
 404         result.fdm.mp_osi[i] = weight( fdm1.mp_osi[i], fdm2.mp_osi[i], ratio );
 405         result.fdm.tit[i] = weight( fdm1.tit[i], fdm2.tit[i], ratio );
 406         result.fdm.oil_temp[i]
 407             = weight( fdm1.oil_temp[i], fdm2.oil_temp[i], ratio );
 408         result.fdm.oil_px[i] = weight( fdm1.oil_px[i], fdm2.oil_px[i], ratio );
 409     }
 410
 411     // Consumables
 412     for ( i = 0; i < fdm1.num_tanks; ++i ) {
 413         result.fdm.fuel_quantity[i]
 414             = weight( fdm1.fuel_quantity[i], fdm2.fuel_quantity[i], ratio );
 415     }
 416
 417     // Gear status
 418     for ( i = 0; i < fdm1.num_wheels; ++i ) {
 419         result.fdm.wow[i] = (int)(weight( fdm1.wow[i], fdm2.wow[i], ratio ));
 420         result.fdm.gear_pos[i]
 421             = weight( fdm1.gear_pos[i], fdm2.gear_pos[i], ratio );
 422         result.fdm.gear_steer[i]
 423             = weight( fdm1.gear_steer[i], fdm2.gear_steer[i], ratio );
 424         result.fdm.gear_compression[i]
 425             = weight( fdm1.gear_compression[i], fdm2.gear_compression[i],
 426                       ratio );
 427     }
 428
 429     // Environment
 430     result.fdm.cur_time = fdm1.cur_time;
 431     result.fdm.warp = fdm1.warp;
 432     result.fdm.visibility = weight( fdm1.visibility, fdm2.visibility, ratio );
 433
 434     // Control surface positions (normalized values)
 435     result.fdm.elevator = weight( fdm1.elevator, fdm2.elevator, ratio );
 436     result.fdm.left_flap = weight( fdm1.left_flap, fdm2.left_flap, ratio );
 437     result.fdm.right_flap = weight( fdm1.right_flap, fdm2.right_flap, ratio );
 438     result.fdm.left_aileron
 439         = weight( fdm1.left_aileron, fdm2.left_aileron, ratio );
 440     result.fdm.right_aileron
 441         = weight( fdm1.right_aileron, fdm2.right_aileron, ratio );
 442     result.fdm.rudder = weight( fdm1.rudder, fdm2.rudder, ratio );
 443     result.fdm.speedbrake = weight( fdm1.speedbrake, fdm2.speedbrake, ratio );
 444     result.fdm.spoilers = weight( fdm1.spoilers, fdm2.spoilers, ratio );
 445
 446     // Interpolate Control input data
 447
 448     // Aero controls
 449     result.ctrls.aileron = weight( ctrls1.aileron, ctrls2.aileron, ratio );
 450     result.ctrls.elevator = weight( ctrls1.elevator, ctrls2.elevator, ratio );
 451     result.ctrls.rudder = weight( ctrls1.rudder, ctrls2.rudder, ratio );
 452     result.ctrls.aileron_trim
 453         = weight( ctrls1.aileron_trim, ctrls2.aileron_trim, ratio );
 454     result.ctrls.elevator_trim
 455         = weight( ctrls1.elevator_trim, ctrls2.elevator_trim, ratio );
 456     result.ctrls.rudder_trim
 457         = weight( ctrls1.rudder_trim, ctrls2.rudder_trim, ratio );
 458     result.ctrls.flaps = weight( ctrls1.flaps, ctrls2.flaps, ratio );
 459     result.ctrls.flaps_power = ctrls1.flaps_power;
 460     result.ctrls.flap_motor_ok = ctrls1.flap_motor_ok;
 461
 462     // Engine controls
 463     for ( i = 0; i < ctrls1.num_engines; ++i ) {
 464         result.ctrls.master_bat[i] = ctrls1.master_bat[i];
 465         result.ctrls.master_alt[i] = ctrls1.master_alt[i];
 466         result.ctrls.magnetos[i] = ctrls1.magnetos[i];
 467         result.ctrls.starter_power[i] = ctrls1.starter_power[i];
 468         result.ctrls.throttle[i]
 469             = weight( ctrls1.throttle[i], ctrls2.throttle[i], ratio );
 470         result.ctrls.mixture[i]
 471             = weight( ctrls1.mixture[i], ctrls2.mixture[i], ratio );
 472         result.ctrls.fuel_pump_power[i] = ctrls1.fuel_pump_power[i];
 473         result.ctrls.prop_advance[i]
 474             = weight( ctrls1.prop_advance[i], ctrls2.prop_advance[i], ratio );
 475         result.ctrls.engine_ok[i] = ctrls1.engine_ok[i];
 476         result.ctrls.mag_left_ok[i] = ctrls1.mag_left_ok[i];
 477         result.ctrls.mag_right_ok[i] = ctrls1.mag_right_ok[i];
 478         result.ctrls.spark_plugs_ok[i] = ctrls1.spark_plugs_ok[i];
 479         result.ctrls.oil_press_status[i] = ctrls1.oil_press_status[i];
 480         result.ctrls.fuel_pump_ok[i] = ctrls1.fuel_pump_ok[i];
 481     }
 482
 483     // Fuel management
 484     for ( i = 0; i < ctrls1.num_tanks; ++i ) {
 485         result.ctrls.fuel_selector[i] = ctrls1.fuel_selector[i];
 486     }
 487
 488     // Brake controls
 489     result.ctrls.brake_left
 490             = weight( ctrls1.brake_left, ctrls2.brake_left, ratio );
 491     result.ctrls.brake_right
 492             = weight( ctrls1.brake_right, ctrls2.brake_right, ratio );
 493     result.ctrls.brake_parking
 494             = weight( ctrls1.brake_parking, ctrls2.brake_parking, ratio );
 495
 496     // Landing Gear
 497     result.ctrls.gear_handle = ctrls1.gear_handle;
 498
 499     // Switches
 500     result.ctrls.turbulence_norm = ctrls1.turbulence_norm;
 501
 502     // wind and turbulance
 503     result.ctrls.wind_speed_kt
 504         = weight( ctrls1.wind_speed_kt, ctrls2.wind_speed_kt, ratio );
 505     result.ctrls.wind_dir_deg
 506         = weight( ctrls1.wind_dir_deg, ctrls2.wind_dir_deg, ratio );
 507     result.ctrls.turbulence_norm
 508         = weight( ctrls1.turbulence_norm, ctrls2.turbulence_norm, ratio );
 509
 510     // other information about environment
 511     result.ctrls.hground = weight( ctrls1.hground, ctrls2.hground, ratio );
 512     result.ctrls.magvar = weight( ctrls1.magvar, ctrls2.magvar, ratio );
 513
 514     // simulation control
 515     result.ctrls.speedup = ctrls1.speedup;
 516     result.ctrls.freeze = ctrls1.freeze;
 517
 518     return result;
 519 }
 520
 521 /**
 522  * interpolate a specific time from a specific list
 523  */
 524 static void interpolate( double time, const replay_list_type &list ) {
 525     // sanity checking
 526     if ( list.size() == 0 ) {
 527         // handle empty list
 528         return;
 529     } else if ( list.size() == 1 ) {
 530         // handle list size == 1
 531         update_fdm( (*list[0]) );
 532         return;
 533     }
 534
 535     unsigned int last = list.size() - 1;
 536     unsigned int first = 0;
 537     unsigned int mid = ( last + first ) / 2;
 538
 539
 540     bool done = false;
 541     while ( !done ) {
 542         // cout << "  " << first << " <=> " << last << endl;
 543         if ( last == first ) {
 544             done = true;
 545         } else if ( list[mid]->sim_time < time && list[mid+1]->sim_time < time ) {
 546             // too low
 547             first = mid;
 548             mid = ( last + first ) / 2;
 549         } else if ( list[mid]->sim_time > time && list[mid+1]->sim_time > time ) {
 550             // too high
 551             last = mid;
 552             mid = ( last + first ) / 2;
 553         } else {
 554             done = true;
 555         }
 556     }
 557
 558     FGReplayData result = interpolate( time, (*list[mid]), (*list[mid+1]) );
 559
 560     update_fdm( result );
 561 }
 562
 563
 564 /**
 565  *  Replay a saved frame based on time, interpolate from the two
 566  *  nearest saved frames.
 567  *  Returns true when replay sequence has finished, false otherwise.
 568  */
 569
 570 bool FGReplay::replay( double time ) {
 571     // cout << "replay: " << time << " ";
 572     // find the two frames to interpolate between
 573     double t1, t2;
 574
 575     if ( short_term.size() > 0 ) {
 576         t1 = short_term.back()->sim_time;
 577         t2 = short_term.front()->sim_time;
 578         if ( time > t1 ) {
 579             // replay the most recent frame
 580             update_fdm( (*short_term.back()) );
 581             // replay is finished now
 582             return true;
 583             // cout << "first frame" << endl;
 584         } else if ( time <= t1 && time >= t2 ) {
 585             interpolate( time, short_term );
 586             // cout << "from short term" << endl;
 587         } else if ( medium_term.size() > 0 ) {
 588             t1 = short_term.front()->sim_time;
 589             t2 = medium_term.back()->sim_time;
 590             if ( time <= t1 && time >= t2 ) {
 591                 FGReplayData result = interpolate( time,
 592                                                    (*medium_term.back()),
 593                                                    (*short_term.front()) );
 594                 update_fdm( result );
 595                 // cout << "from short/medium term" << endl;
 596             } else {
 597                 t1 = medium_term.back()->sim_time;
 598                 t2 = medium_term.front()->sim_time;
 599                 if ( time <= t1 && time >= t2 ) {
 600                     interpolate( time, medium_term );
 601                     // cout << "from medium term" << endl;
 602                 } else if ( long_term.size() > 0 ) {
 603                     t1 = medium_term.front()->sim_time;
 604                     t2 = long_term.back()->sim_time;
 605                     if ( time <= t1 && time >= t2 ) {
 606                         FGReplayData result = interpolate( time,
 607                                                            (*long_term.back()),
 608                                                            (*medium_term.front()));
 609                         update_fdm( result );
 610                         // cout << "from medium/long term" << endl;
 611                     } else {
 612                         t1 = long_term.back()->sim_time;
 613                         t2 = long_term.front()->sim_time;
 614                         if ( time <= t1 && time >= t2 ) {
 615                             interpolate( time, long_term );
 616                             // cout << "from long term" << endl;
 617                         } else {
 618                             // replay the oldest long term frame
 619                             update_fdm( (*long_term.front()) );
 620                             // cout << "oldest long term frame" << endl;
 621                         }
 622                     }
 623                 } else {
 624                     // replay the oldest medium term frame
 625                     update_fdm( (*medium_term.front()) );
 626                     // cout << "oldest medium term frame" << endl;
 627                 }
 628             }
 629         } else {
 630             // replay the oldest short term frame
 631             update_fdm( (*short_term.front()) );
 632             // cout << "oldest short term frame" << endl;
 633         }
 634     } else {
 635         // nothing to replay
 636         return true;
 637     }
 638     return false;
 639 }
 640
 641
 642 double FGReplay::get_start_time() {
 643     if ( long_term.size() > 0 ) {
 644         return (*long_term.front()).sim_time;
 645     } else if ( medium_term.size() > 0 ) {
 646         return (*medium_term.front()).sim_time;
 647     } else if ( short_term.size() ) {
 648         return (*short_term.front()).sim_time;
 649     } else {
 650         return 0.0;
 651     }
 652 }
 653
 654 double FGReplay::get_end_time() {
 655     if ( short_term.size() ) {
 656         return (*short_term.back()).sim_time;
 657     } else {
 658         return 0.0;
 659     }
 660 }